JP2007284174A - Cable handling device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ケーブルの巻取り繰出しを行うケーブルハンドリング装置に係わり、特にそのケーブルの繰出し長さを正確に認識する技術に関する。 The present invention relates to a cable handling device for winding and unwinding a cable, and more particularly to a technique for accurately recognizing the unwinding length of the cable.
ケーブル繰出し長を検知する第一の従来技術として、ウインチの回転軸に同期して動作するエンコーダのみを用いた方法が、特開平2−282193号公報「ケーブル巻き上げ装置」で公開されている。この公報における装置は、手動でケーブルを巻き上げるウインチのハンドル軸に連動してエンコーダがハンドル軸の回転量を計測してケーブル繰出し長を検知するものである。 As a first conventional technique for detecting the cable feed length, a method using only an encoder that operates in synchronization with the rotation axis of the winch is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2-282193 “Cable Winding Device”. In this apparatus, the encoder measures the amount of rotation of the handle shaft in conjunction with the handle shaft of the winch that manually winds up the cable, and detects the cable feed length.
第二の従来技術として、ケーブルに貼付したマーカを捉えて、ケーブルの捻じれの状態を監視する技術が、特開平4−351407号公報「水中ケーブルの異常監視方式及びその装置」で公開されている。この公報における装置は、ケーブルにマーカを貼付し、その回転方向のズレを用いて捻じれの状態を監視するものである。 As a second conventional technique, a technique for capturing a marker attached to a cable and monitoring the twisted state of the cable is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 4-351407 “Underwater Cable Abnormality Monitoring Method and Device”. Yes. The apparatus in this gazette attaches a marker to a cable and monitors the twisted state using a deviation in the rotational direction.
第三の従来技術として、水中移動体に搭載したウインチをケーブル駆動手段として用い、ウインチでケーブルをハンドリングする技術が、特開昭62−265095号公報「無人潜水艇」で公開されている。この公報における装置は、回転部と固定部をスリップリングでカップリングしている。 As a third conventional technique, a technique for handling a cable with a winch using a winch mounted on an underwater moving body as a cable driving means is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-265095 “Unmanned Submersible”. In the device in this publication, the rotating part and the fixed part are coupled by a slip ring.
特許文献1で開示された従来例において、エンコーダを用いてウインチの回転を検知することにより、ケーブルの繰出し長を検出することは可能であるが、ケーブルがウインチのドラムに整然と収納されていない場合が多い。従って、ウインチの回転から繰出し長を検知すると誤差が生じる課題があった。
In the conventional example disclosed in
特許文献2で開示された従来例では、ケーブルにマーカを貼付して捻じれを監視する技術であるが、ケーブルの繰出し長さを計測する技術ではない。 The conventional example disclosed in Patent Document 2 is a technique for monitoring a twist by attaching a marker to a cable, but it is not a technique for measuring a cable feeding length.
特許文献3で開示された従来例は、水中移動体へウインチを搭載し、ウインチ内部の電気的カップリングをスリップリングにより実現しているものであるが、ケーブルの繰出し長さの検知を行っていないため、ケーブルの繰出し長さに基いて潜水艇の現在位置を捉えることに難があった。 In the conventional example disclosed in Patent Document 3, a winch is mounted on an underwater moving body, and electrical coupling inside the winch is realized by a slip ring. However, the cable feeding length is detected. Therefore, it was difficult to grasp the current position of the submersible craft based on the cable feed length.
本発明の目的は、ケーブル駆動手段で回転駆動されるドラムからのケーブルの繰出し長さを正確に認識することにある。 An object of the present invention is to accurately recognize the feeding length of a cable from a drum that is rotationally driven by a cable driving means.
