JP2007216767A - Vehicular brake control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ポンプによる加圧によりホイールシリンダ(以下、W/Cという)に圧力(以下、W/C圧という)を発生させられる車両用ブレーキ制御装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle brake control device capable of generating pressure (hereinafter referred to as W / C pressure) in a wheel cylinder (hereinafter referred to as W / C pressure) by pressurization by a pump.
従来、特許文献1において、各車輪に対応して1つずつポンプを設けると共に、各配管系統毎に1つずつモータを設け、各モータによって各配管系統の2つのポンプを駆動するように構成したブレーキバイワイヤ式の車両用ブレーキ制御装置が提案されている。
上記のようなブレーキバイワイヤ式の車両用ブレーキ制御装置では、基本的にバッテリからの電力供給に基づき、各配管系統に備えられた制御弁やポンプを駆動するためのモータを駆動する。 In the brake-by-wire vehicle brake control device as described above, basically, a motor for driving a control valve and a pump provided in each piping system is driven based on power supply from a battery.
そして、何らかの異常(例えば、バッテリ上がり等)が発生してバッテリからの電力供給が行えなくなったとき(以下、このような状態を電源系失陥時という)には、バックアップ用のキャパシタに充電された電圧に基づいて電力供給を行い、各配管系統に備えられた制御弁やポンプを駆動するためのモータを駆動する。 When an abnormality (for example, battery exhaustion) occurs and power supply from the battery cannot be performed (hereinafter, this state is referred to as a power system failure), the backup capacitor is charged. Electric power is supplied based on the measured voltage, and a motor for driving a control valve and a pump provided in each piping system is driven.
このようにすれば、電源系失陥時にモータ駆動によるW/Cの加圧から徐々にドライバのブレーキペダル操作に基づくW/Cの加圧に変化させることができる。 In this way, when the power supply system fails, the W / C pressurization based on the driver's brake pedal operation can be gradually changed from the W / C pressurization by the motor drive.
しかしながら、電源系失陥時にバッテリからの電力供給が行えるときと同様の動作を行ったのでは、キャパシタ容量を大きくしなければならなくなる。このため、電力消費量をできる限り少なくすることが望まれる。特に、車両用ブレーキ制御装置を構成する2つの配管系統それぞれに備えられるポンプを2つの異なるモータで駆動するような場合には、モータでの電力消費が大きく、電力消費量の低減の必要性が高い。 However, if the same operation as when power can be supplied from the battery when the power supply system fails, the capacitor capacity must be increased. For this reason, it is desired to reduce the power consumption as much as possible. In particular, when the pumps provided in each of the two piping systems constituting the vehicle brake control device are driven by two different motors, the motor consumes a large amount of power, and there is a need to reduce the power consumption. high.
本発明は上記点に鑑みて、電源系失陥時にキャパシタに基づいてW/Cの加圧を行う場合において、電源系失陥時でない通常ブレーキ時と比べて電力消費量を低減できるようにすることを目的とする。 In view of the above points, the present invention makes it possible to reduce power consumption when performing W / C pressurization based on a capacitor when the power supply system fails, compared to when the normal braking is not performed when the power supply system fails. For the purpose.
