JP2007298050A - Working vehicle shift control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、トラクタなどの作業車両における変速制御装置の技術に関する。 The present invention relates to a technology of a shift control device in a work vehicle such as a tractor.
従来、無段変速装置を備えたトラクタ等の作業車両において、主変速レバーを回動操作することにより、無段階に走行速度を変速可能な構成とした作業車両が広く知られており、この技術は公知となっている。例えば、特許文献1にこの技術が開示されている。
しかしながら、主変速レバーを回動操作して走行速度を変更する場合、主変速レバーの操作位置と走行速度は略比例しており、急な変速操作は、急加速、急減速となってしまう。つまり、主変速レバーを変速操作するとダイレクトに速度が変化するため、ゆっくり操作しないと急激な速度変化が生じ、乗り心地が悪く、変速操作も難しかったのである。
そこで本発明では、このような現状を鑑み、オペレータの希望通りに加減速時の加速度を変更可能とし、運転時の操作フィーリングを向上させた作業車両を提供することを課題としている。
However, when the traveling speed is changed by rotating the main transmission lever, the operation position of the main transmission lever and the traveling speed are substantially proportional, and a sudden shifting operation results in rapid acceleration and rapid deceleration. That is, when the speed change operation of the main speed change lever is performed, the speed changes directly. Therefore, if it is not operated slowly, a rapid speed change occurs, the riding comfort is poor, and the speed change operation is difficult.
In view of this situation, the present invention has an object to provide a work vehicle that can change the acceleration at the time of acceleration / deceleration as desired by the operator and improve the operation feeling during driving.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.
即ち、請求項1においては、無段変速装置を具備し、速度を無段階に設定する主変速レバーと、前進および後進を切り換えるリバーサレバーと、を備える作業車両の変速制御装置であって、前記主変速レバーが操作されたときに、操作速度および操作量に応じて、変速時の加速度および減速度を制御すること、を特徴としたものである。 In other words, according to claim 1, there is provided a continuously variable transmission, a shift control device for a work vehicle, comprising: a main transmission lever that sets a speed steplessly; and a reverser lever that switches between forward and reverse, When the main transmission lever is operated, the acceleration and deceleration at the time of shifting are controlled according to the operation speed and the operation amount.
請求項2においては、前記作業車両の走行中に、前記主変速レバーが、設定値以上の操作速度および操作量で、速度を「0」または低速とするように操作されたときには、設定値以上の減速度で減速させて、速度を「0」または低速とするように制御すること、を特徴としたものである。 According to a second aspect of the present invention, when the main speed change lever is operated so as to set the speed to “0” or a low speed at an operation speed and an operation amount that are equal to or greater than a set value while the work vehicle is traveling, a value that is equal to or greater than the set value. This is characterized in that it is controlled so that the speed is reduced to “0” or low speed.
請求項3においては、前記作業車両の走行中に、前記リバーサレバーが操作されたときには、設定値以上の減速度で減速させて速度を「0」とし、その後に進行方向を切り換えて、速度が設定速度になるまで、設定値以上の加速度で加速するように制御すること、を特徴としたものである。 According to a third aspect of the present invention, when the reverser lever is operated while the work vehicle is traveling, the vehicle is decelerated at a deceleration equal to or higher than a set value to set the speed to “0”, and then the traveling direction is switched to change the speed. Control is performed such that acceleration is performed at an acceleration equal to or higher than a set value until a set speed is reached.
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As effects of the present invention, the following effects can be obtained.
請求項1においては、主変速レバーの操作量に応じて加減速具合を変化させることができる。また、操作フィーリングを向上させることができる。 In the first aspect, the degree of acceleration / deceleration can be changed according to the operation amount of the main transmission lever. Further, the operation feeling can be improved.
請求項2においては、作業車両の停止および減速を素早く容易にすることができる。 According to the second aspect, the work vehicle can be stopped and decelerated quickly and easily.
請求項3においては、作業車両の前後進の切り換えを素早く容易にすることができる。 According to the third aspect, the forward / backward switching of the work vehicle can be made quick and easy.
