JP2007505269A - 可変運動制御装置および使用方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に、2つの幅寸法の平歯車が用いられる遊星歯車式機構を用いた本発明の実施例にしたがった可変運動制御装置の第1の実施形態の断面図が示されている。図2には、図1の可変差動装置の端面切取図が示されている。図1および2に示されるように、入力軸1は、モータ2から可変差動装置本体5を通って出力スリーブ軸6内へと延在する。前記入力軸1は、第1の外歯と幅w1とを有する第1の入力軸歯車10を延在させて含む。第1の歯車10は、第2の外歯を有する第2の歯車11とかみ合い可能に係合する。図1および2にさらに示されるように、第2の遊星歯車11は、歯車幅w2を有して、第2の歯車11を第1の歯車10および幅w3を有する第3の遊星歯車12のいずれもと係合させる。同様に、ひとつの実施例において、幅w2を有する第4の遊星歯車14と幅w3を有する第5の遊星歯車15とは、第4の歯車14が第1の歯車10と外歯により係合する状態で、外歯によりかみ合い可能に係合する。
図3〜5に、単一の直径の平歯車が用いられる遊星歯車式機構を用いた本発明の無限可変運動制御装置の第2の実施形態の断面図が示されている。図3〜5に示されるように、入力軸131は、モータ(図示せず)から可変差動装置本体135を通って出力スリーブ軸136内へと延在する。前記入力軸131は、第1の外歯と幅w131とを有する第1の歯車140を延在させて含む。第1の歯車140は、第2の外歯を有する第2の歯車141とかみ合い可能に係合する。第2の歯車141は、心棒160に取り付けられる。図5に示されるように、第2の歯車141は、歯車幅w132を有して、第2の歯車142を第1の歯車140と幅w142を有する第3の歯車142とのいずれもと係合させる。第3の歯車142は、心棒143に取り付けられ、心棒160および143は、第2の歯車141の外歯が第3の歯車142の外歯と連続的に係合するように配置される。各々の心棒143および160は、ハブ161に取り付けられ、前記ハブは、さらに出力スリーブ軸136に取り付けられて、前記第2の歯車141と第3の歯車142とがスリーブ軸136に結合されるようになっている。図1および2に示されるところの第2の対をなす歯車14および15と同様に、第2の実施形態のひとつの実施例においては、第2の対をなす心棒に取り付けられる第2の歯車141および第3の歯車142に対応する第2の対をなす歯車が任意で用いられる。
図6〜8に、単一の直径の平歯車が用いられる遊星歯車式機構を用いた本発明の無限可変運動制御装置であって、さらに速度制御入力部が含まれる無限可変運動制御装置の第3の実施形態の断面図が示されている。図6〜8の装置の各々の特徴は、出力スリーブ軸歯車である、外歯を有する第7の歯車200が追加されることと、前記歯車200は、出力スリーブ軸210から延在することと、図3〜5に関連して図示および説明されたところの第1のコントロールロッド170と同様の特徴および機能を有する第2のコントロールロッド220が含まれることと、可変差動装置本体235の大きさが速度制御要素を収容することができるように増大せしめられることとを除いて、図3〜5に示された第2の実施形態の対応する特徴と設計および機能において同様である。第3の歯車200を含む以外は、出力スリーブ軸210は、図5に示された出力スリーブ軸136と設計および機能において同様である。
図9と図10および11の拡大図とに、さらに、単一の直径の平歯車が用いられる遊星歯車式機構を用いた本発明の無限可変運動制御装置であって、図6〜8の速度制御入力部およびその他の特徴のいずれもと出力回転方向を逆転させる特徴とを含む無限可変運動制御装置の第4の実施形態の断面図が示されている。図9の装置の各々の特徴は、第1の出力軸310に取り付けられて、前進運動を制御する第2のハブ(本明細書において互換的に第2の「ドラム形歯車」とも呼ばれる)300(および付随の機能)が追加されることと、第2の出力スリーブ軸330に取り付けられる第3のハブ320(および付随の機能)が追加されることと、可変差動装置本体335の大きさが、速度制御要素と方向逆転要素とのいずれをも収容することができるように増大せしめられることとを除いて、図6〜8に示された第3の実施形態の対応する特徴と設計および機能において同様である。第2のハブ300を取り付けられて含むこと以外は、出力スリーブ軸310は、図8に示された出力スリーブ軸210と設計および機能において同様である。加えて、出力回転の前進および逆転方向を制御するその他の特徴が設けられる。
