JP2008061477A - Inverter device and its control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、V/f制御により誘導電動機等を駆動する際の過電流の抑制を強化したインバータ装置とその制御方法に関するものである。 The present invention relates to an inverter device in which suppression of overcurrent when an induction motor or the like is driven by V / f control and a control method thereof.
従来のインバータ装置は、電流検出手段からの情報をもとに出力周波数指令を用いて電流制限を行うレベル設定器から制御回路へ指令を行い、電圧周波数比や加減速時間の調整を誤った場合でも通電電流が過電流保護レベルに達するまえに電流制限を行って装置を停止させずに運転を継続させている(特許文献1)。また、半導体スイッチング素子のジャンクションの熱時定数とジャンクション温度許容値にしたがって算出した角速度と電流制限値の関係をテーブル化した角速度―電流制限値テーブルを格納したメモリを用いて過電流制御を行っているものもある(特許文献2)。
さらに、過電流による半導体スイッチング素子パワーサイクルの破壊を防止するために、半導体スイッチング素子の直近に温度によって変化する抵抗体もしくは回路からの信号をもとに、半導体スイッチング素子の保護情報を出力するものもある(特許文献3)。また、図3は、V/f制御時の最適電流制限行うものである。
このように、従来のインバータ装置の過電流制限は、半導体スイッチング素子のパワーサイクルによる破壊を防止し、半導体素子の異常を警告して、インバータ装置の運転を停止させないようにしている。
Furthermore, in order to prevent destruction of the semiconductor switching element power cycle due to overcurrent, the protection information of the semiconductor switching element is output based on a signal from a resistor or a circuit that changes depending on the temperature in the immediate vicinity of the semiconductor switching element. There is also (patent document 3). FIG. 3 is for performing the optimum current limitation at the time of V / f control.
As described above, the overcurrent limitation of the conventional inverter device prevents the semiconductor switching element from being damaged by the power cycle, warns of the abnormality of the semiconductor element, and does not stop the operation of the inverter device.
特許文献1に開示されている従来のインバータ装置は、電流制限レベルの状態に従って出力周波数に応じた電流制限をおこなっているだけなので、最適な出力電圧の調整は行われておらず、またその時の電流値と出力周波数の状態は分からないため操作者および調整者はインバータ装置の適切な処置が出来ないという問題があった。特にクレーン等のインバータ装置と操作者および調整者が離れた場所にあると直接状態を監視できない問題もあった。
また、特許文献2に開示されているインバータ装置は、半導体素子のジャンクションと温度許容値をもとに電流値と出力周波数を、磁束変換器をもちいてモータのd軸およびq軸の電流調整を行い、最適な運転を行えるようにしているが、前記同様、インバータ装置と操作者および調整者が離れた場所にあると直接状態を監視できない問題がある。特許文献3に開示されているインバータ装置は半導体素子のみの温度監視および警告出力なので、過電流制限等の処理はできない。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、電流最大時の1次周波数を監視およびモニタ出力できるインバータ装置とその制御方法を提供することを目的とする。
Since the conventional inverter device disclosed in
In addition, the inverter device disclosed in
The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide an inverter device capable of monitoring and outputting the primary frequency at the maximum current and a control method thereof.
