JP2007304030A - Apparatus for detecting foreign matter in container - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To eliminate the need for exchanging aligning mechanism parts for respective shapes and kinds of containers even if a plurality of kinds of containers are conveyed. <P>SOLUTION: An apparatus for detecting a foreign matter in a container is provided, which photographs the container 1 being transparent and enclosing a liquid by using a photographing means 20 while conveying the container, and detects the foreign matter in the container by performing an image processing operation. A container aligning conveyor 14 is arranged, which aligns the container 1 conveyed on the upstream side of a position in a conveyor line where the photographing means 20 is set, and moves the container at a speed lower than a movement speed at which the container passes through the photographing means 20. An aligning/conveying auxiliary means is also arranged for moving the container which is conveyed from an aligning/conveying means, at a speed equal to the movement speed at which the container passes through the photographing means. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は容器内異物検出装置に係り、特に、液体が封入された透明な容器を搬送しながら撮像手段で容器を撮像し、容器内における異物を画像処理によって検出する容器内異物検出装置の容器搬送に関するものである。   The present invention relates to an in-container foreign object detection device, and more particularly, to a container of an in-container foreign object detection device that images a container with an imaging means while transporting a transparent container in which liquid is sealed, and detects the foreign matter in the container by image processing. Concerning transportation.

飲料水などを封止した容器内へ混入する異物の主たるものは、容器を成形製作する段階での容器材料の破片とか内容物の液体を充填する装置の部品や部品破片である。容器内に異物が混入することは殆ど発生しないが、人体への悪影響の可能性があることから、発生頻度に関わらず確実に発見,除去することが必要である。   The main foreign substances mixed in a container sealed with drinking water or the like are a part of a container material or a part of a part filled with a liquid of contents at the stage of forming and manufacturing the container. Although almost no foreign matter is mixed in the container, there is a possibility of adverse effects on the human body. Therefore, it is necessary to reliably detect and remove it regardless of the frequency of occurrence.

従来の全数検査としては作業者の目視に頼ったものであるが、異物検出の見逃しが発生する可能性があり、検査の自動化が求められる。そこで作業者の目視に代えて、容器厚みの変化がある透明な容器に照明光を照射し、撮像手段で得た容器の映像から画像処理によって容器内に混入した異物を検出する装置が種々提案されている。   The conventional 100% inspection relies on the operator's visual inspection. However, there is a possibility that foreign object detection may be missed, and automation of the inspection is required. Therefore, in place of the operator's visual observation, various proposals have been made for a device that irradiates a transparent container having a change in container thickness with illumination light and detects foreign matter mixed in the container by image processing from the image of the container obtained by the imaging means. Has been.

異物検出装置は、先ず、撮像した映像内に存在する容器位置を特定しなければならない。作業者の目視による認識と違い、映像内において背景となる明るさと異なる明るい箇所を容器部分として判別する。つまり、画像処理を行う上では明るさの違いで判別することになる。検査したい容器は映像内に1個全体や2個全体の1個単位で含まれていることが望ましく、2個目が半分だけ映り込んだ場合では判別誤りを発生しやすくなる。   The foreign object detection device must first specify the position of the container present in the captured image. Unlike a worker's visual recognition, a bright portion different from the background brightness in the video is determined as a container portion. In other words, when performing image processing, it is determined by the difference in brightness. It is desirable that the container to be inspected is contained in one unit of one whole or two in the video, and when the second half is reflected, it becomes easy to generate a discrimination error.

従って、検査性能を維持するには、容器間の隙間を確保し容器間隔を一定にしておくための整列機構を持たせる必要がある。   Therefore, in order to maintain the inspection performance, it is necessary to provide an alignment mechanism for ensuring a gap between the containers and keeping the container interval constant.

この種容器内異物検出装置を示すとともに、隙間無く連続してつながった容器を一定間隔に整列させる従来技術を示すものとして、下記特許文献1がある。   Japanese Patent Application Laid-Open Publication No. 2003-228867 discloses a conventional technique for showing this kind of foreign matter detection apparatus in a container and aligning containers connected continuously without a gap at a constant interval.

この従来技術では、隙間無く連続した容器を一定間隔に整列させるために、螺旋状の溝を持つスクリュウ型フィーダを使っている。具体的には、多数の容器は搬送コンベア上に載り、この搬送コンベアで押し進まれながらスクリュウ型フィーダの溝に1個ずつ噛み込まれ、搬送方向に伸びた回転軸が回転するによって、溝に従って容器が隙間を作りながら分かれて撮像手段がある下流側に供給搬送されて行くようにするものである。   In this prior art, a screw type feeder having a spiral groove is used in order to align a continuous container without a gap at a constant interval. Specifically, a large number of containers are placed on a transport conveyor, and while being pushed by the transport conveyor, are bitten one by one in a groove of the screw type feeder, and the rotating shaft extending in the transport direction rotates to follow the groove. The containers are separated while creating a gap, and are supplied and conveyed to the downstream side where the imaging means is located.

スクリュウ型フィーダの入口では隙間無く連続した容器も、出口ではスクリュウ型フィーダの溝のピッチで決まる間隔に1個ずつ整列している。   Containers that are continuous without gaps at the inlet of the screw feeder are also arranged one by one at the outlet at intervals determined by the pitch of the grooves of the screw feeder.

特開2004−279218号公報JP 2004-279218 A

しかしながら、上記従来技術においては、容器と溝との隙間が問題となる。隙間があれば、高速に回転するスクリュウ型フィーダの溝内で容器が振れ動かされ、不安定な姿勢のままではスクリュウ型フィーダの出口で容器が転倒する場合がある。   However, in the above prior art, the gap between the container and the groove becomes a problem. If there is a gap, the container is swung in the groove of the screw-type feeder rotating at high speed, and the container may fall over at the outlet of the screw-type feeder in an unstable posture.

そこで、特許文献1の従来技術では、容器の形状種類に対応する溝形状を持つスクリュウ型フィーダを備えておくことで、安定した搬送を行うことができるようにしている。   Therefore, in the prior art of Patent Document 1, a screw-type feeder having a groove shape corresponding to the shape type of the container is provided so that stable conveyance can be performed.

従って、同一種類の容器を使った製造を連日繰り返す場合は問題無いものの、異なる形状種類の容器を使った製造に頻繁に切り替える場合は、その種類に見合うスクリュウ型フィーダを複数用意しておき、容器に合わせてスクリュウ型フィーダの取替作業を行う必要があり、その調整や確認には時間を要することになる。   Therefore, although there is no problem when manufacturing using the same type of container is repeated every day, if you frequently switch to manufacturing using a container of a different shape, prepare multiple screw feeders that match that type, Therefore, it is necessary to replace the screw type feeder, and it takes time for adjustment and confirmation.

それゆえ本発明の目的は、複数種類の容器が搬送されてきても容器の形状種類ごとに整列機構部品を取り替える必要がなく生産性の良い容器内異物検出装置を提供することにある。   Therefore, an object of the present invention is to provide an in-container foreign matter detection apparatus that does not require replacement of alignment mechanism parts for each shape type of containers even when a plurality of types of containers are conveyed.

上記の目的を達成する本発明装置の特徴とするところは、液体が封入された透明な容器を搬送しながら撮像手段で容器を撮像し、容器内における異物を画像処理によって検出する容器内異物検出装置において、搬送路の撮像手段を設置した位置より上流側に搬送されてくる容器を確実に整列させるとともに該撮像手段を通り過ぎる容器の移動速度よりも遅い速度で該容器を移動させる整列搬送手段と、該撮像手段を設置した位置と該整列搬送手段の間に該整列搬送手段より搬送されてくる容器を該撮像手段を通り過ぎる容器の移動速度と等しい速度で該容器を保持して移動させる整列搬送補助手段を設けたことにある。   The device of the present invention that achieves the above object is characterized in that the container is imaged by the imaging means while transporting the transparent container in which the liquid is sealed, and the foreign object detection in the container is detected by image processing. An aligning and conveying means for reliably aligning the containers conveyed upstream from the position where the imaging means of the conveying path is installed in the apparatus and moving the containers at a speed slower than the moving speed of the containers passing through the imaging means; Alignment transport for holding and moving the container transported from the alignment transport means between the position where the imaging means is installed and the alignment transport means at a speed equal to the moving speed of the container passing through the imaging means The auxiliary means is provided.

