JP2007233817A - Teaching device, controller, automatic machine system and wireless communication method therefor - Google Patents

Teaching device, controller, automatic machine system and wireless communication method therefor Download PDF

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Hideo Nagata
英夫 永田
Shingo Ando
慎吾 安藤
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a safe automatic machine system by exchanging a LIVE signal every a constant period by wireless communication in a wireless teaching device, monitoring a reception time interval, and giving warning to a worker or stopping an automatic machine when a communication state of the wireless communication deteriorates. <P>SOLUTION: This automatic machine system has: a mechanism part having at least one driving mechanism; a controller 2 driving and controlling the mechanism part; and the teaching device 3 operating the mechanism part. The teaching device 3 has: a teaching device communication part wirelessly communicating with the controller 2; and a first LIVE signal monitoring part monitoring the LIVE signal every the constant period in the teaching device communication part. The controller 2 has: a controller communication part wirelessly communicating with the teaching device; a second LIVE signal monitoring part monitoring the LIVE signal every the constant period in the controller communication part; and a driving part driving the mechanism part on the basis of an instruction signal from the teaching device received in the controller communication part. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、自動機械のコントローラと教示装置を、無線通信を介して接続する自動機械システムおよびその無線通信方法に関する。   The present invention relates to an automatic machine system for connecting a controller of an automatic machine and a teaching device via wireless communication and a wireless communication method thereof.

自動機械やモータ、産業用ロボットを制御するシステムにおいては、当該自動機械やモータ、ロボットの作動を制御するための制御部を有するほか、教示作業時等に作業者が携帯する可搬式の教示操作部（ペンダントとも指称される）を有している。従来、教示操作部と制御部との情報伝送には、ツイストペア線や光ファイバ等を信号伝送路として使用し、教示操作部への電源供給線を含む複合ケーブル（以後、単にケーブルという）が用いられていた。   The system for controlling automatic machines, motors, and industrial robots has a control unit for controlling the operations of the automatic machines, motors, and robots, and portable teaching operations carried by workers during teaching work. Part (also referred to as a pendant). Conventionally, for information transmission between the teaching operation unit and the control unit, a twisted pair wire, an optical fiber or the like is used as a signal transmission path, and a composite cable including a power supply line to the teaching operation unit (hereinafter simply referred to as a cable) has been used. It was done.

一例として、特許文献１に記載された従来のロボットシステムの構成図を図６に示す。図において、１０１はロボット、１０２はロボット１０１の作動を制御するコントローラ、１０３は教示装置、１０４はコントローラ１０２と教示装置１０３との間で操作ボタンや非常停止等の情報を伝送するケーブルである。教示装置１０３の詳細図を図７に示す。図において、１０５は略Ｔ字型をなす筐体、１０６は作業者が把持するハンド部である。筐体１０５の操作面には、教示作業時に操作されるキーボード（ないしはキーシート）１０７と、教示データやロボット位置等の種々の情報を表示する液晶パネルからなるＬＣＤディスプレイ１０８と、非常停止スイッチ１０９（非常停止操作手段に相当する）とが設けられている。また、筐体１０５にはケーブル１０４の一端が接続されている。   As an example, FIG. 6 shows a configuration diagram of a conventional robot system described in Patent Document 1. In FIG. In the figure, 101 is a robot, 102 is a controller for controlling the operation of the robot 101, 103 is a teaching device, and 104 is a cable for transmitting information such as operation buttons and emergency stop between the controller 102 and the teaching device 103. A detailed view of the teaching device 103 is shown in FIG. In the figure, reference numeral 105 denotes a substantially T-shaped casing, and 106 denotes a hand portion held by an operator. The operation surface of the housing 105 includes a keyboard (or key sheet) 107 operated during teaching work, an LCD display 108 including a liquid crystal panel for displaying various information such as teaching data and a robot position, and an emergency stop switch 109. (Corresponding to an emergency stop operating means). One end of a cable 104 is connected to the housing 105.

作業者が非常停止スイッチ１０９を押下すると、ケーブル１０４を介して非常停止情報がコントローラ１０２に伝送され、コントローラ１０２はロボット１０１の図示しない駆動モータへの電力供給を遮断することでロボット１０１の動作を強制的に停止させる。これにより、万一の意図しない動作に対して確実にロボットを非常停止させることができる。
以上述べた従来のロボットシステムでは、作業者は教示装置１０３を持ち運ぶ際に、太くて重いケーブルを引きずりながら教示作業を行う必要があり作業者にとって負担が大きく、また教示をする際の動作自由度も制約されるという問題があった。そのため、コントローラ１０２と教示装置１０３との間のケーブル１０４を無線化することが強く望まれていた。 When the operator depresses the emergency stop switch 109, emergency stop information is transmitted to the controller 102 via the cable 104, and the controller 102 operates the robot 101 by cutting off the power supply to a drive motor (not shown) of the robot 101. Force stop. As a result, the robot can be reliably brought to an emergency stop with respect to an unexpected operation.
In the conventional robot system described above, when the operator carries the teaching device 103, it is necessary to perform the teaching operation while dragging a thick and heavy cable, which is a heavy burden on the operator and the degree of freedom of operation when teaching. There was a problem that was also constrained. Therefore, it has been strongly desired that the cable 104 between the controller 102 and the teaching device 103 be wireless.

例えば、特許文献２には、ロボットの駆動モータへの電力供給を遮断してロボットを非常停止状態とするための非常停止操作手段を備えた教示装置が、ロボットを制御するためのコントローラと互いに無線で通信を行うように構成されたロボットシステムにおける、非常停止機能の実現手段について記載されている。   For example, in Patent Document 2, a teaching device including an emergency stop operation unit for shutting off power supply to a drive motor of a robot to put the robot in an emergency stop state is wirelessly connected to a controller for controlling the robot. The means for realizing the emergency stop function in the robot system configured to perform communication is described.

また、前記特許文献２の手段以外に特許文献３には、無線を用いたロボットの駆動制御において、非常停止操作で確実な駆動電源遮断を行う手段について記載されている。具体的には、送信器（教示装置）に、制御許可スイッチ及び駆動制御用のスイッチと、制御許可スイッチが作動されている状態にあるときにベース信号を連続的に発生するベース信号発生手段と、このベース信号と駆動制御用のスイッチからの信号とを混成する混成手段を設ける。一方、ロボットのコントローラに、駆動制御用の信号に応じてモータを制御する駆動制御手段と、ベース信号の監視に基づき、ベース信号が連続的に受信されているときには上記駆動制御手段にパワーソース供給手段を接続し、ベース信号が途切れたときには上記駆動制御手段に対しパワーソース供給手段を遮断してモータを停止させるサーボ制御許可手段を設ける実現手段について記載されている。   In addition to the means of Patent Document 2, Patent Document 3 describes means for surely shutting off the drive power supply by an emergency stop operation in wireless robot drive control. Specifically, the transmitter (teaching device) includes a control permission switch and a drive control switch, and base signal generation means for continuously generating a base signal when the control permission switch is in an activated state. A hybrid means for hybridizing the base signal and the signal from the drive control switch is provided. On the other hand, the robot controller supplies power source to the drive control means when the base signal is continuously received based on the drive control means for controlling the motor according to the drive control signal and the monitoring of the base signal. An implementation means is provided in which a servo control permission means is provided for stopping the motor by shutting off the power source supply means to the drive control means when the base signal is interrupted.

