JP2008056486A - Method of controlling carrying mechanism for carrying film - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、加工装置に連続した搬送フィルムを定寸で搬入し搬出するため、前記加工装置の搬入側に巻き出しロールを設け、前記加工装置の搬出側に巻き取りロールを設けた搬送フィルムの搬送機構の制御方法に関するものである。 In the present invention, in order to carry and carry a continuous transport film to and from the processing apparatus at a fixed size, an unwinding roll is provided on the carry-in side of the processing apparatus, and a take-up roll is provided on the unloading side of the processing apparatus. The present invention relates to a method for controlling a transport mechanism.
この技術分野における先行技術は、例えば特許文献1がある。特許文献1のフィルム搬送機構は、「搬送用フィルムは、通常、ニップロール、巻出し装置、巻取り装置でコントロールされ、かかる巻だし装置は通常張力コントロール可能なパウダーブレーキ又はクラッチ付モーターが使用され、ニップロールは位置と速度をコントロールできるサーボモーター等が使用され、巻取り装置は張力コントロール可能なトルクモーター等が使用される。」というものである。しかしながら、特許文献1のフィルム搬送機構によれば、搬送用フィルムの張力は常時安定して定値に制御不可能であり、定寸送りの起動・停止時等には搬送用フィルムの弛みが発生することもある。 Prior art in this technical field includes, for example, Patent Document 1. The film transport mechanism of Patent Document 1 states that “a transport film is usually controlled by a nip roll, an unwinding device, and a winding device, and the unwinding device usually uses a powder brake or a clutch motor capable of controlling tension, The nip roll uses a servo motor that can control the position and speed, and the winding device uses a torque motor that can control the tension. " However, according to the film transport mechanism of Patent Document 1, the tension of the transport film is always stable and cannot be controlled to a constant value, and the transport film becomes slack at the time of starting / stopping the constant-size feed. Sometimes.
また、フィルムの搬送中に連続して変化するロールの径は、フィルムの搬送速度とロールの回転数に基づいて演算して求め、サーボモータの出力トルクに反映されることは特許文献2に記載がある。しかしながら、新規にロールを設置してフィルムの搬送を開始する際等には、ロールの径を実測して入力する必要があり、手間を要するものである。
本発明は、上記した問題を解決するためになされたものであり、搬送フィルムの搬送をその張力が常時安定して定値であってしかも搬送フィルムの交換を容易にできる制御方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and provides a control method for transporting a transport film, in which the tension is always stable and constant, and the transport film can be easily replaced. Objective.
すなわち、請求項1の発明は、加工装置に連続した搬送フィルムを間欠的に搬入し搬出するため、前記加工装置の搬入側に前記搬送フィルムの巻き出しロールを設け、前記加工装置の搬出側に前記搬送フィルムの巻き取りロールを設けた搬送フィルムの搬送機構の制御方法において、前記巻き出しロールと前記巻き取りロールを、前記搬送フィルムに張力が生ずるように、前記巻き出しロールと前記巻き取りロールを駆動する各々のサーボモータで相互に逆回転方向に駆動し、前記搬送フィルムの相互に逆方向の牽引力が常時平衡するように前記両サーボモータをトルク制御した状態で、前記巻き出しロールと前記巻き取りロールとの間の前記搬送フィルムをニップロールにより駆動して前記搬送フィルムを搬送する搬送フィルムの搬送機構の制御方法に係る。 That is, according to the first aspect of the present invention, in order to intermittently carry in and carry out the transport film continuous to the processing apparatus, an unwinding roll for the transport film is provided on the carry-in side of the processing apparatus, and on the carry-out side of the processing apparatus. In the control method of the conveyance mechanism of the conveyance film provided with the winding roll of the conveyance film, the unwinding roll and the winding roll are arranged so that tension is generated in the conveyance film. In the state in which the servomotors are driven in the reverse rotation direction with each servomotor and the servomotors are torque-controlled so that the traction forces in the reverse directions of the transport film are always balanced with each other, the unwinding roll and the A transport mechanism for a transport film that transports the transport film by driving the transport film between the take-up roll by a nip roll. According to the control method.