本発明によれば、搬送路は整列搬送手段の出口より下流の撮像手段を通り過ぎるまでは整列搬送手段を通過する速度以上の速さで容器を搬送することになるので、整列搬送手段において整列した容器は整列搬送手段の出口において互いに所望の間隔を保つようになり、撮像手段を通り過ぎる容器の移動速度と整列搬送手段での容器の移動速度の速度差で容器相互の間隔が決まる。   According to the present invention, the container is transported at a speed higher than the speed of passing through the aligning and conveying means until the conveying path passes through the imaging means downstream from the outlet of the aligning and conveying means. The containers are kept at a desired distance from each other at the exit of the aligning / conveying means, and the distance between the containers is determined by the difference between the moving speed of the containers passing through the imaging means and the moving speed of the containers in the aligning / conveying means.

また、整列搬送手段の出口において整列搬送補助手段が容器を保持して搬送するため、容器は搬送路上を滑ることなく移動することができ、容器は安定した姿勢のままに間隔を一定にすることができる。   In addition, since the alignment conveyance auxiliary means holds and conveys the container at the outlet of the alignment conveyance means, the container can move without slipping on the conveyance path, and the container is kept in a stable posture and has a constant interval. Can do.

従って、容器の形状種類ごとに搬送路を停止させて整列機構部品を取り替える必要がなく、同一の整列機構部品を用いて複数種類の容器を整列搬送させても、撮像手段で得た容器1個単位の映像を画像処理して確実に異物検出を行うことができ、高い生産性を得ることができる。   Therefore, it is not necessary to stop the conveyance path for each shape type of the container and replace the alignment mechanism parts. Even if a plurality of types of containers are aligned and conveyed using the same alignment mechanism parts, one container obtained by the imaging means is obtained. The unit image can be image-processed to reliably detect foreign matter, and high productivity can be obtained.

以下、図1乃至図13に示す第一の実施形態について説明する。   The first embodiment shown in FIGS. 1 to 13 will be described below.

図1は第一の実施形態である容器内異物検出装置10の概略構成を示す上面図、図2はその側面図である。   FIG. 1 is a top view showing a schematic configuration of a container foreign matter detecting device 10 according to the first embodiment, and FIG. 2 is a side view thereof.

図1,図2に示すように、容器内異物検出装置10は図1の右側から左側に向けて、搬入部R1,整列搬送部R2,第一検出部R3,第二検出部R4,不良容器除去部R5および搬出部R6から構成されている。なお、図1において、搬入部R1から搬出部R6に向かう方向を搬送方向とし、この搬送方向に直交する水平な方向を幅方向とする。   As shown in FIGS. 1 and 2, the foreign substance detection apparatus 10 in the container is arranged from the right side to the left side in FIG. 1 in the carry-in part R1, the alignment transport part R2, the first detection part R3, the second detection part R4, and the defective container. It comprises a removal unit R5 and a carry-out unit R6. In FIG. 1, the direction from the carry-in part R1 to the carry-out part R6 is defined as the transport direction, and the horizontal direction orthogonal to the transport direction is defined as the width direction.

透明なPET製の容器1は、搬入部R1で入口搬送コンベア11上に順次搭載されて連続して搬送される。入口搬送コンベア11は、搭載した容器1を整列搬送部R2から第一検出部R3を経て第二検出部R4の入口部まで搬送することができるようになっている。   The transparent PET containers 1 are sequentially loaded on the entrance transport conveyor 11 at the carry-in portion R1 and are continuously transported. The entrance conveyor 11 can transport the mounted containers 1 from the alignment transport unit R2 to the entrance of the second detection unit R4 via the first detection unit R3.

入口搬送コンベア11上の容器1を搭載する部分は、容器1との摩擦による劣化を防止するため摩擦係数の小さい樹脂製あるいはゴム製を使用している。さらに容器1と入口搬送コンベア11との摩擦を小さくするため、入口搬送コンベア11上に潤滑剤を塗布する場合もある。   The part on which the container 1 on the entrance conveyor 11 is mounted is made of resin or rubber having a small friction coefficient in order to prevent deterioration due to friction with the container 1. Furthermore, in order to reduce the friction between the container 1 and the inlet transport conveyor 11, a lubricant may be applied on the inlet transport conveyor 11.

容器1には主に薬品や飲料である液体の内容物が既に充填されており、さらに容器蓋2で封止されている。   The container 1 is already filled with liquid contents, mainly chemicals and beverages, and further sealed with a container lid 2.

異物検出は、容器1が容器蓋2で封止された後に実施され、異物検出を実施する工程では容器表面に光学的障害となる印刷物などは存在せず、異物検出において良品と判定された容器に対してのみ印刷物などを貼る場合が多い。また、本実施形態で対象とする容器と内容物(容器内に封入してある液体)はともに透明なものであるが、無色透明に限らず、有色透明また一般の環境光では不透明とされる場合であっても、光透過の度合いに応じて異物検出の対象とすることができる。   The foreign object detection is performed after the container 1 is sealed with the container lid 2, and in the process of performing the foreign object detection, there is no printed matter that becomes an optical obstacle on the surface of the container, and the container determined to be a non-defective product in the foreign object detection. There are many cases where printed matter is affixed only to. In addition, the container and the contents (liquid sealed in the container) targeted in the present embodiment are both transparent, but are not limited to colorless and transparent, and are colored and transparent and are not transparent in general ambient light. Even if it is a case, it can be made into the object of a foreign material detection according to the degree of light transmission.

容器1に混入する異物としては、図3(a),(b)に示すように、容器1の液3の中に浮遊する浮遊異物D1と底部に沈澱する沈澱異物D2と液面に浮上する浮上異物D3に分かれ、浮上異物D3は浮遊異物D1や沈澱異物D2などより少ない。   As shown in FIGS. 3A and 3B, the foreign matter mixed in the container 1 floats on the liquid surface, the floating foreign matter D1 floating in the liquid 3 of the container 1, the precipitated foreign matter D2 settled on the bottom, and the liquid surface. It is divided into the floating foreign matter D3, and the floating foreign matter D3 is smaller than the floating foreign matter D1 and the precipitated foreign matter D2.

図1,図2に戻って、搬入部R1にはストッパ12を設けてあり、このストッパ12は、製造ライン全体の搬送上の都合や異物検出装置の都合などの容器1を異物検出装置10内に搬送する必要が無い場合に、容器1の投入を強制的に停止するようにしている。   1 and 2, a stopper 12 is provided in the carry-in portion R <b> 1, and this stopper 12 is used to transfer the container 1 such as the convenience of conveyance of the entire production line and the convenience of the foreign matter detection device into the foreign matter detection device 10. The container 1 is forcibly stopped when it is not necessary to carry the container.

入口搬送コンベア11上を移動してくる容器1は、整列搬送部R2において幅方向に並置(搬送方向に沿って幅方向の両側に配置)させた1対の容器整列コンベア14によって容器側面を幅方向の両側から挟み込みながら搬送する。   The containers 1 moving on the entrance transport conveyor 11 have their container side surfaces widened by a pair of container alignment conveyors 14 juxtaposed in the width direction (arranged on both sides in the width direction along the transport direction) in the alignment transport unit R2. Transport while pinching from both sides of the direction.

そして、容器整列コンベア14で搬送された容器1は容器整列コンベア14の下流側において幅方向に並置(搬送方向に沿って幅方向の両側に配置)させた1対の容器整列補助コンベア70によって容器側面を幅方向の両側から挟み込みながら搬送する。   The containers 1 transported by the container aligning conveyor 14 are placed in a container by a pair of container aligning auxiliary conveyors 70 juxtaposed in the width direction (disposed on both sides in the width direction along the transport direction) on the downstream side of the container aligning conveyor 14. Transport while sandwiching the side from both sides in the width direction.

各容器整列コンベア14及び各容器整列補助コンベア70は、容器1を挟む側に図4に示すように、ゴム製で内部が中空のかまぼこ状になったグリッパ15を多数個連続して備えており、幅方向の隙間の管理だけで丸型や角型といった容器形状の違いや容器表面の起伏の有無に関わらず、容器1を挟み込むことができるようになっている。   As shown in FIG. 4, each container alignment conveyor 14 and each container alignment auxiliary conveyor 70 are continuously provided with a plurality of grippers 15 made of rubber and having a hollow inner shape, as shown in FIG. 4. The container 1 can be sandwiched only by managing the gap in the width direction, regardless of the difference in the shape of the container, such as a round shape or a square shape, or the presence or absence of the undulations on the surface of the container.

