JP2008029594A - Movable radiography device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve safety when an endless turning body is fractured even while increasing the degree of freedom of the arranging position of an electric motor using the endless turning body such as a belt. <P>SOLUTION: When a V type transmission belt 20 is fractured and is not present at a normal position anymore, an infrared ray sensor 28 detects that fact, and a controller 29 outputs abnormality signals. In response to the abnormality signals, a permanent electromagnet 21 is switched to a non-energizing state and the power source of the electric motor 15 is switched OFF. While separating the magnet member 24 of the permanent electromagnet 21 from the side face of a driven pulley 17 in an energizing state at normal time, by changeover to the non-energizing state, the magnet member 24 of the permanent electromagnet 21 is attracted to the side face of the driven pulley 17, the rotation of drive wheels 1 is stopped and the traveling of the movable radiography device is stopped. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

この発明は、手術室や緊急室でのX線撮影や回診X線撮影などに用いる移動型X線装置に関する。   The present invention relates to a mobile X-ray apparatus used for X-ray imaging or round-trip X-ray imaging in an operating room or emergency room.

この種の移動型X線装置としては、従来、次のように構成されたものが知られている。
A.第1従来例
すなわち、左右一対づつの前輪と後輪を備えた台車上の前部に支柱が旋回自在に立設されるとともに、その支柱に上下動自在に支持台が取り付けられ、支持台に水平方向に片持ち状に伸縮アームが延出され、その先端にX線管とコリメータとから成るX線照射装置が取り付けられ、台車の後部に制御装置が搭載されている。
Conventionally, this type of mobile X-ray apparatus is known as configured as follows.
A. First Conventional Example That is, a support column is erected on a front part of a carriage having a pair of left and right front wheels and a rear wheel, and a support table is attached to the support column so as to be movable up and down. A telescopic arm is extended in a cantilevered manner in the horizontal direction, an X-ray irradiation device comprising an X-ray tube and a collimator is attached to the tip, and a control device is mounted on the rear part of the carriage.

前輪が全方向に回動可能なキャスター輪に構成され、また、各後輪は減速装置付きの電動モータで左右独立して正逆転される駆動輪に構成されている。左右の各電動モータは、制御装置の後方上部に支点を中心に一定範囲で前後変位可能かつ中立復帰付勢して装備した左右のハンドルに駆動回路を介して電気的に連係されていて、例えば、左側のハンドルを前方に押圧変位させて正転スイッチをオン操作すると、左側の電動モータが正転駆動され、同じく左側のハンドルを後方に押圧変位させて逆転スイッチをオン操作すると、左側の電動モータが逆転駆動されるようになっている。   The front wheels are configured as caster wheels that can rotate in all directions, and each rear wheel is configured as a drive wheel that is rotated forward and backward independently by an electric motor with a reduction gear. Each of the left and right electric motors is electrically linked via a drive circuit to left and right handles equipped with a back and forth displacement within a certain range around the fulcrum and equipped with a neutral return bias at the upper rear part of the control device. When the forward rotation switch is turned on by pressing the left handle forward, the left electric motor is driven forward. Similarly, when the reverse rotation switch is turned on by pressing the left handle backward, The motor is driven in reverse.

左右の後輪および電動モータは車体下部の後部ユニットに装着されるとともに、この駆動ユニットが、左右後輪の中央に位置する縦軸心を中心にして全旋回可能に軸支持され、かつ、駆動ユニットが、ロック機構によって旋回可能な状態と、旋回不能な状態とに切り換えられるようになっている。   The left and right rear wheels and the electric motor are mounted on the rear unit at the lower part of the vehicle body, and this drive unit is axially supported and driven so as to be able to turn all around the vertical axis center located at the center of the left and right rear wheels. The unit can be switched between a turnable state and a non-turnable state by the lock mechanism.

ロック機構は、駆動ユニット上に固定されたホルダーと、これに上下動のみ可能に嵌合支持された電磁石とから成り、通電した電磁石を、台車の底面に設けた駆動ユニット取付け用の磁性金属製のフランジに吸着させることで駆動ユニットを台車に固定し、電磁石への通電を解除することで駆動ユニットの旋回を許容するように構成されている。   The lock mechanism consists of a holder fixed on the drive unit and an electromagnet fitted and supported so that it can only move up and down, and the energized electromagnet is made of magnetic metal for mounting the drive unit on the bottom of the carriage. The drive unit is fixed to the carriage by being attracted to the flange, and turning of the drive unit is allowed by releasing the energization to the electromagnet.

また、ロック機構は、ハンドルの先端に備えたスイッチを押込み操作しない状態では電磁石が通電されて駆動ユニットが固定され、スイッチを押込み操作している間は電磁石への通電が解除されて駆動ユニットの旋回が許容されるようになっている。   In addition, the lock mechanism is configured so that the electromagnet is energized and the drive unit is fixed when the switch provided at the tip of the handle is not pushed in, and the electromagnet is de-energized while the switch is pushed in and the drive unit is Turn is allowed.

