JP2007246255A - Workpiece conveying apparatus and method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数のワークを複数のワーク処理装置に順次臨ませるよう搬送するワーク搬送装置およびワーク搬送方法に関するものである。 The present invention relates to a workpiece transfer device and a workpiece transfer method for transferring a plurality of workpieces so as to sequentially face a plurality of workpiece processing devices.
従来、この種のワーク搬送装置として、処理対象となるワークをパレットに載置した状態で、搬送路に沿って搬送するものが知られている(特許文献1参照)。この場合、各種処理装置(ロボット)は、パレット上のワークにアクセスして、部品の組み込み等の処理を行なうようになっている。
しかしながら、上記のような構成では、パレット上においてワークの姿勢を簡単に変更することができないため、その分、各種処理装置を複雑な動作を行なうロボットで構成せざるを得なかった。 However, in the configuration as described above, since the posture of the workpiece cannot be easily changed on the pallet, various processing apparatuses must be configured with robots that perform complicated operations.
本発明は、ワークを、搬送路上で簡単に姿勢変更することができるワーク搬送装置およびワーク搬送方法を提供することを課題とする。 An object of the present invention is to provide a workpiece transfer device and a workpiece transfer method that can easily change the posture of a workpiece on a transfer path.
本発明のワーク搬送装置は、それぞれが処理エリア上にワークの搬送路を有し、搬送路が連なるように横並びに配設した複数のワーク処理装置に、搬送路に沿ってワークを搬送するワーク搬送装置において、ワークを把持する複数のワーク把持ユニットと、ワーク把持ユニットを所定のピッチで固定したワイヤーと、ワイヤーを搬送路に沿って送るワイヤー送り手段と、を備えたことを特徴とする。 The workpiece transfer device according to the present invention has a workpiece transfer path on a processing area, and the workpiece transfer device is configured to transfer workpieces along the transfer path to a plurality of workpiece processing apparatuses arranged side by side so that the transfer paths are continuous. The transport apparatus includes a plurality of work gripping units that grip a work, a wire that fixes the work gripping unit at a predetermined pitch, and a wire feeding unit that feeds the wire along the transport path.
また、本発明のワーク搬送方法は、それぞれが処理エリア上にワークの搬送路を有し、搬送路が連なるように横並びに配設した複数のワーク処理装置に、搬送路に沿って複数のワークを順次搬送するワークの搬送方法において、複数のワーク把持ユニットを所定のピッチで固定したワイヤーを用い、搬送路の搬送開始位置において各ワーク把持ユニットのワークを把持させながら、ワイヤーを搬送路に沿って送ることで、ワークを搬送することを特徴とする。 Also, the workpiece transfer method of the present invention includes a workpiece transfer path on a processing area, and a plurality of workpiece processing devices arranged side by side so that the transfer paths are connected to each other. In the method of transporting workpieces that sequentially convey the workpiece, use a wire in which a plurality of workpiece gripping units are fixed at a predetermined pitch, and grip the workpiece of each workpiece gripping unit at the transport start position of the transport path, while moving the wires along the transport path. It is characterized in that the workpiece is transported by sending.
この構成によれば、ワイヤーにより、ワーク把持ユニットにワークを把持した状態で搬送するようにしているため、ワーク或いはワーク把持ユニットに外力を作用させることで、ワークの姿勢を簡単に変更することができる。これにより、各ワーク処理装置に複雑な動作を行わせる必要がないため、複数のワーク処理装置の装置構成を簡易にすることができる。 According to this configuration, since the workpiece is conveyed to the workpiece gripping unit by the wire, the posture of the workpiece can be easily changed by applying an external force to the workpiece or the workpiece gripping unit. it can. Thereby, since it is not necessary to make each workpiece | work processing apparatus perform complicated operation | movement, the apparatus structure of several workpiece | work processing apparatus can be simplified.
この場合、搬送路の搬送開始位置に配設され、ワーク把持ユニットを把持動作させて、ワーク把持ユニットに導入したワークを把持させる給材装置、を更に備えたことが、好ましい。 In this case, it is preferable to further include a material supply device that is disposed at the transfer start position of the transfer path and holds the workpiece introduced into the workpiece gripping unit by gripping the workpiece gripping unit.
この構成によれば、各ワーク把持ユニットに各ワークを把持した状態で、搬送路に順次送り出すことができる。 According to this configuration, the workpieces can be sequentially sent out to the conveyance path while the workpieces are gripped by the workpiece gripping units.
この場合、搬送路の搬送終了位置に配設され、ワーク把持ユニットを把持解除動作させて、ワーク把持ユニットにワークを把持解除させる除材装置、を更に備えたことが、好ましい。 In this case, it is preferable to further include a material removal device that is disposed at the conveyance end position of the conveyance path and causes the workpiece gripping unit to release the grip so that the workpiece gripping unit releases the workpiece.