請求項2の発明は、請求項1において、前記搬送フィルムの搬送機構に備えられる制御装置は、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの回転速度と、該回転速度に基づいて算出される前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの直径と、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの直径に基づいて算出される前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの全重量との各変数に基づいてトルク値を演算し、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールを駆動する各々のサーボモータへ前記トルク値に応じた電流を供給して前記搬送フィルムの張力を制御する搬送フィルムの搬送機構の制御方法に係る。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the control device provided in the transport mechanism of the transport film calculates the winding speed calculated based on the rotation speeds of the winding roll and the unwinding roll, and the rotation speed. Torque value based on each variable of the diameter of the take-up roll and the unwinding roll and the total weight of the take-up roll and the unwinding roll calculated based on the diameter of the take-up roll and the unwinding roll The present invention relates to a control method for a transport mechanism of a transport film that calculates and supplies a current corresponding to the torque value to each servo motor that drives the winding roll and the unwind roll to control the tension of the transport film.
請求項3の発明は、請求項2において、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの直径は、前記ニップロールの駆動を解除した状態で、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールを、前記搬送フィルムを引張する向きに前記サーボモータによって相互に逆回転方向に駆動し、前記搬送フィルムが搬送移動しないように前記両サーボモータをトルク制御した後、前記ニップロールを駆動させ前記搬送フィルムを所定速度で搬送移動させて、そのときの前記搬送フィルムの所定速度値と前記サーボモータの回転速度とから求められる搬送フィルムの搬送機構の制御方法に係る。
The invention of claim 3 is the invention according to
請求項4の発明は、請求項2又は3において、前記制御装置は、前記巻き出しロールの直径が巻き取り軸の直径に所定値を加えた値より小さくなったときに、前記制御装置は搬送フィルムの不足を予告する警報を出力する搬送フィルムの搬送機構の制御方法に係る。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the control device according to the second or third aspect, wherein when the diameter of the unwinding roll becomes smaller than a value obtained by adding a predetermined value to the diameter of the winding shaft, the control device is transported. The present invention relates to a control method of a transport mechanism of a transport film that outputs an alarm for notifying that a film is insufficient.
請求項5の発明は、請求項2又は3において、前記制御装置は、搬送フィルムの切断や不足を、巻き出しロールが搬送フィルム導出時の回転方向とは逆の方向へ回転したことで検出し警報を発する搬送フィルムの搬送機構の制御方法に係る。 According to a fifth aspect of the present invention, in the second or third aspect, the control device detects cutting or shortage of the transport film when the unwinding roll rotates in a direction opposite to the rotation direction when the transport film is led out. The present invention relates to a method for controlling a transport mechanism of a transport film that issues an alarm.
請求項1の発明は、加工装置に連続した搬送フィルムを間欠的に搬入し搬出するため、前記加工装置の搬入側に前記搬送フィルムの巻き出しロールを設け、前記加工装置の搬出側に前記搬送フィルムの巻き取りロールを設けた搬送フィルムの搬送機構の制御方法において、前記巻き出しロールと前記巻き取りロールを、前記搬送フィルムに張力が生ずるように、前記巻き出しロールと前記巻き取りロールを駆動する各々のサーボモータで相互に逆回転方向に駆動し、前記搬送フィルムの相互に逆方向の牽引力が常時平衡するように前記両サーボモータをトルク制御した状態で、前記巻き出しロールと前記巻き取りロールとの間の前記搬送フィルムをニップロールにより駆動して前記搬送フィルムを搬送するので、搬送フィルムの張力が常時安定して定値に制御可能になる。 According to the first aspect of the present invention, in order to intermittently carry in and carry out the transport film continuous to the processing apparatus, an unwinding roll for the transport film is provided on the carry-in side of the processing apparatus, and the transport is performed on the carry-out side of the processing apparatus. In a control method of a transport mechanism of a transport film provided with a film take-up roll, the unwind roll and the take-up roll are driven so that tension is generated in the transport film. Each of the servo motors is driven in the reverse rotation direction, and the unwinding roll and the take-up roll are in a state in which the servo motors are torque controlled so that the traction forces in the reverse direction of the transport film are always balanced with each other. The transport film between the rolls is driven by a nip roll to transport the transport film, so that the tension of the transport film is always low. It will be controlled in value by.
請求項2の発明は、制御装置は、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの回転速度と、該回転速度に基づいて算出される前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの直径と、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの直径に基づいて算出される前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの全重量との各変数に基づいてトルク値を演算し、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールを駆動する各々のサーボモータへ前記トルク値に応じた電流を供給して前記搬送フィルムの張力を制御するので、容易かつ効果的に搬送フィルムの張力が制御できる。 According to a second aspect of the present invention, the control device includes a rotation speed of the take-up roll and the unwind roll, a diameter of the take-up roll and the unwind roll calculated based on the rotation speed, and the take-up roll. A torque value is calculated based on each variable of the winding roll and the total weight of the unwinding roll calculated based on the diameter of the roll and the unwinding roll, and the winding roll and the unwinding roll are driven. Since the current corresponding to the torque value is supplied to each servo motor to control the tension of the transport film, the tension of the transport film can be controlled easily and effectively.
