JP2007331552A - 船用操舵装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】舵取り部材としての船外機4を転舵するための転舵機構5は、ステアリングホイール等の操舵部材3と機械的に連結されていない。検出されたヨーレートγおよび横加速度Gyが対応する閾値内にある状態が所定時間継続すると、船体状況検出部33が、船体2が直進状態にあると判断する。目標操舵反力算出部34は、そのときに検出されていた操舵角θが中立位置に相当するとして、その操舵角θをシフト値θSとして記憶する。目標操舵反力Fの操舵角相当成分F1を、式F=a(θ+θS)を用いて補正する。
【選択図】図2
Description
船内機では、船体内部に、船に推進力を与える動力装置と舵取り装置が備えられている。動力装置と舵取り装置とは、一体に設けられる場合と、別体に設けられて、互いの間が動力伝達装置を介して連結される場合とがある。
船外機では、船体に対して外付けの船外機本体に、動力装置を備えている。モータボート等の小型船舶を例にとると、独立した舵は設けられておらず、船外機自体に、舵取り機構が備えられている。具体的には、船外機本体の向きを変えることにより、舵取りが行われる。
また、運転席に設けられたステアリングホイール等の操舵部材と船外機とを機械的に連結しない構成の船用操舵装置が提案されている(例えば特許文献1を参照)。
また、操舵角検出手段からの舵角情報に基づいて得られた目標転舵角と舵取り部材の実際の転舵角との偏差に、所定の制御ゲインを与えて、舵取り部材の転舵角を制御するための制御信号を出力する船用操舵装置が提案されている(例えば特許文献2を参照)。
この直進状態から操舵を開始した場合、操縦者が操縦に違和感を覚えることがある。
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、操舵部材と転舵部材とを機械的に連結しない船において、操縦に違和感のない船用操舵装置を提供することである。
また、本発明において、船体のヨーレートγを検出するヨーレート検出手段(23)と、船体の横加速度(Gy) を検出する横加速度検出手段(24)とを備え、上記船体状況検出手段は、ヨーレート検出手段および横加速度検出手段からの信号に基づいて、船体が直進状態にあると判断する場合がある。この場合、ヨーレートと横加速度という、船体挙動に関する2つのパラメータを用いて、船体が直進状態か否かを判断するので、直進状態を精度良く検出することができる。
図1は本発明の一実施形態に係る船用操舵装置1が適用された船の模式図である。図1を参照して、船体2の前部には、ステアリングホイール等の操舵部材3が取り付けられている。また、船体2の後部には、舵取り部材を兼用する推進ユニットとしての船外機4と、船外機4の向きを変えることにより、転舵を達成するための転舵機構5とが設けられている。船外機4は、プロペラ4aと、プロペラ4aを図示しないドライブシャフトを介して駆動するための内燃機関4bを内蔵した船外機本体4cとを備えている。
転舵用アクチュエータ6が駆動されると、その転舵用アクチュエータ6の駆動力は、変換機構11を介して、軸7の軸長方向への、移動体10の直線運動に変換される。さらに、この移動体10の直線運動は、リンク機構13を介して、転舵中心軸12回りの船外機4の、転舵方向X1への回動に変換され、転舵が達成されるようになっている。
回転シャフト17の他端と船体2との間には、渦巻きばね等からなる弾性部材19が介在しており、この弾性部材19は、回転シャフト17を介して操舵部材3を中立位置に付勢している。反力用アクチュエータ18が回転シャフト17にトルクを付加していないときに、弾性部材19の弾性力によって、操舵部材2が中立位置(直進操舵位置に相当)に復帰させられる。
すなわち、制御部28は、目標転舵角を算出する目標転舵角算出部31と、目標転舵角および実転舵角(転舵角センサ22により実際に検出された転舵角)に基づいて転舵用アクチュエータ6を制御するための転舵角制御部32と、船体2が直進状態にあることを検出するための船体状況検出手段としての船体状況検出部33と、目標操舵反力を算出する目標操舵反力算出手段としての目標操舵反力算出部34と、目標操舵反力に基づいて反力用アクチュエータ18を制御するための反力制御部35とを有している。
なお、各成分F1,F2,F3にそれぞれ対応する係数a,b,cは、不変の値であってもよいし、また、船速センサ25により検出された船速に応じて、予め定めるマップ、或いは関数式を用いて求められる値であってもよい。
まず、ステップS1にて、全入力値がイニシャライズされた後、ステップS2にて、操舵角センサ20、ヨーレートセンサ23および横加速度センサ24の各検出結果(操舵角θ,ヨーレートγ,横加速度Gy)が読み込まれる。