上記構成により、通常は左右の後輪が前後に向かう姿勢に駆動ユニットを固定し、左右のハンドルを同時に前方あるいは後方に押圧して車体を直線前進あるいは直線後進させ、片方のハンドルを前方あるいは後方に押圧して片方の後輪のみを前進回転あるいは後進回転させて車体を操向し、また、左右のハンドルを互いに逆方向に押圧して左右の後輪を互いに逆方向に回転駆動させて車体をその場で旋回(スピン)させる。   With the above configuration, the drive unit is normally fixed so that the left and right rear wheels are directed forward and backward, and the left and right handles are simultaneously pressed forward or backward to advance the vehicle straight forward or backward, and one handle forward or backward. The vehicle body is steered by rotating only one rear wheel forward or backward, and the left and right handles are pressed in opposite directions to drive the left and right rear wheels to rotate in opposite directions. Rotate (spin) on the spot.

車体をベッドや壁際に横付けする場合には、先ず、スイッチを押込み操作してロック機構を固定解除した状態で、左右のハンドルを互いに逆方向に押圧して左右の後輪を互いに逆方向に回転駆動させ、駆動ユニットだけを適当角度だけ旋回させて左右後輪の向きを車体に対して傾斜させる。次に、駆動ユニットを傾斜姿勢に固定した状態で左右のハンドルを同時に前方あるいは後方に押圧することで、車体を斜めに平行移動させることができる(例えば、特許文献1参照)。   When laying the vehicle on the side of a bed or wall, first push the switch to release the lock mechanism and press the left and right handles in opposite directions to rotate the left and right rear wheels in opposite directions. Drive, rotate only the drive unit by an appropriate angle and tilt the left and right rear wheels with respect to the vehicle body. Next, the vehicle body can be translated obliquely by pressing the left and right handles simultaneously forward or backward while the drive unit is fixed in an inclined posture (see, for example, Patent Document 1).

B.第2従来例
すなわち、台車の後部に走行ハンドルが設けられ、後部側左右に一対の主輪が設けられ、モータ、差動装置およびモータの出力軸に直結された電磁ブレーキにより構成された駆動装置によって動力駆動されるようになっている。
電磁ブレーキは、その接続回路がOFFのときにブレーキ作動するようになっており、この制動により移動型X線装置全体が停止されるように構成されている。
B. Second Conventional Example That is, a driving device provided with a traveling handle at the rear of the carriage, a pair of main wheels on the left and right of the rear, and a motor, a differential, and an electromagnetic brake directly connected to the output shaft of the motor Is driven by power.
The electromagnetic brake is configured to operate when the connection circuit is OFF, and the entire mobile X-ray apparatus is stopped by this braking.

各主輪ごとに制動装置が設けられ、これらの制動装置が台車に固着され、各制動装置の出力軸に取り付けられたスプロケットと、各主輪に固着されているスプロケットとがチェーンを介して連結され、各主輪を独立に制動可能に構成されている。
走行ハンドルの左右端部に、各制動装置に対応する一対の圧力センサーが取り付けられ、走行ハンドルの左右端部に作用する操作者の押圧力を検出し、その検出した押圧力に応じて、例えば、押圧された側と反対側の制動装置の制動力が制御されるように構成されている。
Each main wheel has a braking device, these braking devices are fixed to the carriage, and the sprocket attached to the output shaft of each braking device and the sprocket fixed to each main wheel are connected via a chain. In addition, each main wheel can be braked independently.
A pair of pressure sensors corresponding to each braking device is attached to the left and right ends of the traveling handle, detects the pressing force of the operator acting on the left and right ends of the traveling handle, and according to the detected pressing force, for example, The braking force of the braking device on the side opposite to the pressed side is controlled.

上記構成により、方向変換しようとする場合、操作者は、走行ハンドルの左右の各端部に設けられた圧力センサーのうち、方向変換しようとする側と反対側の圧力センサーを走行ハンドルを介して押圧する。この押圧力が圧力センサーを介して検出され、左右の制動装置のうち方向変換しようとする側の制動装置が選択され、同時に、その制動装置の制動力が操作者の押圧力の大きさにリンクして変化する。一方、走行ハンドルの反対側の圧力センサーは押圧力を受けないため、対応する制動装置は非制動の状態で制動力は変化しない。このため、左右の制動装置の制動力に、台車が方向変換する角度相当の差を生じ、台車を所望の方向に変換させることができる(例えば、特許文献2参照)。
特開平6−245926号公報 特開平5−277094号公報
With the above configuration, when the direction is to be changed, the operator uses the traveling handle to place the pressure sensor on the opposite side to the direction to be changed among the pressure sensors provided at the left and right ends of the traveling handle. Press. This pressing force is detected via the pressure sensor, and the braking device on the side to be changed in direction is selected from the left and right braking devices. At the same time, the braking force of the braking device is linked to the magnitude of the pressing force of the operator. And change. On the other hand, since the pressure sensor on the opposite side of the traveling handle does not receive the pressing force, the corresponding braking device is not braked and the braking force does not change. For this reason, a difference corresponding to the angle at which the carriage changes the direction is generated in the braking force of the left and right braking devices, and the carriage can be changed to a desired direction (see, for example, Patent Document 2).
JP-A-6-245926 JP-A-5-277094