請求項3の発明は、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールの直径は、前記ニップロールの駆動を解除した状態で、前記巻き取りロール及び前記巻き出しロールを、前記サーボモータによって相互に逆回転方向に駆動し、前記搬送フィルムが搬送移動しないように前記両サーボモータをトルク制御した後、前記ニップロールを駆動させ前記搬送フィルムを所定速度で搬送移動させて、そのときの前記搬送フィルムの所定速度値と前記サーボモータの回転速度とから求められるので、搬送フィルムの交換や制御の立上げを極めて容易に行うことができる。 According to a third aspect of the present invention, the diameter of the winding roll and the winding roll is set so that the winding roll and the winding roll are reversely rotated by the servomotor in a state where the driving of the nip roll is released. And the servo motors are torque controlled so that the transport film does not move. Then, the nip roll is driven and the transport film is transported and moved at a predetermined speed. A predetermined speed value of the transport film at that time And the rotation speed of the servo motor, it is very easy to replace the transport film and start up the control.
請求項4の発明は、前記巻き出しロールの直径が巻き取り軸の直径に所定値を加えた値より小さくなったときに、前記制御装置は搬送フィルムの不足を予告する警報を出力するので、搬送フィルムの交換を極めて容易にすることができる。
In the invention of
請求項5の発明は、前記制御装置は、搬送フィルムの切断や不足を、巻き出しロールが搬送フィルム導出時の回転方向とは逆の方向へ回転したことで検出し警報を発するので、搬送フィルムの交換を極めて容易にすることができる。
In the invention of
図面に基づいて、本発明の実施の形態を詳細に説明する。図1は本発明の搬送フィルムの搬送機構の制御方法を実施する搬送フィルムの搬送機構を加工装置とともに示す概要図であり、図2は搬送フィルムの張力の制御状態を示す説明図であり、図3は巻き取りロール及び巻き出しロールの径を自動的に測定する工程を示す流れ図である。 Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic view showing a transport film transport mechanism for carrying out the transport film transport mechanism control method of the present invention together with a processing apparatus, and FIG. 2 is an explanatory view showing a tension control state of the transport film. 3 is a flowchart showing a process of automatically measuring the diameters of the winding roll and the unwinding roll.
図1において、真空積層装置1と平坦化プレス2は加工装置16を構成し、加工装置16以外に記載されたものは、連続する搬送フィルム3,4を加工装置16へ間欠的に搬入、搬出する搬送フィルム3,4の搬送機構20である。この実施の形態では、搬送フィルム3,4が加工装置16へ上下平行となって搬入、搬出される例を示している。図中の矢印は搬送フィルムの搬送方向である。搬送フィルム3又は搬送フィルム4を含むそれぞれの搬送フィルムの搬送機構はそれぞれ同一の構成を有し、必要に応じて、それらの何れか一方又は双方が設けられる。
In FIG. 1, the vacuum laminating apparatus 1 and the
真空積層装置1は、上下に開閉する盤とそれらの間に設けた加圧膜とで真空チャンバを形成し、その真空チャンバ内で搬送フィルム3,4に挟持された成形材料を加熱・加圧して、成形材料を積層成形するものである。平坦化プレス2は、真空積層装置1で成形材料を積層成形して得た中間成形品をさらに加熱又は冷却して、中間成形品の表面を平坦に成形して成形品となすものである。なお、加工装置16として真空積層装置1と平坦化プレス2を例示したが、加工装置はこれらのいずれか一方のみで構成するものであってもよいし、搬送フィルムを必要とし他の機能を備えたような加工装置であってもよい。
The vacuum laminating apparatus 1 forms a vacuum chamber by a board that opens and closes up and down and a pressure film provided therebetween, and heats and pressurizes the molding material sandwiched between the