同様な手段として、特許文献４には、教示装置が故障した場合、教示装置に設けられた常用発信器から信号が発信されなくなるため、コントローラに配設された停止用受信器は信号を受信できなくなり、ロボットの動作を停止させる停止信号をコントローラへ出力する。コントローラは、停止信号を入力されると何らかの異常があると判断して、ロボットの作動を緊急停止させ、ロボットの暴走を回避する実現手段について記載されている。   As a similar means, in Patent Document 4, when the teaching device fails, no signal is transmitted from the regular transmitter provided in the teaching device, so that the stop receiver provided in the controller can receive the signal. The stop signal that stops the robot operation is output to the controller. The controller describes the realization means for judging that there is some abnormality when the stop signal is inputted, and stopping the operation of the robot urgently to avoid the runaway of the robot.

また、特許文献５には、コントローラと教示装置間の無線通信をシステム制御装置で傍受して、非常停止操作や自己診断結果の異常や無線通信が途絶えたことをコントローラとシステム制御装置の双方で検出してモータの駆動電源を遮断する実現手段について記載されている。   Further, in Patent Document 5, the wireless communication between the controller and the teaching device is intercepted by the system control device, and both the controller and the system control device indicate that the emergency stop operation, the abnormality of the self-diagnosis result, or the wireless communication is interrupted. Means for detecting and shutting off the motor drive power is described.

特開２０００−２８０１９３号公報（第７頁、図１および図２）JP 2000-280193 A (Page 7, FIGS. 1 and 2) 特開２００４−１４８４８８号公報（第２０頁、図１）Japanese Patent Laying-Open No. 2004-148488 (page 20, FIG. 1) 特開平９−１１７８８８号公報（第６頁、図２）JP-A-9-117888 (page 6, FIG. 2) 特開平７−１９５２８５号公報（第４頁、図１）Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-195285 (page 4, FIG. 1) 特開２００５−１６１４８６号公報（第8頁、図１および図２）Japanese Patent Laying-Open No. 2005-161486 (page 8, FIGS. 1 and 2)

しかしながら、コントローラと教示装置とを無線で接続するシステムでは、例えば、作業によっては、教示装置がコントローラから離れ、無線通信の有効範囲から出てしまうときがあり、この場合は当然として教示装置の操作（ロボットを誘導するＪＯＧ動作やロボットのプレイバックスタート・ストップ等）を制御部へ送信するすべがない。この操作には非常停止操作も含まれており、作業者が教示装置の非常停止スイッチを押下して駆動モータへの電力供給を遮断しようとしてもロボットを停止させることができない。その結果、ロボットや周辺機器に多大な損傷を与える可能性があった。   However, in a system in which the controller and the teaching device are connected wirelessly, for example, depending on the work, the teaching device may leave the controller and exit from the effective range of wireless communication. There is no way to send (a JOG operation for guiding the robot, a robot playback start / stop, etc.) to the control unit. This operation includes an emergency stop operation, and the robot cannot be stopped even if the operator presses the emergency stop switch of the teaching device to cut off the power supply to the drive motor. As a result, there is a possibility that the robot and peripheral devices may be greatly damaged.

また、教示装置とコントローラとの無線通信状態の悪化により、ロボット操作信号や非常停止情報がコントローラまで伝達されない状態にある場合においても、同様にロボット停止信号や非常停止スイッチ信号を送信できないため、ロボットを停止させることができず、ロボットや周辺機器に多大な損傷を与えるという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、無線化された教示装置において、無線通信で一定周期毎にＬＩＶＥ信号をやり取りし、その受信時間間隔を監視して、無線通信の通信状態が悪化している場合には、作業者に警告を発したり、自動機械を停止させたりすることで、安全な自動機械システムを提供することを目的とする。 Even when the robot operation signal and emergency stop information are not transmitted to the controller due to the deterioration of the wireless communication state between the teaching device and the controller, the robot stop signal and the emergency stop switch signal cannot be transmitted in the same manner. There was a problem that the robot could not be stopped and the robot and peripheral devices were damaged greatly.
The present invention has been made in view of such problems, and in a teaching apparatus that has been made wireless, a LIVE signal is exchanged at regular intervals by wireless communication, and the reception time interval is monitored, and wireless communication is performed. An object of the present invention is to provide a safe automatic machine system by issuing a warning to an operator or stopping an automatic machine when the communication state is deteriorated.