図12および13に、いくつかの平歯車が2つの異なる直径部分を有する第2の遊星平歯車機構を備えた本発明の実施形態が示されている。図12および13に示されるように、たとえばモータから延在する入力軸400は、外歯を有する第1の歯車401を取り付けられて有しており、この歯車401は、単一の直径を有する。各々が外歯を有するとともに単一の直径を有する第2の歯車410および第3の歯車411は、それぞれドラム部分420から延在する軸412、413のまわりにおいて回転する。ドラム部分420は、出力スリーブ軸421を取り付けられて有する。
図14および15に、遊星リングギヤ機構による本発明の実施形態が示されている。図14および15に示されるように、たとえばモータから延在する入力軸500は、外歯を有する第1の歯車501を取り付けられて有する。各々が外歯を有する第2の歯車510と第3の歯車511と第4の歯車512とは、それぞれ心棒515、516および517のまわりにおいて回転する。心棒515、516および517は、出力スリーブ軸521を取り付けられて有するドラム部分520によって保持される。
図16および17に、かさ歯車機構による本発明の実施形態が示されている。図16および17に示されるように、たとえばモータから延在する入力軸600は、第1のかさ歯車601を取り付けられて有する。入力軸600は、第1の延在部620と第2の延在部621とを取り付けられて有する出力軸610をスリーブ状に受ける。第2のかさ歯車630は、第1の延在部620のまわりにおいて回転し、第3のかさ歯車631は、第2の延在部621のまわりにおいて回転する。第2のかさ歯車630と第3のかさ歯車631との各々は、第1のかさ歯車601とかみ合い可能に係合する。
図18および図19の図に、それぞれ単一直径の平歯車が用いられる遊星歯車式機構を用いた本発明の無限可変運動制御装置の第4の実施形態の第2の変形態様であって、図3〜5の速度制御入力とその他の特徴とのいずれもと、出力回転方向の逆転を可能にする追加の機能とを含む第4の実施形態の第2の変形態様の断面図と端面図とが示されている。図18および19の装置の各々の特徴は、第1の部分出力スリーブ軸711から延在する出力スリーブ軸歯車である、外歯を有する第7の歯車700が追加されることと、エンジンブレーキおよび方向逆転要素が収容されるように、延長ハウジング部712内においてウォームギヤ出力部710が含まれることとを除いて、設計および機能において、図3〜5に示された第2の実施形態の対応する特徴と同様である。第7の歯車700が含まれる以外は、出力スリーブ軸711は、設計および機能において、図5に示された出力スリーブ軸136と同様である。
図20に、本発明のさらにまた他の実施例にしたがった可変出力運動制御装置の断面図が示されている。図20に示されるように、入力軸801は、第1および第2の入力軸かさ歯車802、803がその上において回転する1個以上の延長部801a、801bを有する。かさ歯車802、803は、さらに、第1のスリーブ軸かさ歯車804aにより第1のスリーブ軸804とかみ合い可能に係合する。入力軸の第1の端部をスリーブ状に受ける第1のスリーブ軸804は、さらにまた、第1のスリーブ軸歯車(たとえば平歯車)806を取り付けられて有する。スリーブ軸804には、該第1のスリーブ軸804の回転運動の可変的遅延または停止を可能にする第1のブレーキ機構817が結合される。たとえば、第1のブレーキ機構817は、図1および2に関して説明されたところのコントロールロッド50およびかみ合い歯車35、36および44、45と同様のコントロールロッドおよびかみ合い歯車等の制御機構に接続されるか、または該制御機構を含みうる。