次に、発明の実施の形態を説明する。
尚、本実施例では、作業車両をトラクタとした例について説明を行うものとする。
まず始めに、本発明の一実施例に係るトラクタ100の全体構成について、図1または図2を用いて説明をする。
図1または図2に示す如く、本機(トラクタ100)の前後に前輪1及び後輪2を支承し、前部のボンネット6内部にはエンジン5を配置し、該ボンネット6の後方にはステアリングハンドル10を設けており、該ステアリングハンドル10の後方にはシート11を配設している。また、シート11の側部には主変速レバー3、副変速レバー4、PTOレバー14等が配設され、ハンドルコラム15左方側部に前後進切換操作具としてリバーサレバー7が配置されている。これらステアリングハンドル10やシート11や各レバー類等はキャビン12内の運転部に配置されている。
Next, embodiments of the invention will be described.
In this embodiment, an example in which the work vehicle is a tractor will be described.
First, the overall configuration of the
As shown in FIG. 1 or FIG. 2, the front wheel 1 and the
また、エンジン5の後部に伝動ハウジングが配置され、該伝動ハウジングの後部にミッションケース9を配設し、エンジン5からの動力を後輪2に伝達して駆動し、4輪駆動切換機構を介して前輪1にも同時に駆動力を伝達することを可能としている。
A transmission housing is disposed at the rear of the
また、エンジン5の駆動力はミッションケース9後端から突出したPTO軸19に伝達されて、該PTO軸19から図示しないユニバーサルジョイント等を介して機体後端に作業機装着装置を介して装着した作業機を駆動するように構成している。そして、前記シート11前下方のステップ上にはブレーキペダル16・17や主クラッチペダル18等が配設されている。
以上が、本発明の一実施例に係るトラクタ100の全体構成についての説明である。
Further, the driving force of the
The above is the description of the overall configuration of the
次に、本実施例に係る作業車両に搭載した油圧−機械式変速装置(HMT)について、図3、図4または図10を用いて説明をする。
図3または図4に示す如く、HST21は可変容量型の油圧ポンプ31及び固定容量型の油圧モータ32を備えており、両者31・32は図示しないHSTハウジング内に収容されている。
HST21の油圧ポンプ31の回転軸心をポンプ出力軸51が貫通しており、該ポンプ出力軸51は駆動源であるエンジン5からの動力を該油圧ポンプ31に伝達するとともに、遊星歯車機構22に伝達させ、更には後述するPTO駆動系を介して、PTO軸19へも動力を伝達させている。
Next, the hydraulic-mechanical transmission (HMT) mounted on the work vehicle according to the present embodiment will be described with reference to FIG. 3, FIG. 4, or FIG.
As shown in FIG. 3 or 4, the HST 21 includes a variable displacement
A
ミッション23は、図示しないミッションケースにより被装されており、該ミッションケースにはポンプ出力軸51、モータ出力軸68、出力軸52、副変速軸28、PTO軸19等が水平で前後方向に配設され、それぞれ回動自在に支持されている。また、ミッションケース内には前記遊星歯車機構22が設けられている。遊星歯車機構22は前記HST21の後方に配設され、後述するサンギア60、プラネタリギア58、リングギア59、キャリア55等より構成されている。
The
一方、出力軸52にはリングギア59のボス部59aと、ギア65が遊嵌されており、該ボス部59aおよびギア65と出力軸52との間には油圧パッククラッチ61が介在させてある。この油圧パッククラッチ61は前後に二つのクラッチ61a・61bを有し、前側のクラッチ61aは前記ボス部59aと係合し、また後側のクラッチ61bは前記ギア65と係合するものであり、二つの駆動モード(HMT駆動モードとHST駆動モード)を切り換えるために用いられ、駆動モードに応じてボス部59aとギア65のうちいずれか一方を選択的に係合させ他方を係合解除させることにより、リングギア59又はギア65のいずれか一方を介して出力軸52に動力が伝達され、副変速機構24を介して出力軸となる副変速軸24bに動力が伝達される。なお、主クラッチペダル18を踏むと二つのクラッチ61a・61bは「断」となる。
On the other hand, a
一方、前記ポンプ出力軸51上には、ポンプ側入力ギア54を外嵌している。該ポンプ側入力ギア54と、サンギア60に同心的に遊嵌したキャリア55の前部外周面に形成したギア55aとが噛合して、キャリア55を回転駆動している。そして、該キャリア55には、前記サンギア60及びリングギア59と噛合する複数のプラネタリギア58・58が支承されて、これらの、サンギア60、プラネタリギア58・58、リングギア59、キャリア55等よりで遊星歯車機構22を構成している。