この構成によれば、各ワーク把持ユニットに把持した処理後の各ワークを、搬送路から順次取り出すことができる。 According to this configuration, each processed workpiece gripped by each workpiece gripping unit can be sequentially taken out from the transport path.
この場合、ワイヤーは、搬送路に平行に配設した単一のものであり、ワーク把持ユニットの基部両側に摺接し、ワーク把持ユニットの送りをガイドする一対のガイド部材を、更に備えたことが、好ましい。 In this case, the wire is a single wire arranged in parallel with the transport path, and further includes a pair of guide members that are in sliding contact with both sides of the base portion of the workpiece gripping unit and guide the feed of the workpiece gripping unit. ,preferable.
この構成によれば、ワーク把持ユニットの両側を位置規制した状態で適切にガイドしながら、ワークを搬送することができる。またその際、一対のガイド部材とワークが接触することがなく、ワークが損傷を受けることがない。 According to this structure, a workpiece | work can be conveyed, guiding appropriately in the state which regulated the both sides of the workpiece | work holding | gripping unit. At that time, the pair of guide members and the workpiece do not come into contact with each other, and the workpiece is not damaged.
この場合、ワーク把持ユニットは、ワイヤーに固定されたユニットベースと、ワークを把持する把持ヘッドと、ユニットベースと把持ヘッドとの間に介設され、ユニットベースに対し把持ヘッドを搬送方向に直交する方向に回動させる回動機構と、を有していることが、好ましい。 In this case, the work gripping unit is interposed between the unit base fixed to the wire, the gripping head for gripping the work, the unit base and the gripping head, and the gripping head is orthogonal to the transport direction with respect to the unit base. It is preferable to have a rotation mechanism that rotates in the direction.
また、この場合、搬送路に臨み、回動機構を介して把持ヘッドを回動させる第1姿勢変更機構を、更に備えたことが、好ましい。 In this case, it is preferable to further include a first posture changing mechanism that faces the conveyance path and rotates the gripping head via the rotation mechanism.
この構成によれば、ワーク把持ユニットを折り曲げるように回動させることにより、ワークの姿勢を搬送方向に直交する面内において変更することができる。これにより、対応するワーク処理装置の装置構成を簡易にすることができる。 According to this configuration, by rotating the workpiece gripping unit so as to be bent, the posture of the workpiece can be changed in a plane orthogonal to the conveyance direction. Thereby, the apparatus configuration of the corresponding work processing apparatus can be simplified.
この場合、ワーク把持ユニットは、回動機構と把持ヘッドとの間に介設され、ユニットベースに対し把持ヘッドを鉛直軸回りに回転させる回転機構を、更に有していることが、好ましい。 In this case, it is preferable that the workpiece gripping unit further includes a rotation mechanism that is interposed between the rotation mechanism and the gripping head and rotates the gripping head about the vertical axis with respect to the unit base.
また、この場合、搬送路に臨み、回転機構を介して把持ヘッドを回転させる第1姿勢変更機構を、更に備えたことが、好ましい。 In this case, it is preferable to further include a first posture changing mechanism that faces the conveyance path and rotates the gripping head via the rotation mechanism.
この構成によれば、ワーク把持ユニットを捻るように回転させることにより、ワークの姿勢を水平面内において変更させることができる。これにより、対応するワーク処理装置の装置構成を簡易にすることができる。 According to this configuration, the posture of the workpiece can be changed in the horizontal plane by rotating the workpiece gripping unit so as to twist. Thereby, the apparatus configuration of the corresponding work processing apparatus can be simplified.
この場合、ワイヤー送り手段は、ワイヤーを把持する把持アームと、把持アームを搬送路に沿って往復動させる往復動機構と、往復動機構による把持アームの搬送方向への往動時に把持アームを把持動作させ、復動時に把持アームを把持解除動作させる制御手段と、を有していることが、好ましい。 In this case, the wire feeding means grips the gripping arm, the reciprocating mechanism for reciprocating the gripping arm along the transport path, and the gripping arm when the gripping arm moves forward in the transport direction by the reciprocating mechanism. It is preferable to have a control unit that operates and releases the gripping arm during the backward movement.
この構成によれば、ワイヤーをしっかりと把持した状態で所定のピッチ分搬送することができるため、各ワークを適切に複数のワーク処理装置に臨ませることができる。なお、ワイヤーは、給材側から繰出して除材側で巻き取る形式であってもよいし、ベルト様に給材側と除材側とに掛け渡して循環走行させる形式であってもよい。 According to this configuration, since the wire can be conveyed by a predetermined pitch while firmly holding the wire, each workpiece can be appropriately exposed to a plurality of workpiece processing apparatuses. The wire may be of a form that is drawn out from the supply side and wound up on the removal side, or may be of a form that circulates between the supply side and the removal side like a belt.