ブレーキ機構は、広く受動的駆動力と見なされうる。受動的駆動力は、たとえば装置を駆動する直接的な力を作用させるのではなしに、その代わりに多少は制動力として作用して、装置の1つの分岐を動作させて、また他の分岐に作用する力を増大させる。したがって、このような受動的駆動力を使用することは、ある一定量の力を内包する装置内において力を再配分するのに役立つと言える。理論的には、摩擦によるエネルギー損失を除いて、装置内における前記一定量の力の全部を使用することができる。
Claims (27)
- 入力端部と出力端部とを有する入力軸と;
中間装置を取り付けられて有する出力スリーブ軸であって、前記入力軸の前記出力端部をスリーブ状に受ける開口部を有する出力スリーブ軸と;
前記入力軸に取り付けられる第1の入力軸歯車と;
前記中間装置に結合される第2の歯車であって、前記第1の歯車とかみ合い可能に係合する第2の歯車と;
前記出力スリーブ軸のハブに結合される第3の歯車であって、前記第2の歯車とかみ合い可能に係合する第3の歯車と;
前記中間装置に結合される第4の歯車と;
前記第4の歯車とかみ合い可能に係合する制御機構歯車を取り付けられて有する制御機構であって、前記制御機構歯車により前記第4の歯車の可変制御を達成する制御機構とからなり;
前記制御機構の変動が、前記第4の歯車の運動を変動させて、以って前記出力スリーブ軸の出力を変動させる可変運動制御装置。 - 前記中間装置は、遊星歯車からなる請求項1の装置。
- 前記中間装置は、ドラム形歯車からなる請求項1の装置。
- 前記中間装置は、かさ歯車からなる請求項1の装置。
- 前記制御機構は、コントロールロッドを含む請求項1の装置。
- 前記制御機構は、前記コントロールロッドに結合されて前記第4の歯車と前記制御機構歯車との間における結合張力を変動させる張力付与機構を含む請求項5の装置。
- 入力端部と出力端部とを有する入力軸と;
スリーブ歯車を取り付けられて有するスリーブ軸であって、前記入力軸の前記出力端部をスリーブ状に受ける開口部を有するスリーブ軸と;
前記入力軸から延在する第1の入力軸歯車と;
前記第1の歯車とかみ合い可能に係合する第2の遊星歯車と;
前記第2の歯車とかみ合い可能に係合する第3の遊星歯車であって、前記スリーブ歯車と自身とがかみ合い可能に係合する第3の遊星歯車と;
前記第2の遊星歯車および前記第3の遊星歯車と結合される外歯を有するドラム形歯車と;
前記ドラム形歯車とかみ合い可能に係合する心棒歯車を有する心棒と;
前記心棒歯車とかみ合い可能に係合するコントロールロッド歯車を取り付けられて有するコントロールロッドと;
前記コントロールロッドに結合されて前記心棒歯車と前記コントロールロッド歯車との間における結合張力を変動させる張力付与機構とからなり;
前記結合張力の変動が、前記ドラム形歯車の運動を制御して、以って前記スリーブ軸の出力を変動させる可変運動制御装置。 - 前記コントロールロッドは、前記心棒歯車を摺動可能に受ける開口部を含む請求項7の装置。
- 前記結合張力は、前記心棒歯車の運動を停止させることができるように変動可能である請求項7の装置。
- 入力端部と出力端部とを有する入力軸と;
ハブを取り付けられて有する出力スリーブ軸であって、前記入力軸の前記出力端部をスリーブ状に受ける開口部を有する出力スリーブ軸と;
前記入力軸から延在する第1の入力軸歯車と;
前記出力スリーブ軸のハブに結合される第2の歯車であって、前記第1の歯車とかみ合い可能に係合する第2の歯車と;
前記出力スリーブ軸のハブに結合される第3の歯車であって、前記第2の歯車とかみ合い可能に係合する第3の歯車と;
第4の歯車を取り付けられて有するとともに、第5の歯車を取り付けられて有する第2のスリーブ装置であって、前記入力軸をスリーブ状に受ける開口部を有しており、前記第4の歯車が前記第3の歯車とかみ合い可能に係合する第2のスリーブ装置と;
前記第5の歯車とかみ合い可能に係合するコントロールロッド歯車を取り付けられて有するコントロールロッドと;
