JP2007515201A - ターゲット捕捉システムとターゲット捕捉の方法 - Google Patents
ターゲット捕捉システムとターゲット捕捉の方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007515201A JP2007515201A JP2006538336A JP2006538336A JP2007515201A JP 2007515201 A JP2007515201 A JP 2007515201A JP 2006538336 A JP2006538336 A JP 2006538336A JP 2006538336 A JP2006538336 A JP 2006538336A JP 2007515201 A JP2007515201 A JP 2007515201A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- target capture
- optical assembly
- axis
- alignment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
- A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
- A61B6/547—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis involving tracking of position of the device or parts of the device
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
- A61B6/08—Auxiliary means for directing the radiation beam to a particular spot, e.g. using light beams
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
- A61B6/12—Devices for detecting or locating foreign bodies
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
- A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
- A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F15/00—Digital computers in general; Data processing equipment in general
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves
- A61B5/055—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves involving electronic [EMR] or nuclear [NMR] magnetic resonance, e.g. magnetic resonance imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
- A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
- A61B6/548—Remote control of the apparatus or devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
- A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Radiation-Therapy Devices (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
調整可能な光学集合体を提供し、貫通ビーム源、貫通ビーム受光器を有する結像系と用いるためのターゲット捕捉システム。この光学集合体は、ターゲット捕捉標識を線源により放射される貫通ビームの経路上に有している。このターゲット捕捉標識は、この線源により放射される貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明であり、このターゲット捕捉標識は、ターゲット軸上のターゲット捕捉点を示している。光学集合体は、ターゲット軸と同軸で一致している検知可能なターゲット捕捉ビームを発生させることができる検知可能なターゲット捕捉ビーム装置をさらに有する。加えて、上述のようなターゲット捕捉システムをアラインメントする方法と、関心領域をターゲット捕捉する方法とが与えられている。このシステムと方法との1つの有利な点は、これが2点アラインメントのみを必要としていることである。
Description
本発明は、一般に、ターゲット捕捉(targeting)のシステムと方法とに関する。例えば、本発明は、面の背後にある領域をターゲット捕捉するために用いることができる。
出願人たちは、2003年10月31日に出願され、“Targeting System And Method of Targeting”と題され、その開示が、参照により組み込まれている、米国仮特許出願no. 60/516,039に基づいた優先権を主張している。
従来技術において、米国特許No.5,320,111と米国特許No.5,316,014とは、生検針により係合される腫瘍を有するX線照射されている試料に対して、この生検針を位置付け、案内するための方法と装置とを開示している。交差する複数のレーザビームが、この腫瘍の位置を印付け、生検針を垂直な経路で案内するために用いられている。レーザビーム源は、複数の直角な経路上を可動であり、一方、補償手段が、ビームを目標領域の中に維持するために、又は、どんな視差も消去するために、ビームの向きを変えている。即ち、レーザ光ビームの角度位置は、X線点源から病巣を通ってX線フィルムへの直線の経路の一部に沿って、針を従わせるように、様々な座標位置で様々な角度に調整されている。したがって、この針の先端は、小さな病巣の一方の側に移動されるべきではない。
このような従来技術のシステムと方法とは、複数の不利な点を有している。例えば、それらは、正確で迅速に較正することが困難である。改良されたターゲット捕捉システムとターゲット捕捉の方法とは、2001年2月22日に出願され、“Targeting System And Method Of Targeting”と題されている、出願中の米国特許出願no.09/792,191に開示され、本発明の譲受人に譲渡されている。この出願の開示は、ここで、参照により組み込まれている。
調整可能な光学集合体を与え、貫通ビーム源、貫通ビーム受光器を有する結像系と用いるためのターゲット捕捉システムを提供する。