容器1の側面起伏が大きい容器あるいは線対称となっていない容器に対しては、図5に示す山状のグリッパ15aが適している。また、容器の側面が平面に近い形状の角型容器などに対しては、グリッパの接触箇所の間隔を小さくした図6に示すヒダ状のグリッパ
15b、あるいはこのヒダ状先端が斜めになって容器に起伏模様に入り込まないようにした、図7に示す斜め配置のグリッパ15cが適している。確実な容器間隔を設けるためには、図8に示すゴムあるいはスポンジ製の容器形状と対になった雌型状グリッパ15dを使ってもよい。
The mountain-shaped gripper 15a shown in FIG. 5 is suitable for a container having a large side undulation of the container 1 or a container that is not line-symmetric. Further, for a rectangular container having a side surface close to a flat surface, the container has a crease-like gripper 15b shown in FIG. An inclined gripper 15c shown in FIG. 7 that does not enter the undulation pattern is suitable. In order to provide a reliable container interval, a female gripper 15d paired with a rubber or sponge container shape shown in FIG. 8 may be used.

図1,図2に戻って、挟み込みを行う各容器整列コンベア14は無端状であり、一例としてそれぞれ下流側の回転軸17が駆動軸、上流側の回転軸16は従動軸としてあり、各容器整列コンベア14の駆動軸17は同一駆動源により同一速度で回転するように機械式に結合してある。   1 and 2, each container aligning conveyor 14 to be sandwiched is endless, and as an example, the downstream rotary shaft 17 is a drive shaft and the upstream rotary shaft 16 is a driven shaft. The drive shaft 17 of the aligning conveyor 14 is mechanically coupled so as to rotate at the same speed by the same drive source.

従って、両容器整列コンベア14におけるグリッパ15を面対称に配置することにより、両容器整列コンベア14は同期して移動する形とすることができる。   Therefore, by arranging the grippers 15 in the two container alignment conveyors 14 in plane symmetry, the two container alignment conveyors 14 can be moved in synchronization.

各容器整列コンベア14と同様に、各容器整列補助コンベア70は無端状であり、下流側の回転軸72が駆動軸、上流側の回転軸71は従動軸としてあり、各容器整列補助コンベア70の駆動軸72は同一駆動源により同一速度で回転するように機械式に結合してある。   As with each container alignment conveyor 14, each container alignment auxiliary conveyor 70 is endless, the downstream rotary shaft 72 is a drive shaft, and the upstream rotary shaft 71 is a driven shaft. The drive shaft 72 is mechanically coupled so as to rotate at the same speed by the same drive source.

従って、両容器整列補助コンベア70におけるグリッパ15も面対称に配置することにより、両容器整列補助コンベア70は同期して移動する形とすることができる。なお、容器整列補助コンベア70の駆動軸72を入口搬送コンベア11の駆動軸73と機械式に結合することで、入口搬送コンベア11の駆動源で各容器整列補助コンベア70を駆動することができる。   Therefore, by arranging the grippers 15 in both the container alignment auxiliary conveyors 70 in plane symmetry, both the container alignment auxiliary conveyors 70 can be moved in synchronization. The container alignment auxiliary conveyor 70 can be driven by the drive source of the inlet transfer conveyor 11 by mechanically coupling the drive shaft 72 of the container alignment auxiliary conveyor 70 with the drive shaft 73 of the inlet transfer conveyor 11.

各容器整列コンベア14のそれぞれの回転軸16,17及び各容器整列補助コンベア
70のそれぞれの回転軸71,72は、搬送方向での位置を変えることなく、各々右ネジと左ネジを持つ共通の一本のボールネジで直線上を幅方向にスライドできる構造になっている。
The respective rotating shafts 16 and 17 of each container aligning conveyor 14 and the respective rotating shafts 71 and 72 of each container aligning auxiliary conveyor 70 have a common right-handed screw and left-handed screw without changing their positions in the transport direction. It is structured to be able to slide in the width direction on a straight line with a single ball screw.

ボールネジの片端には回転ハンドルを付けており、回転ハンドルの正転方向への回転で両容器整列コンベア14及び両容器整列補助コンベア70における幅方向の隙間は小さくなり、回転ハンドルの逆転方向への回転では隙間は大きくなり、異なる容器種類への対応を極めて簡便に行うことができるようになっている。   A rotation handle is attached to one end of the ball screw, and the rotation of the rotation handle in the normal direction reduces the gap in the width direction of the container alignment conveyor 14 and the container alignment auxiliary conveyor 70, and the rotation handle rotates in the reverse direction. In the rotation, the gap becomes large, and it is possible to cope with different container types very easily.

なお、各容器整列コンベア14及び各容器整列補助コンベア70の前後に搬送用ガイドも固定しておけば、各容器整列コンベア14の隙間の変更と同時に搬送用ガイドの間隔も変わり、段取り替えはさらに簡便になる。   If the conveyance guides are also fixed before and after each of the container alignment conveyors 14 and each of the container alignment auxiliary conveyors 70, the interval between the conveyance guides is changed simultaneously with the change of the gaps of the respective container alignment conveyors 14, and the setup change is further performed. It becomes simple.

入口搬送コンベア11による容器1の搬送(移動)速度V1に対し、各容器整列コンベア14で容器1を挟持した状態での容器1の移動速度V2とすると、移動速度V2は移動速度V1より遅くなるようにしてある。   Assuming that the moving speed V2 of the container 1 in a state where the containers 1 are sandwiched between the container aligning conveyors 14 with respect to the conveying (moving) speed V1 of the container 1 by the inlet transfer conveyor 11, the moving speed V2 is slower than the moving speed V1. It is like that.

また、各容器整列補助コンベア70で容器1を挟持した状態での容器1の移動速度V3とすると、移動速度V3は入口搬送コンベア11による容器1の移動速度V1と等しくなるようにしてある。   Further, assuming that the moving speed V3 of the container 1 in a state where the containers 1 are sandwiched by the respective container alignment auxiliary conveyors 70, the moving speed V3 is set to be equal to the moving speed V1 of the container 1 by the inlet transport conveyor 11.

このような速度関係(V2<V1,V3=V1)によれば、各容器整列コンベア14のグリッパ15によって挟まれた容器1は整列搬送部R2において一旦速度V2まで減速し、その後各容器整列コンベア14のグリッパ15から容器1が開放されて、各容器整列補助コンベア70のグリッパ15によって挟まれた容器は速度V3(=V1)に増速される。そして、各容器整列補助コンベア70のグリッパ15から容器1が開放されて、容器1の移動速度が一定に保たれたまま再び入口搬送コンベア11で搬送される。   According to such a speed relationship (V2 <V1, V3 = V1), the containers 1 sandwiched between the grippers 15 of the container aligning conveyors 14 are once decelerated to the speed V2 in the aligning / conveying section R2, and then the container aligning conveyors. The containers 1 are opened from the 14 grippers 15 and the containers sandwiched by the grippers 15 of the respective container alignment auxiliary conveyors 70 are increased to the speed V3 (= V1). Then, the containers 1 are opened from the grippers 15 of the respective container alignment auxiliary conveyors 70, and are conveyed again by the entrance conveyor 11 while the moving speed of the containers 1 is kept constant.

整列搬送部R2に入る位置までは様々な間隔であった容器1は、各容器整列コンベア
14のグリッパ15に挟まれている区間では一旦容器間隔に詰まり、容器間隔はS1まで小さくなる。次に、各容器整列コンベア14のグリッパ15から開放された時点で最終的な間隔である所望の間隔S2になっていく。
The containers 1 having various intervals up to the position where they enter the aligning and conveying section R2 are temporarily clogged in the interval between the grippers 15 of the container aligning conveyors 14, and the container interval is reduced to S1. Next, when the container aligning conveyor 14 is released from the gripper 15, the desired interval S <b> 2 that is the final interval is reached.

従って、移動速度V1,V2の相対速度差によって容器間隔S2を調節することができ(容器1を各容器整列コンベア14のグリッパ15が開放する時間に各容器整列補助コンベア70及び入口搬送コンベア11が速度V1で移動する距離が容器間隔S2となる)、速度V1に対して速度V2が小さいほど容器間隔S2を大きくすることができる。   Therefore, the container interval S2 can be adjusted by the relative speed difference between the moving speeds V1 and V2 (the container alignment auxiliary conveyor 70 and the entrance conveyor 11 are in contact with the container 1 when the gripper 15 of the container alignment conveyor 14 is opened). The distance moved at the speed V1 is the container interval S2), and the container interval S2 can be increased as the speed V2 is smaller than the speed V1.