この場合、搬送路は、ワイヤーを下方に弛ませるバッファ部を有していることが、好ましい。 In this case, it is preferable that the conveyance path has a buffer part that loosens the wire downward.
この構成によれば、搬送路の各部分において、各種処理作業を行う場合、前処理が処理停止した場合でも、バッファ部内に待機させたワークを後処理に臨ませることができるため、搬送路全体が停止することがない。また、前処理および後処理が異なる処理時間であっても、バッファ部により前後処理の処理時間の差を吸収することができるため、効率良くワークを搬送することができる。 According to this configuration, when various processing operations are performed in each part of the transport path, even if the preprocessing is stopped, the work waiting in the buffer unit can be subjected to post-processing, so the entire transport path Never stop. Moreover, even if the pre-processing and post-processing have different processing times, the buffer portion can absorb the difference in processing time between the front and rear processing, so that the workpiece can be efficiently conveyed.
この場合、ワークが、インクカートリッジの本体ケースであり、複数のワーク処理装置には、本体ケースに部品を組み込む部品組込み装置および本体ケースにインクを注入するインク注入装置が、含まれていることが、好ましい。 In this case, the work is a main body case of the ink cartridge, and the plurality of work processing devices include a component incorporation device that incorporates a component into the main body case and an ink injection device that injects ink into the main body case. ,preferable.
この構成によれば、インクカートリッジを簡単且つ効率良く組み立てることができ、生産性を向上させることができる。 According to this configuration, the ink cartridge can be assembled easily and efficiently, and productivity can be improved.
以下、添付の図面を参照して、本発明に係るワーク搬送装置について説明する。このワーク搬送装置は、複数のワークを複数のワーク処理装置に順次臨ませるよう搬送するものである。本実施形態では、ワークとして、例えば、インクカートリッジの本体ケースを用いている。ここでは、本体ケースに各部品を組み込むと共に、インクを注入してインクカートリッジを製造するカートリッジ製造ラインに、ワーク搬送装置を適用した場合について説明する。 Hereinafter, a workpiece transfer apparatus according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. This work conveyance device conveys a plurality of workpieces so as to sequentially face a plurality of workpiece processing devices. In this embodiment, for example, a main body case of an ink cartridge is used as the work. Here, a case will be described in which the work conveying device is applied to a cartridge production line that incorporates each component into the main body case and injects ink to produce an ink cartridge.
カートリッジ製造ライン1で製造されるインクカートリッジは、図示は省略するが、プリンタにインクを供給するインク供給口2を有すると共に内部にインクを貯留する本体ケースW(図5参照)と、インク供給口2に装着され、インク供給口2を開閉する開閉バルブと、開閉バルブを開放状態と閉塞状態との間で付勢する付勢バネと、インク供給口2からのインク漏れを防ぐためのゴム製のシール部材と、を有しており、これら全体を複数枚のフィルムで覆うように構成されている。また、本体ケースWには、後述するインク注入装置100からインクを注入するためのインク注入口が設けられ、インクの注入後、インク注入口を覆うようフィルムが溶着されることにより、このインク注入口が封止される。
Although not shown, the ink cartridge manufactured in the cartridge manufacturing line 1 has an