しかしながら、第1従来例の場合、後輪が減速装置付きの電動モータで左右独立して正逆転される駆動輪に構成されていて、減速装置と電動モータとが一体のために、その配置位置が制約され、X線装置の制御系などの他の構成部材を設置するときに全体として大きなスペースを必要となる不都合があった。また、駆動車輪が他物と衝突した際などに、その衝撃力が電動モータに伝達され、電動モータが破損する不都合があった。
また、電磁石を用いたロック機構により、電磁石への通電によって駆動ユニットを台車に固定し、電磁石への通電を解除することで駆動ユニットの旋回を許容し、車体をベッドや壁際に横付けする場合の走行を行いやすくしているが、走行停止に寄与するものでは無い。
However, in the case of the first conventional example, the rear wheel is configured as a drive wheel that is rotated forward and backward independently by an electric motor with a speed reducer, and the speed reducer and the electric motor are integrated with each other so However, there is a problem that a large space is required as a whole when installing other components such as a control system of the X-ray apparatus. In addition, when the driving wheel collides with another object, the impact force is transmitted to the electric motor, and the electric motor is damaged.
In addition, when the electromagnet lock mechanism is used, the drive unit is fixed to the carriage by energizing the electromagnet, and the drive unit is allowed to turn by releasing the electromagnet energization. Although it makes it easy to travel, it does not contribute to stopping traveling.

第2従来例の場合、主輪とモータの出力軸とが差動装置を介して連動連結されており、そのモータの出力軸から差動装置への伝動構成としてチェーンなどを用いることにより、モータの配置位置を自由にできるとともに、駆動車輪からの衝撃力がモータに伝わることを防止できるが、チェーンが破断するという緊急の場合に車体の走行を停止できず、不測に人や他物に衝突し、安全性が低い問題があった。
また、モータの出力軸に電磁ブレーキを設けるとともに、各主輪それぞれにチェーンを介して制動装置を設け、装置全体の走行停止を行うとともに、移動方向変換時のかじ取り操作を容易に行えるようにしているが、これらの構成によっても上述した緊急の場合の車体走行停止を行えるものでは無い。
In the case of the second conventional example, the main wheel and the output shaft of the motor are linked to each other via a differential device, and a chain or the like is used as a transmission configuration from the output shaft of the motor to the differential device. The position of the vehicle can be set freely, and the impact force from the drive wheels can be prevented from being transmitted to the motor, but in the event of an emergency where the chain breaks, the vehicle cannot stop traveling and unexpectedly collides with people or other objects. However, there was a problem of low safety.
In addition, an electromagnetic brake is provided on the output shaft of the motor, and a braking device is provided on each main wheel via a chain to stop the travel of the entire device and to facilitate the steering operation when changing the moving direction. However, even with these configurations, the vehicle body traveling stoppage in the case of an emergency described above cannot be performed.

この発明は、上述のような事情に鑑みてなされたものであって、ベルトなどの無端回動体を用いて電動モータの配置位置の自由度を高くできながら、無端回動体の破断時の安全性を向上できるようにすることを目的とする。   The present invention has been made in view of the circumstances as described above, and it is possible to increase the degree of freedom of the arrangement position of the electric motor by using an endless rotating body such as a belt, and safety at the time of breaking the endless rotating body. It aims to be able to improve.

請求項1に係る発明は、上述のような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、被検体にX線を照射するX線照射手段を搭載した台車の駆動車輪に減速機を付設するとともに、前記減速機の入力軸と電動モータの出力軸とを無端回動体を介して連動連結した移動型X線装置であって、
前記駆動車輪に付設されて前記駆動車輪の回転を停止する回転停止機構と、前記無端回動体が正常位置に存在するかどうかを検出して、正常位置に存在しない異常状態の検出に伴って異常信号を出力する異常検出手段と、前記異常検出手段からの異常信号に応答して前記回転停止機構による回転停止を行わせる回転停止制御手段とを備えたことを特徴としている。
無端回動体としては、Vベルトや平ベルトやチェーンなどが採用される。
In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 has the following configuration.
That is, a speed reducer is attached to a drive wheel of a carriage equipped with an X-ray irradiation means for irradiating the subject with X-rays, and the input shaft of the speed reducer and the output shaft of the electric motor are linked via an endless rotating body. A connected mobile X-ray device,
A rotation stop mechanism attached to the drive wheel for stopping the rotation of the drive wheel, and detecting whether or not the endless rotating body is present at a normal position, and an abnormality accompanying detection of an abnormal state not existing at the normal position An abnormality detection means for outputting a signal, and a rotation stop control means for stopping rotation by the rotation stop mechanism in response to an abnormality signal from the abnormality detection means.
As the endless rotating body, a V belt, a flat belt, a chain, or the like is employed.

(作用・効果)
請求項1に係る発明の移動型X線装置の構成によれば、無端回動体が破断した場合に、その破断に伴って無端回動体が正常位置から外れるため、そのことを異常検出手段が検出して異常信号を出力し、その異常信号に応答して回転停止機構による回転停止を行わせ、駆動車輪の回転を停止して台車の走行を停止することができる。
(Action / Effect)
According to the configuration of the mobile X-ray apparatus of the first aspect of the invention, when the endless rotating body breaks, the endless rotating body moves out of the normal position along with the breakage, so that the abnormality detecting means detects this. Then, an abnormal signal is output, the rotation is stopped by the rotation stop mechanism in response to the abnormal signal, the rotation of the driving wheel is stopped, and the traveling of the carriage can be stopped.