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明は、第1、第2ポンプ(7、8)により加圧される系統を第1配管系統として、該第1配管系統に備えられた第1、第2ポンプ(7、8)を第1モータ(11)で駆動すると共に、第3、第4ポンプ(9、10)により加圧される系統を第2配管系統として、該第2配管系統に備えられた第3、第4ポンプ(9、10)を第2モータ(12)で駆動することで、第1、第2配管系統に備えられた前輪用第1、第2および後輪用第1、第2ホイールシリンダ(6FL〜6RR)を加圧し、リザーバ(3f)へブレーキ液を返流する管路となる第1〜第4調圧回路(H1〜H4)および第1〜第4調圧回路(H1〜H4)にそれぞれ対応して配置された第1〜第4リニア弁(SLFR、SLRL、SLFL、SLRR)にて、各ホイールシリンダ圧の調圧を行う車両用ブレーキ制御装置に適用され、制御手段(100)にて、操作量センサ(2)に基づいてブレーキ操作部材(1)が操作されたことを検出したときに、操作量センサ(2)にて求められる操作量に対応する目標制動力を求め、該目標制動力を発生させるべく、バッテリ(20)もしくはキャパシタ(21)からの電力供給に基づいて、第1、第2モータ(11、12)および調圧手段(SLFR、SLRL、SLFL、SLRR)の駆動を行い、さらに、バッテリ(20)からの電力供給が行えない電源系失陥時に、キャパシタ(21)の電力供給に基づき、第1、第2配管系統のうちのいずれか一方の配管系統のみに関して、第1、第2モータ(11、12)のブレーキ液の吐出によるポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧することを特徴としている。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a system pressurized by the first and second pumps (7, 8) is used as a first piping system, and the first piping system is provided with the first piping system. 1. The second pump (7, 8) is driven by the first motor (11), and the system pressurized by the third and fourth pumps (9, 10) is defined as the second piping system. By driving the third and fourth pumps (9, 10) provided in the system with the second motor (12), the first, second and rear wheels for the front wheels provided in the first and second piping systems The first to fourth pressure regulating circuits (H1 to H4) and the first to first pressure circuits that serve as conduits for pressurizing the first and second wheel cylinders (6FL to 6RR) and returning the brake fluid to the reservoir (3f) First to fourth linear valves (SLFR, SLRL, LFL, SLRR) is applied to a vehicle brake control device that regulates each wheel cylinder pressure, and the control means (100) operates the brake operation member (1) based on the operation amount sensor (2). When it is detected, the target braking force corresponding to the operation amount obtained by the operation amount sensor (2) is obtained, and from the battery (20) or the capacitor (21) to generate the target braking force. A power supply system that drives the first and second motors (11, 12) and the pressure regulating means (SLFR, SLRL, SLFL, SLRR) based on the power supply, and further cannot supply power from the battery (20) At the time of failure, based on the power supply of the capacitor (21), the first and second motors (11, 12) are connected to only one of the first and second piping systems. It is characterized by pressurizing the wheel cylinder pressure by the pump pressure by the discharge of the liquid.
このように、電源系失陥時に、一方の配管系統に対してのみモータを駆動するようにしている。このため、電源系失陥時にもモータを用いたホイールシリンダ圧の加圧により、制動力を発生させることができるため、通常ブレーキ時と比べて電力消費量を低減しつつ、できるだけ大きな制動力を発生させることが可能となる。 In this way, when the power supply system fails, the motor is driven only for one piping system. For this reason, even when the power supply system fails, the braking force can be generated by pressurizing the wheel cylinder pressure using the motor. Therefore, as much braking force as possible can be achieved while reducing power consumption compared to normal braking. Can be generated.
請求項2に記載の発明では、プライマリピストン(3c)およびセカンダリピストン(3d)と、これらによって区画されるプライマリ室(3a)とセカンダリ室(3b)と、プライマリ室(3a)とセカンダリ室(3b)に連通するブレーキ液を貯留したリザーバに相当するマスタリザーバ(3f)を有し、ブレーキ操作部材(1)が操作されることにより、該ブレーキ操作部材(1)に連結されたプッシュロッドを介してプライマリピストン(3c)およびセカンダリピストン(3d)が押されることでプライマリ室(3a)とセカンダリ室(3b)に対してマスタシリンダ圧を発生させるように構成されたマスタシリンダ(3)と、プライマリ室(3a)を前輪用第1ホイールシリンダ(6FR)に前輪用第1ポンプ(7)よりも下流側においてつなぐ第1補助管路(A、E)と、第1補助管路(A、E)に備えられ、該第1補助管路(A、E)の連通・遮断を制御する第1制御弁(SNO1)と、セカンダリ室(3b)を前輪用第2ホイールシリンダ(6FL)に前輪用第2ポンプ(9)よりも下流側においてつなぐ第2補助管路(B、F)と、第2補助管路(B、F)に備えられ、該第2補助管路(B、F)の連通・遮断を制御するた第2制御弁(SNO2)とを備えることで、マスタシリンダ(3)に発生させるマスタシリンダ圧にて各ホイールシリンダ(6FL〜6RL)が加圧できる構成としている。