なお、各容器整列補助コンベア70を使用しない場合でも移動速度V1,V2の相対速度差によって容器間隔を大きくすることはできる。しかし、容器1と入口搬送コンベア
11の摩擦係数が小さく、容器の移動速度V1とV2に差があるため、各容器整列コンベア14のグリッパ15から開放された時点で、容器1は入口搬送コンベア11上を滑り、結果的に容器間隔S2が小さくなってしまうことがある。
Even when each container alignment auxiliary conveyor 70 is not used, the container interval can be increased by the relative speed difference between the moving speeds V1 and V2. However, since the coefficient of friction between the container 1 and the inlet conveyor 11 is small and there is a difference between the moving speeds V1 and V2 of the container, the container 1 is released from the gripper 15 of each container alignment conveyor 14. As a result, the container interval S2 may be reduced.

また、移動速度V1,V2の相対速度差を大きくした場合、各容器整列コンベア14のグリッパ15から開放された時点で容器1の姿勢が傾き,場合によっては転倒することがある。   Further, when the relative speed difference between the moving speeds V1 and V2 is increased, the posture of the container 1 may be tilted when the container is arranged from the gripper 15 of each container aligning conveyor 14, and may fall over in some cases.

各容器整列補助コンベア70を使用することによって、各容器整列コンベア14のグリッパ15から開放された時点で各容器整列補助コンベア70のグリッパ15で容器を挟持し、容器1の姿勢を維持したまま移動速度V1で搬送することができる、一定の容器間隔S2を維持できる。また、各容器整列補助コンベア70のグリッパ15が開放された時点では、入口搬送コンベア11との相対速度差がないために、容器1は傾いたり転倒することなく安定して入口搬送コンベア11で搬送することができる。   By using each container alignment auxiliary conveyor 70, the containers are clamped by the gripper 15 of each container alignment auxiliary conveyor 70 when the container alignment auxiliary conveyor 70 is released from the gripper 15, and moved while maintaining the posture of the container 1. A constant container interval S2 that can be conveyed at the speed V1 can be maintained. In addition, when the gripper 15 of each container alignment auxiliary conveyor 70 is opened, there is no relative speed difference from the inlet transport conveyor 11, so that the container 1 is stably transported by the inlet transport conveyor 11 without being tilted or overturned. can do.

各容器整列補助コンベア70が速度V3を持っており、さらに入口搬送コンベアの搬送速度V1と等しいことにより、各容器整列補助コンベア70のグリッパ15から開放された時に、容器1は静止状態を保ったまま入口搬送コンベア11で第一検出部R3に到る。即ち、容器1内においては、封入された液体の液面に波や泡が立たない静水面が維持された状態となっており、第一検出部R3や第二検出部R4での容器撮像に良好な環境をもたらす。   Since each container alignment auxiliary conveyor 70 has a speed V3 and is equal to the conveyance speed V1 of the entrance transfer conveyor, the containers 1 remain stationary when released from the gripper 15 of each container alignment auxiliary conveyor 70. The first detection unit R3 is reached by the entrance conveyor 11 as it is. That is, in the container 1, the liquid surface of the sealed liquid is in a state where a hydrostatic surface where no waves or bubbles are generated is maintained, and the first detection unit R 3 and the second detection unit R 4 are used for imaging the container. Bring a good environment.

第一検出部R3は図3(a)に示した浮遊異物D1や浮上異物D3を検出するためのものであり、第二検出部R4は図3(b)に示した沈澱異物D2を検出するためのものである。   The first detection unit R3 is for detecting the floating foreign material D1 and the floating foreign material D3 shown in FIG. 3A, and the second detection unit R4 detects the precipitated foreign material D2 shown in FIG. 3B. Is for.

第一検出部R3には撮像手段20を設けてあり、装置架台F(図2参照)上にハロゲンランプを持つ照明光源21を設置してある。   An imaging means 20 is provided in the first detection unit R3, and an illumination light source 21 having a halogen lamp is installed on the apparatus base F (see FIG. 2).

撮像手段20は、図9に示すように、照明光源21からの光をライトガイド22を経由して入口搬送コンベア11の片側(幅方向)に設置した照明光照射手段23から容器1の側方に照射する。照明光源21としてはハロゲンランプの他に蛍光燈,LED,EL,白熱灯,メタルハライドランプ,赤外光ランプ,紫外光ランプ,面発光型照明装置などの中から選択して使う。   As shown in FIG. 9, the imaging unit 20 is configured to receive the light from the illumination light source 21 through the light guide 22 on the side of the container 1 from the illumination light irradiation unit 23 installed on one side (width direction) of the entrance conveyor 11. Irradiate. The illumination light source 21 is selected from a fluorescent lamp, LED, EL, incandescent lamp, metal halide lamp, infrared light lamp, ultraviolet light lamp, surface emitting illumination device, etc. in addition to a halogen lamp.

ライトガイド22の内部は数百本程度の光ファイバを束ねた状態であり、照明光照射手段23で光ファイバを分け、各光ファイバの先端は直線状に配置し固定している。光ファイバの先端では光が一定の広がり角度を持つため、照明光照射手段23との距離が大きくなるに従い、直線状から徐々に広がりを持つ矩形状の透過照明光L1となる。   The inside of the light guide 22 is in a state where several hundred optical fibers are bundled, and the optical fibers are divided by the illumination light irradiating means 23, and the tips of the optical fibers are linearly arranged and fixed. Since the light has a constant spread angle at the tip of the optical fiber, it becomes a rectangular transmitted illumination light L1 gradually spreading from a straight line as the distance to the illumination light irradiation means 23 increases.

容器1と反対の側方には、容器1を撮像する撮像カメラ24を複数配置してある。照明光照射手段23と撮像カメラ24が存在する浮遊異物検出位置P1に容器1が到着したことは、入口搬送コンベア11の上方に配置した容器検知センサ25で検知し、検知結果に基づいて撮像カメラ24で撮像し、図11の異物検出制御部40で画像処理を行う。   On the side opposite to the container 1, a plurality of imaging cameras 24 that image the container 1 are arranged. The arrival of the container 1 at the floating foreign matter detection position P1 where the illumination light irradiation means 23 and the imaging camera 24 exist is detected by the container detection sensor 25 arranged above the entrance transport conveyor 11, and the imaging camera is based on the detection result. 24, and image processing is performed by the foreign object detection control unit 40 of FIG.

容器検知センサ25の種類としては光反射光式のほかにも、光透過光式や超音波式のものを用いても良い。   As the type of the container detection sensor 25, a light transmission type or an ultrasonic type may be used in addition to the light reflection type.

撮像カメラ24は、視野の広さから認識すべき異物サイズを計算し、カメラの解像度との兼ね合いで設置台数を決める。図9では上下に2台設置しており、容器1の上半分と下半分を分割して撮像するようにした例である。別々に撮像しておいて、撮像後に異物検出制御部40で合成処理を行い、境界線を判別して一つの画像としても良い。   The imaging camera 24 calculates the size of a foreign object to be recognized from the width of the field of view, and determines the number of installations in consideration of the resolution of the camera. FIG. 9 shows an example in which two units are installed at the top and bottom, and the upper half and the lower half of the container 1 are divided and imaged. It is also possible to pick up images separately, and to perform a composite process in the foreign object detection control unit 40 after the image pickup to discriminate the boundary line to form one image.

図2において、第一検出部R3を通過した後、容器1は撮像手段30を備えた第二検出部R4における容器挟持コンベア31の上流側先端に達する。   In FIG. 2, after passing through the first detection unit R <b> 3, the container 1 reaches the upstream end of the container sandwiching conveyor 31 in the second detection unit R <b> 4 provided with the imaging means 30.

搬送方向に沿って幅方向の両側に配置してある各容器挟持コンベア31の構成は整列搬送部R2における容器整列コンベア14と同様なもので、容器1の両側面を挟み込みながら搬送できるようになっている。   The configuration of each container sandwiching conveyor 31 arranged on both sides in the width direction along the transport direction is the same as that of the container aligning conveyor 14 in the aligning and transporting section R2, and can be transported while sandwiching both side surfaces of the container 1. ing.

幅方向での隙間の調節も、共通のボールネジに取り付けた回転ハンドルによって同様に行う。また、両容器挟持コンベア31は同期した速度を持つ構成として、機械的に結合してある。   The adjustment of the gap in the width direction is similarly performed by a rotary handle attached to a common ball screw. Moreover, both the container clamping conveyors 31 are mechanically coupled as a configuration having a synchronized speed.