本発明のケーブルハンドリング装置の基本的要件は、ケーブルと、前記ケーブルをドラムの回転で巻取り繰出しするケーブル駆動手段と、前記ドラムの回転数を検知するエンコーダと、前記ケーブルが通されて前記ケーブルの巻取り繰出しをガイドするケーブルガイドとを有するケーブルハンドリング装置において、前記ケーブルに一定間隔で装着した印と、前記印を検知するセンサと、前記センサの検知信号に基いて前記ケーブルの繰出し長さを算出する信号処理手段とを備えている点にある。 The basic requirements of the cable handling device of the present invention are as follows: a cable, cable driving means for winding and feeding the cable by rotation of the drum, an encoder for detecting the number of rotations of the drum, and the cable passing through the cable. In a cable handling apparatus having a cable guide for guiding the winding and unwinding of the cable, a mark attached to the cable at a constant interval, a sensor for detecting the mark, and a cable feeding length based on a detection signal of the sensor And signal processing means for calculating.
本発明によれば、ドラムの回転量とケーブルのドラムへの巻取りあるいは繰出し量との間に整合性が狂ってエンコーダによるケーブル繰出し長さの検知に誤差が生じても、ケーブルに装着した印を検知して実際の繰出し長さを正確に把握できる。 According to the present invention, even when the consistency between the rotation amount of the drum and the winding or feeding amount of the cable on the drum is out of order and an error occurs in the detection of the cable feeding length by the encoder, the mark attached to the cable is used. And the actual feeding length can be accurately grasped.
原子炉圧力容器内の水中において点検および目視検査、いわゆるVT(Visual Testing)を実施する装置として、カメラを搭載して水中を有線による遠隔操縦で航行する検査用水中ビークルが用いられる。 As an apparatus for carrying out inspection and visual inspection in water in a reactor pressure vessel, so-called VT (Visual Testing), an underwater vehicle for inspection that carries a camera and navigates the water by wired remote control is used.
特に原子炉圧力容器内のアニュラス部,バッフルプレート下部、等の圧力容器内狭隘部や、PLR配管やジェットポンプ等の周辺構造物内部のVTを実施するためには、検査用ビークルの他に水中に支援用ビークルを航行させて、検査用水中ビークルに操縦のための信号線や動力線などの電線を包んだ二次ケーブルを接続し、その二次ケーブルを支援用ビークルに搭載したウインチで巻き取ったり繰出したりして二次ケーブルのハンドリングを行う。 In particular, in order to carry out VT inside the pressure vessel such as the annulus inside the reactor pressure vessel, the lower part of the baffle plate, and the surrounding structures such as PLR pipes and jet pumps, The support vehicle is navigated to and connected to the inspection underwater vehicle is connected to the secondary cable wrapped around the control signal line and power line, and the secondary cable is wound on the winch mounted on the support vehicle. Handle the secondary cable by taking it out or feeding it out.
その検査用水中ビークルや支援用水中ビークルを遠隔操縦するために、それらの操縦に必要な電気的信号や電力を遠隔操縦元から支援用水中ビークルに一次ケーブル内の電線を通じて電送している。支援用水中ビークルに接続されている一次ケーブル内の電線は二次ケーブル内の電線にスリップリングを通じて接続され、検査用水中ビークルの操縦に必要な信号や電力が二次ケーブル内の電線を通じて検査用水中ビークルに電送できるようにされている。 In order to remotely control the underwater vehicle for inspection and the underwater vehicle for support, electrical signals and electric power necessary for the operation are transmitted from the remote control source to the underwater vehicle for support through an electric wire in the primary cable. The wires in the primary cable connected to the support underwater vehicle are connected to the wires in the secondary cable through slip rings, and the signals and power necessary for the operation of the test underwater vehicle are passed through the wires in the secondary cable. It can be sent to the inside vehicle.
ウインチによる二次ケーブル繰出し長さを正確に検知すれば、二次ケーブルの先に接続した検査用水中ビークルの位置が正確に把握できる。そのために以下のケーブルハンドリング装置を備えている。 If the secondary cable payout length by the winch is accurately detected, the position of the underwater vehicle for inspection connected to the tip of the secondary cable can be accurately grasped. For this purpose, the following cable handling device is provided.