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項1に記載の発明は、1次電流と基準位相から1次電流振幅と1次電流位相に変換する座標変換部と、前記1次電流振幅と過電流制限値から電圧制限値を生成する電圧制限値演算部と、前記1次電流位相と前記電圧制限値と周波数指令から第1周波数指令を演算する周波数指令演算部と、前記第1周波数指令とすべり周波数から1次周波数指令を生成する1次周波数指令演算部と、前記電圧制限値と前記1次電流位相からdq軸電圧制限指令を生成するdq軸電圧制限指令演算部と、前記1次周波数指令を積分して前記基準位相を生成する積分器と、前記1次周波数指令からq軸電圧指令を生成するf/V変換器と、前記q軸電圧指令とd軸電圧指令と前記dq軸電圧制限指令からdq軸補正電圧指令を生成する電圧指令補正部と、前記dq軸補正電圧指令と前記基準位相からPWM指令を生成するPWM指令演算部と、PWM指令を電力変換する電力変換部とを備えるインバータ装置において、前記周波数指令演算部は、前記電圧制限値と前記1次電流位相に基づいて周波数指令の加速度を修正する電流制限加速度補正部を備えることを特徴とするものである。
請求項2に記載の発明は、請求項1記載のインバータ装置において、 前記d軸電圧指令は零電圧であることを特徴とするものである。
請求項3に記載の発明は、請求項1記載のインバータ装置において、前記1次電流振幅と前記電流制限値との差分値から電流警告を生成する電流警告生成部と、前記電流警告を表示する電流警告表示部と、を備えることを特徴とするものである。
請求項4に記載の発明は、請求項1記載のインバータ装置において、前記1次電流振幅の最大値とそのときの1次周波数指令を表示する最大値表示部を備えたことを特徴とするものである。
請求項5に記載の発明は、請求項3記載のインバータ装置において、前記1次電流最大値を記憶する記憶部と、前記1次電流最大値と1次電流振幅を比較する比較部とを備えることを特徴とするものである。
請求項6に記載の発明は、周波数指令と、前記周波数指令からf/V変換により求めた電圧指令に基づいてPWM変調して電圧を出力し、過電流が検出された場合には保護動作を行うインバータ装置の制御方法において、1次電流と基準位相を1次電流振幅と1次電流位相に変換するステップと、前記1次電流振幅が所定の電流制限値を超えた時に超過分に比例した電圧制限値を求めるステップと、前記電圧制限値を前記1次電流位相に基づいて電圧制限値ΔVq、ΔVdに変換するステップと、前記電圧指令に前記電圧制限値を加算して補正電圧指令を生成し瞬時に電流を制限するステップと、前記電圧制限値と前記1次電流位相に基づいて周波数の加速度指令を修正して電流制限を行うステップと、前記1次電流振幅が前記電流制限値を超えた電流値をもとに電流値異常として過電流警告を行うステップと、を備えることを特徴とするものである。
請求項7に記載の発明は、請求項6に記載のインバータ装置の制御方法において、前記1次電流振幅が1次電流振幅最大値を超えた場合は新たな1次電流振幅最大値とし、その時の周波数指令を保存するステップと、前記1次電流振幅最大値と前記周波数指令を表示しアナログ信号を外部に出力するステップと、を備えることを特徴とするものである。
In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
The invention according to
A second aspect of the present invention is the inverter apparatus according to the first aspect, wherein the d-axis voltage command is a zero voltage.
According to a third aspect of the present invention, in the inverter device according to the first aspect, a current warning generation unit that generates a current warning from a difference value between the primary current amplitude and the current limit value, and the current warning are displayed. And a current warning display unit.
According to a fourth aspect of the invention, there is provided the inverter device according to the first aspect, further comprising a maximum value display unit for displaying the maximum value of the primary current amplitude and the primary frequency command at that time. It is.
According to a fifth aspect of the invention, there is provided the inverter device according to the third aspect, further comprising a storage unit that stores the maximum primary current value and a comparison unit that compares the maximum primary current value and a primary current amplitude. It is characterized by this.
The invention according to claim 6 outputs a voltage by PWM modulation based on a frequency command and a voltage command obtained by f / V conversion from the frequency command, and performs a protection operation when an overcurrent is detected. In a control method of an inverter device to be performed, a step of converting a primary current and a reference phase into a primary current amplitude and a primary current phase, and when the primary current amplitude exceeds a predetermined current limit value, are proportional to the excess Obtaining a voltage limit value; converting the voltage limit value into voltage limit values ΔVq and ΔVd based on the primary current phase; and adding the voltage limit value to the voltage command to generate a corrected voltage command Instantaneously limiting the current; correcting the frequency acceleration command based on the voltage limit value and the primary current phase; and limiting the current; and the primary current amplitude exceeds the current limit value. A step of giving an overcurrent warning as an abnormal current value based on the obtained current value.
According to a seventh aspect of the present invention, in the control method for an inverter device according to the sixth aspect, when the primary current amplitude exceeds the primary current amplitude maximum value, a new primary current amplitude maximum value is set. Storing the frequency command, and displaying the primary current amplitude maximum value and the frequency command and outputting an analog signal to the outside.