詳細は後述するが、本体ケースWは、ケース把持ユニット5(ワーク把持ユニット)に把持された状態で、ケース把持ユニット5と共に搬送される。搬送路8上には、複数のケース把持ユニット5を所定のピッチで固定した一本のワイヤー4と、複数のケース把持ユニット5の送りをガイドする一対のガイド部6が設けられており、ワイヤー4を走行させることにより、各ケース把持ユニット5に把持した本体ケースWを順次搬送するようにしている(図6参照)。
Although details will be described later, the main body case W is transported together with the
図1に示すように、カートリッジ製造ライン1は、ベースとなる一対のレール状フレーム10と、一対のレール状フレーム10上に設置され、複数のワーク処理装置20から成る3つの処理ブース11と、各処理ブース11間に設けられた2つのバッファ装置12と、カートリッジ製造ライン1の始端に設けられた送出しリール装置13と、終端に設けられた引込みリール装置14と、を有している。ここで、本体ケースWを搬送する搬送路8およびケース把持ユニット5をガイドする一対のガイド部6は、複数のワーク処理装置20およびバッファ装置12により構成されている。すなわち、複数のワーク処理装置20およびバッファ装置12は、それぞれ搬送路8の一部および一対のガイド部6の一部を有しており、これら部分の搬送路8および部分の一対のガイド部6が連なるよう一対のレール状フレーム10に横並びに配置されている。
As shown in FIG. 1, the cartridge production line 1 includes a pair of rail-
一対のレール状フレーム10は、例えばC形鋼で形成されると共に相互に平行に配置されており、複数のワーク処理装置20、バッファ装置12、送出しリール装置13および引込みリール装置14を横並びに固定設置している。そして、上記のワイヤー4は無端のもので構成され、送出しリール装置13と引込みリール装置14とに弛みを持たした状態で掛け渡されている(図1参照)。
The pair of rail-
送出しリール装置13は、外郭となるカバーボックス29と、その内部に収容された送出しリール28とを有している。送出しリール28には、ケース把持ユニット5を所定のピッチで固定したワイヤー4が掛け渡されており、ワイヤー4を複数のワーク処理装置20の並び方向に向かって送り出すよう自由回転する。
The
同様に、引込みリール装置14は、外郭となるカバーボックス29と、その内部に収容された引込みリール35とを有している。引込みリール35には、ケース把持ユニット5を固定したワイヤー4が掛け渡されており、ワイヤー4を複数のワーク処理装置20から引き込むように自由回転する。
Similarly, the pull-in
つまり、後述するワイヤー送り部105によりワイヤー4が送られるが、この送りに従って、送出しリール装置13および引込みリール装置14が回転する。また、ワイヤー4は、弛みを有した状態で、送出しリール装置13および引込みリール装置14間を周回する。もっとも、両リール装置を駆動とし(但し、ワイヤー4は適宜スリップする)、ワイヤー送り部105の付加を軽減するようにしてもよい。そして、送出しリール装置13と引込みリール装置14との間が、ワイヤー4の搬送路8となっており、この搬送路8に、複数のワーク処理装置20およびバッファ装置12が臨むこととなる。なお、送出しリール装置13および引込みリール装置14に代えて、ワイヤー4を繰出す繰出しリール装置、およびワイヤー4を巻き取る巻取りリール装置を設けるようにしてもよい。この場合には、巻取りリール装置を駆動(巻取り駆動)とし、繰出しリール装置を従動とする。
That is, the
3つの処理ブース11は、第1組込みブース40、第2組込みブース41およびインク注入ブース42から構成されており、これら各ブース40、41、42の複数のワーク処理装置20が本体ケースWに部品等を組み込むと共にインクを注入することで、インクカートリッジが組み立てられる。
The three
第1組込みブース40は、図示左側から、導入されたワイヤー4のケース把持ユニット5に本体ケースWを把持させる給材装置50と、本体ケースWの第1部分にフィルムを熱溶着する第1フィルム溶着装置51と、本体ケースWの第2部分にフィルムを熱溶着する第2フィルム溶着装置52と、本体ケースWに付勢バネを組み込むバネ組込み装置53と、組み込んだバネの上方から開閉バルブを組み込むバルブ組込み装置54と、を備えている。
The first built-in
第2組込みブース41は、図示左側から、ケース把持ユニット5の姿勢を変更させる姿勢変更装置90と、本体ケースWの第3部分にフィルムを熱溶着する第3フィルム溶着装置91と、本体ケースWの第4部分にフィルムを熱溶着する第4フィルム溶着装置92と、本体ケースWの第5部分にフィルムを熱溶着する第5フィルム溶着装置93と、本体ケースWのインク供給口にシール部材を挿入するゴム挿入装置94と、を備えている。
The second built-in
インク注入ブース42は、本体ケースWにインクを注入する2台のインク注入装置100と、ケース把持ユニット5に把持された処理後の本体ケースW(すなわち、インクカートリッジ)を取り外す除材装置104とで構成されている。
The
上記の複数のワーク処理装置20は、ベースとなる装置ボックス60と、装置ボックス60の前面上部に設けられたコントロールパネル61と、装置ボックス60の上面に設けられたケース処理部62と、ケース処理部62を覆う処理カバーボックス63と、を有している。処理カバーボックス63は、その前面半部が開閉蓋64となっている。すなわち、複数のワーク処理装置20は、略同様の構成となっており、処理に応じて、ケース処理部62の処理が異なるようになっている。また、各ケース処理部62の処理エリアには、それぞれ搬送路8および一対のガイド部6が設けられており、これらの搬送路8および一対のガイド部6が連なるよう、複数のワーク処理装置20が横並びに配置されることで搬送路8および一対のガイド部6を構成している。また、詳細は後述するが、各ワーク処理装置20は、ワイヤー4を送るためのワイヤー送り部105を有しており、ワイヤー4を適宜送り出している。
