JP2007267541A - Inspection method for motor control circuit by feedback control, inspection device for motor control circuit, and inspection control program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、フィードバック制御によるモータ制御回路の検査方法、検査装置及び検査制御プログラムに関する。 The present invention relates to an inspection method, an inspection apparatus, and an inspection control program for a motor control circuit by feedback control.
アナログ制御回路の一例として、フィードバック制御によるDCモータ等のモータ制御回路が公知である。このフィードバック制御によるモータ制御回路の従来の一般的な検査方法としては、例えば、検査対象回路に対してモータの代わりにダミー抵抗を接続した状態でダミー抵抗に一定の電流が流れるようにモータドライバ(モータ駆動回路)を制御し、その時に期待値の電圧がモータドライバからダミー抵抗両端に印加されているか否かで当該モータ制御回路の良否を判定する方法が公知である。他には、例えば、実際の装置に検査対象のモータ制御回路を組み込んだ状態で装置が実際に正常に動作するか否かで当該モータ制御回路の良否を判定する方法が公知である。 As an example of the analog control circuit, a motor control circuit such as a DC motor by feedback control is known. As a conventional general inspection method of a motor control circuit by this feedback control, for example, a motor driver (a constant current flows through the dummy resistor in a state where the dummy resistor is connected to the circuit to be inspected instead of the motor) There is a known method for determining whether the motor control circuit is good or not based on whether or not a voltage having an expected value is applied to both ends of the dummy resistor from the motor driver. In addition, for example, a method is known in which the quality of the motor control circuit is determined based on whether or not the apparatus actually operates normally in a state where the motor control circuit to be inspected is incorporated in the actual apparatus.
また、一般的なデジタル論理回路基板の検査方法としては、一定のテストパターンデータを入力したときの出力データが論理的に期待値と一致するか否かで良否判定する方法が公知である(例えば、特許文献1を参照)。 In addition, as a general digital logic circuit board inspection method, a method for determining whether or not the output data when a certain test pattern data is input logically matches an expected value is known (for example, , See Patent Document 1).
しかしながら、モータの代わりにダミー抵抗を接続した状態でダミー抵抗に一定の電流が流れるようにモータドライバを制御してダミー抵抗の両端電圧を測定する上記の方法では、モータ制御回路におけるモータドライバの良否を検査することしかできず、モータドライの前段における肝心のフィードバック制御ロジックの良否を検査することができないという課題が生ずる。 However, in the above method of measuring the voltage across the dummy resistor by controlling the motor driver so that a constant current flows through the dummy resistor in a state where the dummy resistor is connected instead of the motor, the motor driver in the motor control circuit is good or bad. There is a problem that it is not possible to check the quality of the important feedback control logic in the previous stage of motor dry.
また、実際の装置に検査対象のモータ制御回路を組み込んだ状態で装置が実際に正常に動作するか否かで当該モータ制御回路の良否を判定する上記の方法は、単なる装置自体の動作確認試験と実質的に同じであり、モータ制御回路におけるフィードバック制御ロジックの良否を定量的に判定することができない。 In addition, the above-described method for judging whether the motor control circuit actually operates normally or not in a state where the motor control circuit to be inspected is incorporated in the actual device is a simple operation check test of the device itself. The quality of the feedback control logic in the motor control circuit cannot be quantitatively determined.
そして、上記の特許文献1は、画像データ等の特に大容量のデジタルデータの画像処理等を実行する大規模なデジタル論理回路の入出力論理チェックによるデジタル回路の良否判定における効率的な検査方法を開示している限りのものであり、DCモータ等のフィードバック制御を実行するモータ制御回路(アナログ制御回路)の検査方法に関する技術は何ら開示されていない。
The above-mentioned
本発明は、このような状況に鑑み成されたものであり、その課題は、制御対象であるモータからフィードバックされるアナログ情報に基づくフィードバック制御を実行するモータ制御回路の良否判定を定量的かつ高精度に実行できるようにすることにある。 The present invention has been made in view of such a situation, and the problem is that quantitative and high quality determination of a motor control circuit that performs feedback control based on analog information fed back from a motor to be controlled is quantitatively and highly performed. It is to be able to execute with accuracy.
上記課題を達成するため、本発明の第1の態様は、正常なモータ制御回路で所定のモータ制御を実行してモータを駆動した時のモータ駆動電圧又は電流波形及びフィードバック信号を同一のサンプリング周波数でデジタルデータに変換した正常回路モータ駆動波形データ及び正常回路フィードバック信号データを予め取得して保存する正常回路データ取得工程と、検査対象のモータ制御回路に対して前記正常回路フィードバック信号データから再生した正常なモータ制御回路に対する所定のモータ制御時のフィードバック信号をフィードバックしながら前記所定のモータ制御を実行させ、その時のモータ駆動電圧又は電流波形を前記正常回路モータ駆動波形データ取得時のサンプリング周波数と同一のサンプリング周波数でデジタルデータに変換した検査対象回路モータ駆動波形データを取得して保存する検査対象回路データ取得工程と、前記正常回路モータ駆動波形データと前記検査対象回路モータ駆動波形データとを対比して、一致すれば当該検査対象のモータ制御回路を正常と判定し、一致しなければ当該検査対象のモータ制御回路を正常でないと判定するデータ対比工程とを有するフィードバック制御によるモータ制御回路の検査方法である。
To achieve the above object, according to a first aspect of the present invention, a normal motor control circuit executes predetermined motor control to drive a motor, and the motor drive voltage or current waveform and the feedback signal have the same sampling frequency. Normal circuit motor drive waveform data and normal circuit feedback signal data converted into digital data in
まず、正常なモータ制御回路で所定のモータ制御を実行してモータを駆動し、その時のモータ駆動電圧又は電流波形及びフィードバック信号を同一のサンプリング周波数でデジタルデータに変換する。ここでのサンプリングとは、アナログ信号のアナログ量を一定時間ごとに採取することを意味し、サンプリング周波数は、このアナログ量を採取する周期である。モータ駆動電圧又は電流波形及びフィードバック信号は、この一定時間ごとに採取したアナログ量を所定ビット数のデジタル量のデータに変換することでデジタルデータに変換することができる。このとき、モータ駆動電圧又は電流波形のサンプリング周波数とフィードバック信号のサンプリング周波数とを同一のサンプリング周波数とすることによって、正常回路モータ駆動波形データと正常回路フィードバック信号データとの時間的な同期をとることができる。このようにして、正常なモータ制御回路で所定のモータ制御を実行してモータを駆動した時の正常回路モータ駆動波形データ及び正常回路フィードバック信号データを予め取得して保存しておく。尚、この正常回路モータ駆動波形データ及び正常回路フィードバック信号データは、一度取得して保存しておけば良く、同一のモータ制御回路の検査に際して繰り返し利用することができる。 First, a predetermined motor control is executed by a normal motor control circuit to drive the motor, and the motor driving voltage or current waveform at that time and the feedback signal are converted into digital data at the same sampling frequency. Sampling here means collecting an analog amount of an analog signal at regular intervals, and the sampling frequency is a period of collecting this analog amount. The motor drive voltage or current waveform and the feedback signal can be converted into digital data by converting the analog quantity collected at regular intervals into digital quantity data of a predetermined number of bits. At this time, the normal circuit motor drive waveform data and the normal circuit feedback signal data are synchronized in time by setting the sampling frequency of the motor drive voltage or current waveform and the sampling frequency of the feedback signal to the same sampling frequency. Can do. In this way, normal circuit motor drive waveform data and normal circuit feedback signal data when a predetermined motor control is executed by a normal motor control circuit to drive the motor are acquired and stored in advance. The normal circuit motor drive waveform data and normal circuit feedback signal data need only be acquired and stored once, and can be used repeatedly when inspecting the same motor control circuit.