搬送フィルム3,4は、成形材料、中間成形品及び成形品を挟持して搬送する。真空積層装置1の搬入側で搬送フィルム4上に配置された成形材料は、搬送フィルム3,4の搬送に伴って真空積層装置1のチャンバへ搬入されるとともに、真空積層装置1で積層された中間成形品は真空積層装置1から搬出されそのまま平坦化プレス2へ搬入される。さらに、平坦化プレス2で成形された成形品は、平坦化プレス2の搬出側へ搬出・搬送される。このとき、搬送フィルム3,4は、成形材料の積層成形時に成形材料から滲出する樹脂から加圧膜等を保護する離型フィルムとしても作用する。このように、搬送フィルム3,4は、真空積層装置1と平坦化プレス2との中心距離に相当する距離を成形サイクル時間に基づいて間欠的に定寸移動するのである。
The
このとき、搬送フィルム3,4は、加工装置16の搬入側と搬出側とで相互に反対方向に牽引して張力が付与されている。そのようにしないと、搬送フィルム3,4は加工装置16内で垂下して加圧面に部分的に接触し、成形状態が変化するために、均一で良好な成形品を成形することが出来ない。特に、搬送フィルム3,4の間欠移動のための起動停止時には張力の制御が不安定となって弛みが生じやすい。そこで、発明者らは、搬送フィルム3,4の張力が常時安定して定値に制御可能な搬送フィルムの搬送機構の制御方法を発明したのである。
At this time, the
搬送フィルム3,4の搬送機構20は、搬送フィルム3用の上側搬送機構23と、搬送フィルム4用の下側搬送機構24とからなり、両者23,24の機構は同一である。そのため、搬送フィルム4用の下側搬送機構24についてのみ説明することとする。巻き出しロール6は、加工装置16の搬送フィルム搬入側に設けられ、筒芯に所定量の搬送フィルム4が巻回されたものである。巻き出しロール6には、サーボモータ(巻き出し用サーボモータ)7で駆動される巻き出し軸5が該サーボモータ7の回転力を確実に伝達するように嵌挿されている。巻き出しロール6から導出された搬送フィルム4は多くのローラで方向を変換されて真空積層装置1に導入される。平坦化プレス2から導出された搬送フィルム4は多くのローラとニップロール14を介して巻き取りロール9に巻回される。巻き取りロール9は、加工装置16の搬送フィルム搬出側に設けられ、筒芯に所定量の搬送フィルム4を巻回するものである。巻き取りロール9には、サーボモータ(巻き取り用サーボモータ)10で駆動される巻き取り軸8が該サーボモータ10の回転力を確実に伝達するように嵌挿されている。ニップロール14は、サーボモータ(ニップロール用サーボモータ)15で駆動される下ロール13と、下ロール13に対してエアシリンダ11により接離自在に移動可能な上ロール12とからなる。上ロール12と下ロール13の間に挟装した搬送フィルム4はエアシリンダ11で押圧されつつサーボモータ15により搬送される。
The
搬送フィルム4が搬送中であろうと停止中であろうと、搬送フィルム4には常時一定の張力が与えられることが加工装置16での成形上好ましい。そのため、巻き出しロール6と巻き取りロール9による搬送フィルム4の牽引力をそれぞれ反対方向の同値とし平衡するようにした状態で、ニップロール14によって搬送フィルム4を搬送するように構成したのである。ここでは、両牽引力(張力)が同値でありその演算・制御方法も同一であるから、巻き取りロール9についてのみ演算・制御方法を説明する。図1中、符号17は制御装置であり公知のPLC、マイコン等から構成される。
Whether the
図2に示すように、搬送フィルム4の張力をFとする。張力Fを発生させるため巻き取りロール9を駆動するサーボモータ10の出力トルクT1は、巻き取りロール9の直径をDとすると、式〈1〉により表される。
As shown in FIG. 2, let the tension of the
搬送フィルム4の搬送中に搬送フィルム4がローラや軸受け等から受ける抵抗力等に相当するメカロストルクT2は、巻き取りロール9の全重量をW、巻き取り軸8のベアリングの直径をD2、摩擦係数をσ、機械効率をηとすると、式〈2〉により表される。なお、σの一般値は0.01〜0.05であり、ηの一般値は0.8〜0.85である。
The mechanical loss torque T 2 corresponding to the resistance force received by the
巻き取りロール9の慣性に相当する慣性補償トルクT3は、サーボモータ10の慣性モーメントをM1、巻き取りロール9の慣性モーメントをM2、巻き取りロール9(サーボモータ10)の回転速度をN、ニップロール14の加減速時間をAとすると、式〈3〉により表される。そして、式〈4〉の関係がある。また、フィルム4の搬送速度をVとすると、式〈5〉の関係がある。
The inertia compensation torque T 3 corresponding to the inertia of the winding roll 9 is M 1 for the moment of inertia of the
ところで、巻き取りロール9における軸方向断面の単位面積あたりの搬送フィルム4の重量W1は、巻き出し軸5に装着する新しい巻き出しロール6としての巻回された搬送フィルム4の重量をWf、その巻回搬送フィルム4の直径をDm、巻き取り軸5であってフィルム4の筒芯を含む直径をD1とすると、式〈6〉である。そして、張力F制御中の巻き取りロール9における軸方向の搬送フィルム部断面積Sは、式〈7〉であるから、巻き取りロール9の全重量Wは、巻き取り軸の重量をW2とすると、式〈8〉となる。
Incidentally, the weight W 1 of the conveying