本発明では、上記問題点を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、１つ以上の駆動機構を備える機構部と、前記機構部を駆動制御するコントローラと、前記機構部を操作するための教示装置を備える自動機械システムにおいて、前記教示装置は、前記コントローラとの無線通信を行う教示装置通信部と、前記教示装置通信部で一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視する第１のＬＩＶＥ信号監視部と、を備え、前記コントローラは、前記教示装置との無線通信を行うコントローラ通信部と、前記コントローラ通信部で一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視する第２のＬＩＶＥ信号監視部と、前記コントローラ通信部にて受信した前記教示装置からの指令信号に基づいて前記機構部を駆動する駆動部と、を備えることを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、前記第１または前記第２のＬＩＶＥ信号監視部は、前記ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が第２の閾値を超えた場合は、前記機構部の駆動を停止することを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、前記第１または前記第２のＬＩＶＥ信号監視部は、前記ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が第１の閾値を超えた場合は、作業者に対し警告を発することを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、前記第１のＬＩＶＥ信号監視部が発する警告は、ディスプレイ表示、音、または振動のいずれかによるものであることを特徴とするものである。
また、請求項５に記載の発明は、前記第２のＬＩＶＥ信号監視部が発する警告は、ディスプレイ表示、音、または前記コントローラに接続された外部機器への信号出力のいずれかによるものであることを特徴とするものである。
また、請求項６に記載の発明は、前記第１または前記第２のＬＩＶＥ信号監視部は、前記ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔の閾値をパラメータとして保持することを特徴とするものである。
また、請求項７に記載の発明は、前記第１または前記第２のＬＩＶＥ信号監視部は、
使用していた無線チャンネルの解放を行うことを特徴とするものである。
また、請求項８に記載の発明は、１つ以上の駆動機構を備える機構部を駆動制御するコントローラと、前記機構部を操作する教示装置と、を備える自動機械システムにおいて、前記教示装置は、前記コントローラと無線通信を行い、一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視するとともに、前記コントローラは、前記教示装置と無線通信を行い、一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視し、前記教示装置または前記コントローラは、前記ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が第１の閾値を超えた場合は、警告を発し、第２の閾値を超えた場合は、前記機構部の駆動を停止することを特徴とするものである。
また、請求項９に記載の発明は、自動機械の駆動機構を駆動制御するコントローラとの無線通信を行う教示装置通信部と、前記教示装置通信部で一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視する前記ＬＩＶＥ信号監視部と、を備え、前記自動機械を操作するための教示装置において、前記ＬＩＶＥ信号監視部は、前記ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が所定の閾値を超えた場合は、作業者に対し所定の警告を発することを特徴とするものである。
また、請求項１０に記載の発明は、前記所定の警告は、ディスプレイ表示、音、または振動のいずれかによるものであることを特徴とするものである。
また、請求項１１に記載の発明は、前記所定の警告は、音または振動によるものであり、前記ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が前記所定の閾値に近づくに従い、前記音または前記振動が次第に大きくなることを特徴とするものである。
また、請求項１２に記載の発明は、前記所定の警告は、音または振動によるものであり、前記ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が前記所定の閾値に近づくに従い、前記音または前記振動の出力間隔が次第に短くなることを特徴とするものである。
また、請求項１３に記載の発明は、自動機械を操作するための教示装置との無線通信を行うコントローラ通信部と、前記コントローラ通信部で一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視する前記ＬＩＶＥ信号監視部と、を備え、前記自動機械の駆動機構を駆動制御するコントローラにおいて、前記ＬＩＶＥ信号監視部は、前記ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が所定の閾値を超えた場合は、作業者に対し所定の警告を発することを特徴とするものである。
また、請求項１４に記載の発明は、前記所定の警告は、ディスプレイ表示、音、または前記コントローラに接続された外部機器への信号出力のいずれかによるものであることを特徴とするものである。 In order to solve the above problems, the present invention is configured as follows.
The invention according to claim 1 is an automatic machine system including a mechanism unit including one or more drive mechanisms, a controller for driving and controlling the mechanism units, and a teaching device for operating the mechanism units. The apparatus includes: a teaching device communication unit that performs wireless communication with the controller; and a first LIVE signal monitoring unit that monitors a LIVE signal at regular intervals by the teaching device communication unit. A controller communication unit that performs wireless communication with the device, a second LIVE signal monitoring unit that monitors a LIVE signal at a predetermined period by the controller communication unit, and a command signal received from the teaching device by the controller communication unit And a drive unit for driving the mechanism unit based on the above.
According to a second aspect of the present invention, the first or second LIVE signal monitoring unit stops driving the mechanism unit when a detection time interval of the LIVE signal exceeds a second threshold value. It is characterized by doing.
According to a third aspect of the present invention, the first or second LIVE signal monitoring unit issues a warning to an operator when a detection time interval of the LIVE signal exceeds a first threshold value. It is characterized by this.
The invention described in claim 4 is characterized in that the warning issued by the first LIVE signal monitoring unit is caused by any one of display display, sound, and vibration.
According to a fifth aspect of the present invention, the warning issued by the second LIVE signal monitoring unit is caused by any one of display display, sound, or signal output to an external device connected to the controller. It is characterized by.
The invention described in claim 6 is characterized in that the first or second LIVE signal monitoring unit holds a threshold of a detection time interval of the LIVE signal as a parameter.
Further, in the invention according to claim 7, the first or second LIVE signal monitoring unit includes:
The wireless channel used is released.
The invention according to claim 8 is an automatic machine system including a controller that drives and controls a mechanism unit including one or more drive mechanisms, and a teaching device that operates the mechanism unit. The controller communicates wirelessly with the controller and monitors the LIVE signal at regular intervals, the controller communicates with the teaching device wirelessly and monitors the LIVE signal at regular intervals, and the teaching device or the controller When the detection time interval of the LIVE signal exceeds a first threshold value, a warning is issued, and when the detection time interval exceeds the second threshold value, the driving of the mechanism unit is stopped.
According to a ninth aspect of the present invention, there is provided a teaching device communication unit that performs wireless communication with a controller that drives and controls a driving mechanism of an automatic machine, and the LIVE signal that monitors a LIVE signal at regular intervals by the teaching device communication unit. A teaching device for operating the automatic machine, wherein the LIVE signal monitoring unit is configured to provide the operator with a predetermined signal when a detection time interval of the LIVE signal exceeds a predetermined threshold value. It is characterized by issuing a warning.
The tenth aspect of the invention is characterized in that the predetermined warning is one of display display, sound, and vibration.
In the invention according to claim 11, the predetermined warning is due to sound or vibration, and the sound or vibration gradually increases as the detection time interval of the LIVE signal approaches the predetermined threshold. It is characterized by this.
Further, in the invention described in claim 12, the predetermined warning is due to sound or vibration, and as the detection time interval of the LIVE signal approaches the predetermined threshold, the output interval of the sound or vibration is increased. It is characterized by being gradually shortened.
The invention according to claim 13 is a controller communication unit that performs wireless communication with a teaching device for operating an automatic machine, and the LIVE signal monitoring unit that monitors a LIVE signal at regular intervals by the controller communication unit. A controller for driving and controlling the driving mechanism of the automatic machine, wherein the LIVE signal monitoring unit warns the operator when the detection time interval of the LIVE signal exceeds a predetermined threshold. It is characterized by emitting.
The invention according to claim 14 is characterized in that the predetermined warning is one of display display, sound, or signal output to an external device connected to the controller. .

請求項１、９，１３に記載の発明によれば、教示装置とコントローラで、無線通信による一定周期毎のＬＩＶＥ信号をそれぞれ監視するため、通信環境の悪化を作業者が識別しないまま、いきなり操作不可能になることを防ぐことができ、自動機械の安全性を高めることができるという効果がある。
また、請求項２に記載の発明によれば、教示装置とコントローラで、予め設定された第２の閾値以下となった場合は機構部の駆動を停止するため、通信状態が悪化して作業者からの操作が不能になった場合でも、自動機械の安全性を高めることができるという効果がある。
また、請求項３に記載の発明によれば、教示装置とコントローラで、予め設定された第１の閾値以下となった場合は警告を発するため、通信状態が悪化しつつあることを作業者が識別でき、受信状態を改善する対策（例えばコントローラに近づく等）を打つことができるという効果がある。
また請求項４、５、１０、１１、１２、１４に記載の発明によれば、作業者が直感的に異常を認識でき、更に自動機械を使用した設備の状況管理や保守に利用することができる。
また、請求項６に記載の発明によれば、第１または第２のＬＩＶＥ信号監視部は、ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔の所定の閾値をパラメータとして保持することで、作業者が現場の無線通信環境に応じて調整することができるという効果がある。更に、その調整により、１度だけの偶発的なＬＩＶＥ信号の消失による誤認識を防止できるという効果もある。
また、請求項７に記載の発明によれば、通信確立していた無線チャンネルの解放を自動的に行うことで、他のコントローラと接続する際に元のコントローラとの確立解放の手順を省略することができる。また、無線使用が停止された無線チャンネルを空け、他のコントローラと教示装置間で使用することができるので、チャンネル数に制限がある無線通信を効率的に利用できるという効果もある。
また、請求項８に記載の発明によれば、教示装置とコントローラで、無線通信による一定周期毎のＬＩＶＥ信号をそれぞれ監視するため、通信環境の悪化を作業者が識別しないまま、いきなり操作不可能になることを防ぐことができ、自動機械の安全性を高めることができるという効果がある。 According to the first, ninth, and thirteenth aspects of the present invention, the teaching device and the controller monitor the LIVE signal at regular intervals by wireless communication, so that the operation is suddenly performed without the operator identifying the deterioration of the communication environment. It is possible to prevent it from becoming impossible, and to increase the safety of the automatic machine.
According to the second aspect of the present invention, when the teaching device and the controller become equal to or lower than the preset second threshold value, the driving of the mechanism unit is stopped. Even when the operation from the machine becomes impossible, the safety of the automatic machine can be improved.
According to the third aspect of the present invention, since the warning is issued when the teaching device and the controller are equal to or lower than the preset first threshold value, the operator is informed that the communication state is getting worse. There is an effect that it is possible to identify and to take measures to improve the reception state (for example, approach to the controller).
In addition, according to the inventions according to claims 4, 5, 10, 11, 12, and 14, the operator can intuitively recognize the abnormality, and can be used for facility status management and maintenance using an automatic machine. it can.
According to the sixth aspect of the present invention, the first or second LIVE signal monitoring unit holds a predetermined threshold of the detection time interval of the LIVE signal as a parameter, so that the operator can perform wireless communication on site. There is an effect that it can be adjusted according to the environment. Furthermore, the adjustment also has the effect of preventing misrecognition due to only one occasional loss of the LIVE signal.
According to the seventh aspect of the present invention, the wireless channel that has been established for communication is automatically released, thereby omitting the procedure for releasing the establishment with the original controller when connecting to another controller. be able to. In addition, since the wireless channel in which wireless use is stopped can be opened and used between the other controller and the teaching device, wireless communication with a limited number of channels can be used efficiently.
According to the eighth aspect of the present invention, since the LIVE signal for each fixed cycle by the wireless communication is monitored by the teaching device and the controller, the operator cannot suddenly operate without identifying the deterioration of the communication environment. This has the effect of preventing the occurrence of the trouble and improving the safety of the automatic machine.