検査対象のモータ制御回路の検査は、正常なモータ制御回路に対して所定のモータ制御を実行した時のフィードバック信号を前記の正常回路フィードバック信号データから再生し、再生したフィードバック信号を検査対象のモータ制御回路にフィードバックしながら当該検査対象のモータ制御回路に全く同じモータ制御を実行させる。そして、その時のモータ駆動電圧又は電流波形をデジタルデータに変換し、当該検査対象のモータ制御回路の検査対象回路モータ駆動波形データとして取得して保存する。このときのサンプリング周波数は、正常回路モータ駆動波形データを取得した時のサンプリング周波数と同一のサンプリング周波数とする。それによって、正常回路モータ駆動波形データと検査対象回路モータ駆動波形データとの時間的な同期をとることができる。 The inspection of the motor control circuit to be inspected is performed by reproducing a feedback signal when a predetermined motor control is performed on a normal motor control circuit from the normal circuit feedback signal data, and using the reproduced feedback signal as a motor to be inspected. The same motor control is executed by the motor control circuit to be inspected while feeding back to the control circuit. Then, the motor driving voltage or current waveform at that time is converted into digital data, and is acquired and stored as inspection target circuit motor driving waveform data of the inspection target motor control circuit. The sampling frequency at this time is the same as the sampling frequency when the normal circuit motor drive waveform data is acquired. Thereby, the normal circuit motor drive waveform data and the inspection target circuit motor drive waveform data can be temporally synchronized.
検査対象のモータ制御回路の良否は、予め取得して保存しておいた正常回路モータ駆動波形データと当該検査対象のモータ制御回路の検査対象回路モータ駆動波形データとを対比して判定する。検査対象回路モータ駆動波形データは、正常回路モータ駆動波形データの取得時と同じフィードバック信号によるフィードバック制御が実行されたときのモータ駆動電圧又は電流波形のデータである。また、正常回路モータ駆動波形データと検査対象回路モータ駆動波形データは、同一のサンプリング周波数でデジタルデータに変換されているので、時間的に同期している。したがって、正常なモータ制御回路におけるモータ駆動電圧又は電流波形データと当該検査対象のモータ制御回路におけるモータ駆動電圧又は電流波形データとを対比することにより、対比した両データが一致すれば、当該検査対象のモータ制御回路を正常と判定することができ、対比した両データが一致しなければ、当該検査対象のモータ制御回路を正常でないと判定することができる。 The quality of the inspection target motor control circuit is determined by comparing the normal circuit motor drive waveform data acquired and stored in advance with the inspection target motor drive waveform data of the inspection target motor control circuit. The inspection target circuit motor drive waveform data is data of the motor drive voltage or current waveform when the feedback control by the same feedback signal as that at the time of obtaining the normal circuit motor drive waveform data is executed. Further, since the normal circuit motor drive waveform data and the inspection target circuit motor drive waveform data are converted to digital data at the same sampling frequency, they are synchronized in time. Therefore, by comparing the motor driving voltage or current waveform data in the normal motor control circuit with the motor driving voltage or current waveform data in the motor control circuit to be inspected, if both the compared data match, the inspection target If the compared data do not match, the motor control circuit to be inspected can be determined to be not normal.
このように、同じフィートバック信号による同じフィードバック制御を実行したときの正常回路のモータ駆動電圧又は電流波形データと検査対象回路のモータ駆動電圧又は電流波形データとを対比することによって、フィードバック制御に対するモータ駆動電圧又は電流波形が正常か否かを定量的かつ高精度に判定することができる。したがって、本発明の第1の態様に記載のフィードバック制御によるモータ制御回路の検査方法によれば、制御対象であるモータからフィードバックされるアナログ情報に基づくフィードバック制御を実行するモータ制御回路の良否判定を定量的かつ高精度に実行できるという作用効果が得られる。 Thus, by comparing the motor drive voltage or current waveform data of the normal circuit with the motor drive voltage or current waveform data of the circuit to be inspected when the same feedback control by the same footback signal is executed, the motor for the feedback control is compared. Whether or not the drive voltage or current waveform is normal can be determined quantitatively and with high accuracy. Therefore, according to the method for inspecting a motor control circuit by feedback control according to the first aspect of the present invention, the pass / fail judgment of the motor control circuit that executes feedback control based on analog information fed back from the motor to be controlled is performed. The effect of being able to execute quantitatively and with high accuracy is obtained.
本発明の第2の態様は、前述した第1の態様において、前記フィードバック信号は、モータの回転速度信号である、ことを特徴としたフィードバック制御によるモータ制御回路の検査方法である。
本発明の第2の態様に記載のフィードバック制御によるモータ制御回路の検査方法によれば、モータの実際の回転速度をフィードバックしながらモータの実際の回転速度が目標回転速度となるようにモータ電流やパルス制御デューティ等を調整するモータ制御回路の良否判定検査において、前述した第1の態様に記載の発明による作用効果を得ることができる。
A second aspect of the present invention is a method for inspecting a motor control circuit by feedback control, characterized in that, in the first aspect described above, the feedback signal is a rotation speed signal of a motor.
According to the method for inspecting a motor control circuit by feedback control described in the second aspect of the present invention, the motor current and the motor current are adjusted so that the actual rotational speed of the motor becomes the target rotational speed while feeding back the actual rotational speed of the motor. In the quality determination inspection of the motor control circuit that adjusts the pulse control duty and the like, it is possible to obtain the operational effects of the invention described in the first aspect.
本発明の第3の態様は、前述した第1の態様又は第2の態様において、前記検査対象回路データ取得工程は、検査対象のモータ制御回路にダミー抵抗を接続して前記検査対象回路モータ駆動波形データを取得する、ことを特徴としたフィードバック制御によるモータ制御回路の検査方法である。 According to a third aspect of the present invention, in the first aspect or the second aspect described above, the inspection target circuit data acquisition step includes connecting a dummy resistor to the inspection target motor control circuit and driving the inspection target circuit motor. A method for inspecting a motor control circuit by feedback control, characterized by acquiring waveform data.