したがって、巻き取りロール9の直径を計測しDとして、サーボモータ10を制御する制御装置17に入力し、また、D1、D2、Dm、M1、M2、A、V、W2、Wf、σ及びηを搬送フィルムの搬送機構における固有の値又は設定値として制御装置17に入力する。そして、制御装置17は、式〈1〉、式〈2〉及び式〈3〉に基づいてトルク値を演算しサーボモータ10へ出力する。搬送開始後、制御装置17は、式〈5〉に基づいてサーボモータ10のエンコーダの検出値から求めたサーボモータ10の回転速度Nと、設定された搬送フィルム4の搬送速度Vとから、変化するDの値を演算して求める。また、式〈6〉及び式〈7〉から式〈8〉に基づいてWを求め、式〈4〉によりM2を求める。このようにして求めたT1、T2、及びT3に基づいて、制御装置17は、トルク値を、起動から定速に向けて加速搬送中はT1+T2+T3とし、定速搬送中はT1+T2とし、定速から停止に向けて減速搬送中はT1+T2−T3として演算し、それらに応じた電流をサーボモータ10へ出力・供給する。なお、巻き出しロール6を駆動するサーボモータ7のトルク値については、巻き出しロール6のT1は上記の巻き取りロール9のT1と同様に巻き出しロール6に応じた値として算出され、巻き取りロール9のT1とは方向が逆であり、巻き出しロール6のT2及びT3は上記の巻き取りロール9のT2及びT3と同様に巻き出しロール6に応じた値として算出し、その方向は巻き取りロール9のT2及びT3と同じ方向である。
Therefore, the diameter of the take-up roll 9 is measured and input as D to the
ところで、巻き取りロール9(巻き出しロール6)の直径Dは、搬送フィルムの補充や交換のため搬送機構のロールに新たに装着した後の起動時には、式〈5〉から理解されるように、巻き取りロール9の回転速度が不明であるため、求められない。そこで、搬送フィルムの搬送機構の起動のために、D値を制御装置17に設定入力する必要がある。しかしながら、巻き取りロール9(巻き出しロール6)の直径を計測することは容易ではなく、また、計測誤差も問題となる。そのため、下記に示すようなロールの外径自動測定方法を実施するのである。
By the way, the diameter D of the take-up roll 9 (unwinding roll 6) can be understood from the formula <5> at the time of start-up after being newly attached to the roll of the transport mechanism for replenishment or replacement of the transport film. Since the rotational speed of the winding roll 9 is unknown, it cannot be obtained. Therefore, it is necessary to set and input the D value to the
図3の流れ図に示すように、加工装置16で成形しない状態でスタートする(S101)。ニップロール14の上ロール12をエアシリンダ11で上昇させ、ニップロール14による搬送フィルム4の搬送駆動を解除する(S102)。サーボモータ7を最少トルクで、サーボモータ10を最大トルクで制御して(S103)、搬送フィルム4を巻き出しロール6から巻き取りロール9へ搬送させる。サーボモータ7,10の回転速度が零か否かを比較演算して判断する(S104)。サーボモータ7,10の回転速度が零ではなかったとき、サーボモータ10のトルクを1%減少させる(S105)。S105のステップは、S104のステップでサーボモータ7,10の回転速度が零になるまで繰返される。サーボモータ7,10の回転速度が零になったら、ニップロール14の上ロール12をエアシリンダ11で下降させ、ニップロール14による搬送フィルム4の搬送駆動が可能な状態にする(S106)。サーボモータ15でニップロール14を駆動して、搬送フィルム4を所定速度で搬送移動させる(S107)。そのときの搬送フィルム4の搬送速度Vとサーボモータ7,10の回転速度Nから式〈5〉に基づいて巻き出しロール6と巻き取りロール9の直径Dを求める(S108)。そして、搬送フィルム4の搬送中には、制御装置17の制御スキャン毎に式〈5〉の演算を実行して直径Dの値を更新する。
As shown in the flowchart of FIG. 3, the
このように、巻き出しロール6の直径Dの最新値は常時演算され求められているので、巻き出しロール6の直径Dが巻き取り軸の直径D1に所定値を加えた値より小さくなったときに、制御装置17は搬送フィルム4の不足を予告する警報を出力することができる。この警報により、作業者は新しい搬送フィルムが巻回された巻き出しロール6を予め用意することができ、成形作業が中断することがなくなり、生産効率の向上に貢献する。
Thus, since the latest value of the diameter D of the supply roll 6 being sought is calculated at all times, it becomes less than the diameter D of the supply roll 6 by adding a predetermined value to the diameter D 1 of the winding shaft value Sometimes, the