したがって、V型伝動ベルトや平型伝動ベルトやチェーンといった無端回動体を用いて電動モータの配置位置の自由度を高くできながら、無端回動体の破断に起因して台車が思わぬ方向に走行し、不測に人や他物に衝突するといったことを回避でき、安全性を向上できる。
また、人や他物との衝突に伴う移動型X線装置自体の損傷を防止できる。
Therefore, the endless rotating body such as a V-shaped transmission belt, a flat transmission belt, or a chain can be used to increase the degree of freedom of the arrangement position of the electric motor, but the carriage travels in an unexpected direction due to the breakage of the endless rotating body. , You can avoid unexpected collisions with people and other things, and can improve safety.
In addition, it is possible to prevent the mobile X-ray apparatus itself from being damaged due to a collision with a person or another object.

また、請求項2に係る発明は、請求項1に記載の移動型X線装置において、無端回動体を伝動ベルトで構成する。   According to a second aspect of the present invention, in the mobile X-ray apparatus according to the first aspect, the endless rotating body is constituted by a transmission belt.

(作用・効果)
請求項2に係る発明の移動型X線装置の構成によれば、駆動車輪が他物に衝突しても、その衝撃力が伝動ベルトで吸収され、駆動車輪から電動モータに衝撃力が伝達されることを緩和できる。また、チェーンの場合に比べて静音化できる。
(Action / Effect)
According to the configuration of the mobile X-ray apparatus of the invention according to claim 2, even if the driving wheel collides with another object, the impact force is absorbed by the transmission belt, and the impact force is transmitted from the driving wheel to the electric motor. Can be eased. In addition, the noise can be reduced compared to the case of a chain.

また、請求項3に係る発明は、請求項1または2に記載の移動型X線装置において、回転停止機構を、減速機の入力軸に取り付けられた従動プーリーの側面に対して通電状態で離間して駆動車輪の回転を許容するとともに非通電状態で吸着して駆動車輪の回転を停止する永電磁石で構成し、回転停止制御手段を異常検出手段からの異常信号に応答して前記永電磁石を非通電状態に切り換えるように構成する。   According to a third aspect of the present invention, in the mobile X-ray apparatus according to the first or second aspect, the rotation stop mechanism is separated from the side surface of the driven pulley attached to the input shaft of the speed reducer in an energized state. And configured to be a permanent electromagnet that admits rotation of the drive wheel and attracts it in a non-energized state to stop the rotation of the drive wheel, and the rotation stop control means responds to an abnormality signal from the abnormality detection means. It is configured to switch to a non-energized state.

(作用・効果)
請求項3に係る発明の移動型X線装置の構成によれば、回転停止機構を、非通電状態で吸着して駆動車輪の回転を停止する永電磁石で構成するから、伝動ベルトなどの無端回動体の破断時にはもちろんのこと、台車の走行そのものを停止する非通電状態のときにも、駆動車輪の回転を停止できるから、不測に台車が移動することを防止でき、他物との衝突に伴う移動型X線装置自体の損傷を防止できるとともに、人や他物の損傷を回避できて安全性を一層向上できる。
(Action / Effect)
According to the configuration of the mobile X-ray apparatus of the third aspect of the invention, the rotation stop mechanism is constituted by the permanent electromagnet that is attracted in a non-energized state to stop the rotation of the drive wheel. Of course, when the moving body breaks down, the drive wheels can stop rotating even in a non-energized state where the running of the carriage itself is stopped, so that it is possible to prevent the carriage from moving unexpectedly, resulting in collisions with other objects. In addition to preventing damage to the mobile X-ray apparatus itself, it is possible to avoid damage to people and other objects, thereby further improving safety.

以上説明したように、請求項1に係る発明の移動型X線装置の構成によれば、無端回動体が破断した場合に、その破断に伴って無端回動体が正常位置から外れるため、そのことを異常検出手段が検出して異常信号を出力し、その異常信号に応答して回転停止機構による回転停止を行わせ、駆動車輪の回転を停止して台車の走行を停止することができる。   As described above, according to the configuration of the mobile X-ray apparatus of the invention according to claim 1, when the endless rotating body breaks, the endless rotating body moves out of the normal position along with the breakage. Is detected by the abnormality detection means, and an abnormality signal is output. In response to the abnormality signal, the rotation is stopped by the rotation stop mechanism, and the rotation of the driving wheel is stopped to stop the traveling of the carriage.

したがって、Vベルトや平ベルトやチェーンといった無端回動体を用いて電動モータの配置位置の自由度を高くできながら、無端回動体の破断に起因して台車が思わぬ方向に走行し、不測に人や他物に衝突するといったことを回避でき、安全性を向上できる。
また、人や他物との衝突に伴う移動型X線装置自体の損傷を防止できる。
Therefore, the endless rotating body such as a V belt, a flat belt, or a chain can be used to increase the degree of freedom in arranging the electric motor, but the carriage travels in an unexpected direction due to the breakage of the endless rotating body. It is possible to avoid collisions with other objects and improve safety.
In addition, it is possible to prevent the mobile X-ray apparatus itself from being damaged due to a collision with a person or another object.