検査対象回路データ取得工程においては、検査対象のモータ制御回路に本物のモータを接続した状態で検査対象回路モータ駆動波形データを取得することも可能であるが、本物のモータに代えて本物のモータと同じ抵抗値のダミー抵抗を接続するようにしても良い。特にDCモータの場合には、ブラシ寿命があるため、繰り返し使用し続けるとモータ駆動電圧又は電流波形にスパイクノイズが発生しやすくなる。そのため、正常回路のモータ駆動電圧又は電流波形データと検査対象回路のモータ駆動電圧又は電流波形データとの対比による良否判定精度が、そのスパイクノイズによって低下してしまう虞が生ずる。したがって、検査対象回路データ取得工程においては、本物のモータに代えてダミー抵抗を接続して検査対象回路のモータ駆動電圧又は電流波形データを取得することによって、スパイクノイズの発生による良否判定精度の低下を防止することができる。 In the inspection target circuit data acquisition step, it is possible to acquire the inspection target circuit motor drive waveform data in a state where the real motor is connected to the motor control circuit to be inspected, but the real motor is used instead of the real motor. A dummy resistor having the same resistance value may be connected. In particular, in the case of a DC motor, since there is a brush life, spike noise is likely to occur in the motor drive voltage or current waveform if it is repeatedly used. For this reason, there is a risk that the quality determination accuracy by comparing the motor driving voltage or current waveform data of the normal circuit with the motor driving voltage or current waveform data of the circuit to be inspected may be reduced by the spike noise. Therefore, in the inspection target circuit data acquisition step, a dummy resistor is connected instead of a real motor to acquire motor drive voltage or current waveform data of the inspection target circuit, thereby reducing the accuracy of pass / fail judgment due to the occurrence of spike noise. Can be prevented.
本発明の第4の態様は、モータ制御回路のモータ駆動電圧又は電流波形の入力及びフィードバック信号の入出力が可能なアナログ信号入出力手段と、モータ制御回路のモータ駆動電圧又は電流波形及びフィードバック信号を所定のサンプリング周波数でデジタルデータに変換可能なA/D変換手段と、前記モータ駆動電圧又は電流波形及び前記フィードバック信号のデジタルデータを保存可能な記憶手段と、前記アナログ入出力手段、前記A/D変換手段及び前記記憶手段を制御する検査制御装置とを備えたフィードバック制御によるモータ制御回路の検査装置であって、前記検査制御装置は、正常なモータ制御回路で所定のモータ制御を実行してモータを駆動した時のモータ駆動電圧又は電流波形及びフィードバック信号を同一サンプリング周波数でデジタルデータに変換した正常回路モータ駆動波形データ及び正常回路フィードバック信号データを予め取得して保存する正常回路データ取得機能と、検査対象のモータ制御回路に対して前記正常回路フィードバック信号データから再生した正常なモータ制御回路に対する所定のモータ制御時のフィードバック信号をフィードバックしながら前記所定のモータ制御を実行させ、その時のモータ駆動電圧又は電流波形を前記正常回路モータ駆動波形データ取得時のサンプリング周波数と同一のサンプリング周波数でデジタルデータに変換した検査対象回路モータ駆動波形データを取得して保存する検査対象回路データ取得機能と、前記正常回路モータ駆動波形データと前記検査対象回路モータ駆動波形データとを対比して、一致すれば当該検査対象のモータ制御回路を正常と判定し、一致しなければ当該検査対象のモータ制御回路を正常でないと判定するデータ対比機能とを有している、ことを特徴としたモータ制御回路の検査装置である。
本発明の第4の態様に記載のモータ制御回路の検査装置によれば、フィードバック制御によるモータ制御回路の検査装置において、前述した第1の態様に記載の発明による作用効果を得ることができる。
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided an analog signal input / output means capable of inputting a motor driving voltage or current waveform of a motor control circuit and a feedback signal, and a motor driving voltage or current waveform of the motor control circuit and a feedback signal. A / D conversion means capable of converting digital data at a predetermined sampling frequency, storage means capable of storing digital data of the motor drive voltage or current waveform and the feedback signal, analog input / output means, A / D An inspection device for a motor control circuit by feedback control comprising a D conversion means and an inspection control device for controlling the storage means, wherein the inspection control device executes a predetermined motor control by a normal motor control circuit. Same driving voltage or current waveform and feedback signal when the motor is driven Normal circuit motor drive waveform data and normal circuit feedback signal data converted to digital data at a frequency are acquired in advance and stored, and the normal circuit feedback signal data is reproduced for the motor control circuit to be inspected. The predetermined motor control is executed while feeding back a feedback signal at the time of the predetermined motor control to the normal motor control circuit, and the motor driving voltage or current waveform at that time is the sampling frequency at the time of acquiring the normal circuit motor driving waveform data. A test target circuit data acquisition function for acquiring and storing test target circuit motor drive waveform data converted into digital data at the same sampling frequency, and comparing the normal circuit motor drive waveform data with the test target circuit motor drive waveform data And match Inspection of a motor control circuit characterized by having a data comparison function that determines that the motor control circuit to be inspected is normal, and if not matched, determines that the motor control circuit to be inspected is not normal Device.
According to the inspection apparatus for the motor control circuit described in the fourth aspect of the present invention, the effect of the invention described in the first aspect described above can be obtained in the inspection apparatus for the motor control circuit by feedback control.
本発明の第5の態様は、前述した第4の態様において、モータ制御回路で所定のモータ制御を実行してモータを駆動した時のフィードバック信号が当該モータ制御回路及び前記アナログ信号入出力手段の双方へそれぞれ出力される接続状態と、モータ制御回路のモータ制御に対する当該モータ制御回路へのフィードバック信号に代えて、前記正常回路フィードバック信号データから再生したフィードバック信号が前記アナログ信号入出力手段からモータ制御回路へ出力される接続状態とを切換可能な構成を有する切換回路を備えている、ことを特徴としたモータ制御回路の検査装置である。 According to a fifth aspect of the present invention, in the fourth aspect described above, a feedback signal when a predetermined motor control is executed by the motor control circuit and the motor is driven is supplied to the motor control circuit and the analog signal input / output means. A feedback signal reproduced from the normal circuit feedback signal data is controlled by the analog signal input / output means from the analog signal input / output means, instead of the feedback signal to the motor control circuit for the motor control circuit for the motor control circuit. An inspection apparatus for a motor control circuit, comprising a switching circuit having a configuration capable of switching a connection state output to a circuit.
このような構成の切換回路を設けることによって、正常なモータ制御回路で所定のモータ制御を実行してモータを駆動して正常回路モータ駆動波形データ及び正常回路フィードバック信号データを取得して保存する際の正常なモータ制御回路と検査装置との接続状態と、検査対象のモータ制御回路に対して予め取得した正常回路フィードバック信号データから再生したフィードバック信号をフィードバックしながら所定のモータ制御を実行させて検査対象回路モータ駆動波形データを取得して保存する際の検査対象のモータ制御回路と検査装置との接続状態とを簡単かつ確実に切り換えることが可能になる。したがって、モータ制御回路の検査時の作業効率を向上させることができるとともに、検査時にモータ制御回路と検査装置との誤接続の虞を低減させることができるという作用効果が得られる。 By providing a switching circuit with such a configuration, when a normal motor control circuit executes a predetermined motor control to drive the motor to acquire and store normal circuit motor drive waveform data and normal circuit feedback signal data Inspection by executing predetermined motor control while feeding back the feedback signal reproduced from the normal circuit feedback signal data acquired in advance for the motor control circuit to be inspected and the normal circuit feedback signal data for the motor control circuit to be inspected It is possible to easily and reliably switch the connection state between the inspection target motor control circuit and the inspection apparatus when the target circuit motor drive waveform data is acquired and stored. Therefore, it is possible to improve the working efficiency at the time of inspection of the motor control circuit, and to obtain the operational effect that the possibility of erroneous connection between the motor control circuit and the inspection device at the time of inspection can be reduced.