即ち、電気的信号又は電力を伝送する電線を包んだ二次ケーブルと、二次ケーブルを巻取るケーブルドラムと、ケーブルドラムを保持する基台と、基台を固定部とし該ケーブルドラムを回転部とし該固定部および該回転部間を電気的にカップリングするスリップリングと、ケーブルドラムの回転軸と軸を同一にしケーブルドラムの回転数を検知するエンコーダと、二次ケーブルの繰出しをサポートするケーブルガイドを有する。その二次ケーブルに印として一定間隔で貼付した光学反射式マーカと、ケーブルガイド内部に装着された光学反射式マーカの読み取りセンサと、エンコーダおよび光学反射式マーカ読み取りセンサの検知信号から、ケーブル繰出し長さを算出する処理装置とを具備する。 That is, a secondary cable that wraps an electric signal or electric power transmission wire, a cable drum that winds up the secondary cable, a base that holds the cable drum, a base that is a fixed part, and the cable drum that is a rotating part A slip ring that electrically couples between the fixed part and the rotating part, an encoder that detects the number of rotations of the cable drum with the same rotation axis as the cable drum, and a cable that supports the feeding of the secondary cable Have a guide. From the optical reflective marker affixed to the secondary cable at regular intervals, the optical reflective marker reading sensor mounted inside the cable guide, and the detection signals of the encoder and optical reflective marker reading sensor, the cable feed length And a processing device for calculating the height.
その処理装置の構成として、光学式反射マーカ読み取りセンサが、光学式反射マーカを検知した時に、光学式反射マーカの検知数に、マーカ間隔を乗じたものをケーブル繰出し長さと算出する構成と、その算出結果を表示する表示装置を備えている。 As the configuration of the processing device, when the optical reflective marker reading sensor detects the optical reflective marker, it calculates the cable feed length by multiplying the number of detected optical reflective markers by the marker interval, and A display device for displaying the calculation result is provided.
その処理装置は次のような構成であっても良い。即ち、二次ケーブルへの光学反射式マーカの貼付間隔を補正区間長とし、エンコーダの検知信号から算出した区間内繰出し長が補正区間長を越えた時に、光学反射式マーカが検知漏れをしたと判断し、光学反射式マーカが検知したものと判断してカウントを1つ増やし、光学式反射マーカを検知した時に、光学式反射マーカの検知数に、マーカ間隔を乗じたものをケーブル繰出し長さと算出する構成と、その算出結果を表示する表示装置を備えている。 The processing apparatus may be configured as follows. That is, if the interval between the optical reflective markers on the secondary cable is set as the correction section length, and the intra-section feeding length calculated from the detection signal of the encoder exceeds the correction section length, the optical reflective marker has a detection omission. When the optical reflection marker is detected, the count is incremented by one, and when the optical reflection marker is detected, the number of detection of the optical reflection marker is multiplied by the marker interval to obtain the cable feed length. A configuration for calculating and a display device for displaying the calculation result are provided.
支援用水中ビークルから検査用水中ビークルまでの距離を二次ケーブルの繰出し長さを正確に把握して捉えることができるようになり、配管の配置や距離情報から航行した検査用水中ビークルの絶対位置の正確な把握が可能になる。 The distance from the underwater vehicle for support to the underwater vehicle for inspection can be grasped accurately by grasping the extension length of the secondary cable, and the absolute position of the underwater vehicle for inspection navigated from the piping arrangement and distance information Can be accurately grasped.
配管内部に検査用水中ビークルを配管沿いに航行させてカメラで撮像した映像信号を配管内の映像を二次ケーブルの電線から一次ケーブルの電線を通じて遠隔操縦地点に電送して映像信号による撮像画像を表示装置に表示した際に、その表示された配管内の映像の絶対位置が正確に把握可能になる。また、光学反射式マーカの検知漏れがあった場合でも、それを補間することが可能になり、より一層検査用水中ビークルの位置の把握が正確に可能になる。 An inspection underwater vehicle is navigated along the pipe and the video signal captured by the camera is transmitted from the secondary cable wire to the remote control point through the primary cable wire to obtain a captured image by the video signal. When displayed on the display device, the absolute position of the displayed image in the pipe can be accurately grasped. Further, even if there is a detection failure of the optical reflection type marker, it is possible to interpolate it, and the position of the underwater vehicle for inspection can be more accurately grasped.