本発明は、貫通ビーム源(penetrating beam source)と貫通ビーム受光器(penetrating beam receiver)とを有する結像系と使用するための調整可能な光学集合体を提供するターゲット捕捉システムを有する。この光学集合体は、線源により放射される貫通ビームの経路中にターゲット捕捉標識(targeting marker)を有する。このターゲット捕捉標識は、線源により放射される貫通ビームに対して、少なくとも部分的に不透明であり、このターゲット捕捉標識は、ターゲット軸上のターゲット捕捉点(targeting point)を示している。この光学集合体は、検知可能なターゲット捕捉ビーム装置(sensible targeting beam device)をさらに有し、この装置は、ターゲット軸と同軸で共線な検知可能なターゲット捕捉ビームを与えることができる。
加えて、本発明は、上述のシステムのようなターゲット捕捉システムを整列する方法と、関心領域をターゲット捕捉する方法とを有する。
本発明のシステムと方法との1つの有利な点は、これが、2点アラインメント(two point alignment)だけを必要としていることである。
本発明の特色と目的とをより完全に理解するために、添付されている図面と関連して書かれている以下の詳細な説明を参照されたい。
ターゲット捕捉システムが、リアルタイム結像システムと協働して用いられている。この結像システムは、X線透視装置のX線結像システム、フィルム(又は、同等な記憶媒体の)X線結像システム、NMR(MRIとしても知られている核磁気共鳴)結像システム、CAT(CTとしても知られているコンピュータ断層撮影法)結像システムであり得る。これら前述の結像システムの全ては、貫通電磁放射ビーム源と、結果として生じる貫通放射画像を受けて解釈する装置とを有する。ターゲット捕捉システムは、超音波放射のような他の形態の貫通放射を用いているシステムと共に用いることもできる。ターゲット捕捉システムは、現存する結像システムに取着可能な実施の形態又はこの結像システムの中へと含ませることができる実施形態の中にあり得る。
背景として、上で参照された出願no.09/792,191の図4を参照することができる。この図は、ターゲット捕捉システムに含まれているターゲット捕捉集合体の一部の概略的な斜視図である。このターゲット捕捉集合体は、円錐状のX線ビームの形状をマッピングするための応用に示されているC字形状のアームと共に用いるための3点アラインメントシステムである。このターゲット捕捉集合体は、出願no.09/792,191の図4に示されている軸25Cの回りでの回動運動、軸25Aに沿った往復運動及び軸25Aの回りでの回動運動を特色としている。
本発明のターゲット捕捉システムの実施の形態は、光学集合体と、これに結合されている複数のモーションアクチュエータと、これに結合されている電子要素と、赤外ベースのリモートコントローラのような、しかし、これに限定はされない他の結合されている操作コントロール装置とを有している。前記光学集合体は、調整可能である。この光学集合体は、放射線源により与えられる貫通ビームの経路にターゲット捕捉標識を有している。このターゲット捕捉標識は、前記放射線源により放射される貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明であり、このターゲット捕捉標識は、ターゲット軸上のターゲット捕捉点を示している。前記光学集合体は、このターゲット軸と同軸で一致している検出可能なターゲット捕捉ビームを与えることができる検出可能なターゲット捕捉ビーム装置をさらに有している。加えて、本発明は、特定の結像システムとターゲット捕捉システムを整列させる方法と、関心領域をターゲット捕捉する方法とを有している。本発明の光学集合体の1つの有利な点は、これが、2点アラインメントだけを必要としていることである。
ここで図1を参照すると、本発明のターゲット捕捉システムは、C字形状のアーム12と、貫通ビーム又はX線の線源14と、貫通ビーム受光器すなわち画像増倍管16とを有するX線透視装置のX線結像システム10と共に示されている。
図2は、線源14から集合体20に向かって見る、ターゲット捕捉集合体20の平面図である。図6は、受光器16から集合体20に向かって見る、ターゲット捕捉集合体20の平面図である。このターゲット捕捉集合体20は、枠構造32に支持されている光学集合体30と、説明されるように集合体の複数の構成要素を様々な方向に動かすための様々な駆動部とを有している。枠32は、システム10の中の固定された位置に取り付けられている第1の構成要素34と、この構成要素34により支持され同様に光学集合体30を支持している第2の構成要素36とを有している。
光学集合体30は、シャフト42に取着されているターゲット捕捉ビームステアリングミラー40などを有し、このミラーは、同様に枠構成成分36に回転可能に取着されているリム構成成分44に回転可能に取着されている。貫通ビーム、即ちX線、の透過を可能とする材料で成っているディスク46は、リム44の中に位置している。ターゲット捕捉ビーム50、この図ではレーザビーム、は、ターゲット捕捉ビーム源52により与えられ、コーナリングミラー54により、リム44の開口部を通して、ステアリングミラー40へと向けられる。ターゲット捕捉標識即ちレチクル60が、光学集合体30の中に設けられ、これは、ディスク46の平面に平行な平面内のリム44を横断して延びているX線に対して不透明な材料の2本の垂直即ち直角なワイヤであることができる。
光学集合体30は、図1の中でX軸方向の並進と指定され、図2、5、6、7の中で矢印70により指示されているもの(what)の中の第1の直線の経路に沿って動かされる。この移動は、図2、6の中で72と指定されているリニアアクチュエータなどによりもたらされている。光学集合体30は、図1の中でY軸方向の並進と指定され、図2、3、5、6、7、9の中で矢印76により指示されているものの中を第2の直線の経路に沿って動かされる。この移動は、図2、3、5、6、7、9の中で78と指示されているリニアアクチュエータなどによりもたらされている。光学集合体は、1つの軸の回りを回転され、これは(what)、図1の中でベータ回転と指定され、図2、5、6、7の中で矢印82により指示されている。この動きは、図2、5の中で84と指定されている駆動装置によりもたらされ、この駆動装置は、例えば、ステッピングモータと歯車との装置を有することができる。ステアリングミラー40が取着されている構成要素42は、1つの軸の回りに回転され、これは(what)、図1の中でアルファ回転と指定され、図6、7の中で矢印86により指示されている。この動きは、図6、7の中で88と指定されている駆動装置によりもたらされている。
本発明は、以下の操作に関わる幾何学と較正との記述により示されている。以下の記述の目的のために、距離hが、図1の中で規定され、レーザ・ミラーの入射光点は、ステアリングミラー40にあり、レチクルは、ターゲット捕捉標識60であり、ミラー−十字形−レーザのセット(the mirror-cross-laser set)は、ミラー40、レチクル60及びレーザのセットである。