The plurality of
ここで、各ワーク処理装置20のケース処理部62について説明する。給材装置50のケース処理部は、ケース把持ユニット5に本体ケースWを横向きの状態で装着するケース装着処理部である(詳細は後述)。第1フィルム溶着装置51のケース処理部62は、本体ケースWにフィルムを溶着するフィルム溶着処理部であり、第2フィルム溶着装置52は、第1フィルム溶着装置51により溶着した部分と異なる部分にフィルムを溶着するよう構成されている。同様に、他のフィルム溶着装置91、92、93もそれぞれ本体ケースWの異なる部分にフィルムを溶着するよう構成されているため、後述する各フィルム溶着装置91、92、93については、説明を省略する。
Here, the
バネ組込み装置53のケース処理部62は、バネ組込み処理部となっており、本体ケースWのインク供給口2に付勢バネを装着するよう構成されている。バルブ組込み装置54のケース処理部62は、バルブ組込み処理部となっており、装着した付勢バネの上方から開閉バルブを装着するよう構成されている。
The
姿勢変更装置90のケース処理部62は、本体ケースWが横向き姿勢から縦向き姿勢になるようケース把持ユニット5の姿勢を変更する姿勢変更処理部である(詳細は後述)。ゴム挿入装置94のケース処理部62は、ゴム挿入処理部となっており、本体ケースWのインク供給口2を封止するためのゴム製のシール部材を挿入するよう構成されている。
The
インク注入装置100は、本体ケースWにインクを注入するインク注入処理部を有しており、本体ケースWのインク注入口を介してインクを注入し、インク注入後、インク注入口をフィルムでシールするよう構成されている。除材装置104のケース処理部62は、ケース把持ユニット5に把持された本体ケースWを取り外すケース取外し処理部である(詳細は後述)。
The
バッファ装置も、送出しリール装置13と略同様に構成され、送出しリール28に代えて、2つのローラ110を有している。2つのローラ110は相互に水平(同じ高さ)に配置され、ワイヤー4は、この2つのローラ110に垂れ下がるよう掛け渡されている。このバッファ装置12は、処理途中の複数の本体ケースWを、処理待ち状態としておき、前処理装置が処理停止した場合でも、バッファ装置12内に待機させた本体ケースWを後処理装置に臨ませることができるため、搬送路8全体が停止することがない。また、各処理ブース11が異なる処理時間であっても、バッファ装置12により前後処理の処理時間の差を吸収することができるため、効率良く本体ケースWを搬送することができる。
The buffer device is also configured in substantially the same manner as the
各ワーク処理装置20に設けられたワイヤー送り部105がワイヤー4を送り出すと送出しリール装置13からケース把持ユニット5が送り出され、送り出されたケース把持ユニット5は、第1組込みブース40の給材装置50に臨む。給材装置50は、臨んだケース把持ユニット5に横向きに本体ケースWを装着し、装着後、ワイヤー送り部105によって、第1フィルム溶着装置51に臨む。第1フィルム溶着装置51に臨んだ本体ケースWには、フィルムが熱溶着され、この後、再びワイヤー送り部105によって、ケース把持ユニット5が送られ、本体ケースWは次の処理装置に臨む。本体ケースWが、バネ組込み装置53に臨むと、本体ケースWのインク供給口2に付勢バネが装着される。付勢バネ装着後、今度は、バルブ組込み装置54に本体ケースWが臨むと共に、装着した付勢バネの上方から開閉バルブが装着される。
When the wire feeder 105 provided in each
第1組込みブース40を通過した本体ケースWは、次に、第1のバッファ装置12に臨み、第2組込みブース41に向かって第1のバッファ装置12内を移動する。第2組込みブース41の姿勢変更装置90に本体ケースWが臨むと、姿勢変更装置90は、本体ケースWを横向きから縦向きに姿勢を変更すべく、ケース把持ユニット5の姿勢を変更する。姿勢変更後、本体ケースWは、各フィルム溶着装置91、92、93に臨むと共に、各フィルム溶着装置91、92、93により、本体ケースWにフィルムが溶着され、フィルム溶着後、本体ケースWは、ゴム挿入装置94に臨む。ゴム挿入装置94では、本体ケースWのインク供給口2に、ゴム製のシール部材を装着する。この後、本体ケースWは、再び、第2のバッファ装置12に臨む。
The main body case W that has passed through the first built-in
本体ケースWが、第2のバッファ装置12からインク注入ブース42のインク注入装置100に臨むと、インク注入装置100は、本体ケースWのインク注入口からインクを注入すると共に、インク注入後、インク注入口を封止する。この後、ケース把持ユニット5は、除材装置104に臨み、ケース把持ユニット5に把持された処理後の本体ケースWを取り外す。本体ケースWが取り外されたケース把持ユニット5は、ワイヤー4と共に、引込みリール装置14により再度、送出しリール装置13に戻される。
When the main body case W faces the
ここで、本発明のワーク搬送装置114について詳細に説明する。このワーク搬送装置114は、送出しリール装置13と引込みリール装置14との間で周回するワイヤー4と、ワイヤー4に所定のピッチで固定されたケース把持ユニット5と、ケース把持ユニット5を搬送路8上においてガイドする一対のガイド部6と、複数のワーク処理装置20に選択的に設けられ、ワイヤー4を送るワイヤー送り部105と、ケース把持ユニット5に本体ケースWを装着する給材装置50と、ケース把持ユニット5に把持された本体ケースWを取り外す除材装置104と、本体ケースWの姿勢を変更する姿勢変更装置90と、を有している。
Here, the