以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。   Hereinafter, specific examples of the method of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の第１実施例における自動機械（ここでは、ロボットとする）システムの構成図である。図において、１はロボット、２はロボット１の作動を制御するコントローラ、３は教示装置、４はコントローラ２と教示装置３との間で操作ボタンや非常停止等の情報を伝送する無線通信である（符号４は模式的に描いている）。   FIG. 1 is a configuration diagram of an automatic machine (here, a robot) system in a first embodiment of the present invention. In the figure, 1 is a robot, 2 is a controller for controlling the operation of the robot 1, 3 is a teaching device, 4 is wireless communication for transmitting information such as operation buttons and emergency stop between the controller 2 and the teaching device 3. (Reference 4 is drawn schematically).

教示装置３の詳細図を図２に示す。図において、５は略Ｔ字型をなす筐体、６は作業者が把持するハンド部である。筐体５の操作面には、教示作業時に作業者によって操作されるキーボード（ないしはキーシート）７と、教示データやロボット位置等の種々の情報を表示する液晶パネルからなるＬＣＤディスプレイ８と、非常停止スイッチ９（非常停止操作手段に相当する）とが設けられている。また、筐体５には無線通信４の送受信手段であるアンテナ１０、コントローラ２から独立して電源を供給するためのバッテリ１１、電源の供給を開始／停止するための電源スイッチ１２が設けられている。また、コントローラ２とアンテナ１０を介して、無線通信４を行う教示装置通信部１４が設けられている。
コントローラ２の詳細図を図３に示す。図において、２１は駆動モータへの電流指令を演算する制御部、２２は電流指令により駆動モータを駆動するサーボアンプ、２３はロボット１に取り付けられた駆動モータ、２４は無線通信４の送受信手段であるアンテナ、２５はロボットの運転状態やアラーム等を表示する液晶パネルからなるＬＣＤディスプレイである。 A detailed view of the teaching device 3 is shown in FIG. In the figure, 5 is a substantially T-shaped housing, and 6 is a hand portion gripped by an operator. The operation surface of the housing 5 includes a keyboard (or key sheet) 7 operated by an operator during teaching work, an LCD display 8 including a liquid crystal panel for displaying various information such as teaching data and a robot position, A stop switch 9 (corresponding to an emergency stop operating means) is provided. In addition, the housing 5 is provided with an antenna 10 which is a transmission / reception means of the wireless communication 4, a battery 11 for supplying power independently from the controller 2, and a power switch 12 for starting / stopping power supply. Yes. In addition, a teaching device communication unit 14 that performs wireless communication 4 is provided via the controller 2 and the antenna 10.
A detailed view of the controller 2 is shown in FIG. In the figure, 21 is a control unit that calculates a current command to the drive motor, 22 is a servo amplifier that drives the drive motor by the current command, 23 is a drive motor attached to the robot 1, and 24 is a transmission / reception means of the wireless communication 4. An antenna 25 is an LCD display composed of a liquid crystal panel for displaying the operation state of the robot and alarms.

作業者が教示装置３のキーボード７に割り当てられたロボット１の軸毎の誘導操作ボタンを押すことで、教示装置通信部１４からアンテナ１０により無線通信４を介して軸動作情報がコントローラ２へ送信される。コントローラ２では、アンテナ２４及びコントローラ通信部２７で受信した軸動作情報はコントローラ通信部２７から制御部２１に伝送され、制御部２１はロボット１の駆動モータ２３への電力を供給することでロボット１を動作させる。   When the operator presses the guidance operation button for each axis of the robot 1 assigned to the keyboard 7 of the teaching device 3, the axis operation information is transmitted from the teaching device communication unit 14 to the controller 2 through the antenna 10 via the wireless communication 4. Is done. In the controller 2, the axis motion information received by the antenna 24 and the controller communication unit 27 is transmitted from the controller communication unit 27 to the control unit 21, and the control unit 21 supplies power to the drive motor 23 of the robot 1 to supply the robot 1. To work.

また、作業者が非常停止スイッチ９を押下すると、無線通信４を介して非常停止情報がコントローラ２に伝送され、制御部２１はロボット１の駆動モータ２３への電力供給を遮断することでロボット１の動作を強制的に停止させる。これにより、万一の意図しない動作に対して確実にロボット１を非常停止させる。   When the operator presses the emergency stop switch 9, emergency stop information is transmitted to the controller 2 via the wireless communication 4, and the control unit 21 cuts off the power supply to the drive motor 23 of the robot 1 to cut off the robot 1. Forcibly stop the operation. As a result, the robot 1 is surely emergency-stopped for an unintended operation.

本発明においては、教示装置３に無線通信４の通信データのＬＩＶＥ信号を監視する第１のＬＩＶＥ信号監視部１３を、コントローラ２に無線通信４の通信データのＬＩＶＥ信号を監視する第２のＬＩＶＥ信号監視部２６を、新たに設けている。   In the present invention, the teaching device 3 uses the first LIVE signal monitoring unit 13 that monitors the LIVE signal of the communication data of the wireless communication 4, and the controller 2 monitors the LIVE signal of the communication data of the wireless communication 4. A signal monitoring unit 26 is newly provided.