以上、説明したように本発明によれば、電圧指令に対して電流制限値を超過した分に比例し電流ベクトルと逆方向あるいは逆方向の内の電圧指令軸上の成分の電圧制限ベクトルを加えることにより、瞬時に電流を制限することができるようになり、更に、3つのレベルの電流制限方法を持たせることによって、電流による素子の破壊と、ストールを確実に防止することができる。また、電圧制限値と電流位相とから加速度を補正することによって定常的に電流を制限し、誘導電動機等を効率良く運転することができる。
また、過電流状態を警告アラーム表示することでインバータ装置の低周波数運転時の過電流によるパワーサイクル半導体素子破壊の未然確認ができ、かつ、最大電流値とその時の出力周波数を確認が可能なため、操作者および調整者がインバータ装置と離れていても容易に確認および調整できる。
As described above, according to the present invention, the voltage limit vector of the component on the voltage command axis in the reverse direction or the reverse direction of the current vector is added in proportion to the amount exceeding the current limit value with respect to the voltage command. As a result, the current can be instantaneously limited, and further, by providing a current limiting method of three levels, it is possible to reliably prevent the destruction of the element and the stall due to the current. In addition, by correcting the acceleration from the voltage limit value and the current phase, the current is constantly limited, and the induction motor or the like can be operated efficiently.
In addition, by displaying warning alarms for overcurrent conditions, it is possible to confirm power cycle semiconductor element destruction due to overcurrent during low-frequency operation of the inverter device, and to check the maximum current value and the output frequency at that time. Even if the operator and the adjuster are away from the inverter device, it can be easily confirmed and adjusted.
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1において、1は周波数指令演算部、22は電圧制限部、23は電圧指令補正部、10は電力変換部である。また、2は加速度指令演算部、3は積分器、4は指令値制限部、5はすべり周波数演算部、7はf/V変換器、8は基準位相演算器、9はPWM指令演算部、10は電力変換部、11aは電流制限加速度補正部、11a’は周波数指令切替え部、12aは座標変換部、13は電流比較部、14はリミット部、15は電圧制限演算部、16はdq軸、17aはq軸電圧指令補正部、17bはd軸電圧指令補正部、18は電流警告生成部、19は電流警告表示部である。 In FIG. 1, 1 is a frequency command calculation unit, 22 is a voltage limiting unit, 23 is a voltage command correction unit, and 10 is a power conversion unit. 2 is an acceleration command calculation unit, 3 is an integrator, 4 is a command value limiting unit, 5 is a slip frequency calculation unit, 7 is an f / V converter, 8 is a reference phase calculation unit, 9 is a PWM command calculation unit, 10 is a power conversion unit, 11a is a current limit acceleration correction unit, 11a 'is a frequency command switching unit, 12a is a coordinate conversion unit, 13 is a current comparison unit, 14 is a limit unit, 15 is a voltage limit calculation unit, and 16 is a dq axis. , 17a is a q-axis voltage command correction unit, 17b is a d-axis voltage command correction unit, 18 is a current warning generation unit, and 19 is a current warning display unit.
つぎに動作について説明する。周波数指令演算部1は、周波数指令から第1周波数指令を生成し、1次周波数指令演算部24は第1周波数指令とすべり周波数を加算し1次周波数指令を生成する。f/V換部7は1次周波数をf/V変換してq軸電圧指令を生成する。PWM指令演算部9はq軸電圧指令とd軸電圧指令を1次周波数指令を積分してもとめた基準位相θで座標変換し3相電圧指令を生成、さらにPWM信号に変換して電力変換部10を駆動する。次に座標変換部12aにより1次電流振幅と、基準位相θに対する電流位相θiを求め、電流比較部13によって設定した電流制限値Imaxから1次電流振幅I1を減算する。リミット部14は、減算結果が負の場合は0とし、所定値以上の場合は所定値にリミットする。電圧制限演算部15は、でゲイン及びフィルタ処理(K/1+Ts)を施して電圧制限値ΔVを求める。dq軸電圧制限演算部16では、求めた電圧制限値ΔVと電流位相θiより式(1)、式(2)で、dq軸電圧制限値ΔVq、ΔVdを求める。
ΔVq=−ΔVsinθi (1)
ΔVd=−ΔVcosθi (2)
なお、電流検出値Id、Iqを用いて、式(3)、式(4)として求めても同じ結果が得られる。
ΔVq=−ΔV×Iq/I1 (3)
ΔVd=−ΔV×Id/I1 (4)
次に、演算したΔVq、ΔVdを電圧指令Vq* 、Vd* に加算部17a、17bにより加算してdq軸補正電圧指令Vq、Vdを求めPWM指令演算部9により3相(UVW相)の電圧指令を求めてPWMパターンに変換し、電力変換部10へ出力し電動機IMに電圧を印加する。これにより瞬時に電流を制限することが可能になる。この間の電圧制限ベクトルΔV、電圧指令ベクトルV* 、電流ベクトルIの関係は、回生状態の場合q軸上の電圧指令V*に対して電流と逆方向の電圧制限ベクトルΔVを加算し、印加電圧Vを小さくして、電流ベクトルIを制限する様子を示している。、逆に同方向にΔVを加算して印加電圧Vを大きくして電流ベクトルIを制限し、電動機の状態に関係なく瞬時に電流を制限することが可能になる。また、電流警告生成部18のΔIが0になった場合、19の電流警告表示器に過電流警告表示を行う。瞬時の場合、誰でも確認できるように3secの表示点灯を行うので、状態が必ず確認できる。
Next, the operation will be described. The frequency
ΔVq = −ΔVsin θi (1)
ΔVd = −ΔVcos θi (2)
Note that the same result can be obtained even if the current detection values Id and Iq are used to obtain the equations (3) and (4).