本発明を原子炉圧力容器(以下単に原子炉とも言う。)に接続されているPLR配管
(Primary Loop Re-circulation System:一次冷却材再循環系)内の水中検査装置として適用するのに好適な実施例について以下に具体的に説明する。本実施例は、原子炉内の目視検査、特に水が満たされているPLR配管内の検査に用いる検査装置を実現するものとして説明する。
The present invention is suitable for application as an underwater inspection apparatus in a PLR pipe (Primary Loop Re-circulation System) connected to a reactor pressure vessel (hereinafter also simply referred to as a reactor). Examples will be specifically described below. This embodiment will be described as realizing an inspection apparatus used for visual inspection in a nuclear reactor, particularly inspection in a PLR pipe filled with water.
図1を用いて、本実施例の構成を説明する。原子炉1内には、シュラウド2,上部格子板3,炉心支持板4,シュラウドサポート5、等の構造物があり、また、PLR配管6を初めとする配管が接続されている。また、原子炉1の上部には、作業スペースであるオペレーションフロア7があり、また同じく上方には、燃料交換装置8がある。
The configuration of the present embodiment will be described with reference to FIG. In the
本実施例では、PLR配管6内の検査を目的とし、以下の様な機器配置を取る。PLR配管6内に挿入した検査用ROV(Remotely Operated Vehicle:遠隔操作ビークル)9は、電気的信号や電力やカメラの映像出力信号を伝送する電線を包んだ二次ケーブル10を介して、支援用ROV11に接続される。ここで、検査用ROV9は検査用水中ビークル、支援用ROV11は支援用水中ビークルとも称する。
In this embodiment, for the purpose of inspection in the PLR pipe 6, the following equipment arrangement is taken. An inspection ROV (Remotely Operated Vehicle) 9 inserted in the PLR pipe 6 is used for support via a
支援用ROV11では、二次ケーブル10を繰出す機構(後述)を搭載し、検査用ROV9の航行を支援する。支援用ROV11は、一次ケーブル12を介して、信号処理手段である制御装置13に接続される。制御装置13は、検査用ROV9および支援用ROV
11を航行せしめるために電力を検査用ROV9および支援用ROV11に一次ケーブル12を介してあるいは一次ケーブル12と二次ケーブル10とを介して供給する。検査用ROV9および支援用ROV11のどのスラスタのモータに電力を供給しあるいは電力供給を遮断し、あるいはスラスタのモータの回転方向を逆転させる切替を指令するスイッチを制御装置13あるいはコントローラ15に装備して検査用ROV9および支援用ROV11の各スラスタを遠隔操縦する。
The
In order to make 11 go, power is supplied to the
また、制御装置13には表示装置14を接続し、検査用ROV9および支援用ROV9に搭載したカメラ(図示せず)の画像を表示する。さらに、制御装置13には上述のコントローラ15を接続し、ROV操作員16aがコントローラ15を操作して検査用ROV9および支援用ROV11を遠隔操縦する。
In addition, a
一方、支援用ROV11の概略位置を把握するために、水中ITVカメラ17を、支援用ROV11を視認出来る位置に投下する。その方法は、燃料交換装置8の上から水中
ITVカメラ操作員16bが水中ITVカメラ操作ケーブル18を用いて投下する。なお、水中ITVカメラ17の映像情報は、水中ITVカメラ用ケーブル19を介して、制御装置13に入力され、水中ITVカメラ17からの映像情報や撮影条件などから支援用
ROV11の位置を制御装置13にて演算して求め、表示装置14に表示可能としてある。
On the other hand, in order to grasp the approximate position of the