前記コントロールロッドに結合されて前記第5の歯車と前記コントロールロッド歯車との間における結合張力を変動させる張力付与機構とからなり;
前記第5の歯車と前記コントロールロッド歯車との間における結合張力の変動が、前記第2のスリーブ装置の運動を制御して、以って前記出力スリーブ軸の出力を変動させる可変運動制御装置。 - 前記出力スリーブ軸は、スリーブ軸歯車を取り付けられて有し、
前記スリーブ軸歯車とかみ合い可能に係合する第2のコントロールロッド歯車を取り付けられて有する第2のコントロールロッドと;
前記第2のコントロールロッドに結合されて、前記スリーブ軸歯車と前記第2のコントロールロッド歯車との間における結合張力を変動させる第2の張力付与機構とをさらに含み;
前記スリーブ軸歯車と前記第2のコントロールロッド歯車との間における結合張力の変動が、前記出力スリーブ軸の出力の運動を制御する請求項10の装置。 - 前記出力スリーブ軸に取り付けられる第2のハブと;
前記第2のハブに結合される第2のハブの第1の歯車と;
前記第2のハブに結合される第2のハブの第2の歯車であって、前記第2のハブの第1の歯車とかみ合い可能に係合する第2のハブの第2の歯車と;
前記第2のハブをスリーブ状に受ける開口部を有する前進制御スリーブ軸であって、自身から延在する前進制御機能を有する前進制御スリーブ軸と;
前記制御スリーブに取り付けられる前進制御スリーブ歯車と;
前記前進制御機能と可変的に係合しうる前進制御機構であって、自身と前記前進制御機能との間における係合の変動が、前記第2のハブの運動を可変的に制御する前進制御機構と;
第2の出力スリーブ軸歯車を有する第2の出力スリーブ軸であって、前記入力軸をスリーブ状に受ける開口部を有しており、前記第2の出力スリーブ軸歯車は、前記第2のハブの第2の歯車とかみ合い可能に係合する第2の出力スリーブ軸と;
前記第2の出力スリーブ軸に取り付けられる第3のハブと;
前記第3のハブに結合される第3のハブの第1の歯車と;
前記第3のハブに結合される第3のハブの第2の歯車であって、前記第3のハブの第1の歯車とかみ合い可能に係合する第3のハブの第2の歯車と;
前記第3のハブをスリーブ状に受ける開口部を有する逆転制御スリーブ軸であって、自身から延在する逆転制御機能を有する逆転制御スリーブ軸と;
前記逆転制御スリーブに取り付けられる逆転制御スリーブ歯車と;
前記逆転制御機能と可変的に係合しうる逆転制御機構であって、自身と前記逆転制御機能との間における係合の変動が、前記第3のハブの運動を可変的に制御する逆転制御機構とをさらに含む請求項11の装置。 - 前記出力スリーブ軸に取り付けられる出力スリーブ軸歯車と;
ウォームギヤと軸歯車とを有するウォームギヤ軸であって、前記軸歯車は、前記出力スリーブ軸歯車とかみ合い可能に係合するウォームギヤ軸と;
前記ウォームギヤとかみ合い可能に係合する第1の直交軸歯車を取り付けられて有する直交軸であって、第2の直交軸歯車を取り付けられて有する直交軸と;
前記第2の直交軸歯車とかみ合い可能に係合する第1の逆転軸歯車を取り付けられて有する逆転軸であって、第2の逆転軸歯車を取り付けられて有する逆転軸と;
再配置可能な出力軸歯車を有する出力軸であって、前記再配置可能な出力軸歯車は、前記第2の直交軸歯車および前記第2の逆転軸歯車と選択的に係合しうる出力軸とをさらに含む請求項10の装置。 - 入力端部と、出力端部と、自身から延在する第1の入力軸歯車とを有する入力軸と;
ドラム形歯車を取り付けられて有するスリーブ軸であって、前記入力軸の前記出力端部をスリーブ状に受ける開口部を有するスリーブ軸と;
前記第1の歯車とかみ合い可能に係合する第2の遊星歯車であって、前記ドラム形歯車に結合される第2の遊星歯車と;
前記第2の歯車とかみ合い可能に係合する第3の遊星歯車であって、前記ドラム形歯車と結合する第3の遊星歯車と;
制御スリーブ歯車を取り付けられて有する制御スリーブであって、前記制御スリーブ歯車は、前記第3の遊星歯車とかみ合い可能に係合する制御スリーブとからなる可変運動制御装置。 - 前記制御スリーブに可変的に作用可能に係合する制御機構であって、自身と前記制御スリーブとの可変的係合が前記スリーブ軸の可変的出力をもたらす制御機構をさらに含む請求項14の装置。