本発明の第6の態様は、モータ制御回路のモータ駆動電圧又は電流波形の入力及びフィードバック信号の入出力が可能なアナログ信号入出力手段と、モータ制御回路のモータ駆動電圧又は電流波形及びフィードバック信号を所定のサンプリング周波数でデジタルデータに変換可能なA/D変換手段と、前記モータ駆動電圧又は電流波形及び前記フィードバック信号のデジタルデータを保存可能な記憶手段とを備えたフィードバック制御によるモータ制御回路の検査装置において、前記アナログ入出力手段、前記A/D変換手段及び前記記憶手段の制御をコンピュータに実行させるための検査制御プログラムであって、正常なモータ制御回路で所定のモータ制御を実行してモータを駆動した時のモータ駆動電圧又は電流波形及びフィードバック信号を同一サンプリング周波数でデジタルデータに変換した正常回路モータ駆動波形データ及び正常回路フィードバック信号データを予め取得して保存する正常回路データ取得手順と、検査対象のモータ制御回路に対して前記正常回路フィードバック信号データから再生した正常なモータ制御回路に対する所定のモータ制御時のフィードバック信号をフィードバックしながら前記所定のモータ制御を実行させ、その時のモータ駆動電圧又は電流波形を前記正常回路モータ駆動波形データ取得時のサンプリング周波数と同一のサンプリング周波数でデジタルデータに変換した検査対象回路モータ駆動波形データを取得して保存する検査対象回路データ取得手順と、前記正常回路モータ駆動波形データと前記検査対象回路モータ駆動波形データとを対比して、一致すれば当該検査対象のモータ制御回路を正常と判定し、一致しなければ当該検査対象のモータ制御回路を正常でないと判定するデータ対比手順とを有している、ことを特徴とした検査制御プログラムである。
本発明の第6の態様に記載の検査制御プログラムによれば、この検査制御プログラムを実行可能なコンピュータを備えた任意のフィードバック制御によるモータ制御回路の検査装置に、前述した第1の態様に記載の発明と同様の作用効果をもたらすことができる。
According to a sixth aspect of the present invention, there is provided an analog signal input / output means capable of inputting and outputting a feedback signal and a motor driving voltage or current waveform of a motor control circuit, and a motor driving voltage or current waveform and a feedback signal of the motor control circuit. Of a motor control circuit based on feedback control, comprising: A / D conversion means capable of converting the digital signal at a predetermined sampling frequency; and storage means capable of storing the motor drive voltage or current waveform and the digital data of the feedback signal. In the inspection apparatus, an inspection control program for causing a computer to control the analog input / output means, the A / D conversion means, and the storage means, and executes a predetermined motor control by a normal motor control circuit. Motor drive voltage or current waveform and feedback when driving the motor Normal circuit motor drive waveform data and normal circuit feedback signal data obtained by converting the signal into digital data at the same sampling frequency, and a normal circuit data acquisition procedure for storing in advance and storing the normal circuit feedback to the motor control circuit to be inspected The predetermined motor control is executed while feeding back the feedback signal at the time of the predetermined motor control to the normal motor control circuit reproduced from the signal data, and the motor driving voltage or current waveform at that time is obtained when the normal circuit motor driving waveform data is acquired. Inspection target circuit data acquisition procedure for acquiring and storing test target circuit motor drive waveform data converted into digital data at the same sampling frequency as the sampling frequency of the normal circuit motor drive waveform data and the test target circuit motor drive waveform Data and In contrast, it has a data comparison procedure that determines that the motor control circuit to be inspected is normal if they match, and determines that the motor control circuit to be inspected is not normal if they do not match. This is an inspection control program.
According to the inspection control program of the sixth aspect of the present invention, the inspection device for the motor control circuit by an arbitrary feedback control provided with a computer capable of executing the inspection control program is described in the first aspect. The same effects as those of the present invention can be provided.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
まず、本発明に係る「モータ制御回路の検査装置」の検査対象となるモータ制御回路が実装されるインクジェット式記録装置の概略構成について説明する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
First, a schematic configuration of an ink jet recording apparatus on which a motor control circuit to be inspected by a “motor control circuit inspection apparatus” according to the present invention is mounted will be described.
図1は、インクジェット式記録装置の要部平面図であり、図2はその側面図である。図3は、インクジェット式記録装置の概略のブロック図である。
記録紙Pの記録面にドットを形成して記録を実行するインクジェット式記録装置50には、記録紙Pへの記録を実行可能な「記録実行手段」を構成する手段として、記録紙Pに対して主走査方向Xへ移動可能にキャリッジガイド軸51に軸支されたキャリッジ61が設けられている。キャリッジ61には、記録紙Pの記録面にインクを噴射して記録を行うためのインク噴射ノズル(図示せず)を有する記録ヘッド62と主走査方向Xの記録紙Pの端部を検出するためのPWセンサ34とが搭載されている。キャリッジ61は、CRモータ63(図3)の回転駆動力が、無端ベルトによるベルト伝達機構(図示せず)によって伝達されて主走査方向Xに往復動する。このキャリッジ61を主走査方向Xへ往復動させることで、記録紙Pに対して記録ヘッド62を主走査方向Xに走査させることができる。記録ヘッド62のヘッド面と対向する位置には、記録紙Pを摺接支持しつつ記録紙Pの記録面と記録ヘッド62のヘッド面との間隔を所定間隔に規定するプラテン52が設けられている。
FIG. 1 is a plan view of an essential part of an ink jet recording apparatus, and FIG. 2 is a side view thereof. FIG. 3 is a schematic block diagram of the ink jet recording apparatus.