入口搬送コンベア11に容器1を搭載した状態での容器1の移動速度V1と容器挟持コンベア31で容器を挟持した状態での容器1の移動速度V4は等しくなるようにしてあり(移動速度V1=移動速度V4)、従って第一検出部R3での容器間隔S2はそのまま維持された状態となっている。   The moving speed V1 of the container 1 when the container 1 is mounted on the entrance conveyor 11 and the moving speed V4 of the container 1 when the container is held by the container holding conveyor 31 are made equal (moving speed V1 = The movement speed V4), and thus the container interval S2 in the first detection unit R3 is maintained as it is.

第二検出部R4には、入口搬送コンベア11のように容器1を搭載するコンベアが存在しない。従って、容器挟持コンベア31で挟持された容器1は浮いた状態にある。   In the second detection unit R4, there is no conveyor on which the containers 1 are mounted unlike the entrance transport conveyor 11. Therefore, the container 1 clamped by the container clamping conveyor 31 is in a floating state.

図10に示すように、容器挟持コンベア31で構成する搬送路の下方に容器1の底部を撮像するための撮像手段30の撮像カメラ32を設けてあり、装置架台F(図2参照)上にハロゲンランプを持つ照明光源33を設置してある。   As shown in FIG. 10, the imaging camera 32 of the imaging means 30 for imaging the bottom part of the container 1 is provided below the conveyance path constituted by the container sandwiching conveyor 31, and is provided on the apparatus mount F (see FIG. 2). An illumination light source 33 having a halogen lamp is installed.

搬送路の上方には照明光源33からの光が、ライトガイド34を経由して照明光照射手段35から容器1の上方から照射している。照明光源33としては、照明光源21と同様のものを使えばよい。   Light from the illumination light source 33 is irradiated from above the container 1 from the illumination light irradiation means 35 via the light guide 34 above the conveyance path. What is necessary is just to use the thing similar to the illumination light source 21 as the illumination light source 33. FIG.

ライトガイド34内の光ファイバの先端は、照明光照射手段35において直下を向けて容器1の真上でリング状に固定してある。浮遊異物検出の場合と同様に、光ファイバの先端では光が一定の広がり角度を持つ。このため、照明光照射手段35と距離が大きくなるに従い、沈澱異物検出の場合はリング状から徐々に円状の透過照明光L2となる。   The tip of the optical fiber in the light guide 34 is fixed in a ring shape directly above the container 1 with the illumination light irradiation means 35 facing directly below. As in the case of floating foreign object detection, light has a certain spread angle at the tip of the optical fiber. For this reason, as the distance from the illumination light irradiating means 35 increases, in the case of detecting a precipitated foreign substance, the transmitted illumination light L2 gradually becomes circular from the ring shape.

このとき、照明光照射手段35では光ファイバの先端がリング状配置であることから、不透明な材料の場合もある容器蓋2の影を容器の底側に投影することはなく、容器蓋2は異物検出における障害とはならない。容器蓋2の影が容器の底側に投影される影響を一層避けるために、照明光照射手段35におけるリング状配置直径は容器蓋2より大きくしておくことが良い。   At this time, since the tip of the optical fiber is arranged in a ring shape in the illumination light irradiation means 35, the shadow of the container lid 2 which may be an opaque material is not projected on the bottom side of the container. It is not an obstacle to foreign object detection. In order to further avoid the influence of the shadow of the container lid 2 being projected on the bottom side of the container, the ring-shaped arrangement diameter in the illumination light irradiation means 35 is preferably made larger than that of the container lid 2.

この実施形態では、入口搬送コンベア11の下方に1個の撮像カメラ32を配置しているが、複数の撮像カメラによって映像を拡大し分割して撮像しても良い。   In this embodiment, one imaging camera 32 is arranged below the entrance conveyor 11, but the image may be enlarged and divided by a plurality of imaging cameras.

撮像カメラ32と照明光照射手段35が存在する沈澱異物検出位置P2に容器1が到着したことは、入口搬送コンベア11の上方に配置した容器検知センサ36で検知し、検知結果に基づいて撮像カメラ32で撮像し、図11の異物検出制御部40で画像処理を行う。   The arrival of the container 1 at the foreign substance detection position P2 where the imaging camera 32 and the illumination light irradiation means 35 are present is detected by the container detection sensor 36 disposed above the entrance conveyor 11 and the imaging camera is based on the detection result. 32, and image processing is performed by the foreign object detection control unit 40 of FIG.

ここで、異物検出制御部40について説明する。   Here, the foreign object detection control unit 40 will be described.

図11において、浮遊異物検出位置P1や沈澱異物検出位置P2での容器検知センサ
25,36における検知結果は、I/Oインタフェース41を介して主演算器42で把握し、シャッタ信号制御部43及びカメラコントローラ44により撮像カメラ24,32のシャッタ信号に反映する。
In FIG. 11, the detection results of the container detection sensors 25 and 36 at the floating foreign substance detection position P1 and the settled foreign substance detection position P2 are grasped by the main computing unit 42 via the I / O interface 41, and the shutter signal control unit 43 and Reflected in the shutter signals of the imaging cameras 24 and 32 by the camera controller 44.

シャッタ信号に基づいて撮像カメラ24,32で容器1の映像を撮像し、カメラコントローラ44からカメラインターフェース45を介して画像処理を行う画像情報記憶部46に一旦蓄積し、主演算器42のプログラム上で異物を抽出する処理を行う。   Based on the shutter signal, the imaging cameras 24 and 32 capture images of the container 1 and temporarily store them in the image information storage unit 46 that performs image processing from the camera controller 44 via the camera interface 45. The process which extracts a foreign material with is performed.

撮像画像や撮像画像に対して既に処理を施した映像は、画像処理モニタ47に表示する。また、装置の起動,停止,エラーなどは操作スイッチ48や表示ランプ49で管理し、これらの管理や映像の画像処理を含めた装置全体の稼動状況管理を主演算器42と主記憶部50で担っている。この装置全体の稼動状況はモニタ51に表示している。   The captured image and the video that has already been processed are displayed on the image processing monitor 47. The start, stop, and error of the apparatus are managed by the operation switch 48 and the display lamp 49, and the operation status management of the entire apparatus including the management and image processing of the video is performed by the main arithmetic unit 42 and the main storage unit 50. I'm in charge. The operation status of the entire apparatus is displayed on the monitor 51.

図12に、浮遊異物D1を内部に含む容器1を撮像カメラ24で得て、合成した映像の一例を示している。図12(a)は濃淡画像M1、図12(b)は図12(a)の濃淡画像M1を画像処理した後の二値化画像M2である。   FIG. 12 shows an example of a synthesized image obtained by obtaining the container 1 containing the floating foreign substance D1 with the imaging camera 24. FIG. 12A shows a grayscale image M1, and FIG. 12B shows a binarized image M2 after the grayscale image M1 of FIG.

濃淡画像M1において、容器範囲内の縦横の線は、容器1の側壁部における容器起伏の影響を受けることによる暗部の発生跡である。照明光によって、この暗部の起伏模様をできるだけ無くし、図12(b)の二値化画像M2のごとく、画像処理により容器1の輪郭とその周辺部とを白黒に分け、容器領域内での黒物体の有無を検索する。   In the grayscale image M1, vertical and horizontal lines within the container range are traces of dark parts due to the influence of container undulations on the side wall of the container 1. By illuminating light, the undulating pattern in the dark part is eliminated as much as possible, and the outline of the container 1 and its peripheral part are divided into black and white by image processing as in the binarized image M2 in FIG. Search for the presence of an object.

黒物体が異物画像MD1であり、この異物画像MD1が存在すれば不良容器、存在しなければ良品容器と判定して、内部データで管理しておく。   If the black object is the foreign object image MD1, and this foreign object image MD1 exists, it is determined as a defective container, and if it does not exist, it is determined as a non-defective container, and is managed with internal data.

図13には、沈澱異物D2を内部に含む容器1を撮像カメラ32で撮像した映像の一例を示している。図13(a)は濃淡画像N1であり、図13(b)は図13(a)の濃淡画像N1を画像処理した後の二値化画像N2である。   FIG. 13 shows an example of an image captured by the imaging camera 32 of the container 1 containing the precipitated foreign substance D2. FIG. 13A shows a grayscale image N1, and FIG. 13B shows a binarized image N2 after the grayscale image N1 shown in FIG.

沈澱異物D2の場合も、濃淡画像N1において、容器範囲内の放射状の線は、容器1の底部における容器起伏の影響を受けることによる暗部の発生跡を示している。   Also in the case of the precipitated foreign matter D2, in the grayscale image N1, the radial line within the container range indicates the occurrence of a dark part due to the influence of the container undulation at the bottom of the container 1.