On the other hand, a pump-
つまり、遊星歯車機構22は、第一の要素たるサンギア60が出力軸52に遊嵌され、プラネタリギア58は前記サンギア60と、前記サンギア60に同心として配置された、第三の要素たるリングギア59に噛合している。ここでプラネタリギア58は、出力軸52に遊嵌された第二の要素たるキャリア55に回転自在に支持され、自転しながら該キャリア55とともに公転し得るように構成されている。該キャリア55の前部にはギア55aが形成されており、該ギア55aは、前記ポンプ出力軸51上に外嵌されたポンプ側入力ギア54と噛合している。
That is, in the
一方、前記出力軸52と平行にHST21のモータ出力軸68が配設されており、該モータ出力軸68上にはモータ側入力ギア56が固定されて、出力軸52に遊嵌したサンギア60の前部に外嵌固定したギア57とモータ側入力ギア56が噛合してサンギア60を回転駆動している。このモータ出力軸68上には、モータ側入力ギア56の後方に更にギア66が固設してあり、該ギア66は、前記出力軸52上に遊嵌される前記ギア65と噛合している。
On the other hand, a
図3に示す如く、出力軸52の後端にはカップリングを介して伝達軸42が連結されており、該伝達軸42の後部には副変速機構24が配設され、二つのギアを固定している。そして、副変速機構24に設けられた副変速クラッチを操作することにより、ギアのうちいずれか一方の回転駆動力を副変速軸24aに伝達できるように構成している。該副変速軸24aの後端にはピニオンが形設され、該ピニオンを介して後輪デフ36に動力が伝達されるように構成している。
As shown in FIG. 3, a
また、副変速軸24aの前端部には前輪増速切換機構37を構成し、該前輪増速切換機構37より前輪デフを介して前輪1を駆動可能に構成している。
Further, a front wheel
次に、以上の構成におけるトランスミッションにおいて、HMT/HSTの各駆動モードにおける走行駆動系の駆動伝達構成について、図4を用いて説明をする。
最初に、HMT駆動モードとしたときの駆動伝達構成について説明をする。
HMT駆動モードにおいては、図4に示す前記油圧パッククラッチ61の前側のクラッチ61aが係合され、後側のクラッチ61bは係合を解除される。
Next, in the transmission with the above configuration, the drive transmission configuration of the traveling drive system in each of the HMT / HST drive modes will be described with reference to FIG.
First, the drive transmission configuration when in the HMT drive mode will be described.
In the HMT drive mode, the front clutch 61a of the hydraulic pack clutch 61 shown in FIG. 4 is engaged, and the rear clutch 61b is released.
エンジン5に連結されたポンプ出力軸51上に固設されたポンプ側入力ギア54が、前記キャリア55に形成されたギア55aに噛合しているので、ポンプ出力軸51の回転出力が遊星歯車機構22のキャリア55に伝達される。一方、モータ出力軸68の回転出力によって、モータ側入力ギア56とサンギア60の前部に固設されたギア57が噛合してサンギア60が回転駆動されている。従って、前記キャリア55に支持され、更に前記サンギア60に噛合しているプラネタリギア58には、両者55・60の回転が合成されて伝達され、該合成された駆動力が、該プラネタリギア58に噛合するリングギア59に伝達される。
Since the pump-
そして、HMT駆動モードにおいては前記前側のクラッチ61aが係合するよう制御されるので、リングギア59の回転動力が出力軸52に伝達される。出力軸52の動力は副変速機構24を経て後輪2や前輪1に伝達され、車両が駆動されることとなる。
In the HMT drive mode, the front clutch 61a is controlled to be engaged, so that the rotational power of the
次に、HST駆動モードとしたときの駆動伝達構成について説明をする。
HST駆動モードにおいては、図4に示す前記油圧パッククラッチ61の後側のクラッチ61bが係合され、前側のクラッチは係合を解除される。ギア65には前述のとおりギア66が噛合されているので、モータ出力軸68の回転出力が出力軸52に伝達される。この動力は副変速機構24を経て後輪2や前輪1に伝達され、車両が駆動される。
Next, the drive transmission configuration when in the HST drive mode will be described.