図2を用いて、支援用ROV11の詳細構造を説明する。支援用ROV11の前部には、カメラ20を設置し、自身の航行時の目視、および離脱した後の検査用ROV9を目視監視する。また、昇降用モータ21aを用いて、昇降用スラスタギア23を介して、昇降用スラスタ22aを駆動する。また、右推進用モータ21bおよび左推進用モータ21cを用いておよび推進用スラスタ22bを駆動する。
The detailed structure of the
さらに、支援用ROV11には、検査用ROV9と接続する二次ケーブル10の繰出しおよび巻取りをするためのウインチ24をケーブル駆動手段として搭載し、ウインチ用モータ21dで駆動する。ウインチ24には、二次ケーブル10を繰出す際の弛み防止として二次ケーブルガイド25を取り付けてある。さらに、ウインチ24には、二次ケーブル10の繰出し長を検出するためのエンコーダ26を設置し、その信号は中継部27および一次ケーブル12を介して制御装置13に伝送する。さらに、支援用ROV11の昇降用および推進用の各モータ21a〜21cと、検査用ROV9の各モータのいずれを駆動するかを、切替部28で選択し、制御装置13からのスラスタ駆動電力を、選択したROVの各モータに供給する。なお、切替部28は、コントローラ27で操作し、制御部13,一次ケーブル12を介して制御する。さらに、支援用ROV11には、検査用ROV収納レール29を設置し、検査用ROV9と一体化させる構造となっている。
Further, a
図3を用いて、検査用ROV9を支援用ROV11に格納した状態を説明する。遊泳状態の検査用ROV30aは、ウインチ24の巻取り動作により、支援用ROV11の前部まで引きつけ、検査用ROV9自身のスラスタ動作により、検査用ROV格納レール29の前方から後進で格納していく。格納状態の検査用ROV30bは、格納用ツメ31により、検査用ROV収納レールに固定する。
A state in which the
図4を用いて、ウインチ24の詳細構造を説明する。ウインチ24は、ウインチ基台
40に設置し、ウインチ駆動ギア41a〜41c,ウインチ軸42aを介して、ウインチ用モータ21dで駆動する。また、ウインチ駆動ギア41cと連動して、エンコーダ連動ギア41d,エンコーダ軸42bを介してエンコーダ26により、二次ケーブル10の繰出し長さを検出する。
The detailed structure of the
さらに、ケーブルガイド連動ギア41eは、ウインチ軸42aに取り付け、ケーブルガイド連動ベルト43およびケーブルガイド連動ギア41fを介して、ボールねじ軸44を回転させる。ボールねじ軸44には、内部にねじを切ってあるケーブルガイドベース45を取り付け、さらにケーブルガイドベース45には貫通孔を開けケーブルガイドベース固定軸46を取り付ける。
Further, the cable
また、ケーブルガイドベース45には、ケーブルガイドアーム47を用いてラッパ状の二次ケーブルガイド25を取り付け、二次ケーブル10を通してある。これにより、二次ケーブル用ウインチ44の回転に連動して、ケーブルガイドベース45を左右に往復運動させることができ、二次ケーブル10を規則正しく巻取ることが可能になる。
Further, a trumpet-shaped
さらに、二次ケーブルガイド25には、光学反射式のケーブルマーカ検知手段(後述)が内蔵されており、エンコーダ26と連動し、ケーブル繰出し長の検知精度を高めることが可能な構造となっている。なお、ウインチ軸42aには、スリップリング48を取り付けてあり、ウインチ軸42aが回転しても、ケーブルが捩れることなく信号及び制御装置13側に用意した電源からの電力を伝えることが可能となっている。
Further, the
次に、図5を用いて、二次ケーブルガイド25の詳細構造について説明する。二次ケーブルガイド25の前方(ウインチ側)には、二次ケーブルガイドコーン51を取付、ケーブルの円滑な取込みを可能にしている。また、二次ケーブルガイド25の内部には、貫通形状の透明ケーシング52があり、光は透過させつつ、防水構造を実現している。この透明ケーシング52には、二次ケーブル10を通す。
Next, the detailed structure of the
また、二次ケーブル10は白色であり、その二次ケーブル10には印として一定間隔で黒色のマーカ53を貼付してある。二次ケーブルガイド25内部には、ケーブルマーカ検知部54がある。ケーブルマーカ検知部54は、二次ケーブル10へ光を照射する発光ダイオード55と、光学反射式マーカ読み取りセンサとしてのフォトダイオード56からなり、発光ダイオード55で発光した光は、二次ケーブル10に反射してフォトダイオード56で受光されるが、マーカ53が通過した際は、受光されない。ここで、受光されなかった時に、マーカ53(以下、単にマーカとも言う。)を検知したものとして、後段の信号処理を制御装置13内に組み込まれたコンピュータによって実施する。
Moreover, the
図6を用いて、エンコーダ26およびケーブルマーカ検知部54によるケーブル繰出し長の検知原理を示す。まず、マーカを検知すると、ケーブルマーカ検知部54からはパルス状の検知信号60が出る。また、検知漏れが発生すると、本来パルス状の検知信号61が点線で示すように発生すべきところでもその信号が出ないこともある。