1.操作に関わる幾何学
レーザ・ミラー入射光点とレチクルとの間の距離を考える。
レーザ・ミラー入射光点とレチクルとの間の距離を考える。
ここで、hは、X線源とレチクルとの間の垂直距離である。
Hは、レチクルから画像増倍管への高さを、dは、レーザ・ミラー入射光点とレチクルとの間の距離を意味する。
MNは、ミラーの法線を表している。MNの回転は、αとβとして表現されている。
MIは、反射光線を表している。MIの回転は、α’とβ’として表現されている。
Rは、レチクルを表している。
である。
と、レチクルのためのx−y並進ステップ(nx,ny)及びミラーのための回転ステップ(nα,nβ)の1つの並進−回転セット。
仮定:
初期回転位置においてずれが存在しない。すなわち、α0=0、β0=45°。
初期回転位置においてずれが存在しない。すなわち、α0=0、β0=45°。
発見されたこと(Find):
システムのずれ(x0,y0)。
システムのずれ(x0,y0)。
記:
コンピュータの精度のために起こる平方根操作の下での負の数を避けるために、(y軸から離れた)大きなx値を有する較正点を選択するように努めよ。
コンピュータの精度のために起こる平方根操作の下での負の数を避けるために、(y軸から離れた)大きなx値を有する較正点を選択するように努めよ。
記:
複数点を平均することにより、較正の誤差を減少させることができる。
複数点を平均することにより、較正の誤差を減少させることができる。
記:
レーザ入射光線が、近似的に画像増倍管と平行であることを確実にせよ。
レーザ入射光線が、近似的に画像増倍管と平行であることを確実にせよ。
レーザ入射光線を、レチクルのx方向の移動と平行にさせよ。
初期では、β0=45°となるように、ミラー面をβ回転の中途のところに下げるようにさせよ。
初期では、α0=45°となるように、β回転軸を入射レーザに直角にさせよ。
この図は、原点(x0,y0)が、依然として、理想的な場合と同じであることを示している。しかしながら、システムの高さhは、理想的な場合におけるhよりもわずかに低い。
である。
本発明は、請求の範囲によりさらに規定されている。これら請求の範囲においては、アラインメントターゲット及びアラインメント点という用語は、画像増倍管16と関連付けられている位置である。
Claims (80)
- 放射線源からの貫通ビームの経路内のターゲット捕捉標識と、ターゲット軸と同軸で一致している検知可能なターゲット捕捉ビームを発生させることができる検知可能なターゲット捕捉ビーム装置とを有する調整可能な光学集合体を設けることと、
前記貫通ビームの経路内の第1の位置に第1のアラインメント点を示している第1のアラインメントターゲットを設けることとを具備し、
前記ターゲット捕捉標識は、前記放射線源により放射される貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明であり、前記ターゲット軸上のターゲット捕捉点を示し、前記第1のアラインメントターゲットは、前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明であり、
前記ターゲット軸と同軸で一致している前記検知可能なターゲット捕捉ビームを与えることと、
前記光学集合体を、前記検知可能なターゲット捕捉ビームが、前記第1のアラインメント点に前記第1の位置で当たり、受光器により発生された像が、前記ターゲット捕捉点が、前記第1のアラインメント点と前記第1の位置で一致することを示すように、調節することと、
第1のアラインメント位置としての前記ターゲット軸の位置に対応する情報を記録することと、
前記貫通ビームの経路内の第2の位置で第2のアラインメント点を示している第2のアラインメントターゲットを設けることと、
前記光学集合体を、前記検知可能なターゲット捕捉ビームが、前記第2の位置で前記第2のアラインメント点に当たり、前記受光器により発生された像が、前記ターゲット捕捉点が、前記第2のアラインメント点と前記第2の位置で一致することを示すように、調節することと、
第2のアラインメント位置としての前記ターゲット軸の位置に対応する情報を記録することとを更に具備し、
前記第2のアラインメントターゲットは、前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明である、ターゲット捕捉システムを操作する方法。 - 前記検知可能なターゲット捕捉ビームは、レーザビームである請求項1に記載の方法。
- 前記貫通ビームは、X線ビームである請求項1に記載の方法。
- 前記ターゲット捕捉標識は、第1のワイヤと、この第1のワイヤにほぼ直交する第2のワイヤとを有する請求項1に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記受光器により発生された前記像が、前記ターゲット捕捉点が、前記アラインメント点のいずれか1つと一致していることを示すように、調整することは、前記光学集合体の少なくとも一部分を並進させることを有する請求項1に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記受光器が、前記ターゲット捕捉点が、前記アラインメント点のいずれか1つのと一致していることを示すように、調整することは、前記光学集合体の少なくとも一部分を回転させることを有する請求項1に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記検知可能なターゲット捕捉ビームが、前記アラインメント点のいずかの1つに当たるように、調整することは、前記光学集合体の少なくとも一部分を回転させることを有する請求項1に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記検知可能なターゲット捕捉ビームが、前記アラインメント点のいずれか1つに当たるように、調整することは、前記光学集合体の少なくとも一部分を並進させることを有する請求項1に記載の方法。
- 前記検知可能なターゲット捕捉ビーム装置は、第2の軸上に位置しているレーザビームと、前記ターゲット軸とこの第2の軸とに位置しているミラーとを有する請求項1に記載の方法。
- 前記ミラーは、前記貫通ビームに対して、少なくとも部分的に半透明である請求項9に記載の方法。
- 前記ターゲット捕捉点は、前記光学集合体の回転軸上にある請求項1に記載の方法。
- 前記ターゲット捕捉点は、前記光学集合体の並進軸上にある請求項1に記載の方法。
- 前記貫通レーザの放射中心を、記録された前記第1のアラインメント位置の少なくとも一部分と、記録された前記第2のアラインメント位置の少なくとも一部分とを用いて、決定することをさらに具備する請求項1に記載の方法。
- 線源からの貫通ビームの経路内のターゲット捕捉標識と、ターゲット軸と同軸で一致している検知可能なターゲット捕捉ビームを発生することができる検知可能なターゲット捕捉ビーム装置とを有する調整可能な光学集合体を設けることと、