In the HST drive mode, the rear clutch 61b of the hydraulic pack clutch 61 shown in FIG. 4 is engaged, and the front clutch is disengaged. Since the
このHST駆動モードにおいては、エンジン5の出力が前後輪にまで伝達されるまでの間に遊星歯車機構22を経由しない動力伝達構成となっている。即ち、エンジン5の出力がポンプ出力軸68を介してキャリア55を駆動するが、リングギア59のボス部59aと出力軸52が係合しないので、遊星歯車機構22はそのキャリア55の回転により空転するのみとされる。結局は、エンジン5の出力はHST21により変速されてモータ出力軸68→出力軸52と伝達された後、副変速機構24を介して前後輪に伝達されることになる。
In this HST drive mode, a power transmission configuration is provided that does not pass through the
次に、HSTの変速比と車両の変速比との関係について、図10を用いて説明をする。
図10に示す如く、後進域の全域〜前進低速域においては「HST駆動モード」とされ、該モードにおいては前記HST21の回転出力が前記出力軸27にそのまま出力されることから、HST21が中立位置にあるときは車両は駆動されず、HST出力軸(モータ出力軸)26が正転したときは車両は前進し、逆転したときは車両は後進する。また、車両速度は該出力軸27の回転速度に比例する。このことから、「HST駆動モード」において車両を前進側に増速させるためには、HST21の変速比を正転側に変更制御させる必要がある。
Next, the relationship between the gear ratio of HST and the gear ratio of the vehicle will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 10, the "HST drive mode" is set in the entire reverse speed range to the forward low speed range. In this mode, the rotation output of the
一方、前進の中速域〜高速域においては「HMT駆動モード」とされ、該モードにおいてはHST21の回転出力とポンプ出力軸25の回転出力を前記遊星歯車機構10にて合成し、差動的に取り出された動力が前記出力軸27に出力される。従って、「HMT駆動モード」において車両を前進側に増速させるには、前記「HST駆動モード」とは逆に、HST21の変速比を逆転側に変更制御させる必要がある。
以上が、本実施例に係る作業車両に搭載した油圧−機械式変速装置(HMT)についての説明である。
On the other hand, in the middle speed range to the high speed range, the “HMT drive mode” is set. In this mode, the rotation output of the
The above is description about the hydraulic-mechanical transmission (HMT) mounted in the working vehicle which concerns on a present Example.
次に、変速装置の制御構成について、図4を用いて説明する。
図4に示す如く、変速装置の制御は、制御装置81により行われるものである。
制御装置81には、エンジン5に配設された回転数を制御する電子ガバナ(ラックアクチュエータ)84、エンジン5の出力軸25の回転数を検出するピックアップ85、主変速レバー3の回動位置(変速位置)を検出するポテンションメータ等より構成される角度検出手段88、リバーサレバー7の回動位置を検出する位置検出手段87、伝動軸42の回転速度を検出するピックアップ89、モータ出力軸68の回転速度を検出するピックアップ90、油圧ポンプ31の斜板制御を行う変速アクチュエータ86、油圧パッククラッチ61の接断を行う電磁弁82、83等が接続されている。
制御装置81において、前記位置検出手段7および角度検出手段88により、主変速レバー3およびリバーサレバー7の位置を検出し、その位置に対応させて油圧ポンプ31の可動斜板31aを制御しつつ、油圧パッククラッチ61の断接を行うものである。
Next, the control configuration of the transmission will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 4, the transmission is controlled by the
The
In the
図4に示す如く、前記三つのピックアップ85・89・90は制御装置81に電気的に接続され、該制御装置81は前記主変速レバー88の操作位置や前記ピックアップ89の検出値をもとに、車速が該主変速レバー88で指示される車速となるよう、変速アクチュエータ86を通じて前記油圧ポンプ31の可動斜板31aの傾斜角をフィードバック制御する。
As shown in FIG. 4, the three
このような構成において、制御装置81は前記ピックアップ85・89・90の検出値からトランスミッションの変速比を計算する演算手段を備えており、求められた変速比が高速側の一定領域にあるときは「HMT駆動モード」となって前記電磁弁82・83に信号を送り、前記油圧パッククラッチ61の前側のクラッチを係合させ、後側のクラッチを係合解除させる。一方、変速比が低速側の一定領域にあるときは「HST駆動モード」となって電磁弁82・83に信号を送り、前記油圧パッククラッチ61の前側のクラッチを係合解除させ、後側のクラッチを係合させる。即ち、中速域〜高速域では「HMT駆動モード」、低速域では「HST駆動モード」というように、変速比に応じて二つの駆動モードを自動切換し、前記電磁弁82・83を電気的に制御して油圧パッククラッチ61の前側または後側のクラッチを選択的に係脱させるように構成しているのである。