次に、この発明の実施例について、図面に基づいて詳細に説明する。   Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図1は、この発明に係る実施例1の移動型X線装置の全体概略側面図であり、後部左右それぞれに駆動車輪1を設けるとともに左右前部それぞれに回転自在な前輪2を設けて台車3が構成されている。   FIG. 1 is an overall schematic side view of a mobile X-ray apparatus according to a first embodiment of the present invention. A driving wheel 1 is provided on each of the left and right rear parts, and a front wheel 2 is provided on each of the left and right front parts. Is configured.

台車3の前方側に支柱4が立設され、その支柱4に、鉛直方向の軸心周りで回転可能に、かつ、上下動可能に支持部材5が設けられるとともに、その支持部材5に水平方向に伸縮可能に水平アーム6が設けられ、その水平アーム6の先端に、被検体HにX線を照射するX線照射手段としてのX線管7が設けられている。これにより、台車3の移動走行時には、水平アーム6が後方側を向いて、平面視で台車3に重複するコンパクトな姿勢にできながら、X線撮影時には、図1に示すように、X線管7を被検体Hの上方に容易に移動できるように構成されている。   A support column 4 is erected on the front side of the carriage 3, and a support member 5 is provided on the support column 4 so as to be rotatable around a vertical axis and movable up and down. A horizontal arm 6 is provided so as to be extendable and contractible, and an X-ray tube 7 as an X-ray irradiation means for irradiating the subject H with X-rays is provided at the tip of the horizontal arm 6. As a result, when the carriage 3 is moved and traveled, the horizontal arm 6 faces rearward and can be in a compact posture overlapping the carriage 3 in plan view. 7 is configured to be easily moved above the subject H.

台車3には、配線8を介してフラットパネル型X線検出器9が接続され、台車11の前部に設けた収納部(図示せず)に簡単に出し入れできるとともに、軽量・薄型でベッド上で仰向け姿勢になった状態の被検体Hの背中側に容易にセットして、X線管5から照射されて被検体Hを透過したX線を検出できるように構成されている。また、台車3には、表示モニタ10と操作パネル11とX線照射制御部12と走行ハンドル13とが備えられている。   A flat panel X-ray detector 9 is connected to the carriage 3 via a wiring 8 so that it can be easily put in and out of a storage section (not shown) provided in the front part of the carriage 11 and is light and thin on the bed. The X-ray is easily set on the back side of the subject H in a supine posture and can detect X-rays irradiated from the X-ray tube 5 and transmitted through the subject H. Further, the carriage 3 is provided with a display monitor 10, an operation panel 11, an X-ray irradiation control unit 12, and a traveling handle 13.

図2の走行系の平面図に示すように、台車3には、駆動車輪1,1それぞれに付設される減速機14と正逆転可能な電動モータ15とが設けられている。減速機14の入力軸16に従動プーリー17が取り付けられ、一方、電動モータ15の出力軸18に主動プーリー19が取り付けられ、従動プーリー17と主動プーリー19とにわたって無端回動体としてのV型伝動ベルト20が巻回され、電動モータ15と駆動車輪1とが連動連結されている。   As shown in the plan view of the traveling system in FIG. 2, the carriage 3 is provided with a speed reducer 14 attached to each of the drive wheels 1 and 1 and an electric motor 15 capable of forward and reverse rotation. A driven pulley 17 is attached to the input shaft 16 of the speed reducer 14, while a main pulley 19 is attached to the output shaft 18 of the electric motor 15, and a V-type transmission belt as an endless rotating body extends between the driven pulley 17 and the main pulley 19. 20 is wound, and the electric motor 15 and the drive wheel 1 are interlockedly connected.

従動プーリー17の側面に近接させて永電磁石21が設けられ、駆動車輪1の回転を停止する回転停止機構が構成されている。
永電磁石21は、図3の要部の一部切欠拡大平面図に示すように構成されている。すなわち、永久磁石22と電磁石23とを一体的にした磁石部材24の電磁石23側にガイドロッド25が設けられ、そのガイドロッド25が金属製のケーシング26に摺動可能に設けられている。
A permanent electromagnet 21 is provided close to the side surface of the driven pulley 17 to constitute a rotation stopping mechanism that stops the rotation of the drive wheel 1.
The permanent electromagnet 21 is configured as shown in the partially cutaway enlarged plan view of the main part of FIG. That is, the guide rod 25 is provided on the electromagnet 23 side of the magnet member 24 in which the permanent magnet 22 and the electromagnet 23 are integrated, and the guide rod 25 is slidably provided on the metal casing 26.