照明光によってこの暗部の起伏模様を無くし、画像処理を行うことにより、図13(b)のごとく、容器の輪郭とその周辺部とを白黒に分け、容器領域内への黒物体の有無を検索する。   By removing the undulating pattern in the dark area with illumination light and performing image processing, the outline of the container and its peripheral part are divided into black and white as shown in FIG. 13B, and the presence or absence of a black object in the container area is searched. To do.

黒物体が異物画像ND2あり、この異物画像ND2が存在すれば不良容器、存在しなければ良品容器と判定して、浮遊異物の画像MD1と併せて内部データで管理しておく。   If the black object is a foreign object image ND2, and this foreign object image ND2 exists, it is determined as a defective container, and if it does not exist, it is determined as a non-defective container, and is managed by internal data together with the floating foreign object image MD1.

図12に示した浮遊異物D1の撮像画像M1も、図13に示した沈澱異物D2の撮像画像N1も、整列搬送部R2において容器整列コンベア14によって容器間隔が一定に保たれているため、対象容器の特定が容易であり、安定した画像処理が可能となっている。   Since the captured image M1 of the floating foreign material D1 shown in FIG. 12 and the captured image N1 of the precipitated foreign material D2 shown in FIG. 13 are kept constant by the container alignment conveyor 14 in the alignment transport unit R2, The container can be easily identified, and stable image processing is possible.

図1に戻って、浮遊・浮上,沈澱の各異物検査を終えると、内部データで管理された検査結果に応じて、不良容器除去部R5で選別する。不良容器であれば、出口搬送コンベア18aの側方から容器押出しユニット60のプッシャ61によって不良容器1を容器排出コンベア18b側に押し出すことで、通常の製造ラインから排斥する。   Returning to FIG. 1, when the floating / floating / sedging foreign matter inspection is completed, the defective container removing unit R5 sorts according to the inspection result managed by the internal data. If it is a defective container, it will be discharged from a normal manufacturing line by pushing the defective container 1 to the container discharge conveyor 18b side by the pusher 61 of the container extrusion unit 60 from the side of the exit conveyance conveyor 18a.

あるいは、容器押出しユニット60に代えて、後工程において不良容器を排斥できるように、不良容器1の目立つ位置に目印となる不良識別マークを付加しておく手段を設けても良い。   Alternatively, instead of the container push-out unit 60, a means for adding a defect identification mark as a mark at a conspicuous position of the defective container 1 may be provided so that the defective container can be rejected in a subsequent process.

浮遊異物検出位置P1,沈澱異物検出位置P2やその周囲は(図示しない)遮光カバーで囲み、容器1および撮像カメラ24,32への光学的外乱となる周囲からの光を遮断し、安定した異物の検出を行うようにしている。   The floating foreign matter detection position P1, the precipitated foreign matter detection position P2 and its surroundings are surrounded by a light shielding cover (not shown) to block light from the surroundings which is an optical disturbance to the container 1 and the imaging cameras 24 and 32, and stable foreign matter. Is to be detected.

なお、入口搬送コンベア11,容器整列コンベア14,容器整列補助コンベア70,容器挟持コンベア31,出口搬送コンベア18aや容器排出コンベア18bは速度設定を必要とするほかは、常時駆動を継続するようにしてあり、格段の制御を要しないものであるので、その電気系の説明は省略する。   The inlet conveyor 11, the container alignment conveyor 14, the container alignment auxiliary conveyor 70, the container holding conveyor 31, the outlet conveyor 18a and the container discharge conveyor 18b need to be set at all times except for the speed setting. Since it does not require much control, the description of the electric system is omitted.

次に、図14により容器を一定間隔で整列させる他の例となる第二の実施形態になる容器内異物検出装置10を説明する。   Next, a foreign substance detection apparatus 10 in a container according to a second embodiment, which is another example of aligning the containers at regular intervals, will be described with reference to FIG.

図14において、図1,図2に示したものと同一物あるいは相当物には同一符号を付けている。   In FIG. 14, the same components as those shown in FIGS.

この実施形態においては、図1,図2に示した容器1の側部を挟む容器整列コンベア
14と容器整列補助コンベア70に代えて、容器蓋2を側面から挟み込む容器整列コンベア14Aと容器整列補助コンベア70Aを用いている。
In this embodiment, instead of the container alignment conveyor 14 and the container alignment auxiliary conveyor 70 that sandwich the side portion of the container 1 shown in FIGS. 1 and 2, the container alignment conveyor 14A that sandwiches the container lid 2 from the side and the container alignment auxiliary A conveyor 70A is used.

容器整列コンベア14A及び容器整列補助コンベア70Aの容器蓋2を挟む側には無端状の樹脂または金属製の1対のベルトを備えており、各ベルトは容器蓋2の位置において搬送方向に沿って幅方向の両側に配置してある。また,各ベルトには実施例1のように図4〜図8に示したグリッパ15〜15dを設けたものを用いてもよい。   A pair of endless resin or metal belts are provided on the side of the container alignment conveyor 14A and the container alignment auxiliary conveyor 70A between which the container lid 2 is sandwiched. It is arranged on both sides in the width direction. Each belt may be provided with the grippers 15 to 15d shown in FIGS. 4 to 8 as in the first embodiment.

容器形状は丸型,角型と様々であり、さらにサイズも様々であるのに対して、容器蓋2の形状は多くの場合似通っている。このため、容器蓋2を挟む容器整列コンベア14A,容器整列補助コンベア70Aを用いることにより、あらゆる容器2に対して段取り替えの手間をさらに省くことができる利点がある。なお、容器1は第一の実施形態と同様に入口搬送コンベア11に搭載した状態で搬送する。   The shape of the container lid 2 is various, such as a round shape and a square shape, and further, the shape of the container lid 2 is similar in many cases. Therefore, by using the container alignment conveyor 14A and the container alignment auxiliary conveyor 70A that sandwich the container lid 2, there is an advantage that it is possible to further save the trouble of changing the setup for every container 2. In addition, the container 1 is conveyed in the state mounted in the entrance conveyance conveyor 11 similarly to 1st embodiment.

容器蓋2を挟み込む容器整列コンベア14Aの速度設定は入口搬送コンベア11の速度に対して小さく、容器整列補助コンベア70Aの速度設定は入口搬送コンベア11の速度と等しくする。こうすることで、容器整列コンベア14Aのベルトによって挟まれた容器1は一旦減速し、次に容器整列コンベア14Aのベルトから容器1が開放されて容器整列補助コンベア70Aのベルトによって挟まれることで再び入口搬送コンベア11の速度に増速される。   The speed setting of the container alignment conveyor 14 </ b> A that sandwiches the container lid 2 is smaller than the speed of the entrance transport conveyor 11, and the speed setting of the container alignment auxiliary conveyor 70 </ b> A is equal to the speed of the entrance transport conveyor 11. By doing so, the container 1 sandwiched by the belt of the container alignment conveyor 14A is once decelerated, and then the container 1 is released from the belt of the container alignment conveyor 14A and is sandwiched by the belt of the container alignment auxiliary conveyor 70A again. The speed is increased to the speed of the entrance conveyor 11.

こうして、元々様々な間隔であった容器1が、容器整列補助コンベア70Aから出てくる段階では一定の容器間隔となる。   In this way, the containers 1 that were originally at various intervals become a constant container interval when they come out of the container alignment auxiliary conveyor 70A.

さらに、図15により容器の側面に接触することなく一定間隔で整列させる第三の実施形態になる容器内異物検出装置10を説明する。   Furthermore, a container foreign matter detecting device 10 according to a third embodiment that is aligned at a constant interval without contacting the side surface of the container will be described with reference to FIG.

図15においても、図1,図2に示したものと同一物あるいは相当物には同一符号を付けている。   Also in FIG. 15, the same reference numerals are given to the same or equivalent parts as shown in FIG. 1 and FIG. 2.

この実施形態では、容器整列コンベア14B,容器整列補助コンベア70Bを搬送方向に沿って容器1における容器蓋2の上方に配置してあり、容器整列コンベア14B,容器整列補助コンベア70Bで容器1を容器蓋2の上面から押し付けている。   In this embodiment, the container alignment conveyor 14B and the container alignment auxiliary conveyor 70B are arranged above the container lid 2 in the container 1 along the transport direction, and the container 1 is transferred to the container by the container alignment conveyor 14B and the container alignment auxiliary conveyor 70B. It is pressed from the upper surface of the lid 2.