In such a configuration, the
また、制御装置81には、リバーサレバー7の位置を検出する位置検出手段87が接続されている。
制御装置81は、リバーサレバー7が前進(F)位置であることを検出したときには、前記可動斜板86aの角度が前進範囲内の角度となるように変速アクチュエータ86を制御するようにし、またリバーサレバー7が後進(R)位置であることを検出したときには、前記可動斜板86aの角度が後進範囲内の角度となるように変速アクチュエータ86を制御するようにしている。
そして、リバーサレバー7が中立(N)位置にあることを検出したときには、可動斜板86aを中立位置に保持するように変速アクチュエータ86を制御して、伝動軸42が駆動されないようにしている。
すなわち、油圧ポンプ31の可動斜板31aは、リバーサレバー7に連動した構成となっており、リバーサレバー7の前進(F)・中立(N)・後進(R)の各位置に対応して、可動斜板31aの可動角度の範囲が変更されるものである。
尚、位置検出手段87としては、ポテンションメータを用いたり、前進・後進・中立の各位置に対応する接点を具備した三位置式のスイッチを用いたり、または各位置ごとに個別に三個のスイッチを備えるような構成とすることもできる。
The
When the
When it is detected that the
That is, the movable
As the position detecting means 87, a potentiometer, a three-position switch having contacts corresponding to the forward, backward and neutral positions, or three individually for each position are used. It can also be set as the structure provided with a switch.
このように、作業車両の変速操作装置として、リバーサレバー7と主変速レバー3とに分けることにより、従来の車両の操作構成を容易に受け継ぐことが可能である。そして、作業車両のユーザーが新たな操作方法を習得する必要がなく、従来の操作経験を生かすことができる。
また、ローダなどの作業機を操作する場合にも、リバーサレバー7が効果的である。ローダの操作と同時に前後進が可能であり、前後進の速度再現性を維持できる。
以上が、変速装置の制御構成についての説明である。
As described above, by dividing the work gear shift operation device into the
The
The above is the description of the control configuration of the transmission.
次に、制御装置による具体的制御内容について、図5乃至図9を用いて説明する。
まず、図5または図6に示す如く、速度V0で走行中の作業車両において、時刻T1からT2の間に主変速レバー3が操作されて、目標速度の設定値がV0からV1に変更された場合の制御内容について説明をする。
Next, specific control contents by the control device will be described with reference to FIGS.
First, as shown in FIG. 5 or FIG. 6, in the work vehicle running at the speed V0, the main
制御装置81は、サンプリング周期xごとに、現状の目標速度設定値Vmと、現状の実車速Vnとを検知している。そして、目標速度設定値Vmと実車速Vnが略一致している場合(即ち、Vm≒Vnである場合)には、現状の車速を維持し、また、目標速度設定値Vmが実車速Vnより高い場合(即ち、Vm>Vnである場合)には、主変速レバー3の単位時間当りの操作量に応じた加速度a´(即ち、目標速度設定値Vmの傾きa´)で加速するように、変速アクチュエータ86を作動させて可動斜板31aの角度を制御する指令が発せられるようにしている。ただし、加速度a´には上限を設けるようにしており、加速度a´が、上限加速度a(即ち、線図VHの傾きa)よりも大きい場合(即ち、a´>aである場合)には、加速度aを上限としてリミットを掛けるようにしている。
The
この場合、応答遅れ時間(即ち、T3−T1)経過後に、例えば時刻T3から加速が開始され、加速度aとした場合の目標速度線図VHと実車速Vnとをサンプリング周期xごとに検知しつつ比較し、加速度の設定値をサンプリング周期xごとに更新しながら最終的な目標速度設定値Vm(=V1)に達するまで継続して加速するようにしている。
つまり、時刻T1からT2までの間に主変速レバー3を操作して目標速度をV0からV1に変更することにより、加速度aとして加速して、時刻T3からT4までの間に車両の走行速度を現状速度V0から新たな目標速度V1にまで加速するようにしている。
In this case, after the response delay time (i.e., T3-T1) has elapsed, acceleration is started, for example, from time T3, and the target speed diagram VH and the actual vehicle speed Vn in the case of acceleration a are detected for each sampling period x. The acceleration is continuously updated until the final target speed setting value Vm (= V1) is reached while the acceleration setting value is updated every sampling cycle x.