前記貫通ビームの経路内に物体を設けることとを具備し、
前記ターゲット捕捉標識は、前記線源により放射される貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明であり、このターゲット捕捉標識は、前記ターゲット軸上のターゲット捕捉点を示しており、前記物体は、前記貫通ビームの経路内に位置している、関連付けられた関心領域を有し、この関心領域と物体とは、前記貫通ビームに対して不透明性を有し、この不透明性により、前記貫通ビームが前記関心領域に向けて送られ受光器により受光される場合に、この受光器により発生された像の中で前記関心領域を人が識別することができ、
前記光学集合体を、前記受光器により発生された像が、前記ターゲット捕捉点が前記関心領域と一致していることを示すように、調整することと、
前記ターゲット捕捉点の位置を決定することと、
前記ターゲット軸の所望の位置を決定することと、
前記光学集合体を、前記ターゲット軸が、前記所望の位置にあるように、調整することと、
前記ターゲット軸と同心で一致している前記検知可能なターゲット捕捉ビームを与えることとをさらに具備する、ターゲット捕捉システムを操作する方法。 - 前記検知可能なターゲット捕捉ビームは、レーザビームである請求項14に記載の方法。
- 前記貫通ビームは、X線ビームである請求項14に記載の方法。
- 前記ターゲット捕捉標識は、前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明な、第1のワイヤ状の部材と、この第1のワイヤ状の部材にほぼ垂直な同様の第2のワイヤ状の部材とを有する請求項14に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記受光器により発生された像が、前記ターゲット捕捉点が前記関心領域と一致していることを示すように、調整することは、前記光学集合体の少なくとも一部分を並進させることを有する請求項14に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記受光器により発生された像が、前記ターゲット捕捉点が前記関心領域と一致していることを示すように、調整することは、前記光学集合体の少なくとも一部分を回転させることを有する請求項14に記載の方法。
- 前記検知可能なターゲット捕捉ビーム装置は、第2の軸上に位置しているレーザビームと、前記ターゲット軸と第2の軸とに位置しているミラーとを有する請求項14に記載の方法。
- 前記ミラーは、前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に半透明である請求項20に記載の方法。
- 前記ターゲット捕捉点は、前記光学集合体の回転軸上にある請求項14に記載の方法。
- 前記ターゲット捕捉点は、前記光学集合体の並進軸上にある請求項14に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記ターゲット軸が、前記所望の位置にあるように、調整することは、前記光学集合体の少なくとも一部分を回転させることを有する請求項14に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記ターゲット軸が、前記所望の位置にあるように、調整することは、前記光学集合体の少なくとも一部分を並進させることを有する請求項14に記載の方法。
- 線源からの貫通ビームの経路内のターゲット捕捉標識と、ターゲット軸と同軸で一致している検知可能なターゲット捕捉ビームを発生させることができる検知可能なターゲット捕捉ビーム装置とを有する調整可能な光学集合体を設けることと、
前記貫通ビームの経路内の第1の位置にアラインメント点を示しているアラインメントターゲットを設けることとを具備し、
前記ターゲット捕捉標識は、前記線源により放射される貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明であり、このターゲット捕捉標識は、前記ターゲット軸上のターゲット捕捉点を示し、前記アラインメントターゲットは、前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明であり、
前記ターゲット軸と同軸で一致している前記検知可能なターゲット捕捉ビームを与えることと、
前記光学集合体を、前記検知可能なターゲット捕捉ビームが、前記アラインメント点に前記第1の位置で当たり、受光器により発生された像が、前記ターゲット捕捉点が、前記アラインメント点と前記第1の位置で一致することを示すように、調節することと、
第1のアラインメント位置としての前記ターゲット軸の位置に対応する情報を記録することと、
前記アラインメントターゲットを前記貫通ビームの経路内の第2の位置に移動させることと、
前記光学集合体を、前記検知可能なターゲット捕捉ビームが、前記第2の位置で前記アラインメント点に当たり、前記受光器により発生された像が、前記ターゲット捕捉点が、前記アラインメント点と前記第2の位置で一致することを示すように、調節することと、
第2のアラインメント位置としての前記ターゲット軸の位置に対応する情報を記録することとを更に具備する、ターゲット捕捉システムを操作する方法。 - 前記検知可能なターゲット捕捉ビームは、レーザビームである請求項26に記載の方法。
- 前記貫通ビームは、X線ビームである請求項26に記載の方法。
- 前記ターゲット捕捉標識は、前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明な第1のワイヤ状の部材と、この第1のワイヤ状の部材にほぼ垂直な第2のワイヤ状の部材とを有する請求項26に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記受光器により発生された前記像が、前記ターゲット捕捉点が、前記アラインメント点と一致していることを示すように、調整することは、前記光学集合体の少なくとも一部分を並進させることを有する請求項26に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記受光器により発生された前記像が、前記ターゲット捕捉点が、前記アラインメント点と一致していることを示すように、調整することは、前記光学集合体の少なくとも一部分を回転させることを有する請求項26に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記検知可能なターゲット捕捉ビームが、前記アラインメント点にあたるように、調整することは、前記光学集合体の少なくとも一部分を回転させることを有する請求項26に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記検知可能なターゲット捕捉ビームが、前記アラインメント点にあたるように、調整することは、前記光学集合体の少なくとも一部分を並進させることを有する請求項26に記載の方法。