また、成形サイクルが度重なって進行し巻き出しロール6の搬送フィルム4が導出して全てなくなったときには、巻き出し軸5は、搬送フィルム4に張力Fを与えるため搬送フィルム4の導出時の回転方向とは逆方向へ駆動されているので、その方向へ回転し始める。そのため、制御装置17は、搬送フィルム4の切断や不足を、巻き出しロール6が搬送フィルム4導出時の回転方向とは逆の方向へ回転したことで検出し警報を発することができる。そして、この警報が発せられたときには、制御装置17は巻き出しロール6の回転を即座に停止させる。なお、前記した巻き出しロール6の搬送フィルム4の導出とは逆の方向への回転は、搬送フィルム4の搬送中に搬送フィルム4が弛んだときにも短時間に発生することがあるので、それを誤検出しないように、短時間のタイマを設けてそのタイマの計時中はこの検出を禁止するようにしている。ここで、発せられる警報としては、操作モニタへの表示、警報ブザー、警告灯等の公知手段が用いられる。
Further, when the forming cycle progresses repeatedly and the conveying
この発明は以上説明した実施例に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更を付加して実施することができる。例えば、上記実施の形態では、サーボモータとロールは直結したものとして説明したが、サーボモータとロールの間に変速機が設けられる場合は、演算にその変速比が考慮されるのは当然のことである。 The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be added and implemented without departing from the spirit of the invention. For example, in the above embodiment, the servo motor and the roll have been described as being directly connected. However, when a transmission is provided between the servo motor and the roll, it is a matter of course that the gear ratio is considered in the calculation. It is.
3,4 搬送フィルム
5 巻き出し軸
6 巻き出しロール
7 巻き出し用サーボモータ
8 巻き取り軸
9 巻き取りロール
10 巻き取り用サーボモータ
14 ニップロール
15 ニップロール用サーボモータ
16 加工装置
20 搬送フィルムの搬送機構
D 巻き取り(巻き出し)ロールの直径
D1 巻き取り(巻き出し)軸の直径
F 搬送フィルムの張力
N 巻き取り(巻き出し)ロールの回転速度
T1 サーボモータの出力トルク
T2 メカロストルク
T3 慣性補償トルク
W 巻き取り(巻き出し)ロールの全重量
W1 巻き取り(巻き出し)ロールの軸方向断面の単位面積あたりの搬送フィルムの重量
3, 4 Conveying
Claims (5)
前記巻き出しロールと前記巻き取りロールを、前記搬送フィルムに張力が生ずるように、前記巻き出しロールと前記巻き取りロールを駆動する各々のサーボモータで相互に逆回転方向に駆動し、前記搬送フィルムの相互に逆方向の牽引力が常時平衡するように前記両サーボモータをトルク制御した状態で、前記巻き出しロールと前記巻き取りロールとの間の前記搬送フィルムをニップロールにより駆動して前記搬送フィルムを搬送することを特徴とする搬送フィルムの搬送機構の制御方法。 In order to intermittently carry in and carry out the transport film continuous to the processing apparatus, an unwinding roll for the transport film is provided on the carry-in side of the processing apparatus, and a take-up roll for the transport film is provided on the unloading side of the processing apparatus In the control method of the transport mechanism of the transported film,
The feed film and the take-up roll are driven in the reverse rotation direction by the respective servo motors that drive the take-up roll and the take-up roll so that tension is generated in the transport film, and the transport film In a state where the torque of both servomotors is controlled so that the traction forces in opposite directions are always balanced, the transport film between the unwinding roll and the take-up roll is driven by a nip roll, and the transport film is A control method of a transport mechanism of a transport film, characterized by transporting.
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