The principle of detecting the cable feeding length by the
一方、実際の繰出し長さ62に対し、エンコーダで検知した繰出し長さ63は誤差を含んでいることが多い。これは、ウインチ24に二次ケーブル10が巻かれている段階で弛んでいる場合に発生する。
On the other hand, with respect to the
マーカ53の間隔は一定であるため、マーカ53の検出数にマーカ間隔を乗じると、繰出し長さを計算できる。しかし、パルス状の検知信号61が検知漏れされた場合には、本来、マーカ検知による繰出し長さ計算結果(補正あり)64bに示す結果になるべきところが、検知漏れを起こした際のマーカ検知による繰出し長さ計算結果(補正なし)64aに示すように大きな誤差を持って繰出し長さが計算される。
Since the interval between the
そこで、一方、エンコーダで検知した繰出し長さ63を、マーカが検知された時のパルス状の検知信号60が有った時にゼロにリセットすると、符号65aで示す様になる。これは、マーカ間の区間繰出し長さを意味する。ここで、マーカの検知漏れがあった部分の時刻においては、本来越えないマーカ間隔に相当する閾値65cを越えることになる。
On the other hand, when the
そこで、マーカ間隔に相当する閾値65cを越えた時に、エンコーダで検知した繰出し長さをゼロにリセットするとともに、マーカも検知されたものとして補正する。その結果得られた区間の繰出し長さ計算結果65bを、補正されたマーカ検知による繰出し長さ計算結果64bに加算すると、補正されたケーブル繰出し長さ66が算出される。なお、マーカ検知のみによる繰出し長検知誤差67,エンコーダのみによる繰出し長検知誤差68,本発明の補正方式による繰出し長検知誤差69を比較すると、本発明の方式69により誤差が大幅に低減されていることが分かる。
Therefore, when the
図7に、図6に示した原理を実現するフロー図を示す。そのフローは制御装置13内のコンピュータにセットされたプログラムに基いて処理される。まず、変数を初期化する
(ステップ70)。ここでは、ケーブル繰出し長L,マーカ間距離ΔL,マーカカウントCmを全て0にし(ステップ71)、マーカ間隔Dm,エンコーダ検知単位De,マーカ間距離上限閾値Shにいずれも定数を定義する。
FIG. 7 shows a flowchart for realizing the principle shown in FIG. The flow is processed based on a program set in a computer in the
次に、繰出し長検知のステップを開始する(ステップ73)。まず、ウインチ操作方向を認識する(ステップ74)。ケーブルを出す方向であればdr=1(ステップ75)、巻取る方向であればdr=−1(ステップ76)となる。次に、マーカの検知有無による処理をする(ステップ77)。マーカを検知していれば、マーカフラグをM=1、マーカカウントをCm=Cm+drとし(ステップ78)、非検知であれば、マーカフラグをM=0とする(ステップ79)。次に、エンコーダの検知を認識し(ステップ80)、検知していれば、ケーブル繰出し長を更新(L=L+De)、マーカ間距離を更新(ΔL=
ΔL+Dm)する(ステップ81)。
Next, a feed length detection step is started (step 73). First, the winch operating direction is recognized (step 74). If the direction is to draw out the cable, dr = 1 (step 75), and if the direction is to wind, dr = −1 (step 76). Next, processing is performed based on the presence or absence of marker detection (step 77). If a marker is detected, the marker flag is set to M = 1, the marker count is set to Cm = Cm + dr (step 78), and if not detected, the marker flag is set to M = 0 (step 79). Next, the detection of the encoder is recognized (step 80), and if detected, the cable feed length is updated (L = L + De), and the distance between markers is updated (ΔL =
ΔL + Dm) (step 81).