- 前記検知可能なターゲット捕捉ビーム装置は、第2の軸上に位置しているレーザビームと、前記ターゲット軸と第2の軸とに位置しているミラーとを有する請求項26に記載の方法。
- 前記ミラーは、前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に半透明である請求項34に記載の方法。
- 前記ターゲット捕捉点は、前記光学集合体の回転軸上にある請求項26に記載の方法。
- 前記ターゲット捕捉点は、前記光学集合体の並進軸上にある請求項26に記載の方法。
- 前記貫通ビームの放射中心を、記録された第1のアラインメント点の少なくとも一部分と記録された第2のアラインメント点の少なくとも一部分とを用いて、決定することをさらに具備する請求項26に記載の方法。
- 線源により発生された貫通ビームの経路内のターゲット捕捉標識と、ターゲット軸と同心で一致している検知可能なターゲット捕捉ビームを発生することができるターゲット捕捉ビーム装置とを有する光学集合体と、
前記貫通ビームの経路内に位置しているアラインメント点を示している第1のアラインメントターゲットとを具備し、
前記ターゲット捕捉標識は、前記線源により放射される前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明であり、前記ターゲット捕捉標識は、前記ターゲット軸上のターゲット捕捉点を示し、
前記貫通ビームの経路内に位置しているアラインメント点を示している第1のアラインメントターゲットと、
前記ターゲット軸の少なくとも2つのアラインメント位置に対応している情報を記録することができる位置レコーダとをさらに具備し、
前記第1のアラインメントターゲットは、前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明である、ターゲット捕捉システム。 - 前記貫通ビームの経路内に位置している第2のアラインメント点を示している第2のアラインメントターゲットをさらに具備し、
この第2のアラインメントターゲットは、前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明である、請求項39に記載のシステム。 - 前記検知可能なターゲット捕捉ビームは、レーザビームである請求項39に記載の装置。
- 前記貫通ビームは、X線ビームである請求項39に記載のシステム。
- 前記ターゲット捕捉標識は、前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明な第1のワイヤ状の部材と、この第1のワイヤ状の部材に対してほぼ垂直な同様な第2のワイヤ状の部材とを有している請求項39に記載のシステム。
- 前記位置レコーダは、コンピュータとこのコンピュータ上で実行されるためのソフトウェアとを有している請求項39に記載のシステム。
- 前記検知可能なターゲット捕捉ビーム装置は、第2の軸上に位置しているレーザビームと、前記ターゲット軸と第2の軸に位置しているミラーとを有している請求項39に記載のシステム。
- 前記ミラーは、前記貫通レーザに対して少なくとも部分的に半透明である請求項45に記載のシステム。
- 前記ターゲット捕捉点は、前記光学集合体の回転軸上にある請求項39に記載のシステム。
- 前記ターゲット捕捉点は、前記光学集合体の併進軸上にある請求項39に記載のシステム。
- 調整可能な光学集合体を具備し、
この光学集合体は、線源により放射される貫通ビームの経路内にターゲット捕捉標識を有し、このターゲット捕捉標識は、前記線源により放射される前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明であり、このターゲット捕捉標識は、ターゲット軸上のターゲット捕捉点を示し、前記光学集合体は、前記ターゲット軸と同軸で一致している検知可能なターゲット捕捉ビームを発生することができるターゲット捕捉ビーム装置をさらに有し、
第2の自由度の中に前記ターゲット捕捉点の位置を与えられて、第1の自由度の中に前記ターゲット軸の所望の位置を決定することができ、前記貫通ビームの放射中心の位置を決定するために十分な所定の情報を決定することができる計算機をさらに具備するターゲット捕捉システム。 - 前記計算機は、コンピュータと、このコンピュータ上で実行されるためのソフトウェアとを有する請求項49に記載のシステム。
- 前記検知可能なターゲット捕捉ビームは、レーザビームである請求項49に記載のシステム。
- 前記貫通ビームは、X線ビームである請求項49に記載のシステム。
- 前記ターゲット捕捉標識は、第1のワイヤと、この第1のワイヤにほぼ直交している第2のワイヤとを有する請求項49に記載のシステム。
- 前記検知可能なターゲット捕捉ビーム装置は、第2の軸上に位置しているレーザビームと、前記ターゲット軸と第2の軸上に位置しているミラーとを有する請求項49に記載のシステム。
- 前記ミラーは、前記貫通レーザに対して少なくとも部分的に半透明である請求項54に記載のシステム。
- 前記ターゲット捕捉点は、前記光学集合体の回転軸上にある請求項49に記載のシステム。
- 前記ターゲット捕捉点は、前記光学集合体の並進軸上にある請求項49に記載のシステム。
- 少なくとも4つの自由度を有する調整可能な光学集合体を設けることと、
第1のアラインメント点を第1の位置で示している第1のアラインメントターゲット及び第2のアラインメント点を第2の位置で示している第2のアラインメントターゲットを設けることとを具備し、
前記光学集合体は、線源により発生される貫通ビームの経路内にターゲット捕捉標識を有し、このターゲット捕捉標識は、前記線源により放射される前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明であり、このターゲット捕捉標識は、ターゲット軸上でターゲット捕捉点を示し、前記光学集合体は、前記ターゲット軸と同軸で一致している検知可能なターゲット捕捉ビームを発生することができる検知可能なターゲット捕捉ビーム装置を更に有し、前記第1及び第2のアラインメント点は、前記線源により発生される前記貫通ビームの経路内に位置しており、前記第1及び第2のアラインメントターゲットは、前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明であり、
前記ターゲット軸と同軸で一致している前記検知可能なターゲット捕捉ビームを発生することと、
前記光学集合体を、前記自由度の少なくとも1つで、前記検知可能なターゲット捕捉ビームが、前記第1のアラインメント点に前記第1の位置であたり、受光器により発生される像が、前記ターゲット捕捉点が、前記第1の位置で前記第1のアラインメント点と一致していることを示すように、調整することと、
第1のアラインメント位置としての前記ターゲット軸の位置に対応する情報を記録することと、