教示装置３とコントローラ２との間では、無線通信４による相互確認が常時行われる。すなわち、教示装置３の電源投入の有無は勿論、無線通信４の通信障害の有無、相互の内部処理回路の障害有無、コントローラ２における非常停止回路のリレー溶着等の障害有無がチェックされる。相互確認の結果、障害が無く双方が正常に動作していると判断される場合にのみ、教示装置３からロボット１の操作ができる。   Mutual confirmation by the wireless communication 4 is always performed between the teaching device 3 and the controller 2. That is, whether or not the teaching apparatus 3 is turned on is checked for the presence or absence of a communication failure in the wireless communication 4, the presence or absence of a mutual internal processing circuit, and the presence or absence of a failure such as relay welding of an emergency stop circuit in the controller 2. As a result of mutual confirmation, the robot 1 can be operated from the teaching device 3 only when it is determined that there is no failure and both are operating normally.

ここで、ＬＩＶＥ信号は、図４に示すように、無線通信４の通信障害の有無を検出するため、教示装置３の教示装置通信部１４から予め設定された一定周期でＬＩＶＥコマンドをコントローラ２のコントローラ通信部２７へ送信する。前記コントローラ通信部２７はそのＬＩＶＥコマンドを受信して直ぐにＬＩＶＥコマンドを前記教示装置通信部１４へ返信する。前記教示装置通信部１４もそのＬＩＶＥコマンドを受信して直ぐにＬＩＶＥコマンドを前記コントローラ通信部２７へ返信することを以下繰り返す。この時、第１のＬＩＶＥ信号監視部１３と第２のＬＩＶＥ信号監視部２６でそれぞれ相手方からのＬＩＶＥ信号を受信した時間間隔を監視し、予め設定された閾値と比較することで、通信状態が良好であるかを判断する。   Here, as shown in FIG. 4, the LIVE signal sends a LIVE command to the controller 2 at a predetermined period from the teaching device communication unit 14 of the teaching device 3 in order to detect the presence or absence of a communication failure in the wireless communication 4. It transmits to the controller communication part 27. The controller communication unit 27 returns the LIVE command to the teaching device communication unit 14 immediately after receiving the LIVE command. The teaching device communication unit 14 also repeats the process of returning the LIVE command to the controller communication unit 27 immediately after receiving the LIVE command. At this time, the first LIVE signal monitoring unit 13 and the second LIVE signal monitoring unit 26 monitor the time interval at which the LIVE signal from the other party is received, and compare with a preset threshold value. Determine if it is good.

本方式によれば、作業者がロボット１の近傍で教示作業やプレイバック運転を実施する場合、教示装置３の第１のＬＩＶＥ信号監視部１３ではコントローラ２からの無線通信４のＬＩＶＥ信号の検出時間間隔を監視し、コントローラ２の第２のＬＩＶＥ信号監視部２６では教示装置３からの無線通信４のＬＩＶＥ信号の検出時間間隔を監視する。   According to this method, when the worker performs teaching work or playback operation in the vicinity of the robot 1, the first LIVE signal monitoring unit 13 of the teaching device 3 detects the LIVE signal of the wireless communication 4 from the controller 2. The time interval is monitored, and the second LIVE signal monitoring unit 26 of the controller 2 monitors the detection time interval of the LIVE signal of the wireless communication 4 from the teaching device 3.

図５に示すように、作業者がロボット１の動作確認や他の作業のために、コントローラ２から離れる方向に移動して無線が届き難くなったり、外部から別の無線通信が障害となって発生したりすると、電波に乗っているＬＩＶＥ信号の欠けや消失が発生して、検出時間よりも短い間隔でＬＩＶＥコマンドの再送を行うが、第１のＬＩＶＥ信号監視部１３や第２のＬＩＶＥ信号監視部２６で監視しているＬＩＶＥ信号の検出が行えない頻度が高くなるため、結果として検出時間間隔が長くなる。   As shown in FIG. 5, the operator moves away from the controller 2 to check the operation of the robot 1 or performs other work, making it difficult to reach the radio, or another radio communication from the outside becomes an obstacle. If it occurs, the LIVE signal on the radio wave is lost or lost, and the LIVE command is retransmitted at an interval shorter than the detection time. The first LIVE signal monitoring unit 13 and the second LIVE signal are transmitted. Since the frequency at which the LIVE signal monitored by the monitoring unit 26 cannot be detected increases, the detection time interval becomes longer as a result.

そのため、検出時間が予め設定された閾値Ａ（Ａは０より大きい実数）以上になった場合は、警告領域や警告状態に入ったとして無線通信４の通信障害が発生する可能性がある旨や操作可能領域を外れる可能性がある旨を、教示装置３のＬＣＤディスプレイ８に表示して、作業者に警告を発する。同様に、コントローラ２のＬＣＤディスプレイ２５にも無線通信４の通信障害が発生する可能性がある旨や操作可能領域を外れる可能性がある旨を表示する。
ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔と閾値Ａとの関係を教示装置３のＬＣＤディスプレイ８やコントローラ２のＬＣＤディスプレイ２５に表示しても良く、作業者はこの関係を見ながら閾値のパラメータを調整することができる。 Therefore, if the detection time is equal to or greater than a preset threshold A (A is a real number greater than 0), there is a possibility that a communication failure of the wireless communication 4 may occur if the warning area or warning state is entered. The fact that there is a possibility of being outside the operable area is displayed on the LCD display 8 of the teaching device 3 to warn the operator. Similarly, the LCD display 25 of the controller 2 displays that there is a possibility that a communication failure of the wireless communication 4 may occur and that there is a possibility that the operation area may be excluded.
The relationship between the detection time interval of the LIVE signal and the threshold A may be displayed on the LCD display 8 of the teaching device 3 or the LCD display 25 of the controller 2, and the operator can adjust the threshold parameter while viewing this relationship. it can.

本方式によれば、無線通信４による操作可能領域を外れた位置からや、通信障害による操作不能状態から、ロボット１の操作を行う状態を回避でき、ロボット１の動作が異常時に、非常停止スイッチ９を押下しても通信不良でロボット１を停止できない状態等を回避できる。   According to this method, the state in which the robot 1 is operated can be avoided from a position outside the operable area by the wireless communication 4 or from an inoperable state due to a communication failure. It is possible to avoid a state where the robot 1 cannot be stopped due to poor communication even if 9 is pressed.

作業者が教示装置３のＬＣＤディスプレイ８に表示された警告を無視し、更に無線通信４の操作可能領域から外れたり、無線通信障害の影響が大きくなったりした場合、ロボット１は作業者の制御下にないので、危険防止のため非常停止操作によってロボット１の駆動モータ２３への電力供給を遮断する必要がある。このことを考慮したのが本発明の第２実施例である。   If the worker ignores the warning displayed on the LCD display 8 of the teaching device 3 and further deviates from the operable area of the wireless communication 4 or the influence of the wireless communication failure becomes large, the robot 1 controls the operator. Since it is not below, it is necessary to cut off the power supply to the drive motor 23 of the robot 1 by an emergency stop operation to prevent danger. This is taken into consideration in the second embodiment of the present invention.