In the ink
キャリッジ61の主走査方向Xへの往復動領域の一端側の外側には、公知のキャッピング装置59が設けられている。記録を実行しない待機状態においては、キャリッジ61がキャッピング装置59の上まで移動して停止し、PFモータ58(図3)を駆動力源として動作するキャッピング装置59に配設されているキャップCPによって記録ヘッド62のヘッド面が封止される。このキャリッジ61の停止位置は、ホームポジションHPとして規定される。
A known capping
また、インクジェット式記録装置50には、記録紙Pを副走査方向Yに搬送する搬送駆動ローラ53と搬送従動ローラ54が設けられている。搬送駆動ローラ53は、PFモータ58(図3)の回転駆動力が歯車伝達されて回転する。搬送従動ローラ54は、複数設けられており、従動回転可能に軸支された状態で搬送駆動ローラ53に押圧付勢されている。搬送従動ローラ54の押圧付勢力で高摩擦抵抗被膜が施された搬送駆動ローラ53の外周面に押しつけられた記録紙Pは、その摩擦抵抗によって搬送駆動ローラ53の外周面に密着する。その状態で搬送駆動ローラ53を搬送方向へ回転させることによって、記録紙Pは、搬送従動ローラ54が従動回転しつつ副走査方向Yに搬送され、それによって、記録ヘッド62を記録紙Pに対して副走査方向Yに走査させることができる。
The ink
給紙トレイ57の近傍には、給紙トレイ57に積重されている記録紙Pの最上位の記録紙Pを自動給送するASF(オート・シート・フィーダ)が設けられている。ASFは、給紙トレイ57に設けられた給紙ローラ57b及び図示してない分離パットを有する公知の自動給紙機構である。給紙ローラ57bは、給紙トレイ57の一方側に配置されている。記録紙ガイド57aは、記録紙Pの幅に合わせて幅方向に摺動可能に給紙トレイ57に設けられている。そして、PFモータ58(図3)の回転駆動力が歯車伝達されて回転する給紙ローラ57bの回転駆動力によって、給紙トレイ57に置かれた記録紙Pが給紙される。その際に、分離パットの摩擦抵抗によって、複数の記録紙Pが一度に給紙されることなく最上位の記録紙Pのみが正確に分離されて一枚ずつ自動給紙されるように構成されている。給紙ローラ57bと搬送駆動ローラ53との間には、搬送される記録紙Pの先端及び後端を検出する公知の紙検出器33が配設されている。
In the vicinity of the
一方、記録実行後の記録紙Pを排紙する手段として、排紙駆動ローラ55と排紙従動ローラ56とが設けられている。排紙駆動ローラ55は、PFモータ58(図3)の回転駆動力が歯車伝達されて回転し、記録実行後の記録紙Pは、排紙駆動ローラ55の回転によって副走査方向Yに排紙される。排紙従動ローラ56は、周囲に複数の歯を有し、各歯の先端が記録紙Pの記録面に点接触するように鋭角的に尖った歯付きローラになっている。複数の排紙従動ローラ56は、それぞれ個々に排紙駆動ローラ55に付勢され、記録紙Pが排紙駆動ローラ55の回転により排紙される際に記録紙Pに接して記録紙Pの排紙に伴い従動回転する。
そして、給紙ローラ57b、搬送駆動ローラ53及び排紙駆動ローラ55を回転駆動するPFモータ58(図3)及びキャリッジ61を主走査方向Xに駆動するCRモータ63(図3)は、記録制御部100により駆動制御される。また、記録ヘッド62も同様に、記録制御部100により駆動制御されて記録紙Pの表面にインクを噴射する。記録制御部100は、キャリッジ61を主走査方向Xへ往復動させながら記録ヘッド62から記録紙Pへインクを噴射してドットを形成する動作と、記録紙Pを副走査方向Yへ所定の搬送量で搬送する動作とを交互に繰り返しながら記録紙Pへの記録制御を実行する。
On the other hand, a
A PF motor 58 (FIG. 3) that rotationally drives the
引き続き図1〜図3を参照しながら記録制御部100について説明する。
記録制御部100は、ROM101、RAM102、ASIC(特定用途向け集積回路)103、MPU104、不揮発性メモリ105、PFモータドライバ106、CRモータドライバ107及びヘッドドライバ108を備えている。MPU104には、ASIC103を介して、ロータリエンコーダ31、リニアエンコーダ32、紙検出器33、PWセンサ34及びインクジェット式記録装置50の電源をON/OFFするための電源スイッチ35の出力信号が入力される。記録制御部100のシステムバスには、ROM101、RAM102、ASIC103、MPU104及び不揮発性メモリ105が接続されている。
The
The
MPU104は、インクジェット式記録装置50の記録制御を実行するための演算処理やその他必要な演算処理を行う。ROM101には、MPU104によるインクジェット式記録装置50の制御に必要な記録制御プログラム(ファームウェア)等が格納されており、記録制御プログラムの処理に必要な各種データ等は不揮発性メモリ105に記憶されている。RAM102は、MPU104の作業領域や記録データ等の格納領域として用いられる。ASIC103は、インクジェット式記録装置50の本体に設けられたUSBコネクタ(図示せず)を介して接続されるデジタルカメラ301等とのUSBインタフェースを実現して、デジタルカメラ301等からデジタル画像ファイルを入力する機能を実現するUSBIF111を有している。
The
公知のロータリエンコーダ31は、搬送駆動ローラ53の回転量を検出するべくPFモータ58の回転周期に連動した周期のパルス信号を出力するように配設されている。ロータリエンコーダ31は、搬送駆動ローラ53の回転に連動して回転するロータリスケール311と、ロータリスケール311の外周に沿って等間隔に形成されているスリットを検出するロータリスケールセンサ312とを有している(図2)。搬送駆動ローラ53の回転に伴い変化するロータリスケールセンサ312の出力信号は、ASIC103を介してMPU104へ出力される。したがって、MPU104は、このロータリエンコーダ31が出力するパルス信号の周期及び位相から、PFモータ58の回転速度及び回転方向を特定することができる。
The known
公知のリニアエンコーダ32は、キャリッジ61の移動量を検出するべくCRモータ63の回転周期に連動した周期のパルス信号を出力するように配設されている。リニアエンコーダ32は、キャリッジ61の近傍に主走査方向Xと略平行に配置されたリニアスケール321と、リニアスケール321に等間隔に形成されているスリットを検出するキャリッジ61に搭載されたリニアスケールセンサ322とを有している(図2)。キャリッジ61の主走査方向Xの移動量に応じたパルス数でパルス周期が移動速度に伴い変化するリニアスケールセンサ322の出力信号は、ASIC103を介してMPU104へ出力される。したがって、MPU104は、このリニアエンコーダ32が出力するパルス信号の周期及び位相から、CRモータ63の回転速度及び回転方向を特定することができる。
The known
本発明に係る「モータ制御回路の検査装置」の検査対象となる「モータ制御回路」としての記録制御部100を構成するASIC103は、DCモータであるPFモータ58のPWM制御を行う制御回路及びDCモータであるCRモータ63のPWM制御を行う制御回路並びに記録ヘッド62の駆動制御を行う制御回路(図示せず)を有している。
The
ASIC103は、MPU104から送られてくる制御命令及びPFモータ58の「フィードバック信号」としてのロータリエンコーダ31の出力信号に基づいて、PFモータ58の回転速度及び回転方向制御を行う為の各種演算を行い、その演算結果に基づくモータ制御信号をPFモータドライバ106へ送出する。また、ASIC103は、MPU104から送られてくる制御命令及びCRモータ63の「フィードバック信号」としてのリニアエンコーダ32の出力信号に基づいて、CRモータ63の回転速度及び回転方向制御を行う為の各種演算を行い、その演算結果に基づくモータ制御信号をCRモータドライバ107へ送出する。さらに、ASIC103は、MPU104から送出される記録データ等に基づいて、記録ヘッド62の制御信号を演算生成してヘッドドライバ108へ送出して記録ヘッド62を駆動制御する。
The
つづいて、本発明に係る「フィードバック制御によるモータ制御回路の検査方法」について説明する。 Next, a “method for inspecting a motor control circuit by feedback control” according to the present invention will be described.
図4は、本発明に係る「フィードバック制御によるモータ制御回路の検査方法」を行うための検査システムの概略構成図である。
本発明に係る「モータ制御回路の検査装置」としての検査装置200は、検査装置200の制御に関する演算処理を実行する「検査制御装置」としてのMPU204、読み出し専用の記憶装置であるROM201及び演算処理のワークエリア等として使用される読み書き可能な記憶装置であるRAM202を有している。また、検査装置200は、液晶モニタ210への表示出力及び入力装置(例えば、マウスやキーボード等)211からの操作入力並びに検査対象となる「モータ制御回路」としての記録制御部100との入出力インタフェースを実現する入出力IF203を有している。
FIG. 4 is a schematic configuration diagram of an inspection system for performing the “method for inspecting a motor control circuit by feedback control” according to the present invention.