That is, by operating the main
また、図6に示す如く、加速度a´が、上限加速度(即ち、線図VHの傾きa)よりも小さい場合(即ち、a´<aである場合)には、加速度a´を加速度として採用するようにしている。 As shown in FIG. 6, when the acceleration a ′ is smaller than the upper limit acceleration (that is, the inclination a of the diagram VH) (that is, when a ′ <a), the acceleration a ′ is adopted as the acceleration. Like to do.
この場合、応答遅れ時間(即ち、T3−T1)経過後に、例えば時刻T3から加速が開始され、加速度a´とした目標速度設定値Vmと実車速Vnとをサンプリング周期xごとに検知しつつ比較し、加速度の設定値をサンプリング周期ごとに更新しながら最終的な目標速度設定値Vm(=V1)に達するまで継続して加速するようにしている。
つまり、時刻T1からT2までの間に主変速レバー3を操作して目標速度をV0からV1に変更することにより、加速度a´として加速して、時刻T3からT4までの間に車両の走行速度を現状速度V0から新たな目標速度V1にまで加速するようにしている。
尚、このように主変速レバー3が増速側に操作された場合だけではなく、減速側に操作された場合についても、減速度をa´、上限減速度をaとして、同様に減速制御が行われる。
In this case, after the response delay time (i.e., T3-T1) elapses, for example, acceleration is started from time T3, and the target speed set value Vm and the actual vehicle speed Vn as acceleration a 'are detected and compared for each sampling period x. The acceleration is continuously updated until the final target speed setting value Vm (= V1) is reached while the acceleration setting value is updated every sampling period.
That is, by operating the main
Not only when the
次に、図7または図8に示す如く、速度V0で走行中の作業車両において、時刻T1からT2の間に主変速レバー3が操作されて、目標速度の設定値がV0から速度「0」または低速に変更された場合の制御内容について説明をする。
Next, as shown in FIG. 7 or FIG. 8, in the work vehicle running at the speed V0, the
主変速レバー3が、速度「0」まで(または低速に)操作された場合には、そのときの主変速レバー3の回動速度が一定の設定値以上か否かによって、加速度を変更するようにしている。
例えば、図7に示す如く、時刻T1からT2までの間に目標速度設定値Vmが「0」(または低速)となるように操作された場合には、主変速レバー3の操作速度に応じた減速度b´が、設定減速度c(即ち、線図VSの傾きc)に比して高い減速度となっている(即ち、b´>cである)ため、制御装置81は急停止(または低速とするための急減速)の指令であると判断し、急速に作業車両の走行を停止(または低速に)させるように、変速アクチュエータ86を作動させて可動斜板31aの角度を制御する指令を発するようにしている。ただし、減速度が高すぎるとオペレータに不快感を与えたり、また時にはショックを伴うこともあるため、上限減速度(負の上限加速度)bを設定して、上限減速度bより高い減速度では減速しないようにしている。
つまり、主変速レバー3の操作速度に応じた減速度b´が、上限減速度b(即ち、線図VLの傾きb)よりも大きい場合(即ち、b´>bである場合)には、上限減速度bを上限としてリミットを掛けるようにしている。尚、上限減速度bは、通常時の上限減速度aよりも大きい設定としている(即ち、b>a)。
When the
For example, as shown in FIG. 7, when the target speed set value Vm is operated to be “0” (or low speed) from time T1 to time T2, it corresponds to the operation speed of the
That is, when the deceleration b ′ corresponding to the operation speed of the
この場合、応答遅れ時間(即ち、T3−T1)経過後に、例えば時刻T3から減速が開始され、減速度bとした場合の目標速度線図VLと実車速Vnとをサンプリング周期xごとに検知しつつ比較し、減速度の設定値をサンプリング周期ごとに更新しながら最終的な目標速度「0」(または低速)に達するまで継続して減速するようにしている。
つまり、時刻T1からT2までの間に主変速レバー3を操作して目標速度をV0から「0」(または低速)に変更することにより、減速度bとして減速して、時刻T3からT4までの間に車両の走行速度を現状速度V0から新たな目標速度「0」(または低速)まで減速するようにしている。
In this case, after the response delay time (that is, T3-T1) elapses, for example, deceleration is started from time T3, and the target speed diagram VL and the actual vehicle speed Vn in the case of the deceleration b are detected for each sampling period x. In comparison, the deceleration set value is updated every sampling period, and the vehicle is decelerated continuously until the final target speed “0” (or low speed) is reached.