ワイヤー4は、各バッファ装置12における弛みや、送出しリール装置13および引込みリール装置14間の垂れ下がりを作る弛み等を考慮し、十分な長さを有して無端に構成されている。この場合のワイヤー4は、例えば、鋼鉄線をより合せたものを用いているが、これに限らず、樹脂製の糸をより合わせたものを用いてもよい。一対のガイド部6は、例えば丸棒、角棒等の棒状のものやパイプ状のであり、上記したように搬送路8に沿って設けられている。もっとも、ケース把持ユニット5の浮き上がりを押さえてより安定にガイドすべく、ガイド部6をL形のチャンネル材で構成してもよい。
The
図2および図3に示すように、ケース把持ユニット5は、ワイヤー4に固定されたユニットベース115と、ユニットベース115上に設けられた扇状フレーム116と、扇状フレーム116に基端部が軸着された鉛直軸117と、鉛直軸117の先端部に設けられた把持ヘッド118と、を有しており、鉛直軸117には、把持ヘッド118を鉛直軸周りに回転させる回転機構119が組み込まれ、また、鉛直軸117および扇状フレーム116には、把持ヘッド118を搬送方向に直交する直交方向に回動させる回動機構120が設けられている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
ユニットベース115は、ワイヤー4が挿通固定するワイヤー固定部122と、ワイヤー固定部122上に連なる長方体状のベースブロック123とを有している。ベースブロック123は、その側面が一対のガイド部6に摺接するよう、その長辺が一対のガイド部6の間隙と略同じ長さになっている。
The
扇状フレーム116は、ベースブロック123の長辺端部から立設するよう設けられており、その内側面の下部に突設された左右一対の2つのストッパー125と、内側面に後述するクリック機構に係合する窪み形状に形成された3つのクリック係合穴126とを有している。一対のストッパー125は、相互に水平になるように左右対称に配置され、3つのクリック係合穴126は、その1つが扇状フレーム116の中央上部に設けられ、その2つが下方両端部に相互に水平になるよう配置されている(図3参照)。なお、扇状フレーム116は、鉛直軸117を挟むように設けた一対のもので構成することが、より好ましい。
The fan-shaped
鉛直軸117は、中間部が円柱状に形成され、上部が把持ヘッド118を取り付けるために板状に形成されている。また、鉛直軸117の下部は厚板状に形成され、扇状フレーム116の内側面の中央に軸着されている。円柱状に形成した鉛直軸117の中間部は、上軸部131と上軸部132とに2分されており、その接合部分には上記の回転機構119が設けられている。
The
図4に示すように、回転機構119は、上軸部131の凹部152と上軸部132の凸部150とにより印籠継ぎの形式で接続されると共に、上軸部131内に設けた引張りバネ154で連結されている。また、上軸部131と上軸部132との突き当て部分には、フェースラチェット155が形成されており、この部分で、把持ヘッド118を鉛直軸回りに所定の角度刻みで回転(回動)可能な構成となっている。
As shown in FIG. 4, the
図3に示すように、鉛直軸117の下部には、回動機構120となる支軸156とクリック機構とが設けられており、クリック機構は、出没自在且つ抜け止め状態に保持された鋼球と、鋼球を扇状フレーム116側に付勢する付勢バネと、で構成されている。これにより、鉛直軸117を搬送路8に直交する方向に回動させると、クリック機構の鋼球が、上記したクリック係合穴126に係合することで、鉛直軸117を鉛直および前後水平となる回動位置において規制状態とすることができる。なお、上記のストッパー125は、鉛直軸117の過度の回動を阻止するためのものである。
As shown in FIG. 3, a
図2および図5に示すように、把持ヘッド118は、鉛直軸117の上部側面に固定され、水平に延在する支持プレート160と、支持プレート160の両端部にそれぞれ軸支された一対のチャックアーム161と、一対のチャックアーム161間に渡したチャックバネ162とを、有している。各チャックアーム161は、「L」字状に形成されており、その屈曲部分で回転軸163を介して支持プレート160に軸支されている。両チャックアーム161の重なり部分は、それぞれ半分の肉厚に形成されており、両チャックアーム161の先端が同一の面内で回動するようになっている(図3参照)。
As shown in FIGS. 2 and 5, the gripping
給材装置50は、ケース把持ユニット5に本体ケースWを把持させるものであり、一対のチャックアーム161の重なり部分を一体として押し上げる押上棒164と、一対のチャックアーム161の間に本体ケースWを給材する搬入アーム(図示省略)とを有している。一対のチャックアーム161は、その基端部が押上棒164により押し上げられることにより開脚動作する。この状態で、搬入アームにより両チャックアーム161間に本体ケースWを搬入しておき、押上棒164を下げてチャックバネ162により両チャックアーム161を閉脚動作させる。これにより、両チャックアーム161は、本体ケースWを挟み込むようにしてこれを把持する。なお、給材装置50は、本体ケースWが横向き姿勢になるよう、別途設けたプッシャ等により、ケース把持ユニット5の回動機構120を回動させて、つまり鉛直軸117を倒した状態で送り出す。
The
除材装置104は、ケース把持ユニット5に把持された本体ケースWを取り外すものであり、給材装置50と略同様の構成となっている。つまり、除材装置104は、一対のチャックアーム161の基端部を押し上げる押上棒164と、一対のチャックアーム161の間に把持された本体ケースWを除材する搬出アーム(図示省略)とを有している。これにより、除材装置104にケース把持ユニット5が臨むと、搬出アームが本体ケースWをハンドリングし、この状態で押上棒164によりケース把持ユニット5の把持を解除する。把持解除後、搬出アームが移動して除材を行い、この後、押上棒164を下げる。これにより、処理後の本体ケースWが適切に除材される。
The