The
この入出力IF203は、PFモータドライバ106が出力するPFモータ58の「モータ駆動電圧波形」及びCRモータドライバ107が出力するCRモータ63の「モータ駆動電圧波形」並びにロータリエンコーダ31の出力信号及びリニアエンコーダ32の出力信号を入力可能な「アナログ信号入出力手段」としての機能も有しているとともに、これらのアナログ入力信号を所定のサンプリング周波数でデジタルデータに変換可能な「A/D変換手段」としての機能も有している。さらに、検査装置200は、PFモータドライバ106が出力するPFモータ58の「モータ駆動電圧波形」及びCRモータドライバ107が出力するCRモータ63の「モータ駆動電圧波形」並びにロータリエンコーダ31の出力信号及びリニアエンコーダ32の出力信号のデジタルデータを保存可能な「記憶手段」としてのHDD(ハード・ディスク・ドライブ)等で構成される読み書き可能な大容量の外部記憶装置205を有している。尚、この外部記憶装置205には、検査装置200のプログラムやデータファイル等も格納される。
The input / output IF 203 includes a “motor drive voltage waveform” of the
切換回路DS1は、ASIC103のロータリエンコーダ信号入力ポート、入出力IF203の入出力ポート及びロータリエンコーダ31のエンコーダ信号出力の接続状態を任意に切り換えることができる構成を有している。切換回路DS2は、ASIC103のリニアエンコーダ信号入力ポート、入出力IF203の入出力ポート及びリニアエンコーダ32のエンコーダ信号出力の接続状態を任意に切り換えることができる構成を有している。
The switching circuit DS1 has a configuration that can arbitrarily switch the connection state of the rotary encoder signal input port of the
図5は、「正常回路データ取得工程」を行う際の検査システム構成を図示した概略構成図である。図6は、「正常回路データ取得工程」における検査装置200のデータ取得手順を示したフローチャートである。図7は、「正常回路データ取得工程」におけるデータ取得時のタイミングチャートを模式的に図示したものである。
検査対象の記録制御部100の検査工程に先立って予め行う「正常回路データ取得工程」においては、図5に図示した如く切換回路DS1の端子bと端子c及び切換回路DS2の端子eと端子fとを接続する。これによって、ロータリエンコーダ31の出力信号及びリニアエンコーダ32の出力信号は、ASIC103と検査装置200との双方へそれぞれ出力される。このような検査システム構成において、正常な記録制御部100で所定のモータ制御を実行してPFモータ58及びCRモータ63を駆動する。この「所定のモータ制御」は、記録制御部100が実行する実際のインクジェット式記録装置50におけるモータ制御であるのが好ましい。例えば、PFモータ58については、実際の記録紙Pの搬送制御、CRモータ63については、実際のキャリッジ61の往復動制御ということになる。
FIG. 5 is a schematic configuration diagram illustrating the configuration of the inspection system when performing the “normal circuit data acquisition step”. FIG. 6 is a flowchart showing a data acquisition procedure of the
In the “normal circuit data acquisition process” performed in advance prior to the inspection process of the
そして、その時のPFモータ58及びCRモータ63の駆動電圧波形並びにロータリエンコーダ31及びリニアエンコーダ32の出力信号(フィードバック信号)を、検査装置200において、全て同一のサンプリング周波数でデジタルデータに変換して取得する。取得したPFモータ58及びCRモータ63の駆動電圧波形のデジタルデータは、制御信号判定用プロファイル12(正常回路モータ駆動波形データ)として外部記憶装置205へ保存する。取得したロータリエンコーダ31及びリニアエンコーダ32の出力信号(フィードバック信号)のデジタルデータは、入力信号プロファイル11(正常回路フィードバック信号データ)として外部記憶装置205へ保存する(正常回路データ取得工程)。
Then, the driving voltage waveforms of the
より具体的には、図6のフローチャート及び図7のタイミングチャートを参照しながら説明する。
検査装置200において所定の正常回路データ取得操作を行うと、検査装置200から正常な記録制御部100に対して所定のモータ制御開始信号(スタート信号)が出力され、DCモータ(PFモータ58及びCRモータ63)の駆動が開始される(ステップS1)。このときのモータ制御開始信号(スタート信号)をトリガとして、正常なPFモータドライバ106及びCRモータドライバ107が出力するPWM制御信号並びにロータリエンコーダ31及びリニアエンコーダ32の正常な出力信号の取得が開始される(図7)。つづいて、データ取得時間として設定された所定時間が経過したか否かを判定し(ステップS2)、所定時間経過していない場合には(ステップS2でNo)、正常なエンコーダ信号(ロータリエンコーダ31及びリニアエンコーダ32の出力信号)をサンプリングしてデジタルデータに変換し、入力信号プロファイル11として外部記憶装置205へ記憶する(ステップS3)。同時に、その時の正常なPFモータドライバ106及びCRモータドライバ107のPWM制御信号(DCモータの駆動電圧波形)をサンプリングしてデジタルデータに変換し、制御信号判定用プロファイル12として外部記憶装置205へ記憶する(ステップS4)。そして、所定時間経過した時点で(ステップS2でYes)、所定のモータ制御を終了して当該手順を終了する(ステップS5)。尚、この入力信号プロファイル11及び制御信号判定用プロファイル12は、一度取得して保存しておけば良く、同一の記録制御部100の検査に際して繰り返し利用することができる。また、PFモータ58とCRモータ63と、それぞれ別々に入力信号プロファイル11及び制御信号判定用プロファイル12を取得して保存するようにしても良い。
More specifically, description will be made with reference to the flowchart of FIG. 6 and the timing chart of FIG.