ケーシング26内において、磁石部材24を従動プーリー17に対して引き離す方向に変位させるように付勢するために、ガイドロッド25の端部に板バネ27が介装され、非通電状態では電磁石23が消磁され、図3の(a)に示すように、永久磁石22の磁力により、板バネ27の付勢力に抗して変位し、磁石部材24(永久磁石22)が従動プーリー17に吸着して駆動車輪1の回転を停止するように構成されている。
一方、通電状態では、電磁石23が励磁され、永久磁石22の磁力と電磁石23の磁力とが相殺され、図3の(b)に示すように、板バネ27の付勢力により、磁石部材24が従動プーリー17に対して引き離される方向に引っ張られ、従動プーリー17から離間して駆動車輪1の回転を許容するように構成されている。
In the casing 26, a leaf spring 27 is interposed at the end of the guide rod 25 in order to bias the magnet member 24 in a direction away from the driven pulley 17, and the electromagnet 23 is not energized in the non-energized state. As shown in FIG. 3A, the magnet is demagnetized and displaced against the urging force of the leaf spring 27 by the magnetic force of the permanent magnet 22, and the magnet member 24 (permanent magnet 22) is attracted to the driven pulley 17. It is comprised so that rotation of the drive wheel 1 may be stopped.
On the other hand, in the energized state, the electromagnet 23 is excited, the magnetic force of the permanent magnet 22 and the magnetic force of the electromagnet 23 cancel each other, and the magnet member 24 is moved by the urging force of the leaf spring 27 as shown in FIG. It is configured to be pulled away from the driven pulley 17 and separated from the driven pulley 17 to allow the drive wheel 1 to rotate.

V型伝動ベルト20に近接して、赤外線センサ28が設けられ、その赤外線センサ28にコントローラ29が接続されて異常検出手段が構成されている。赤外線センサ28は、投光部と受光部とを備え、投光部からV型伝動ベルト20の斜めの側面に一定時間ごと(例えば、0.1秒など)に赤外線が投射され、V型伝動ベルト20の側面で反射した赤外線を受光部で受光して受光信号を出力するように構成されている。コントローラ29では、受光部からの受光信号が設定時間(例えば、1秒など)受信されないとき、すなわち、V型伝動ベルト20が破断して正常位置に存在しなくなったときに異常信号を出力するように構成されている。   An infrared sensor 28 is provided in the vicinity of the V-type transmission belt 20, and a controller 29 is connected to the infrared sensor 28 to constitute an abnormality detection means. The infrared sensor 28 includes a light projecting unit and a light receiving unit, and infrared light is projected from the light projecting unit to the oblique side surface of the V-type transmission belt 20 at regular intervals (for example, 0.1 seconds), thereby V-type transmission. Infrared light reflected from the side surface of the belt 20 is received by a light receiving unit and a light reception signal is output. The controller 29 outputs an abnormal signal when a light reception signal from the light receiving unit is not received for a set time (for example, 1 second), that is, when the V-type transmission belt 20 is broken and no longer exists in the normal position. It is configured.

両コントローラ29,29それぞれが、両方の永電磁石21の通電制御部30と電動モータ15に接続され、いずれのコントローラ29からでも異常信号をうけたときに、その異常信号に応答して永電磁石21を非通電状態に切り換えるとともに電動モータ15の電源をOFFに切り換え、正常時には通電状態で磁石部材24を従動プーリー17の側面から離間させておきながら、非通電状態への切り換えにより、磁石部材24を従動プーリー17の側面に吸着させて駆動車輪1,1の回転を停止し、台車3の走行を停止するように回転停止制御手段が構成されている。   Both controllers 29, 29 are connected to the energization control unit 30 and the electric motor 15 of both permanent electromagnets 21. When an abnormal signal is received from either controller 29, the permanent electromagnet 21 responds to the abnormal signal. Is switched to the non-energized state and the power of the electric motor 15 is switched to OFF, and the magnet member 24 is switched to the non-energized state while the magnet member 24 is kept away from the side surface of the driven pulley 17 in a normally energized state. The rotation stop control means is configured to stop the rotation of the drive wheels 1 and 1 by being attracted to the side surface of the driven pulley 17 and stop the traveling of the carriage 3.

また、永電磁石21には、解除スイッチ31を介して電源(バッテリー)32が接続され、上述のV型伝動ベルト20の破断によって走行を緊急停止した後、永電磁石21を通電状態に切り換えて駆動車輪1に対する回転停止を解除し、人力により台車3を安全な位置などに容易に移動できるように構成されている。
図中33は、電動モータ15に対するブレーキであり、左右の電動モータ15の回転方向を逆にしての旋回走行や左右の電動モータ15の回転速度を変えることによる緩やかな旋回走行や一方の電動モータ15の回転を一時的に停止しての旋回走行などを行えるように構成されている。
In addition, a power source (battery) 32 is connected to the permanent electromagnet 21 via a release switch 31. After the emergency stop of the travel due to the breaking of the V-type transmission belt 20, the permanent electromagnet 21 is switched to an energized state and driven. The rotation stop with respect to the wheel 1 is canceled, and the carriage 3 can be easily moved to a safe position or the like by human power.
In the figure, reference numeral 33 denotes a brake for the electric motor 15, which makes a turning run with the rotation directions of the left and right electric motors 15 reversed, a gentle turning run by changing the rotation speed of the left and right electric motors 15, and one of the electric motors. It is comprised so that the turning driving | running | working etc. which can stop 15 rotations temporarily can be performed.