図５に示すように、作業者が更にコントローラ２から離れる方向に移動したり、無線通信障害の影響が大きくなったりすると、第１のＬＩＶＥ信号監視部１３や第２のＬＩＶＥ信号監視部２６で監視しているＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が長くなり、予め設定された第２の閾値B（Ｂは０より大きい実数、ただしＡ＜Ｂ）以上になる。この場合は、完全に作業者の意図が無線通信４を介してコントローラ２に伝わらなくなるため、停止領域（状態）に入ったとして、第２のＬＩＶＥ信号監視部２６は安全のためにコントローラ２に対して非常停止処理を発行する。これにより、コントローラ２はロボット１の駆動モータ２３への電力供給を遮断する。
また、第１のＬＩＶＥ信号監視部１３は教示装置３のＬＣＤディスプレイ８に、ロボットを非常停止させたことを示す等の表示を行う。 As shown in FIG. 5, when the worker further moves away from the controller 2 or the influence of the radio communication failure becomes large, the first LIVE signal monitoring unit 13 and the second LIVE signal monitoring unit 26 The detection time interval of the monitored LIVE signal becomes longer, and becomes a second threshold value B (B is a real number larger than 0, where A <B) or more. In this case, since the operator's intention is not completely transmitted to the controller 2 via the wireless communication 4, it is assumed that the second LIVE signal monitoring unit 26 has entered the stop area (state). An emergency stop process is issued to the user. As a result, the controller 2 cuts off the power supply to the drive motor 23 of the robot 1.
In addition, the first LIVE signal monitoring unit 13 displays on the LCD display 8 of the teaching device 3 to indicate that the robot has been emergency stopped.

また、前述の実施例1と組み合わせ、ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が予め設定された第１の閾値Ａ以上になった場合には警告領域（状態）に入ったとして警告を発し、予め設定された第２の閾値B以上になった場合には停止領域（状態）に入ったとして安全のためにロボット１の駆動モータ２３への電力供給を遮断する構成にしても良い。
また、作業者が停止領域（状態）から再度コントローラ２に近づく場合には、無線通信４のＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が予め設定された第１の閾値Ａまたは第２の閾値Bを下回った場合にのみ、コントローラ２から作業者に対して、ロボット１の電力供給が可能である旨を教示装置３のＬＣＤディスプレイ８やコントローラ２のＬＣＤディスプレイ２５に表示しても良い。
本方式によれば、無線通信４による操作可能領域（状態）を完全に外れた場合には自動的にロボット１への電力供給を遮断してロボットを停止させることで、作業者の制御下にない状態での安全を確保できる。 Further, in combination with the above-described first embodiment, when the detection time interval of the LIVE signal is equal to or greater than the first threshold value A set in advance, a warning is issued as entering the warning area (state), and the preset time is set. When it becomes 2nd threshold value B or more, you may make it the structure which interrupts | blocks the electric power supply to the drive motor 23 of the robot 1 for safety, assuming that the stop area | region (state) was entered.
When the operator approaches the controller 2 again from the stop area (state), the detection time interval of the LIVE signal of the wireless communication 4 falls below the preset first threshold A or second threshold B. Only the controller 2 may display to the operator that the robot 1 can be supplied with power on the LCD display 8 of the teaching device 3 or the LCD display 25 of the controller 2.
According to this method, when the operable area (state) by the wireless communication 4 is completely removed, the power supply to the robot 1 is automatically cut off and the robot is stopped, so that the robot is controlled. Safety can be ensured in the absence.

以上説明した実施例では、第１のＬＩＶＥ信号監視部１３が教示装置３のＬＣＤディスプレイ８に、警告として無線通信４による操作可能領域（状態）を外れる旨を表示していた。しかし、作業者が頻繁にＬＣＤディスプレイ８に視線を向けていれば良いが、長時間ＬＣＤディスプレイ８に視線を向けない可能性もある。こうした場合にはＬＣＤディスプレイ８に警告が出ているにも係わらず、作業者が気づかずに操作可能領域（状態）の外に出てしまうという問題がある。このような問題に対処したのが本発明の第３実施例である。
本発明の第３実施例では、警告手段として、教示装置３のＬＣＤディスプレイ８に警告を表示する以外に、ブザー音や音声出力等の聴覚的な手段、または振動による警告の提示を行う。又は、閾値に近づくに従い、音、振動を次第に大きく（又はその出力間隔を短くしていく）していく手段を用いることで、作業者により直感的に警告しても良い。
本方式によれば、作業者が頻繁にＬＣＤディスプレイ８に視線を向けていなくても、無線通信４による操作可能領域（状態）を外れる旨の警告を、確実に認識することができる。 In the embodiment described above, the first LIVE signal monitoring unit 13 has displayed on the LCD display 8 of the teaching apparatus 3 that the operable area (state) of the wireless communication 4 is out of the warning as a warning. However, it is sufficient that the operator frequently turns his / her line of sight to the LCD display 8, but there is a possibility that his / her line of sight does not turn to the LCD display 8 for a long time. In such a case, there is a problem that the operator goes out of the operable area (state) without noticing it even though the LCD display 8 is warned. The third embodiment of the present invention addresses such a problem.
In the third embodiment of the present invention, as a warning means, in addition to displaying a warning on the LCD display 8 of the teaching apparatus 3, an auditory means such as a buzzer sound or voice output, or a warning by vibration is presented. Alternatively, the operator may be warned intuitively by using means for gradually increasing the sound and vibration (or shortening the output interval) as the threshold is approached.
According to this method, even when the operator does not frequently look at the LCD display 8, it is possible to reliably recognize a warning that the operation area (state) of the wireless communication 4 is out of range.

教示装置３のＬＣＤディスプレイ８に警告を発生するだけでは、教示装置３を持った作業者のみしか警告を認識することができないという問題がある。このような問題に対処したのが本発明の第４実施例である。
コントローラ２内の第２のＬＩＶＥ信号監視部２６が発する警告や停止表示を、ＬＣＤディスプレイ２５への表示の他に、ブザー音や音声出力等の聴覚的な手段や外部機器への出力とする。
ここで、外部機器とはネットワークを介して接続された上位システムや周辺システムである。外部機器へ信号出力を行うことで、ロボット１の作業が中断されたことを、他のコントローラやそれを操作している作業者に伝達することができる。 There is a problem that only an operator having the teaching device 3 can recognize the warning only by generating a warning on the LCD display 8 of the teaching device 3. The fourth embodiment of the present invention addresses such a problem.
In addition to the display on the LCD display 25, the warning and stop display issued by the second LIVE signal monitoring unit 26 in the controller 2 are output to an audible means such as a buzzer sound and voice output, and to an external device.
Here, the external device is a host system or a peripheral system connected via a network. By outputting a signal to an external device, the fact that the operation of the robot 1 has been interrupted can be transmitted to another controller or an operator operating it.

また、前述の第３実施例および本実施例では、無線通信４による操作可能領域（状態）の外に出る旨の警告に関するものであったが、操作可能領域（状態）外に出てロボットが自動的に停止した場合も同様に、教示装置３でのブザー音や音声出力等の聴覚的な手段、または振動によって停止したことを提示したり、コントローラ２でのブザー音や音声出力等の聴覚的な手段、または外部機器への出力によって停止したことを提示したりしてもよい。
本方式によれば、教示装置３を持った作業者以外の者も、教示作業やプレイバック運転が停止したことを認識でき、更にロボットを使用した設備の状況管理や保守に利用することもできる。 Further, in the third embodiment and the present embodiment described above, the warning relates to going out of the operable area (state) by the wireless communication 4, but the robot is out of the operable area (state). Similarly, in the case of automatic stop, the auditory means such as the buzzer sound and voice output in the teaching device 3 or the fact that the teaching device 3 has stopped by vibration or the buzzer sound and voice output in the controller 2 are presented. It may be indicated that the operation has been stopped by a general means or output to an external device.
According to this method, a person other than the worker who has the teaching device 3 can recognize that the teaching work or the playback operation has stopped, and can also be used for the status management and maintenance of the equipment using the robot. .