姿勢変更装置90は、本体ケースWの姿勢を処理に応じて変更するよう、ケース把持ユニット5の回動機構120を回動させると共に、回転機構119を回転させるものである。すなわち、本実施形態の姿勢変更装置90では、本体ケースWを横向き姿勢から縦向き姿勢に変更するため、倒れた状態の鉛直軸117を引き起こすよう構成されている。姿勢変更装置90は、例えば、二股アームとこれを回転させるアーム回転機構とで構成し、把持ヘッド118に二股アームを臨ませて、ケース把持ユニット5の回動させるようにする。
The
図6に示すように、ワイヤー送り部105は、ホーム位置とエンド位置との間を搬送方向に往復移動する1軸テーブル135と、1軸テーブル135上に搭載され、エアーシリンダにより搬送方向と直交する直交方向にガイドされて進退移動する載置テーブル136と、載置テーブル136上に搭載されたチャック部137と、これらを制御する搬送制御部138とを有している。
As shown in FIG. 6, the wire feeding unit 105 is mounted on the single-axis table 135 that reciprocates between the home position and the end position in the conveyance direction, and is mounted on the single-axis table 135 and orthogonal to the conveyance direction by the air cylinder. The mounting table 136 is guided in the orthogonal direction to move forward and backward, the
チャック部137は、ワイヤー4を把持する一対の把持アーム140と、一対の把持アーム140を把持動作および把持解除動作させる把持動作機構141と、を有しており、把持動作機構141は、エアーシリンダにより一対の把持アーム140の把持動作を行っている。一対の把持アーム140は、その基端部の間隔が、幅広になるよう形成されると共に、その先端部の間隔が幅狭になるよう形成されており、幅狭の部分において、ワイヤー4を把持する。搬送制御部138は、1軸テーブル135の移動制御、載置テーブル136の移動制御および一対の把持アーム140の把持動作を制御している。
The
ワイヤー送り部105は、ホーム位置において、搬送路8に臨んだワイヤー4に対し、一対の把持アーム140を広げた状態(把持解除状態)で、載置テーブル136を前進させ、一対の把持アーム140の間にワイヤー4を臨ませる。この後、搬送制御部138は、一対の把持アーム140に把持動作させてワイヤー4を把持させ、続いてワイヤー4をエンド位置に往動するよう1軸テーブル135を搬送方向に所定のピッチで移動させる。移動後、搬送制御部138は、一対の把持アーム140の把持状態を解除すると共に、載置テーブル136を後退させ、そして、1軸テーブル135をホーム位置に復動させる。この動作を繰り返すことで、ワイヤー4を、所定のピッチで搬送することが可能となる。なお、ワイヤー送り部105は、複数のワーク処理装置20すべてに設けてもよいし、適宜各ワーク処理装置20のいずれかに設けてもよい。また、ワイヤー送り部105を、独立したワイヤー搬送装置として設け、この装置をカートリッジ製造ライン1に設置してもよい。これにより、各処理ブース40、41、42に対応したピッチで本体ケースWを搬送することができる。
In the home position, the wire feeding unit 105 advances the mounting table 136 with respect to the
以上の構成によれば、本体ケースWの姿勢を簡単に姿勢変更することができるため、複数のワーク処理装置20が複雑な動作を行う必要が無く、複数のワーク処理装置20の構成を簡易にすることができる。
According to the above configuration, since the posture of the main body case W can be easily changed, it is not necessary for the plurality of
4…ワイヤー 5…ケース把持ユニット 6…ガイド部 8…搬送路 12…バッファ装置 20…ワーク処理装置 90…姿勢変更装置 105…ワイヤー送り部 114…ワーク搬送装置 117…鉛直軸 118…把持ヘッド 119…回転機構 120…回動機構 W…本体ケース
DESCRIPTION OF
Claims (12)
前記ワークを把持する複数のワーク把持ユニットと、
前記ワーク把持ユニットを所定のピッチで固定したワイヤーと、
前記ワイヤーを前記搬送路に沿って送るワイヤー送り手段と、を備えたことを特徴とするワーク搬送装置。 In each of the work transport devices that transport the work along the transport path to a plurality of work processing devices that each have a work transport path on the processing area and are arranged side by side so that the transport path is continuous.
A plurality of workpiece gripping units for gripping the workpiece;
A wire that fixes the workpiece gripping unit at a predetermined pitch;
Wire feeding means for feeding the wire along the transport path, and a work transport device.