When a predetermined normal circuit data acquisition operation is performed in the
図8は、「検査対象回路データ取得工程」を行う際の検査システム構成を図示した概略構成図である。図9は、「検査対象回路データ取得工程」における検査装置200のデータ取得手順を示したフローチャートである。図10は、「検査対象回路データ取得工程」におけるデータ取得時のタイミングチャートを模式的に図示したものである。
「検査対象回路データ取得工程」においては、図8に図示した如く切換回路DS1の端子aと端子b及び切換回路DS2の端子dと端子eとを接続する。これによって、検査装置200から検査対象の記録制御部100のASIC103へ前記の入力信号プロファイルに基づく「フィードバック信号」を出力することができる。また、検査対象の記録制御部100には、図示の如くPFモータ58及びCRモータ63に代えてダミー抵抗DR1及びダミー抵抗DR2をそれぞれ接続しても良い。このように、「検査対象回路データ取得工程」においては、本物のPFモータ58及びCRモータ63に代えてダミー抵抗DR1及びダミー抵抗DR2を接続して検査対象の記録制御部100のモータ駆動電圧波形データを取得することによって、スパイクノイズの発生による良否判定精度の低下を防止することができる。
FIG. 8 is a schematic configuration diagram illustrating the configuration of an inspection system when performing the “inspection target circuit data acquisition step”. FIG. 9 is a flowchart showing a data acquisition procedure of the
In the “inspection circuit data acquisition step”, the terminals a and b of the switching circuit DS1 and the terminals d and e of the switching circuit DS2 are connected as shown in FIG. As a result, a “feedback signal” based on the input signal profile can be output from the
このような検査システム構成において、検査対象の記録制御部100のASIC103に対して、入力信号プロファイル11から再生した正常なモータ制御回路に対する所定のモータ制御時のフィードバック信号(ロータリエンコーダ31及びリニアエンコーダ32の出力信号)をフィードバックしながら検査対象の記録制御部100に所定のモータ制御を実行させる。その時のPFモータ58及びCRモータ63の駆動電圧波形を、検査装置200において、制御信号判定用プロファイル12の取得時のサンプリング周波数と同一のサンプリング周波数でデジタルデータに変換して取得する。取得したPFモータ58及びCRモータ63の駆動電圧波形は、制御信号プロファイル13(検査対象回路モータ駆動波形データ)として外部記憶装置205へ保存する(検査対象回路データ取得工程)。
In such an inspection system configuration, for the
より具体的には、図9のフローチャート及び図10のタイミングチャートを参照しながら説明する。
検査装置200において所定の正常回路データ取得操作を行うと、検査装置200から検査対象の記録制御部100に対して所定のモータ制御開始信号(スタート信号)が出力され、DCモータ(PFモータ58及びCRモータ63)の駆動が開始される(ステップS11)。このときのモータ制御開始信号(スタート信号)をトリガとして、検査対象の記録制御部100のASIC103への入力信号プロファイル11から再生したフィードバック信号の入力が開始される。また、同時に検査対象のPFモータドライバ106及びCRモータドライバ107が出力するPWM制御信号の取得が開始される(図10)。つづいて、データ取得時間として設定された所定時間が経過したか否かを判定し(ステップS12)、所定時間経過していない場合には(ステップS12でNo)、検査対象のASIC103への入力信号プロファイル11から再生したフィードバック信号の入力をそのまま続行する(ステップS13)。また、検査対象の記録制御部100のPFモータドライバ106及びCRモータドライバ107のPWM制御信号(DCモータの駆動電圧波形)をサンプリングしてデジタルデータに変換し、検査対象の記録制御部100の制御信号プロファイル13として外部記憶装置205へ記憶する(ステップS14)。そして、所定時間経過した時点で(ステップS12でYes)、所定のモータ制御を終了して当該手順を終了する(ステップS15)。尚、PFモータ58とCRモータ63と、それぞれ別々に制御信号プロファイル13を取得して保存するようにしても良い。
More specifically, description will be made with reference to the flowchart of FIG. 9 and the timing chart of FIG.
When a predetermined normal circuit data acquisition operation is performed in the
図11は、「データ対比工程」における検査装置200のデータ対比手順を示したフローチャートである。
まず、検査対象の記録制御部100から取得した制御信号プロファイル13のデータと予め正常な記録制御部100から取得した制御信号判定用プロファイル12のデータのスタートアドレスを設定する(ステップS21)。具体的には、検査対象の記録制御部100から取得して外部記憶媒体205に保存した制御信号プロファイル13のデータ先頭アドレスと、予め正常な記録制御部100から取得して外部記憶媒体205に保存した制御信号判定用プロファイル12のデータ先頭アドレスとをデータの対比開始アドレスに設定する。つづいて、検査対象の記録制御部100から取得した制御信号プロファイル13のデータと予め正常な記録制御部100から取得した制御信号判定用プロファイル12のデータとをデータの先頭から順次対比し(ステップS22)、所定のデータ単位ごとにデータ不一致があるか否かを判定する(ステップS23)。
FIG. 11 is a flowchart showing a data comparison procedure of the
First, the start address of the data of the
制御信号判定用プロファイル12は、正常な記録制御部100のPFモータドライバ106及びCRモータドライバ107が出力したモータ駆動電圧波形のデータである。他方、制御信号プロファイル13は、同じフィードバック信号(入力信号プロファイル11)によるフィードバック制御が実行された検査対象の記録制御部100のPFモータドライバ106及びCRモータドライバ107が出力したモータ駆動電圧波形のデータである。また、この制御信号判定用プロファイル12と制御信号プロファイル13とは、同一のサンプリング周波数でデジタルデータに変換されているので、時間的に同期している。したがって、この制御信号判定用プロファイル12と制御信号プロファイル13とを対比することにより、対比した両データが一致すれば、この検査対象の記録制御部100を正常と判定することができ、対比した両データが一致しなければこの検査対象の記録制御部100を正常でないと判定することができる。
The control
データ不一致がない場合には(ステップS23でNo)、つづいて、最終アドレスまでデータ対比したか否かを判定する(ステップS24)。最終アドレスまでデータ対比を終えていない場合には(ステップS24でNo)、検査対象の記録制御部100から取得した制御信号プロファイル13のデータアドレスと予め正常な記録制御部100から取得した制御信号判定用プロファイル12のデータアドレスをともにインクリメントし(ステップS25)、ステップS22に戻って引き続き所定のデータ単位ごとのデータ対比を続行する。そして、データ不一致があった場合には(ステップS23でYes)、この検査対象の記録制御部100は正常でないと判定して(ステップS26)、当該手順を終了する。一方、最終アドレスまで対比して不一致がなかった場合には(ステップS24でYes)、この検査対象の記録制御部100は正常と判定して(ステップS27)、当該手順を終了する。
If there is no data mismatch (No in step S23), it is then determined whether or not the data has been compared up to the final address (step S24). If the data comparison has not been completed up to the final address (No in step S24), the data address of the
このようにして、同じフィートバック信号(入力信号プロファイル11)によるフィードバック制御を実行したときの正常な記録制御部100の制御信号判定用プロファイル12のデータと検査対象の記録制御部100の制御信号プロファイル13のデータとを対比することによって、フィードバック制御に対するPFモータ58及びCRモータ63の駆動電圧波形が正常か否かを定量的かつ高精度に判定することができる。したがって、制御対象であるPFモータ58及びCRモータ63からフィードバックされるエンコーダ信号(ロータリエンコーダ31及びリニアエンコーダ32の出力信号)に基づくフィードバック制御を実行する記録制御部100の良否判定を定量的かつ高精度に実行できる。
Thus, the data of the control
尚、本発明は、実施例中のタイミングチャート(図7、図10)に示したPWM制御方法等のパルス制御方法によるDCモータ制御に特に限定されるものではなく、アナログ制御方法によるDCモータ制御においても実施可能であり、また、制御信号判定用プロファイル12及び制御信号プロファイル13は、電圧変化の波形データでも電流変化の波形データでも本発明の実施は可能である。そして、本発明は上記実施例に限定されることなく、特許請求の範囲に記載した発明の範囲内で、種々の変形が可能であり、それらも本発明の範囲内に含まれるものであることは言うまでもない。
The present invention is not particularly limited to the DC motor control by the pulse control method such as the PWM control method shown in the timing charts (FIGS. 7 and 10) in the embodiment, but the DC motor control by the analog control method. Further, the control
11 入力信号プロファイル、12 制御信号判定用プロファイル、13 制御信号プロファイル、31 ロータリエンコーダ、32 リニアエンコーダ、50 インクジェット式記録装置、51 キャリッジガイド軸、52 プラテン、53 搬送駆動ローラ、54 搬送従動ローラ、55 排紙駆動ローラ、56 排紙従動ローラ、58 PFモータ、61 キャリッジ、62 記録ヘッド、63 CRモータ、100 記録制御部、106 PFモータドライバ、107 CRモータドライバ、200 検査装置、201 ROM、202 RAM、203 入出力IF、204 MPU、205 外部記憶装置、210 液晶モニタ、211 入力装置、DR1、DR2 ダミー抵抗、P 記録紙、X 主走査方向、Y 副走査方向
DESCRIPTION OF
Claims (6)
検査対象のモータ制御回路に対して前記正常回路フィードバック信号データから再生した正常なモータ制御回路に対する所定のモータ制御時のフィードバック信号をフィードバックしながら前記所定のモータ制御を実行させ、その時のモータ駆動電圧又は電流波形を前記正常回路モータ駆動波形データ取得時のサンプリング周波数と同一のサンプリング周波数でデジタルデータに変換した検査対象回路モータ駆動波形データを取得して保存する検査対象回路データ取得工程と、
前記正常回路モータ駆動波形データと前記検査対象回路モータ駆動波形データとを対比して、一致すれば当該検査対象のモータ制御回路を正常と判定し、一致しなければ当該検査対象のモータ制御回路を正常でないと判定するデータ対比工程とを有するフィードバック制御によるモータ制御回路の検査方法。 Normal circuit motor drive waveform data and normal circuit feedback obtained by converting the motor drive voltage or current waveform and feedback signal into the digital data at the same sampling frequency when the motor is driven by executing the predetermined motor control with the normal motor control circuit A normal circuit data acquisition step of acquiring and storing signal data in advance;
The predetermined motor control is executed while feeding back the feedback signal at the predetermined motor control for the normal motor control circuit reproduced from the normal circuit feedback signal data to the motor control circuit to be inspected, and the motor drive voltage at that time Or a test target circuit data acquisition step of acquiring and storing test target circuit motor drive waveform data obtained by converting the current waveform into digital data at the same sampling frequency as the sampling frequency at the time of obtaining the normal circuit motor drive waveform data;
The normal circuit motor drive waveform data is compared with the inspection target circuit motor drive waveform data. If they match, the motor control circuit to be inspected is determined to be normal, and if they do not match, the motor control circuit to be inspected is determined. A method for inspecting a motor control circuit by feedback control including a data comparison step for determining that the data is not normal.