図4は、この発明の実施例2に係る移動型X線装置の要部の一部切欠平面図であり、実施例1と異なるところは次の通りである。
すなわち、ケーシング26に摺動自在に一対のガイドロッド41,41が設けられるとともに、ガイドロッド41,41の先端にブレーキディスク42が取り付けられている。ケーシング26とブレーキディスク42との間で、ガイドロッド41,41に圧縮コイルスプリング43が設けられ、圧縮コイルスプリング43の付勢力によってブレーキディスク42を従動プーリー17の側面に圧接し、駆動車輪1の回転を停止するように回転停止機構が構成されている。
FIG. 4 is a partially cutaway plan view of the main part of a mobile X-ray apparatus according to Embodiment 2 of the present invention. The differences from Embodiment 1 are as follows.
In other words, a pair of guide rods 41, 41 are slidably provided on the casing 26, and a brake disk 42 is attached to the tips of the guide rods 41, 41. A compression coil spring 43 is provided on the guide rods 41 and 41 between the casing 26 and the brake disk 42, and the brake disk 42 is pressed against the side surface of the driven pulley 17 by the urging force of the compression coil spring 43, thereby A rotation stop mechanism is configured to stop the rotation.

ケーシング26内において、ガイドロッド41,41にソレノイド44が付設され、通電状態では、ソレノイド44を励磁することにより、圧縮コイルスプリング43の付勢力に抗してブレーキディスク42を離間させ、一方、非通電状態では、ソレノイド44を消磁し、前述したように、ブレーキディスク42を従動プーリー17の側面に圧接し、駆動車輪1の回転を停止するようになっている。他の構成は、実施例1と同じであり、その説明は省略する。   In the casing 26, a solenoid 44 is attached to the guide rods 41, 41. When the solenoid 44 is energized, the solenoid 44 is excited to separate the brake disk 42 against the urging force of the compression coil spring 43. In the energized state, the solenoid 44 is demagnetized, and the brake disk 42 is pressed against the side surface of the driven pulley 17 to stop the rotation of the drive wheel 1 as described above. Other configurations are the same as those of the first embodiment, and the description thereof is omitted.

図5は、この発明の実施例3に係る移動型X線装置の要部の一部切欠平面図、図6は従動プーリーの側面図、図7はケーシングの側面図であり、実施例1と異なるところは次の通りである。
すなわち、ケーシング26内に筒体51が設けられ、その筒体51に摺動可能に、先端側を球面にしたピン52が設けられている。ケーシング26内において、ピン52の先端側で作用するようにソレノイド53が設けられ、筒体51には、ピン52を押出すように付勢する圧縮コイルスプリング54が設けられている。
一方、従動プーリー17の側面には、周方向に所定間隔を隔てて8個のピン孔55が設けられ、そのピン孔55のいずれかに、ピン52が嵌入できるように構成されている。
5 is a partially cutaway plan view of the main part of a mobile X-ray apparatus according to Embodiment 3 of the present invention, FIG. 6 is a side view of a driven pulley, and FIG. 7 is a side view of a casing. The differences are as follows.
That is, a cylindrical body 51 is provided in the casing 26, and a pin 52 having a spherical tip surface is provided on the cylindrical body 51 so as to be slidable. In the casing 26, a solenoid 53 is provided so as to act on the tip side of the pin 52, and a compression coil spring 54 that biases the pin 52 to be pushed out is provided in the cylindrical body 51.
On the other hand, eight pin holes 55 are provided on the side surface of the driven pulley 17 at a predetermined interval in the circumferential direction, and the pins 52 can be inserted into any one of the pin holes 55.

この実施例3の構成によれば、通電状態では、ソレノイド53を励磁することにより、圧縮コイルスプリング54の付勢力に抗してピン52をケーシング26側に変位させておき、一方、非通電状態では、ソレノイド53を消磁し、ピン52を圧縮コイルスプリング54の付勢力によって突出させ、ピン孔55のいずれかにピン52を嵌入させ、駆動車輪1の回転を停止するようになっている。他の構成は、実施例1と同じであり、その説明は省略する。
この実施例3において、ピン52を嵌入しやすくするために、ピン孔55の周部にガイド用の円弧状のテーパー面を形成するようにしても良い。
According to the configuration of the third embodiment, in the energized state, by energizing the solenoid 53, the pin 52 is displaced toward the casing 26 against the urging force of the compression coil spring 54, while in the non-energized state. Then, the solenoid 53 is demagnetized, the pin 52 is protruded by the urging force of the compression coil spring 54, the pin 52 is inserted into any of the pin holes 55, and the rotation of the drive wheel 1 is stopped. Other configurations are the same as those of the first embodiment, and the description thereof is omitted.
In the third embodiment, an arcuate tapered surface for guide may be formed on the peripheral portion of the pin hole 55 in order to facilitate the insertion of the pin 52.

上記実施例では、左右の駆動車輪1,1を個別の電動モータ15で駆動するように構成しているが、本発明としては、例えば、左右車輪1,1をひとつの減速機に連動連結し、その減速機の入力軸と1個の電動モータの出力軸とにわたってV型伝動ベルト20を巻回するように構成するものでも良い。
また、本発明としては、V型伝動ベルト20に代えて平ベルトやチェーンを用いるものでも良く、それらをして無端回動体と総称する。
In the above embodiment, the left and right drive wheels 1 and 1 are configured to be driven by the individual electric motors 15. However, in the present invention, for example, the left and right wheels 1 and 1 are linked to one speed reducer. The V-type transmission belt 20 may be wound around the input shaft of the reduction gear and the output shaft of one electric motor.
In the present invention, a flat belt or a chain may be used instead of the V-type transmission belt 20, and these are collectively referred to as an endless rotating body.