そのステップS4において、タイマーがカンウト中であると判断された場合には、カンウトをリセットした(ステップS5)後、ステップS6に進み、ステップS4において、カンウト中でないと判断された場合には、ステップS5を飛び越してステップS6に進む。
一方、ステップS3において、読み込まれたヨーレートγが所定の閾値γ1以下(γ≦γ1)であって且つ読み込まれた横加速度Gyが所定の閾値Gy1以下(Gy≦Gy1)である条件が満たされていると判断された場合には、ステップS8に進む。
ステップS8において、カウント中であると判断された場合には、ステップS10において、カウントアップ(所定時間が経過)しているか否かが判断される。カウントアップしていない場合には、ステップS6,S7に進み、読み込まれた操舵角θを補正することなく、操舵角相当成分F1および目標操舵反力Fを算出する。その後、ステップS1に戻る。
その補正モードでは、ステップS12において、各検出結果としての操舵角θ,ヨーレートトγ,横加速度Gyが読み込まれ、読み込まれたヨーレートγおよび横加速度Gyに基づいて、船体2が直進状態にあるか否かが監視される(ステップS13)。ステップS13において、直進状態にあると判断された場合には、ステップS14に進み、目標操舵反力Fの操舵角相当成分F1を式F1=a(θ+θS)を用いて、算出する(図4参照)。すなわち、操舵角θを、先に記憶したシフト値θSを用いて(θ+θS)と補正し、この補正値に基づいて、操舵角相当成分F1を算出する(図4参照。)。これにより、シフト値θSが、以後検出される操舵角θの中立位置に相当するとして、操舵角相当成分F1が補正されることになる。
ステップS12〜S15の処理を繰り返している間に、ステップS13において、船体2が直進状態にないと判断された場合には、ステップS1に戻り、補正モードを終了することになる。
また、ヨーレートγと横加速度Gyという、船体挙動に関する2つのパラメータを用いて、船体2が直進状態か否かを判断するので、直進状態を精度良く検出することができる。特に、ヨーレートγと横加速度Gyの各パラメータが対応する閾値γ1,Gy1以下となることが所定時間以上継続されることを条件としたので、風や波の動的な変動による外乱の影響を排除することができ、この点からも、直進状態を精度良く検出することができる。
本実施の形態においても、図2の実施の形態と同様に、直進状態から操舵を開始するときに、操縦者が操舵反力による違和感を感じることがない。また、GPS36を用いるので、波の影響で船体2が傾いたりしていても、船体2の位置を正確に把握することができるので、船体2の直進状態を精度良く検出することができる。
また、本発明の船用操舵装置を、いわゆる船内機によって推進力を得る船に適用するようにしてもよい。その他、請求の範囲記載の範囲内で種々の変更を施すことができる。
Claims (4)
- 操舵部材と、操舵部材と機械的に連結されていない転舵機構と、操舵部材の操舵角を検出する操舵角検出手段と、操舵角検出手段により検出された操舵角に応じて転舵機構の転舵角を制御する転舵角制御部と、船体が直進状態にあることを検出する船体状況検出手段と、目標操舵反力に応じて操舵部材に反力を与えるための反力用アクチュエータと、目標操舵反力を算出する目標操舵反力算出手段とを備え、
目標操舵反力算出手段により算出された目標操舵反力は、操舵角検出手段により検出された操舵角に応じて算出された操舵角相当成分を含み、
目標操舵反力算出手段は、船体状況検出手段によって船が直進状態にあることが検出されたときに、操舵角検出手段により検出された操舵角が中立位置に相当するとして、操舵角相当成分を補正する機能を有することを特徴とする船用操舵装置。 - 請求項1において、船体のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、船体の横加速度を検出する横加速度検出手段とを備え、上記船体状況検出手段は、ヨーレート検出手段および横加速度検出手段からの信号に基づいて、船体が直進状態にあると判断することを特徴とする船用操舵装置。
- 請求項2において、ヨーレート検出手段により検出されたヨーレートが所定のしきい値以下であって且つ横加速度検出手段により検出された横加速度が所定の閾値以下である状態が、所定時間以上継続した場合に、上記船体状況検出手段は、船体が直進状態にあると判断することを特徴とする船用操舵装置。
- 請求項1において、上記船体状況検出手段は、全方位測位システム(GPS)から出力された船体の現在位置情報の履歴に基づいて、船体が直進状態にあると判断することを特徴とする船用操舵装置。
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