作業者がロボット１の教示作業を行うために、教示装置３を持って無線通信４による操作可能領域（状態）から外に出た際に無線確立を解放しないままでは、他の無線チャンネルと混信したり、無線チャンネルの資源が不足したりしてしまうという問題がある。このような問題に対処したのが本発明の第５実施例である。
第２実施例にて説明したように、作業者がコントローラ２から離れたり、外部からの無線通信障害が発生したりすることで、第１のＬＩＶＥ信号監視部１３や第２のＬＩＶＥ信号監視部２６で監視しているＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が予め設定された第２の閾値B以上になり、コントローラ２がロボット１の駆動モータ２３への電力供給を遮断する。その際、自動的に無線通信で通信確立していた無線チャンネルの確立解放を行う。これは、この時点では電波状態は悪いものの未だ通信確立できている状態であるため、完全に通信出来なくなる前に、通信確立の解放を行う。 If an operator leaves the operable area (state) by the wireless communication 4 to carry out the teaching work of the robot 1 and does not release the wireless establishment when interfering with other wireless channels. Or a shortage of radio channel resources. The fifth embodiment of the present invention addresses such a problem.
As described in the second embodiment, the first LIVE signal monitoring unit 13 and the second LIVE signal monitoring unit are generated when an operator leaves the controller 2 or a wireless communication failure from the outside occurs. The detection time interval of the LIVE signal monitored at 26 becomes equal to or greater than a preset second threshold value B, and the controller 2 cuts off the power supply to the drive motor 23 of the robot 1. At that time, the establishment and release of the wireless channel that has been established by wireless communication automatically is performed. This is a state in which the radio wave condition is poor at this point in time, but the communication is still established. Therefore, the communication establishment is released before the complete communication becomes impossible.

具体的には、第１のＬＩＶＥ信号監視部１３や第２のＬＩＶＥ信号監視部２６から、教示装置３とコントローラ２に対して、無線通信４の通信確立を解放する指令が出て、通信が遮断される。この通信確立／解放の状態は教示装置３のＬＣＤディスプレイ８やコントローラ２のＬＣＤディスプレイ２５に表示しても良い。
また、作業者が再度通信確立を行いたい場合には、操作可能領域（状態）の中に入り、教示装置３からコントローラ２に対して、無線確立要求を発行して、無線通信の通信確立を行う。 Specifically, from the first LIVE signal monitoring unit 13 and the second LIVE signal monitoring unit 26, a command to release communication establishment of the wireless communication 4 is issued to the teaching device 3 and the controller 2, and communication is performed. Blocked. The communication establishment / release state may be displayed on the LCD display 8 of the teaching device 3 or the LCD display 25 of the controller 2.
When the operator wants to establish communication again, he enters the operable area (state), issues a wireless establishment request from the teaching device 3 to the controller 2, and establishes communication for wireless communication. Do.

本方式によれば、無線通信４による操作可能領域（状態）から外に出る直前に無線通信の確立を解放することで、無線通信のデータが正常に処理されている間に確立解放を行うことができる。また、他のコントローラと接続する際に、元のコントローラとの確立解放の手順を省略することができる。また、無線使用が停止された無線チャンネルを空け、他のコントローラと教示装置３との間で使用することができるので、チャンネル数に制限がある無線通信を効率的に利用できる。   According to this method, by releasing the establishment of the wireless communication immediately before going out of the operable area (state) by the wireless communication 4, the establishment and release is performed while the data of the wireless communication is being processed normally. Can do. Further, when connecting to another controller, the procedure for releasing the establishment with the original controller can be omitted. Moreover, since the wireless channel in which wireless use is stopped can be made available and used between the other controller and the teaching apparatus 3, wireless communication with a limited number of channels can be used efficiently.

本発明は、溶接・塗装・組立等を用途とする産業用ロボットの無線化された教示装置において、無線通信の通信データのＬＩＶＥ信号の検出時間間隔を監視することで、作業者に無線通信障害の状態を提示して、作業者が知らずに操作不可能状態からロボットを操作することを防止できる。   The present invention relates to a wireless teaching device for industrial robots used for welding, painting, assembly, etc., by monitoring the detection time interval of the LIVE signal of wireless communication data, thereby preventing the operator from Thus, it is possible to prevent the operator from operating the robot from an inoperable state without knowing it.

本発明の第１実施例におけるロボットシステムの構成図The block diagram of the robot system in 1st Example of this invention 本発明の第１実施例における教示装置の詳細図Detailed view of teaching apparatus in the first embodiment of the present invention 本発明の第１実施例におけるロボットシステムの詳細図Detailed view of the robot system in the first embodiment of the present invention 本発明の第１実施例における信号伝達図Signal transmission diagram in the first embodiment of the present invention 本発明の第２実施例におけるロボットシステムの動作図Operational diagram of the robot system in the second embodiment of the present invention 従来のロボットシステムの構成図Configuration diagram of a conventional robot system 従来の教示装置の詳細図Detailed view of conventional teaching device

符号の説明Explanation of symbols

１ ロボット
２ コントローラ
３ 教示装置
４ 無線通信
５ 筐体
６ ハンド部
７ キーボード
８ ＬＣＤディスプレイ
９ 非常停止スイッチ
１０ アンテナ
１１ バッテリ
１２ 電源スイッチ
１３ 第1のＬＩＶＥ信号監視部
１４ 教示装置通信部
２１ 制御部
２２ サーボアンプ
２３ 駆動モータ
２４ アンテナ
２５ ＬＣＤディスプレイ
２６ 第２のＬＩＶＥ信号監視部
２７ コントローラ通信部
１０１ ロボット
１０２ 制御部
１０３ 教示装置
１０４ ケーブル
１０５ 筐体
１０６ ハンド部
１０７ キーボード
１０８ ＬＣＤディスプレイ
１０９ 非常停止スイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot 2 Controller 3 Teaching apparatus 4 Wireless communication 5 Case 6 Hand part 7 Keyboard 8 LCD display 9 Emergency stop switch 10 Antenna 11 Battery 12 Power switch 13 1st LIVE signal monitoring part 14 Teaching apparatus communication part 21 Control part 22 Servo Amplifier 23 Drive motor 24 Antenna 25 LCD display 26 Second LIVE signal monitoring unit 27 Controller communication unit 101 Robot 102 Control unit 103 Teaching device 104 Cable 105 Case 106 Hand unit 107 Keyboard 108 LCD display 109 Emergency stop switch

Claims (14)