また、上記実施例では、V型伝動ベルト20が正常位置に存在しているかどうか、すなわち、破断しているかどうかを検出するのに、反射型の赤外線センサを用いているが、超音波センサや、V型伝動ベルト20を間にして一方に投光器を、そして、他方に受光器をそれぞれ設ける、いわゆる透過型のセンサを用いるものでも良い。また、接触によってV型伝動ベルト20が正常位置に存在しているかどうかを検出するように構成するものでも良い。   In the above embodiment, the reflection type infrared sensor is used to detect whether or not the V-type transmission belt 20 exists at the normal position, that is, whether or not the V-type transmission belt 20 is broken. A so-called transmissive sensor may be used in which a projector is provided on one side and a light receiver is provided on the other side with the V-type transmission belt 20 in between. Further, it may be configured to detect whether or not the V-type transmission belt 20 is present at a normal position by contact.

この発明に係る実施例1の移動型X線装置の全体概略側面図である。1 is an overall schematic side view of a mobile X-ray apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. 走行系を示す平面図である。It is a top view which shows a traveling system. 要部の一部切欠拡大平面図であり、(a)は非通電状態を、(b)は通電状態をそれぞれ示している。It is a partially notched enlarged plan view of a main part, (a) shows a non-energized state, and (b) shows an energized state. この発明の実施例2に係る移動型X線装置の要部の一部切欠平面図である。It is a partially notched top view of the principal part of the mobile X-ray apparatus which concerns on Example 2 of this invention. この発明の実施例3に係る移動型X線装置の要部の一部切欠平面図である。It is a partial notch top view of the principal part of the mobile X-ray apparatus which concerns on Example 3 of this invention. 従動プーリーの側面図である。It is a side view of a driven pulley. ケーシングの側面図である。It is a side view of a casing.

符号の説明Explanation of symbols

1…駆動車輪
3…台車
7…X線管(X線照射手段)
14…減速機
15…電動モータ
16…入力軸
17…従動プーリー
18…出力軸
20…V型伝動ベルト(無端回動体)
21…永電磁石
28…赤外線センサ(異常検出手段)
29…コントローラ(異常検出手段)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Drive wheel 3 ... Bogie 7 ... X-ray tube (X-ray irradiation means)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 14 ... Reducer 15 ... Electric motor 16 ... Input shaft 17 ... Driven pulley 18 ... Output shaft 20 ... V-type transmission belt (endless rotating body)
21 ... Permanent electromagnet 28 ... Infrared sensor (abnormality detection means)
29 ... Controller (abnormality detection means)

Claims (3)

被検体にX線を照射するX線照射手段を搭載した台車の駆動車輪に減速機を付設するとともに、前記減速機の入力軸と電動モータの出力軸とを無端回動体を介して連動連結した移動型X線装置であって、
前記駆動車輪に付設されて前記駆動車輪の回転を停止する回転停止機構と、前記無端回動体が正常位置に存在するかどうかを検出して、正常位置に存在しない異常状態の検出に伴って異常信号を出力する異常検出手段と、前記異常検出手段からの異常信号に応答して前記回転停止機構による回転停止を行わせる回転停止制御手段とを備えたことを特徴とする移動型X線装置。
A reduction gear is attached to the drive wheel of a carriage equipped with an X-ray irradiation means for irradiating the subject with X-rays, and the input shaft of the reduction gear and the output shaft of the electric motor are interlocked and connected via an endless rotating body. A mobile X-ray device,
A rotation stop mechanism attached to the drive wheel for stopping the rotation of the drive wheel, and detecting whether or not the endless rotating body is present at a normal position, and an abnormality is detected along with detection of an abnormal state not existing at the normal position. A mobile X-ray apparatus comprising: an abnormality detection means for outputting a signal; and a rotation stop control means for stopping rotation by the rotation stop mechanism in response to an abnormality signal from the abnormality detection means.
請求項1に記載の移動型X線装置において、
無端回動体が伝動ベルトである移動型X線装置。
The mobile X-ray apparatus according to claim 1,
A movable X-ray apparatus whose endless rotating body is a transmission belt.
請求項1または2に記載の移動型X線装置において、
回転停止機構が、減速機の入力軸に取り付けられた従動プーリーの側面に対して通電状態で離間して駆動車輪の回転を許容するとともに非通電状態で吸着して駆動車輪の回転を停止する永電磁石であり、回転停止制御手段が異常検出手段からの異常信号に応答して前記永電磁石を非通電状態に切り換えるものである移動型X線装置。
The mobile X-ray apparatus according to claim 1 or 2,
The rotation stop mechanism is separated from the side surface of the driven pulley attached to the input shaft of the speed reducer in an energized state to permit the rotation of the drive wheel, and adsorbs in the non-energized state to stop the rotation of the drive wheel. A mobile X-ray apparatus, which is an electromagnet, wherein the rotation stop control means switches the permanent electromagnet to a non-energized state in response to an abnormality signal from the abnormality detection means.
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