次に、マーカ間距離ΔLが閾値Shを越えているかを判断し(ステップ82)、越えている場合、ΔL=0,M=1,Cm=Cm+drとしてマーカ間距離をリセットする(ステップ83)。最後に、マーカがカウントされているかを判定し(ステップ84)、カウントされている場合、繰出し長をL=Cm×Dmとして補正する(ステップ85)。 Next, it is determined whether or not the inter-marker distance ΔL exceeds the threshold Sh (step 82). If it exceeds, the inter-marker distance is reset as ΔL = 0, M = 1, Cm = Cm + dr (step 83). Finally, it is determined whether the marker is counted (step 84). If the marker is counted, the feeding length is corrected as L = Cm × Dm (step 85).
以上説明した実施例によれば、ウインチ24を用いた二次ケーブル10の巻取り及び繰出しのケーブリング動作において、二次ケーブル10に係わる精度の高い繰出し長さ検知が可能になり、二次ケーブル10の先端に接続した検査用ROV9から、ウインチ24までのPLR配管6沿いの距離を把握することが可能になる。そのため、検査用ROV9がPLR配管6のどの位置に位置しているか認識でき、検査用ROV9による検査位置がわかる。
According to the embodiment described above, in the cabling operation of winding and feeding the
この発明は、電線を包むケーブルやその他各種のケーブルをドラムから繰出したり巻き取ったりする設備におけるケーブルの繰出し長さの検知装置に利用用途がある。 The present invention has a usage application to a cable feeding length detecting device in a facility for feeding and winding a cable that wraps an electric wire and other various cables from a drum.
1…原子炉、6…PLR配管、7…オペレーションフロア、8…燃料交換装置、9…検査用ROV、10…二次ケーブル、11…支援用ROV、12…一次ケーブル、13…制御装置、14…表示装置、15…コントローラ、16a…ROV操作員、16b…水中
ITVカメラ操作員、17…水中ITVカメラ、18…水中ITVカメラ操作ケーブル、19…水中ITVカメラ用ケーブル、20…カメラ、24…ウインチ、25…二次ケーブルガイド、26…エンコーダ、48…スリップリング、51…二次ケーブルガイドコーン、52…透明ケーシング、53…マーカ、54…ケーブルマーカ検知部、55…発光ダイオード、56…フォトダイオード。
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記ケーブルに一定間隔で装着した印と、
前記印を検知するセンサと、
前記センサの検知信号に基いて前記ケーブルの繰出し長さを算出する信号処理手段と、
を備えていることを特徴とするケーブルハンドリング装置。 A cable, cable driving means for winding and unwinding the cable by rotation of the drum, an encoder for detecting the rotation speed of the drum, and a cable guide for guiding the winding and unwinding of the cable through the cable. In cable handling equipment,
Marks attached to the cable at regular intervals;
A sensor for detecting the mark;
Signal processing means for calculating a feeding length of the cable based on a detection signal of the sensor;
A cable handling device comprising:
7. The cable according to claim 1, wherein the cable is a cable that wraps a plurality of electric wires, and one end side of the cable is connected to an inspection vehicle, and the other end side passes through the cable guide. A winch comprising the drum and a mechanism for driving the drum is provided on the support vehicle, and one end side is electrically connected to the electric wire of the cable and the other end side is the signal processing means. And a cable for wrapping another electric wire electrically connected to the cable.
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