That is, by operating the main
また、図8に示す如く、主変速レバー3の操作速度に応じた減速度b´が、設定減速度c(即ち、線図VSの傾きc)よりも小さい場合(即ち、b´<cである場合)には、主変速レバー3の操作速度に応じた減速度b´を減速度として採用するようにしている。
Further, as shown in FIG. 8, when the deceleration b ′ corresponding to the operation speed of the main
この場合、応答遅れ時間(即ち、T3−T1)経過後に、例えば時刻T3から減速が開始され、減速度b´とした目標速度設定値Vmと実車速Vnとをサンプリング周期xごとに検知しつつ比較し、減速度の設定値をサンプリング周期ごとに更新しながら最終的な目標速度「0」(または低速)に達するまで継続して減速するようにしている。
つまり、時刻T1からT2までの間に主変速レバー3を操作して目標速度をV0から「0」(または低速)に変更することにより、減速度b´として減速して、時刻T3からT4までの間に車両の走行速度を現状速度V0から新たな目標速度「0」(または低速)まで減速するようにしている。
In this case, after the response delay time (i.e., T3-T1) has elapsed, deceleration is started, for example, from time T3, while detecting the target speed set value Vm and the actual vehicle speed Vn as the deceleration b 'for each sampling period x. In comparison, the deceleration set value is updated every sampling period, and the deceleration is continued until the final target speed “0” (or low speed) is reached.
That is, by operating the main
次に、図9に示す如く、速度V0で前進方向に走行中の作業車両において、時刻T1にリバーサレバー7が操作されて、進行方向が後進側に変更された場合の制御内容について説明をする。
Next, as shown in FIG. 9, in the work vehicle traveling in the forward direction at the speed V0, the control contents when the
リバーサレバー7が、作業車両の走行中に「前進」側から「後進」側に切換操作された場合には、速やかに走行を一旦停止させた後に、進行方向を「後進」側に切り換えて、リバーサレバー7操作時と逆向きの同速度となるまで加速するようにしている。
例えば、図9に示す如く、作業車両が「前進」側に速度V0で走行している場合において、時刻T1の時にリバーサレバー7が「後進」側に切換操作された場合には、制御装置81は進行方向を急速に反転させる指令であると判断するようにしている。
When the
For example, as shown in FIG. 9, when the work vehicle is traveling on the “forward” side at the speed V0, and the
この場合、応答遅れ時間(即ち、T3−T1)経過の後、設定減速度d(即ち、線図VRの傾きd)により急速に減速して走行を停止させた後に、引き続き設定減速度d(後進側向きの加速度)により「後進」方向に加速し、減速度dとした線図VRと実車速Vnとをサンプリング周期xごとに検知しつつ比較し、減速度の設定値を更新しながら速度が−V0に達するまで継続して「後進」方向に加速するようにしている。
尚、設定減速度dには、通常の減速度に比して急減速とされる減速度(例えば、d≧b>aとなる減速度)を採用するようにしている。
つまり、時刻T1にリバーサレバー7を操作して作業車両の進行方向を「前進」側から「後進」側に変更することにより、時刻T3からT4までの間に減速度dとして急速に減速して一旦停止した後に、さらに「後進」側に加速し、車両の走行速度を現状速度V0から新たな目標速度−V0に達するまで減速および加速をするようにしている。
以上が、制御装置による具体的制御内容についての説明である。
In this case, after the response delay time (i.e., T3-T1) has elapsed, the vehicle is decelerated rapidly by the set deceleration d (i.e., the slope d of the diagram VR) to stop traveling, and then the set deceleration d ( Acceleration in the "reverse direction" by the acceleration in the reverse direction) and comparing the chart VR as the deceleration d with the actual vehicle speed Vn for each sampling period x, and updating the deceleration setting value Is continuously accelerated in the “reverse direction” until −V0 is reached.