容器1の側面にはラベルなどを貼り付ける場合が多く、容器1への接触を避けたい場合に適している。容器整列コンベア14B,容器整列補助コンベア70Bの高さを調整できるような上下移動機構を設けて(図示省略)、段取り替えの負担はできるだけ少なくできるようにしてある。   In many cases, a label or the like is attached to the side surface of the container 1, which is suitable when it is desired to avoid contact with the container 1. A vertical movement mechanism that can adjust the height of the container alignment conveyor 14B and the container alignment auxiliary conveyor 70B (not shown) is provided so that the burden of setup change can be reduced as much as possible.

入口搬送コンベア11は、上流側の前半部11aと下流側の後半部11bからなり、前半部11aは容器整列コンベア14Bが容器1を押し付ける領域(押し付けを開放するまでの領域)、後半部11bは容器整列コンベア14Bが容器1に対する押し付けを開放し、容器整列補助コンベア70Bが容器1を押し付ける領域(押し付けを開放するまでの領域)である。   The entrance conveyor 11 includes an upstream front half part 11a and a downstream rear half part 11b. The front half part 11a is an area where the container alignment conveyor 14B presses the containers 1 (an area until the pressing is released), and the rear half part 11b is The container alignment conveyor 14B releases the pressing against the container 1, and the container alignment auxiliary conveyor 70B presses the container 1 (an area until the pressing is released).

入口搬送コンベア11の後半部11bにおける移動速度はV1であり、前半部11aの移動速度は容器整列コンベア14Bと同期した速度のV2で、V1>V2の関係を持たせてある。   The moving speed of the second half part 11b of the entrance conveyor 11 is V1, the moving speed of the first half part 11a is V2 synchronized with the container aligning conveyor 14B, and a relationship of V1> V2 is established.

前半部11aと後半部11bは水平部と傾斜部を持ち、水平部と傾斜部の境界を容器整列コンベア14Bが容器1に対する押し付けを開放し、代わりに容器整列補助コンベア
70Bが容器1に対する押し付けを開始する位置Pxとしてある。
The front half part 11a and the rear half part 11b have a horizontal part and an inclined part, and the container alignment conveyor 14B releases the pressing against the container 1 at the boundary between the horizontal part and the inclined part, and the container alignment auxiliary conveyor 70B presses against the container 1 instead. This is the starting position Px.

前半部11aと後半部11bにおける水平部と傾斜部は上方から見て幅方向に交互に配置(前半部11a−後半部11b−前半部11a−後半部11b)してあり、従って容器整列コンベア14Bが容器1に対する押し付けを開放する位置Pxにおいて、容器1は前半部11aの水平部から後半部11bの水平部に移載される。   The horizontal part and the inclined part in the front half part 11a and the rear half part 11b are alternately arranged in the width direction when viewed from above (front half part 11a-second half part 11b-front half part 11a-second half part 11b). In the position Px where the pressing against the container 1 is released, the container 1 is transferred from the horizontal part of the front half part 11a to the horizontal part of the rear half part 11b.

入口搬送コンベア11を上方から見た場合、幅方向において前半部11aを中央として後半部11bが両側になる配置(幅方向に、後半部11b−前半部11a−前半部11a−後半部11bの配置)やこの逆の配置(幅方向に、前半部11a−後半部11b−後半部11b−前半部11aの配置)でもよい。   When the entrance conveyor 11 is viewed from above, the rear half part 11b is disposed on both sides with the front half part 11a in the center in the width direction (the rear half part 11b-the front half part 11a-the front half part 11a-the rear half part 11b in the width direction). ) Or the reverse arrangement (arrangement of the first half part 11a, the second half part 11b, the second half part 11b, and the first half part 11a in the width direction).

このような構成によれば、容器整列コンベア14Bのところで容器間隔S1であったのが、容器整列補助コンベア70Bから出てくる段階では拡大された一定の容器間隔S2となる。   According to such a configuration, the container interval S1 at the container aligning conveyor 14B becomes a constant expanded container interval S2 when it comes out of the container aligning auxiliary conveyor 70B.

さらにまた、図16により容器を一定間隔で整列させる第四の実施形態になる容器内異物検出装置10を説明する。   Furthermore, a container foreign matter detection device 10 according to a fourth embodiment that aligns containers at regular intervals will be described with reference to FIG.

なお、図16においても、図1,図2に示したものと同一物あるいは相当物には同一符号を付けている。   In FIG. 16 as well, the same or equivalent parts as those shown in FIGS. 1 and 2 are denoted by the same reference numerals.

この実施形態では、図1,図2に示した容器整列コンベア14に代えて、入口搬送コンベア11の幅方向両側に緩衝材がある容器押さえ板19を配置し、入口搬送コンベア11上に搭載されて搬送される容器1の側面を容器押さえ板19における緩衝材で間欠的に挟持するようにしてある。挟持動作には各容器押さえ板19を幅方向に移動させるエアシリンダなどの直動要素を使い、図1,図2に示した容器整列コンベア14に比べ、簡易な構造で構成できる。   In this embodiment, instead of the container aligning conveyor 14 shown in FIGS. 1 and 2, container holding plates 19 having cushioning materials are arranged on both sides in the width direction of the inlet transport conveyor 11 and are mounted on the inlet transport conveyor 11. The side surface of the container 1 to be conveyed is intermittently sandwiched by the buffer material in the container pressing plate 19. In the clamping operation, a linear motion element such as an air cylinder that moves each container pressing plate 19 in the width direction is used, and the structure can be configured with a simpler structure than the container alignment conveyor 14 shown in FIGS.

また、図1,図2に示した容器整列補助コンベア70に代えて、入口搬送コンベア11の幅方向両側に配置した容器整列補助ローラ75を用い、両容器押さえ板19から開放されて搬送される容器1の側面を幅方向の両側から挟持するようにしてある。なお、容器整列補助ローラ75の外周面はゴムやスポンジなどの緩衝材で外周面を覆われている。   1 and 2, the container alignment assisting conveyors 70 are replaced with the container alignment assisting rollers 75 disposed on both sides in the width direction of the entrance transporting conveyor 11, and are transported by being released from both the container holding plates 19. The side surface of the container 1 is sandwiched from both sides in the width direction. The outer peripheral surface of the container alignment auxiliary roller 75 is covered with a cushioning material such as rubber or sponge.

両容器押さえ板19は、一定時間間隔をおいて容器1を側方から挟み込む間欠動作を繰り返す。各容器押さえ板19が押し出されて、容器1が挟まれている時間では、容器1は入口搬送コンベア11上でスリップしながら停止し、容器1が両容器押さえ板19の位置から下流において開放された時に容器間隔はS2になる。   Both container holding plates 19 repeat an intermittent operation of sandwiching the container 1 from the side with a certain time interval. During the time when each container holding plate 19 is pushed out and the container 1 is sandwiched, the container 1 stops while slipping on the entrance conveyor 11 and the container 1 is opened downstream from the position of both the container holding plates 19. The container interval becomes S2.

そして、搬入部R1より上流側の容器は、先に停止した容器の位置に達するまでは搬送されるものの、この位置に達した後は停止させられる。   And although the container upstream from carrying-in part R1 is conveyed until it reaches the position of the container stopped previously, after reaching this position, it is stopped.

両容器押さえ板19が容器1を挟み込みから開放する時間では、容器1は入口搬送コンベア11上に搭載された状態で搬送される。   During the time when both the container holding plates 19 release the container 1 from being sandwiched, the container 1 is transported in a state of being mounted on the inlet transport conveyor 11.

各容器整列補助ローラ75の周速度は等しく、しかも入口搬送コンベア11の移動速度V1と等しいものとしてあり、各容器整列補助ローラ75の駆動にはそれぞれの駆動源を設けるか、同一速度で回転するように機械式に結合することで駆動源を一つにすることもできる。また、入口搬送コンベア11の駆動軸と機械式に結合することで駆動源を省くこともできる。   The peripheral speeds of the respective container alignment auxiliary rollers 75 are equal and equal to the moving speed V1 of the entrance transport conveyor 11, and each of the container alignment auxiliary rollers 75 is provided with a driving source or rotated at the same speed. Thus, the drive source can be made one by combining them mechanically. Further, the drive source can be omitted by mechanically coupling with the drive shaft of the entrance conveyor 11.