ΔVq = −ΔV × Iq / I1 (3)
ΔVd = −ΔV × Id / I1 (4)
Next, the calculated ΔVq and ΔVd are added to the voltage commands Vq * and Vd * by the
図2において、11aは加速度を修正する電流制限加速度補正部、11a’は周波数指令と電流制限時出力周波数とを切替える周波数指令切替え部、12aは1次電流振幅I1と1次電流位相θ1を出力する座標変換部、13は1次電流振幅I1と過電流制限値Imaxを比較する電流比較部でその出力をΔIとしている。14は比較結果を出力するリミット部、15は電圧制限値ΔVを演算する電圧制限演算部、16はdq軸電圧制限値ΔVq、ΔVdを求めるdq軸電圧制限演算部、17a、bは電圧指令補正部で電圧指令とdq軸電圧制限値を加算、18は過電流警告のためΔIの比較を行う電流警告生成部、19は電流警告時の電流警告表示部、1次電流振幅I1の最大値を比較し最大値時の出力周波数6をホールドする。
In FIG. 2, 11a is a current limiting acceleration correcting unit for correcting acceleration, 11a 'is a frequency command switching unit for switching between a frequency command and a current limiting output frequency, and 12a outputs a primary current amplitude I1 and a primary current phase θ1. The
図2において、I1を常に最大値を20最大値比較手段にて監視し、最大値の時の6出力周波数を保存し、その値を最大値表示部21にて表示できるため、過電流状態を監視しながらインバータ装置の低周波数運転時の過電流によるパワーサイクル半導体素子破壊の未然確認ができ、かつ、最大電流値とその時の出力周波数を確認が可能なため、操作者および調整者がインバータ装置と離れていても容易に確認および調整できる。
In FIG. 2, the maximum value I1 is always monitored by the 20 maximum value comparing means, the 6 output frequencies at the maximum value are stored, and the value can be displayed on the maximum
図4は本発明のインバータ装置の制御方法を示すフローチャートである。図4において、ステップST1で1次電流振幅と1次電流位相を検出し、ステップST2で1次電流振幅が所定の電流制限値を超えた時に超過分に比例した電圧制限値を求め、ステップST3で電圧制限値を1次電流位相に基づいて電圧制限値ΔVq、ΔVdに変換し、ステップST4で電圧指令に電圧制限値を加算して補正電圧指令を生成し瞬時に電流を制限し、ステップST5で電圧制限値と1次電流位相に基づいて周波数の加速度指令を修正して電流制限を行い、ステップST6で1次電流振幅が電流制限値を超えた電流値ΔIをもとに電流値異常として過電流警告を行う。 FIG. 4 is a flowchart showing a method for controlling the inverter device of the present invention. In FIG. 4, the primary current amplitude and the primary current phase are detected in step ST1, and in step ST2, a voltage limit value proportional to the excess is obtained when the primary current amplitude exceeds a predetermined current limit value. In step ST4, the voltage limit value is converted into voltage limit values ΔVq and ΔVd based on the primary current phase, the voltage limit value is added to the voltage command in step ST4 to generate a corrected voltage command, and the current is instantaneously limited. The current acceleration is corrected by correcting the frequency acceleration command based on the voltage limit value and the primary current phase, and the current value abnormality is determined based on the current value ΔI in which the primary current amplitude exceeds the current limit value in step ST6. Perform overcurrent warning.