前記ワーク把持ユニットの基部両側に摺接し、前記ワーク把持ユニットの送りをガイドする一対のガイド部材を、更に備えたことを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載のワーク搬送装置。 The wire is a single one arranged in parallel to the transport path,
The workpiece transfer apparatus according to any one of claims 1 to 3, further comprising a pair of guide members that are in sliding contact with both sides of the base of the workpiece gripping unit and guide the feed of the workpiece gripping unit.
前記ワークを把持する把持ヘッドと、
前記ユニットベースと前記把持ヘッドとの間に介設され、前記ユニットベースに対し前記把持ヘッドを搬送方向に直交する方向に回動させる回動機構と、を有していることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載のワーク搬送装置。 The workpiece gripping unit includes a unit base fixed to the wire,
A gripping head for gripping the workpiece;
And a rotation mechanism that is interposed between the unit base and the gripping head and rotates the gripping head in a direction orthogonal to a transport direction with respect to the unit base. Item 5. The workpiece transfer apparatus according to any one of Items 1 to 4.
前記把持アームを前記搬送路に沿って往復動させる往復動機構と、
前記往復動機構による前記把持アームの前記搬送方向への往動時に前記把持アームを把持動作させ、復動時に前記把持アームを把持解除動作させる制御手段と、を有していることを特徴とする請求項1ないし8のいずれかに記載のワーク搬送装置。 The wire feeding means includes a gripping arm for gripping the wire;
A reciprocating mechanism for reciprocating the gripping arm along the conveying path;
Control means for causing the gripping arm to grip when the reciprocating mechanism moves forward in the transport direction, and to release the gripping arm when returning. The workpiece conveyance apparatus in any one of Claim 1 thru | or 8.
前記複数のワーク処理装置には、前記本体ケースに部品を組み込む部品組込み装置および前記本体ケースにインクを注入するインク注入装置が、含まれていることを特徴とする請求項1ないし10のいずれかに記載のワーク搬送装置。 The workpiece is a main body case of the ink cartridge;
11. The plurality of work processing devices include a component assembling device that incorporates components into the main body case and an ink injection device that injects ink into the main body case. The workpiece transfer device described in 1.
複数のワーク把持ユニットを所定のピッチで固定したワイヤーを用い、
前記搬送路の搬送開始位置において前記各ワーク把持ユニットのワークを把持させながら、前記ワイヤーを前記搬送路に沿って送ることで、前記ワークを搬送することを特徴とするワーク搬送方法。 A workpiece transfer method for sequentially transferring a plurality of the workpieces along the transfer path to a plurality of workpiece processing apparatuses each having a transfer path of the workpiece on the processing area and arranged side by side so that the transfer paths are connected. In
Using a wire with multiple workpiece gripping units fixed at a predetermined pitch,
A work transfer method, wherein the work is transferred by sending the wire along the transfer path while holding the work of each work holding unit at the transfer start position of the transfer path.
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