１つ以上の駆動機構を備える機構部と、前記機構部を駆動制御するコントローラと、前記機構部を操作するための教示装置を備える自動機械システムにおいて、
前記教示装置は、前記コントローラとの無線通信を行う教示装置通信部と、
前記教示装置通信部で一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視する第１のＬＩＶＥ信号監視部と、を備え、
前記コントローラは、前記教示装置との無線通信を行うコントローラ通信部と、
前記コントローラ通信部で一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視する第２のＬＩＶＥ信号監視部と、
前記コントローラ通信部にて受信した前記教示装置からの指令信号に基づいて前記機構部を駆動する駆動部と、を備えることを特徴とする自動機械システム。 In an automatic machine system including a mechanism unit including one or more drive mechanisms, a controller for driving and controlling the mechanism unit, and a teaching device for operating the mechanism unit,
The teaching device includes a teaching device communication unit that performs wireless communication with the controller;
A first LIVE signal monitoring unit that monitors a LIVE signal at regular intervals in the teaching device communication unit,
The controller includes a controller communication unit that performs wireless communication with the teaching device;
A second LIVE signal monitoring unit that monitors the LIVE signal at regular intervals in the controller communication unit;
An automatic machine system comprising: a drive unit that drives the mechanism unit based on a command signal from the teaching device received by the controller communication unit. 前記第１または前記第２のＬＩＶＥ信号監視部は、前記ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が第２の閾値を超えた場合は、前記機構部の駆動を停止することを特徴とする請求項１に記載の自動機械システム。 The said 1st or said 2nd LIVE signal monitoring part stops the drive of the said mechanism part, when the detection time interval of the said LIVE signal exceeds a 2nd threshold value. Automatic mechanical system. 前記第１または前記第２のＬＩＶＥ信号監視部は、前記ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が第１の閾値を超えた場合は、作業者に対し警告を発することを特徴とする請求項１乃至２いずれかに記載の自動機械システム。 The first or second LIVE signal monitoring unit issues a warning to an operator when the detection time interval of the LIVE signal exceeds a first threshold. Automatic machine system according to crab. 前記第１のＬＩＶＥ信号監視部が発する警告は、ディスプレイ表示、音、または振動のいずれかによるものであることを特徴とする請求項３に記載の自動機械システム。 4. The automatic machine system according to claim 3, wherein the warning issued by the first LIVE signal monitoring unit is caused by any one of display display, sound, and vibration. 前記第２のＬＩＶＥ信号監視部が発する警告は、ディスプレイ表示、音、または前記コントローラに接続された外部機器への信号出力のいずれかによるものであることを特徴とする請求項３に記載の自動機械システム。 The automatic warning according to claim 3, wherein the warning issued by the second LIVE signal monitoring unit is generated by any one of display display, sound, and signal output to an external device connected to the controller. Mechanical system. 前記第１または前記第２のＬＩＶＥ信号監視部は、前記ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔の閾値をパラメータとして保持することを特徴とする請求項１に記載の自動機械システム。 The automatic machine system according to claim 1, wherein the first or second LIVE signal monitoring unit holds a threshold value of a detection time interval of the LIVE signal as a parameter. 前記第１または前記第２のＬＩＶＥ信号監視部は、使用していた無線チャンネルの解放を行うことを特徴とする請求項２に記載の自動機械システム。 The automatic machine system according to claim 2, wherein the first or second LIVE signal monitoring unit releases a radio channel that has been used. １つ以上の駆動機構を備える機構部を駆動制御するコントローラと、前記機構部を操作する教示装置と、を備える自動機械システムにおいて、
前記教示装置は、前記コントローラと無線通信を行い、一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視するとともに、
前記コントローラは、前記教示装置と無線通信を行い、一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視し、
前記教示装置または前記コントローラは、前記ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が第１の閾値を超えた場合は、警告を発し、第２の閾値を超えた場合は、前記機構部の駆動を停止することを特徴とする自動機械システムの無線通信方法。 In an automatic machine system comprising: a controller that drives and controls a mechanism unit including one or more drive mechanisms; and a teaching device that operates the mechanism unit.
The teaching device performs wireless communication with the controller, monitors a LIVE signal at regular intervals,
The controller performs wireless communication with the teaching device, monitors a LIVE signal at regular intervals,
The teaching device or the controller issues a warning when the detection time interval of the LIVE signal exceeds a first threshold value, and stops driving the mechanism when the second threshold value is exceeded. A wireless communication method for an automatic machine system. 自動機械の駆動機構を駆動制御するコントローラとの無線通信を行う教示装置通信部と、前記教示装置通信部で一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視する前記ＬＩＶＥ信号監視部と、を備え、前記自動機械を操作するための教示装置において、
前記ＬＩＶＥ信号監視部は、前記ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が所定の閾値を超えた場合は、作業者に対し所定の警告を発することを特徴とする教示装置。 A teaching device communication unit that performs wireless communication with a controller that drives and controls a driving mechanism of the automatic machine; and the LIVE signal monitoring unit that monitors a LIVE signal at regular intervals by the teaching device communication unit. In the teaching device for operating
The teaching apparatus, wherein the LIVE signal monitoring unit issues a predetermined warning to an operator when a detection time interval of the LIVE signal exceeds a predetermined threshold. 前記所定の警告は、ディスプレイ表示、音、または振動のいずれかによるものであることを特徴とする請求項９に記載の教示装置。 The teaching apparatus according to claim 9, wherein the predetermined warning is generated by any one of display display, sound, and vibration. 前記所定の警告は、音または振動によるものであり、前記ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が前記所定の閾値に近づくに従い、前記音または前記振動が次第に大きくなることを特徴とする請求項９に記載の教示装置。 10. The predetermined warning is caused by sound or vibration, and the sound or vibration gradually increases as a detection time interval of the LIVE signal approaches the predetermined threshold. Teaching device. 前記所定の警告は、音または振動によるものであり、前記ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が前記所定の閾値に近づくに従い、前記音または前記振動の出力間隔が次第に短くなることを特徴とする請求項９に記載の教示装置。 10. The predetermined warning is due to sound or vibration, and the output interval of the sound or vibration gradually decreases as the detection time interval of the LIVE signal approaches the predetermined threshold. The teaching device according to 1. 自動機械を操作するための教示装置との無線通信を行うコントローラ通信部と、前記コントローラ通信部で一定周期毎にＬＩＶＥ信号を監視する前記ＬＩＶＥ信号監視部と、を備え、前記自動機械の駆動機構を駆動制御するコントローラにおいて、
前記ＬＩＶＥ信号監視部は、前記ＬＩＶＥ信号の検出時間間隔が所定の閾値を超えた場合は、作業者に対し所定の警告を発することを特徴とするコントローラ。 A controller communication unit that wirelessly communicates with a teaching device for operating an automatic machine; and the LIVE signal monitoring unit that monitors a LIVE signal at regular intervals by the controller communication unit; In the controller that controls the drive,
The controller, wherein the LIVE signal monitoring unit issues a predetermined warning to an operator when a detection time interval of the LIVE signal exceeds a predetermined threshold. 前記所定の警告は、ディスプレイ表示、音、または前記コントローラに接続された外部機器への信号出力のいずれかによるものであることを特徴とする請求項１３に記載のコントローラ。 The controller according to claim 13, wherein the predetermined warning is one of display display, sound, and signal output to an external device connected to the controller.
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