従って、両容器押さえ板19が容器1を挟み込んでいる時間と開放している時間を管理することで、整列搬送部R2における容器1の移動速度V2を設定でき、開放後の容器間隔S2を自由に設定することができる。   Therefore, by managing the time during which both the container holding plates 19 sandwich the container 1 and the time during which the container 1 is opened, the moving speed V2 of the container 1 in the alignment transport unit R2 can be set, and the container interval S2 after opening is free Can be set to

容器形状の違いに対しては、容器押さえ板19が押し出されて停止する位置を調節することで、簡便に段取り替えが行える。   For the difference in the container shape, the setup can be easily changed by adjusting the position where the container pressing plate 19 is pushed and stopped.

また、各容器整列補助ローラ75は幅方向に等距離移動させるガイドを備えており、両容器整列補助ローラ75の幅方向における隙間の調節を容易に行うことができるようになっている。   Further, each container alignment auxiliary roller 75 is provided with a guide for moving the same distance in the width direction so that the clearance in the width direction of both container alignment auxiliary rollers 75 can be easily adjusted.

本発明の第一の実施形態である容器内異物検出装置の概略構成を示す上面図である。It is a top view which shows schematic structure of the foreign material detection apparatus in a container which is 1st embodiment of this invention. 図1に示した容器内異物検出装置の側面図である。It is a side view of the foreign substance detection apparatus in a container shown in FIG. 容器内での異物の存在状態を示す図である。It is a figure which shows the presence state of the foreign material in a container. 図1に示した容器内異物検出装置におけるグリッパの形状を示す図である。It is a figure which shows the shape of the gripper in the foreign material detection apparatus in a container shown in FIG. 図1に示した容器内異物検出装置におけるグリッパの他の形状を示す図である。It is a figure which shows the other shape of the gripper in the foreign material detection apparatus in a container shown in FIG. 図1に示した容器内異物検出装置におけるグリッパの他の形状を示す図である。It is a figure which shows the other shape of the gripper in the foreign material detection apparatus in a container shown in FIG. 図1に示した容器内異物検出装置におけるグリッパの他の形状を示す図である。It is a figure which shows the other shape of the gripper in the foreign material detection apparatus in a container shown in FIG. 図1に示した容器内異物検出装置におけるグリッパの他の形状を示す図である。It is a figure which shows the other shape of the gripper in the foreign material detection apparatus in a container shown in FIG. 図1に示した容器内異物検出装置における浮遊異物と浮上異物の検出部を示す図である。It is a figure which shows the detection part of the floating foreign material in the container foreign material detection apparatus shown in FIG. 図1に示した容器内異物検出装置における沈澱異物の検出部を示す図である。It is a figure which shows the detection part of the settled foreign material in the foreign material detection apparatus in a container shown in FIG. 図1に示した容器内異物検出装置における異物検出制御部の構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the foreign material detection control part in the foreign material detection apparatus in a container shown in FIG. 図1に示した容器内異物検出装置により浮遊異物を検出する状況を説明する図である。It is a figure explaining the condition which detects a floating foreign material by the foreign material detection apparatus in a container shown in FIG. 図1に示した容器内異物検出装置により沈澱異物を検出する状況を説明する図である。It is a figure explaining the condition which detects the foreign material settled by the foreign material detection apparatus in a container shown in FIG. 本発明の第二の実施形態である容器内異物検出装置の概略構成を示す側面図である。It is a side view which shows schematic structure of the foreign material detection apparatus in a container which is 2nd embodiment of this invention. 本発明の第三の実施形態である容器内異物検出装置の概略構成を示す側面図である。It is a side view which shows schematic structure of the foreign material detection apparatus in a container which is 3rd embodiment of this invention. 本発明の第四の実施形態である容器内異物検出装置の概略構成を示す上面図である。It is a top view which shows schematic structure of the foreign material detection apparatus in a container which is 4th embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

1…容器、2…容器蓋、10…容器内異物検出装置、11…入口搬送コンベア、14…容器整列コンベア、20,30…撮像手段、70…容器整列補助コンベア。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Container, 2 ... Container lid, 10 ... Foreign material detection apparatus in container, 11 ... Entrance conveyance conveyor, 14 ... Container alignment conveyor, 20, 30 ... Imaging means, 70 ... Container alignment auxiliary conveyor.

Claims (5)

液体が封入された透明な容器を搬送しながら撮像手段で容器を撮像し、容器内における異物を画像処理によって検出する容器内異物検出装置において、
搬送路の撮像手段を設置した位置より上流側に搬送されてくる容器を整列させるとともに該撮像手段を通り過ぎる容器の移動速度よりも遅い速度で該容器を移動させる整列搬送手段と、該撮像手段を設置した位置と該整列搬送手段の間に該撮像手段を通り過ぎる容器の移動速度と等しい速度で該容器を保持して移動させる整列搬送補助手段を設けたことを特徴とする容器内異物検出装置。
In the container foreign matter detection device that images the container with the imaging means while transporting the transparent container in which the liquid is sealed, and detects the foreign matter in the container by image processing,
Aligning and conveying means for aligning the containers conveyed upstream from the position where the imaging means for the conveying path is installed and moving the containers at a speed slower than the moving speed of the containers passing through the imaging means, and the imaging means An apparatus for detecting foreign matter in a container, comprising: an aligning and conveying auxiliary means for holding and moving the container at a speed equal to a moving speed of the container passing through the imaging means between the installed position and the aligning and conveying means.
液体が封入された透明な容器を搬送しながら撮像手段で容器を撮像し、容器内における異物を画像処理によって検出する容器内異物検出装置において、
搬送路の撮像手段を設置した位置より上流側に搬送されてくる容器を整列させるとともに該撮像手段を通り過ぎる容器の移動速度よりも遅い速度で該容器を移動させる整列搬送手段と、該撮像手段を設置した位置と該整列搬送手段の間に該整列搬送手段で該容器を移動させる容器の移動速度よりも速い速度で該容器を保持して移動させる整列搬送補助手段を設けたことを特徴とする容器内異物検出装置。
In the container foreign matter detection device that images the container with the imaging means while transporting the transparent container in which the liquid is sealed, and detects the foreign matter in the container by image processing,
Aligning and conveying means for aligning the containers conveyed upstream from the position where the imaging means for the conveying path is installed and moving the containers at a speed slower than the moving speed of the containers passing through the imaging means, and the imaging means Alignment conveyance assisting means for holding and moving the container at a speed higher than the moving speed of the container for moving the container by the alignment conveyance means is provided between the installed position and the alignment conveyance means. In-container foreign object detection device.
上記請求項1と上記請求項2のいずれかに記載の容器内異物検出装置において、
該整列搬送手段及び該整列搬送補助手段は該容器の胴部もしくは蓋部を該搬送路における搬送方向に直交する幅方向の両側から挟持する1対の無端状部材と該無端状部材を同期して移動させる駆動手段を備えたものであることを特徴とする容器内異物検出装置。
In the container foreign object detection device according to any one of claims 1 and 2,
The aligning and conveying means and the aligning and conveying auxiliary means synchronize the endless member with a pair of endless members that sandwich the body or lid of the container from both sides in the width direction perpendicular to the conveying direction in the conveying path. A container foreign matter detecting device comprising a driving means for moving the device.
上記請求項1と上記請求項2のいずれかに記載の容器内異物検出装置において、
該整列搬送手段及び該整列搬送補助手段はそれぞれ該容器の蓋を搬送路との間で押し付ける無端状部材を備えたものであることを特徴とする容器内異物検出装置。
In the container foreign matter detecting device according to any one of claims 1 and 2,
The apparatus for detecting foreign matter in a container, wherein the aligning / conveying means and the aligning / conveying auxiliary means each include an endless member that presses the lid of the container between the aligning and conveying means.
上記請求項1と上記請求項2のいずれかに記載の容器内異物検出装置において、
該整列搬送手段は該容器の胴部を該搬送路における搬送方向に直交する幅方向の両側から間歇的に挟持する1対の部材と該部材を同期して移動させる駆動手段を備えたものであり、該整列搬送補助手段は該搬送路における搬送方向に直交する幅方向の両側に配置された1対のローラと該各ローラの周速度を等しくする手段を備えたものであることを特徴とする容器内異物検出装置。
In the container foreign object detection device according to any one of claims 1 and 2,
The aligning and conveying means includes a pair of members that intermittently sandwich the body of the container from both sides in the width direction perpendicular to the conveying direction in the conveying path and a driving means that moves the members synchronously. The aligning and conveying auxiliary means includes a pair of rollers arranged on both sides in the width direction orthogonal to the conveying direction in the conveying path and means for equalizing the peripheral speeds of the rollers. In-container foreign object detection device.
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