- 前記第2の歯車は、第2の歯車直径を有し、前記第3の歯車は、第3の歯車直径を有し、前記第2の歯車直径は、前記第3の歯車直径とは異なる請求項15の装置。
- 入力端部と、出力端部と、自身から延在する第1の入力軸歯車とを有する入力軸と;
ドラム形歯車を取り付けられて有するスリーブ軸であって、前記入力軸の前記出力端部をスリーブ状に受ける開口部を有するスリーブ軸と;
前記第1の歯車とかみ合い可能に係合する第2の遊星歯車であって、前記ドラム形歯車に結合される第2の遊星歯車と;
前記第2の遊星歯車とかみ合い可能に係合する制御リングギヤを取り付けられて有する制御スリーブとからなる可変運動制御装置。 - 前記制御スリーブに可変的に作用可能に係合する制御機構をさらに含み、前記制御機構と前記制御スリーブとの可変的係合が、前記スリーブ軸の可変的出力をもたらす請求項17の装置。
- 入力端部と、出力端部と、自身から延在する出力軸延長部とを有する出力軸と;
出力端部において第1のかさ歯車を有する入力スリーブ軸であって、前記出力軸の前記入力端部をスリーブ状に受ける開口部を有する入力スリーブ軸と;
前記出力軸の前記出力軸延長部のまわりにおいて回転可能な第2のかさ歯車であって、前記第1のかさ歯車とかみ合い可能に係合する第2のかさ歯車と;
入力端部において制御スリーブかさ歯車を有する制御スリーブであって、前記制御スリーブかさ歯車は、前記第2のかさ歯車とかみ合い可能に係合する制御スリーブとからなる可変運動制御装置。 - 前記制御スリーブと可変的に作用可能に係合する制御機構をさらに含み、前記制御機構と前記制御スリーブとの可変的係合が、前記出力軸の可変的出力をもたらす請求項19の装置。
- 入力軸と;
第1の端部において第1の回転運動伝達歯車を取り付けられて有する第1の入力スリーブ軸であって、前記出力軸の前記入力端部をスリーブ状に受ける開口部を有する第1の入力スリーブ軸と;
前記出力軸の前記出力軸延長部のまわりにおいて回転可能な第2のかさ歯車であって、前記第1のかさ歯車とかみ合い可能に係合する第2のかさ歯車と;
入力端部において制御スリーブかさ歯車を有する制御スリーブであって、前記制御スリーブかさ歯車は、前記第2のかさ歯車とかみ合い可能に係合する制御スリーブとからなる可変運動制御装置。 - 第1の回転運動伝達歯車を有する入力軸と;
第2の回転運動伝達歯車を取り付けられ、かつ第3の歯車を取り付けられて有する第1の入力スリーブ軸であって、前記入力軸の第1の端部において前記入力軸をスリーブ状に受ける開口部を有しており、前記第2の回転運動伝達歯車は、前記第1の回転運動伝達歯車と連通する第1の入力スリーブ軸と;
第4の回転運動伝達歯車を取り付けられ、かつ第5の歯車を取り付けられて有する第2の入力スリーブ軸であって、前記入力軸の第2の端部において前記入力軸をスリーブ状に受ける開口部を有しており、前記第4の回転運動伝達歯車は、前記第5の回転運動伝達歯車と連通する第2の入力スリーブ軸と;
前記第5の歯車とかみ合い可能に係合する中間歯車と;
第6の回転運動伝達歯車をスリーブ状に受ける第1の延長部を有する出力軸と;
第7の回転運動伝達歯車を取り付けられ、かつ第8の歯車を取り付けられて有する第1の出力スリーブ軸であって、前記出力軸の第1の端部において前記出力軸をスリーブ状に受ける開口部を有しており、前記第7の回転運動伝達歯車は、前記第6の回転運動伝達歯車と連通し、前記第8の歯車は、前記第3の歯車とかみ合い可能に係合する第1の出力スリーブ軸と;
第9の回転運動伝達歯車を取り付けられ、かつ第10の歯車を取り付けられて有する第2の出力スリーブ軸であって、前記入力軸の第2の端部において前記入力軸をスリーブ状に受ける開口部を有しており、前記第9の回転運動伝達歯車は、前記第6の回転運動伝達歯車と連通し、前記第10の歯車は、前記中間歯車とかみ合い可能に係合する第2の出力スリーブ軸と;
前記第1の入力スリーブ軸に結合されるブレーキ機構と;