1 周波数指令演算部
2 加速指令演算部
3 加速周波数積分部
4 指令値制限手段部
5 滑り周波数演部
6 出力周波数
7 f/V変換部
8 位相演算部
9 PWM指令演算部
10 電力変換部
11a 電流制限加速度補正部
11a’ 周波数指令切替え部
12a 座標変換部
13 電流比較部
14 リミット回路
15 電圧制限値演算部
16 電圧制限ベクトル演算部
17a q軸電圧指令補正部
17b d軸電圧指令補正部
18 電流警告生成部
19 電流警告表示器
20 最大値比較部
21 最大値表示部
22 電圧制限部
23 電圧指令補正部
24 1次周波数指令演算部
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記周波数指令演算部は、前記電圧制限値と前記1次電流位相に基づいて第1周波数指令を修正する電流制限加速度補正部を備えることを特徴とするインバータ装置。 A coordinate conversion unit that converts the primary current and the reference phase into a primary current amplitude and a primary current phase; a voltage limit value calculation unit that generates a voltage limit value from the primary current amplitude and an overcurrent limit value; A frequency command calculation unit that calculates a first frequency command from a secondary current phase, the voltage limit value, and a frequency command; a primary frequency command calculation unit that generates a primary frequency command from the first frequency command and a slip frequency; A dq-axis voltage limit command calculation unit that generates a dq-axis voltage limit command from the voltage limit value and the primary current phase; an integrator that integrates the primary frequency command to generate the reference phase; and the primary frequency An f / V converter that generates a q-axis voltage command from the command, a voltage command correction unit that generates a dq-axis correction voltage command from the q-axis voltage command, the d-axis voltage command, and the dq-axis voltage limit command, and the dq Axis correction voltage command and reference A PWM command computing section for generating a PWM command from the phase, the inverter device and a power converter for power conversion of the PWM command,
The inverter apparatus, wherein the frequency command calculation unit includes a current limit acceleration correction unit that corrects a first frequency command based on the voltage limit value and the primary current phase.
1次電流と基準位相を1次電流振幅と1次電流位相に変換するステップと、
前記1次電流振幅が所定の電流制限値を超えた時に超過分に比例した電圧制限値を求めるステップと、
前記電圧制限値を前記1次電流位相に基づいてdq軸電圧制限値ΔVq、ΔVdに変換するステップと、
前記電圧指令値に前記dq軸電圧制限値を加算して補正電圧指令を生成し瞬時に電流を制限するステップと、
前記電圧制限値と前記1次電流位相に基づいて周波数の加速度指令を修正して電流制限を行うステップと、
前記1次電流振幅が前記電流制限値を超えた電流値をもとに電流値異常として過電流警告を行うステップと、
を備えることを特徴とするインバータ装置の制御方法。 In a control method for an inverter device that generates a voltage by PWM modulation based on a frequency command and a voltage command obtained by f / V conversion from the frequency command, and performs a protective operation when an overcurrent is detected,
Converting a primary current and a reference phase into a primary current amplitude and a primary current phase;
Obtaining a voltage limit value proportional to the excess when the primary current amplitude exceeds a predetermined current limit value;
Converting the voltage limit value to dq axis voltage limit values ΔVq and ΔVd based on the primary current phase;
Adding the dq axis voltage limit value to the voltage command value to generate a corrected voltage command and instantaneously limiting the current;
Correcting the frequency acceleration command based on the voltage limit value and the primary current phase to limit the current;
Performing an overcurrent warning as a current value abnormality based on a current value at which the primary current amplitude exceeds the current limit value;
An inverter device control method comprising:
前記1次電流振幅最大値と前記周波数指令を表示しアナログ信号を外部に出力するステップと、
を備えることを特徴とする請求項6記載のインバータ装置の制御方法。
When the primary current amplitude exceeds the primary current amplitude maximum value, a new primary current amplitude maximum value is set, and a frequency command at that time is stored;
Displaying the primary current amplitude maximum value and the frequency command and outputting an analog signal to the outside;
The method for controlling an inverter device according to claim 6, further comprising:
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