In addition, as the set deceleration d, a deceleration (for example, a deceleration satisfying d ≧ b> a) that is abruptly decelerated as compared with a normal deceleration is adopted.
That is, by operating the
The above is the description of the specific control content by the control device.
以上の説明に示す如く、無段変速装置(HST21)を具備し、速度を無段階に設定する主変速レバー3と、前進および後進を切り換えるリバーサレバー7と、を備える作業車両の変速制御装置(制御装置81)であって、主変速レバー3が操作されたときに、操作速度および操作量に応じて、変速時の加速度aおよびa´を制御している。
これにより、主変速レバー3の操作量に応じて加減速具合を変化させることができるのである。また、操作フィーリングを向上させることができるのである。
As shown in the above description, a shift control device for a work vehicle (HST 21) having a continuously variable transmission (HST21) and including a
Thereby, the acceleration / deceleration state can be changed according to the operation amount of the
また、前記作業車両の走行中に、主変速レバー3が、設定減速度c以上の操作速度および操作量で、速度を「0」または低速とするように操作されたときには、主変速レバー3の操作速度に応じた減速度b´以上の減速度bで減速させて、速度を「0」または低速とするように制御している。
これにより、作業車両の停止および減速を素早く容易にすることができるのである。
Further, when the main
As a result, the work vehicle can be stopped and decelerated quickly and easily.
また、作業車両の走行中に、リバーサレバー7が操作されたときには、設定値以上の減速度dで減速させて速度を「0」とし、その後に進行方向を切り換えて、速度が設定速度になるまで、設定値以上の加速度dで加速するように制御している。
これにより、作業車両の前後進の切り換えを素早く容易にすることができるのである。
Further, when the
As a result, the forward / backward switching of the work vehicle can be made quick and easy.
3 主変速レバー
7 リバーサレバー
21 HST
81 制御装置
3
81 Control device
Claims (3)
速度を無段階に設定する主変速レバーと、
前進および後進を切り換えるリバーサレバーと、
を備える作業車両の変速制御装置であって、
前記主変速レバーが操作されたときに、
操作速度および操作量に応じて、
変速時の加速度および減速度を制御すること、
を特徴とする作業車両の変速制御装置。 With a continuously variable transmission,
A main shift lever that sets the speed steplessly;
A reverser lever that switches between forward and reverse,
A shift control device for a work vehicle comprising:
When the main transmission lever is operated,
Depending on the operation speed and operation amount,
Controlling acceleration and deceleration during shifting,
A shift control device for a work vehicle characterized by the above.
前記主変速レバーが、
設定値以上の操作速度および操作量で、
速度を「0」または低速とするように操作されたときには、
設定値以上の減速度で減速させて、
速度を「0」または低速とするように制御すること、
を特徴とする請求項1記載の作業車両の変速制御装置。 While the work vehicle is traveling,
The main transmission lever is
With operation speed and operation amount higher than the set value,
When the speed is set to “0” or low,
Decelerate at a deceleration greater than the set value,
Control the speed to be “0” or low,
The shift control apparatus for a work vehicle according to claim 1.
前記リバーサレバーが操作されたときには、
設定値以上の減速度で減速させて速度を「0」とし、
その後に進行方向を切り換えて、
速度が設定速度になるまで、
設定値以上の加速度で加速するように制御すること、
を特徴とする請求項1記載の作業車両の変速制御装置。 While the work vehicle is traveling,
When the reverser lever is operated,
Decelerate at a deceleration greater than the set value to set the speed to "0"
Then change the direction of travel,
Until the speed reaches the set speed,
Control to accelerate at an acceleration greater than the set value,
The shift control apparatus for a work vehicle according to claim 1.
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