前記第1の出力スリーブ軸に結合される一方向クラッチ機構とからなり;
前記入力軸の回転運動は、前記ブレーキ機構と前記一方向クラッチ機構との可変的係合により、前記出力軸に可変的に伝達されうる可変運動制御装置。 - 第1の延長部を有する入力軸であって、前記第1の延長部は、第1のかさ歯車をスリーブ状に受ける入力軸と;
第1の端部において第2のかさ歯車を取り付けられ、かつ第3の歯車を取り付けられて有する第1の入力スリーブ軸であって、前記入力軸の第1の端部において前記入力軸をスリーブ状に受ける開口部を有しており、前記第2のかさ歯車は、前記第1のかさ歯車とかみ合い可能に係合する第1の入力スリーブ軸と;
第1の端部において第4のかさ歯車を取り付けられ、かつ第5の歯車を取り付けられて有する第2の入力スリーブ軸であって、前記入力軸の第2の端部において前記入力軸をスリーブ状に受ける開口部を有しており、前記第4のかさ歯車は、前記第1のかさ歯車とかみ合い可能に係合する第2の入力スリーブ軸と;
前記第5の歯車とかみ合い可能に係合する中間歯車と;
第1の延長部を有する出力軸であって、前記第1の延長部は、第6のかさ歯車をスリーブ状に受ける出力軸と;
第1の端部において第7のかさ歯車を取り付けられ、かつ第8の歯車を取り付けられて有する第1の出力スリーブ軸であって、前記出力軸の第1の端部において前記出力軸をスリーブ状に受ける開口部を有しており、前記第7のかさ歯車は、前記第6のかさ歯車とかみ合い可能に係合し、前記第8の歯車は、前記第3の歯車とかみ合い可能に係合する第1の出力スリーブ軸と;
第1の端部において第9のかさ歯車を取り付けられ、かつ第10の歯車を取り付けられて有する第2の出力スリーブ軸であって、前記入力軸の第2の端部において前記入力軸をスリーブ状に受ける開口部を有しており、前記第9のかさ歯車は、前記第6のかさ歯車とかみ合い可能に係合し、前記第10の歯車は、前記中間歯車とかみ合い可能に係合する第2の出力スリーブ軸と;
前記第1の入力スリーブ軸に結合されるブレーキ機構と;
前記第1の出力スリーブ軸に結合される一方向クラッチ機構とからなり、
前記入力軸の回転運動は、前記ブレーキ機構と前記一方向クラッチ機構との可変的係合により、前記出力軸に可変的に伝達されうる可変運動制御装置。 - 前記ブレーキ機構は、前記第1の入力スリーブ軸に結合される第1のブレーキ構成要素と、前記第2の入力スリーブ軸に結合される第2のブレーキ構成要素とを含む請求項23の装置。
- 前記一方向クラッチ機構は、前記第1の出力スリーブ軸に結合される第1の一方向クラッチ構成要素と、前記第2の出力スリーブ軸に結合される第2の一方向クラッチ構成要素とを含む請求項23の装置。
- 入力端部と出力端部とを有する入力軸と;
運動伝達手段に結合される出力スリーブ軸であって、前記入力軸の前記出力端部をスリーブ状に受ける開口部を有する出力スリーブ軸と;
前記入力軸に取り付けられる第1の入力軸歯車と;
前記運動伝達手段に結合される第2の歯車であって、前記第1の歯車とかみ合い可能に係合する第2の歯車と;
前記出力スリーブ軸のハブに結合される第3の歯車であって、前記第2の歯車とかみ合い可能に係合する第3の歯車と;
前記中間装置に結合される第4の歯車と;
前記第4の歯車に結合される制御手段であって、前記第4の歯車の運動の可変制御を達成する制御手段とからなり;
前記制御手段の変動が、前記第4の歯車の運動を可変的に制御して、以って前記出力スリーブ軸の出力を変動させる可変運動制御装置。 - 制御を用いて可変入力から可変出力を得る方法において:
入力軸への入力運動を受ける段階と;
前記入力運動を、第1の歯車により、前記第1の歯車とかみ合い可能に係合する第2の歯車に伝達する段階と;
前記第2の歯車の運動を、出力軸に取り付けられる中間装置に伝達する段階と;
前記中間装置に可変的に拘束力を加える段階であって、前記拘束力を可変的に加えることによって前記出力軸の出力を変動させる段階とからなる、制御を用いて可変入力から可変出力を得る方法。
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