前記光学集合体を、前記自由度の少なくとも1つで、前記検知可能なターゲット捕捉ビームが、前記第2のアラインメント点に前記第2の位置であたり、受光器により発生されるどんな像も、前記ターゲット捕捉点が、前記第2の位置で前記第2のアラインメント点と一致していることを示すように、調整することと、
第2のアラインメント位置としての前記ターゲット軸の位置に対応する情報を記録することとをさらに具備するターゲット捕捉システムを操作する方法。 - 前記検知可能なターゲット捕捉ビームは、レーザビームである請求項58に記載の方法。
- 前記貫通ビームは、X線ビームである請求項58に記載の方法。
- 前記ターゲット捕捉標識は、前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明な第1のワイヤ状の部材と、この第1のワイヤ状の部材にほぼ垂直な同様な第2のワイヤ状の部材とを有する請求項58に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記受光器により発生された前記像が、前記ターゲット捕捉点が前記アラインメント点のいずれかと一致していることを示しているように、調整することは、この光学集合体の少なくとも一部分を並進させることを有する請求項58に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記受光器により発生された前記像が、前記ターゲット捕捉点が前記アラインメント点のいずれかと一致していることを示しているように、調整することは、この光学集合体の少なくとも一部分を回転させることを有する請求項58に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記検知可能なターゲット捕捉ビームが、前記アラインメント点のいずれかにあたるように、調整することは、前記光学集合体の少なくとも一部分を回転させることを有する請求項58に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記検知可能なターゲット捕捉ビームが、前記アラインメント点のいずれかにあたるように、調整することは、前記光学集合体の少なくとも一部分を並進させることを有する請求項58に記載の方法。
- 前記検知可能なターゲット捕捉ビーム装置は、第2の軸上に位置しているレーザビームと、前記ターゲット軸と第2の軸上に位置しているミラーとを有している請求項58に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記受光器により発生された像が、前記ターゲット捕捉点が前記関心領域と一致していることを示しているように、調整することは、前記光学集合体の少なくとも一部分を回転させることを有する請求項71に記載の方法。
- 前記ターゲット捕捉点の位置を前記自由度の少なくとも1つにおいて決定することは、前記ターゲット捕捉点の並進位置を決定することを有する請求項71に記載の方法。
- 前記ターゲット捕捉点の位置を前記自由度の少なくとも1つにおいて決定することは、前記ターゲット捕捉点の回転位置を決定することを有する請求項71に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記ターゲット軸が前記所望の位置にあるように、調整することは、前記光学集合体の少なくとも一部分を回転させることを有する請求項71に記載の方法。
- 前記光学集合体を、前記ターゲット軸が前記所望の位置にあるように、調整することは、前記光学集合体の少なくとも一部分を並進させることを有する請求項71に記載の方法。
- 少なくとも4つの自由度を有する光学集合体を具備し、
この光学集合体は、線源により発生された貫通ビームの経路上にターゲット捕捉標識を有し、このターゲット捕捉標識は、前記線源により放射される前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明であり、このターゲット捕捉標識は、ターゲット軸上のターゲット捕捉点を示し、前記光学集合体は、前記ターゲット軸と同軸で一致している検知可能なターゲット捕捉ビームを発生させることができる検知可能なターゲット捕捉ビーム装置をさらに有する、ターゲット捕捉システム。 - 前記線源により発生される前記貫通ビームの経路上に位置しているアラインメントターゲットと、
前記ターゲット軸の少なくとも2つのアラインメント位置に対応する情報を記録することができる位置レコーダとをさらに具備し、
前記アラインメントターゲットは、アラインメント点を示し、前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明である請求項85に記載のシステム。 - 前記位置レコーダは、コンピュータと、このコンピュータ上で実行されるためのソフトウェアとを有する請求項86に記載のシステム。
- 前記検知可能なターゲット捕捉ビームは、レーザビームである請求項85に記載のシステム。
- 前記貫通ビームは、X線ビームである請求項85に記載のシステム。
- 前記ターゲット捕捉標識は、前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に不透明な、第1のワイヤ状の部材と、この第1のワイヤ状の部材に対してほぼ垂直な同様の第2のワイヤ状の部材とを有する請求項85に記載のシステム。
- 前記検知可能なターゲット捕捉ビーム装置は、第2の軸上に位置しているレーザビームと、前記ターゲット軸と第2の軸上に位置しているミラーとを有する請求項85に記載のシステム。
- 前記ミラーは、前記貫通ビームに対して少なくとも部分的に半透明である請求項91に記載のシステム。
- 第2の自由度の中に前記ターゲット捕捉点の位置を与えられて、第1の自由度の中に前記ターゲット軸の所望の位置を決定することができ、前記貫通ビームの放射中心の位置を決定するために十分な所定の情報を決定することができる計算機をさらに具備する請求項85に記載のシステム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US51603903P | 2003-10-31 | 2003-10-31 | |
PCT/US2004/036082 WO2005043225A2 (en) | 2003-10-31 | 2004-10-29 | Targeting system and method of targeting |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007515201A true JP2007515201A (ja) | 2007-06-14 |
Family
ID=34549477
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006538336A Pending JP2007515201A (ja) | 2003-10-31 | 2004-10-29 | ターゲット捕捉システムとターゲット捕捉の方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7603163B2 (ja) |