前記検査制御装置は、正常なモータ制御回路で所定のモータ制御を実行してモータを駆動した時のモータ駆動電圧又は電流波形及びフィードバック信号を同一サンプリング周波数でデジタルデータに変換した正常回路モータ駆動波形データ及び正常回路フィードバック信号データを予め取得して保存する正常回路データ取得機能と、
検査対象のモータ制御回路に対して前記正常回路フィードバック信号データから再生した正常なモータ制御回路に対する所定のモータ制御時のフィードバック信号をフィードバックしながら前記所定のモータ制御を実行させ、その時のモータ駆動電圧又は電流波形を前記正常回路モータ駆動波形データ取得時のサンプリング周波数と同一のサンプリング周波数でデジタルデータに変換した検査対象回路モータ駆動波形データを取得して保存する検査対象回路データ取得機能と、
前記正常回路モータ駆動波形データと前記検査対象回路モータ駆動波形データとを対比して、一致すれば当該検査対象のモータ制御回路を正常と判定し、一致しなければ当該検査対象のモータ制御回路を正常でないと判定するデータ対比機能とを有している、ことを特徴としたモータ制御回路の検査装置。 Analog signal input / output means capable of inputting motor drive voltage or current waveform of motor control circuit and feedback signal, and motor drive voltage or current waveform and feedback signal of motor control circuit to digital data at predetermined sampling frequency A / D conversion means capable of conversion, storage means capable of storing the motor drive voltage or current waveform and digital data of the feedback signal, analog input / output means, A / D conversion means and storage means are controlled. An inspection device for a motor control circuit by feedback control provided with an inspection control device for
The inspection control device is a normal circuit motor driving waveform obtained by converting a motor driving voltage or current waveform and a feedback signal into digital data at the same sampling frequency when a motor is driven by executing a predetermined motor control by a normal motor control circuit. Normal circuit data acquisition function for acquiring and storing data and normal circuit feedback signal data in advance;
The predetermined motor control is executed while feeding back the feedback signal at the predetermined motor control for the normal motor control circuit reproduced from the normal circuit feedback signal data to the motor control circuit to be inspected, and the motor drive voltage at that time Alternatively, an inspection target circuit data acquisition function for acquiring and storing inspection target circuit motor drive waveform data obtained by converting the current waveform into digital data at the same sampling frequency as the sampling frequency at the time of obtaining the normal circuit motor drive waveform data;
The normal circuit motor drive waveform data is compared with the inspection target circuit motor drive waveform data. If they match, the motor control circuit to be inspected is determined to be normal, and if they do not match, the motor control circuit to be inspected is determined. An inspection apparatus for a motor control circuit, characterized by having a data contrast function for determining that it is not normal.
正常なモータ制御回路で所定のモータ制御を実行してモータを駆動した時のモータ駆動電圧又は電流波形及びフィードバック信号を同一サンプリング周波数でデジタルデータに変換した正常回路モータ駆動波形データ及び正常回路フィードバック信号データを予め取得して保存する正常回路データ取得手順と、
検査対象のモータ制御回路に対して前記正常回路フィードバック信号データから再生した正常なモータ制御回路に対する所定のモータ制御時のフィードバック信号をフィードバックしながら前記所定のモータ制御を実行させ、その時のモータ駆動電圧又は電流波形を前記正常回路モータ駆動波形データ取得時のサンプリング周波数と同一のサンプリング周波数でデジタルデータに変換した検査対象回路モータ駆動波形データを取得して保存する検査対象回路データ取得手順と、
前記正常回路モータ駆動波形データと前記検査対象回路モータ駆動波形データとを対比して、一致すれば当該検査対象のモータ制御回路を正常と判定し、一致しなければ当該検査対象のモータ制御回路を正常でないと判定するデータ対比手順とを有している、ことを特徴とした検査制御プログラム。 Analog signal input / output means capable of inputting motor drive voltage or current waveform of motor control circuit and feedback signal, and motor drive voltage or current waveform and feedback signal of motor control circuit to digital data at predetermined sampling frequency In the inspection apparatus for a motor control circuit by feedback control, comprising: a convertible A / D conversion means; and a storage means capable of storing the motor drive voltage or current waveform and the digital data of the feedback signal. An inspection control program for causing a computer to execute control of the A / D conversion means and the storage means,
Normal circuit motor drive waveform data and normal circuit feedback signal obtained by converting the motor drive voltage or current waveform and feedback signal into the digital data at the same sampling frequency when the motor is driven by executing the predetermined motor control with the normal motor control circuit Normal circuit data acquisition procedure for acquiring and storing data in advance,
The predetermined motor control is executed while feeding back the feedback signal at the predetermined motor control for the normal motor control circuit reproduced from the normal circuit feedback signal data to the motor control circuit to be inspected, and the motor drive voltage at that time Alternatively, a test target circuit data acquisition procedure for acquiring and storing test target circuit motor drive waveform data obtained by converting the current waveform into digital data at the same sampling frequency as the sampling frequency at the time of obtaining the normal circuit motor drive waveform data;
The normal circuit motor drive waveform data is compared with the inspection target circuit motor drive waveform data. If they match, the motor control circuit to be inspected is determined to be normal, and if they do not match, the motor control circuit to be inspected is determined. An inspection control program characterized by having a data comparison procedure for determining that the data is not normal.
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