EP (1) | EP1682003A4 (ja) |
JP (1) | JP2007515201A (ja) |
KR (1) | KR20070004540A (ja) |
CN (1) | CN1917812A (ja) |
WO (1) | WO2005043225A2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016122077A1 (ko) * | 2015-01-27 | 2016-08-04 | (주)링크옵틱스 | 엑스레이 표적기 |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7397044B2 (en) * | 2005-07-21 | 2008-07-08 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | Imaging mode for linear accelerators |
KR100940064B1 (ko) * | 2007-08-24 | 2010-02-08 | 정원정밀공업 주식회사 | Led 조명을 이용한 진단엑스선 조사중심표시광 발생장치 |
US7794144B2 (en) * | 2008-01-28 | 2010-09-14 | Reflective X-Ray Optics Llc | Optical alignment system and alignment method for radiographic X-ray imaging |
US8077328B2 (en) * | 2009-07-06 | 2011-12-13 | Gammex, Inc. | Variable color incoherent alignment line and cross-hair generator |
US9510771B1 (en) | 2011-10-28 | 2016-12-06 | Nuvasive, Inc. | Systems and methods for performing spine surgery |
CN102921114B (zh) * | 2012-10-09 | 2016-08-24 | 重庆同康骨科医院有限公司 | 一种三维定位方法 |
CN103356293B (zh) * | 2013-08-05 | 2015-05-27 | 南京工业大学 | 具有可调角度和位置反射镜面的多光谱图像融合手术导航系统及方法 |
US10433911B2 (en) | 2013-09-18 | 2019-10-08 | iMIRGE Medical INC. | Optical targeting and visualization of trajectories |
EP3046499B1 (en) | 2013-09-18 | 2022-11-02 | Imirge Medical Inc. | Optical targeting and visualization of trajectories |
US9848922B2 (en) | 2013-10-09 | 2017-12-26 | Nuvasive, Inc. | Systems and methods for performing spine surgery |
US9820701B2 (en) * | 2015-01-27 | 2017-11-21 | Linkoptics Co., Ltd. | X-ray targeting device |
CN106491216B (zh) * | 2016-10-28 | 2019-06-28 | 苏州朗开医疗技术有限公司 | 一种诊断体内目标对象定位系统和医疗定位系统 |
US10881362B2 (en) * | 2018-11-20 | 2021-01-05 | General Electric Company | Systems for laser alignment |
CN110301925B (zh) * | 2019-08-14 | 2023-07-04 | 晓智未来(成都)科技有限公司 | 一种方便调整各部件物理对齐的x光成像系统 |
CN110338831B (zh) * | 2019-08-14 | 2022-12-02 | 晓智未来(成都)科技有限公司 | 一种调整x光成像系统中各部件物理对齐的方法 |
CN110864587B (zh) * | 2019-11-08 | 2020-11-24 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 导引头瞄准定位方法及瞄准定位系统 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4836671A (en) * | 1985-04-08 | 1989-06-06 | Charles Lescrenier | Locating device |
JPH08508902A (ja) * | 1992-01-29 | 1996-09-24 | ザ・リサーチ・ファウンデーション・オヴ・ステイト・ユニヴァーシティ・オヴ・ニューヨーク | 2重放射ターゲティングシステム |
US6104779A (en) * | 1994-05-10 | 2000-08-15 | Shepherd; Joseph S. | Radiation therapy and radiation surgery treatment system and methods of use of same |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2767668A1 (fr) * | 1997-09-01 | 1999-03-05 | Ge Medical Syst Sa | Dispositif de positionnement d'un appareil de radiologie |
US6267502B1 (en) * | 1998-04-10 | 2001-07-31 | Minrad Inc. | Alignment verification device and method of using the same with a visual light beam and an x-ray |
US6694169B2 (en) * | 2001-02-22 | 2004-02-17 | Minrad Inc. | Targeting system and method of targeting |
-
2004
- 2004-10-29 EP EP04796795A patent/EP1682003A4/en not_active Withdrawn
- 2004-10-29 US US10/977,759 patent/US7603163B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-10-29 WO PCT/US2004/036082 patent/WO2005043225A2/en active Application Filing
- 2004-10-29 CN CNA2004800352664A patent/CN1917812A/zh active Pending
- 2004-10-29 KR KR1020067010431A patent/KR20070004540A/ko not_active Application Discontinuation
- 2004-10-29 JP JP2006538336A patent/JP2007515201A/ja active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4836671A (en) * | 1985-04-08 | 1989-06-06 | Charles Lescrenier | Locating device |
JPH08508902A (ja) * | 1992-01-29 | 1996-09-24 | ザ・リサーチ・ファウンデーション・オヴ・ステイト・ユニヴァーシティ・オヴ・ニューヨーク | 2重放射ターゲティングシステム |
US6104779A (en) * | 1994-05-10 | 2000-08-15 | Shepherd; Joseph S. | Radiation therapy and radiation surgery treatment system and methods of use of same |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016122077A1 (ko) * | 2015-01-27 | 2016-08-04 | (주)링크옵틱스 | 엑스레이 표적기 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20070004540A (ko) | 2007-01-09 |
WO2005043225A3 (en) | 2006-05-26 |
WO2005043225A2 (en) | 2005-05-12 |
EP1682003A4 (en) | 2010-03-17 |
US7603163B2 (en) | 2009-10-13 |
CN1917812A (zh) | 2007-02-21 |
US20050169434A1 (en) | 2005-08-04 |
EP1682003A2 (en) | 2006-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2007515201A (ja) | ターゲット捕捉システムとターゲット捕捉の方法 | |
US11161248B2 (en) | Automatic robotic arm calibration to camera system using a laser | |
US7097357B2 (en) | Method and system for improved correction of registration error in a fluoroscopic image | |
US8350914B2 (en) | Systems and methods for on-line marker-less camera calibration using a position tracking system | |
CN1933782B (zh) | X射线检查设备和方法 | |
US6379041B1 (en) | X-ray apparatus for producing a 3D image from a set of 2D projections | |
US8804912B2 (en) | Radiographic imaging apparatus, method and program | |
US7386090B2 (en) | Processes and a device for determining the actual position of a structure of an object to be examined | |
US7729472B2 (en) | System for analyzing the geometry of a radiation treatment apparatus, software and related methods | |
US20010051761A1 (en) | Apparatus and method for calibrating an endoscope | |
US20020010384A1 (en) | Apparatus and method for calibrating an endoscope | |
US6694169B2 (en) | Targeting system and method of targeting | |
US7621169B2 (en) | Systems and methods for integrating a navigation field replaceable unit into a fluoroscopy system | |
US9370627B2 (en) | Needle guidance with a dual-headed laser | |
MXPA06012514A (es) | Objetivos y metodos para la calibracion con ultrasonido de cateter. | |
JP2006509554A (ja) | 校正手段を持つc−アームx線装置 | |
JP2004508086A (ja) | 視覚化可能なビーム角度調節付きx線イメージング・システム | |
CN109717956A (zh) | 基于c臂x光机的激光定位仪、手术导航系统及使用方法 | |
US11298566B2 (en) | System, process and apparatus to determine LINAC isocenter | |
US11654301B2 (en) | System, process and apparatus to determine LINAC Isocenter | |
WO2004034909A1 (en) | Pointer for a radiographic device | |
JPWO2020194302A5 (ja) | ||
CN117179896A (zh) | 具有平板配准夹具的外科导航系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070920 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100601 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20101026 |