In the invention according to
このような構成において、制御手段(100)にて、第1、第2配管系統のうち第1、第2モータ(11、12)のブレーキ液の吐出によるポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧する方の配管系統に関しては第1、第2制御弁(SNO1、SNO2)を遮断状態とし、ポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧しない方の配管系統に関しては第1、第2制御弁(SNO1、SNO2)を連通状態として、第1、第2配管系統のうち第1、第2モータ(11、12)のブレーキ液の吐出によるポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧する方の配管系統に関しては、第1補助管路(A、E)もしくは第2補助管路(B、F)を通じて、ブレーキ操作部材(1)の操作に基づいて発生するマスタシリンダ圧によりホイールシリンダ圧が加圧されるようにすることを特徴としている。 In such a configuration, the control means (100) pressurizes the wheel cylinder pressure by pump pressurization by the discharge of the brake fluid of the first and second motors (11, 12) in the first and second piping systems. For the first piping system, the first and second control valves (SNO1, SNO2) are shut off, and for the one that does not pressurize the wheel cylinder pressure by pump pressurization, the first and second control valves (SNO1, With respect to the piping system for pressurizing the wheel cylinder pressure by pump pressurization by discharging the brake fluid of the first and second motors (11, 12) of the first and second piping systems, The wheel cylinder pressure is generated by the master cylinder pressure generated based on the operation of the brake operation member (1) through the first auxiliary pipe (A, E) or the second auxiliary pipe (B, F). It is characterized in that to be pressurized.
このように、もう一方の配管系統については、ブレーキ操作部材(1)の操作量に基づくマスタシリンダ圧により制動力が発生させられるようにしている。このため、もう一方の配管系統に対して制動力を発生させない場合と比べて、より大きな制動力を発生させることが可能となる。 As described above, with respect to the other piping system, the braking force is generated by the master cylinder pressure based on the operation amount of the brake operation member (1). For this reason, it becomes possible to generate a larger braking force than when no braking force is generated for the other piping system.
この場合、請求項3に示すように、第1、第2配管系統のうち第1、第2モータ(11、12)のブレーキ液の吐出によるポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧しない方の配管系統に関して、特に制動力が要求される前輪用ホイールシリンダ(6FR、6FL)のみをマスタシリンダ圧により加圧する形態とすることができる。
In this case, as shown in
例えば、請求項4に示すように、第1調圧用管路(H1)に、第1リニア弁(SLFR)とマスタリザーバ(3f)の間の連通・遮断を制御する第3制御弁(SWC1)を備えると共に、第3調圧用管路(H3)は、第3リニア弁(SLFL)とマスタリザーバ(3f)の間の連通・遮断を制御する第4制御弁(SWC2)を備え、制御手段(100)にて、第1、第2配管系統のうち第1、第2モータ(11、12)のブレーキ液の吐出によるポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧する方の配管系統に関しては第3、第4制御弁(SWC1、SWC2)を連通状態とし、ポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧しない方の配管系統に関しては第3、第4制御弁(SWC1、SWC2)を遮断状態とする。これにより、前輪用ホイールシリンダ(6FR、6FL)のみをマスタシリンダ圧により加圧する形態とすることができる。
For example, as shown in
また、請求項5に示すように、第1、第2配管系統のうち第1、第2モータ(11、12)のブレーキ液の吐出によるポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧しない方の配管系統に関して、前輪用ホイールシリンダ(6FR、6FL)と後輪用ホイールシリンダ(6RL、6RR)の双方をマスタシリンダ圧により加圧する形態とすることもできる。
Further, as shown in
例えば、請求項6に示すように、主管路(C、G、G1〜G4)のうち、第1〜第4調圧回路(H1〜H4)との接続点よりも上流側において、マスタリザーバ(3f)と第1配管系統における第1前輪用および第1後輪用ホイールシリンダ(6FR、6RL)の間の連通・遮断を制御する第3制御弁(SWC1)を備えると共に、マスタリザーバ(3f)と第2配管系統における第2前輪用および第2後輪用ホイールシリンダ(6FL、6RR)の間の連通・遮断を制御する第3制御弁(SWC2)を備え、第1、第2配管系統のうち第1、第2モータ(11、12)のブレーキ液の吐出によるポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧する方の配管系統に関しては第3、第4制御弁(SWC1、SWC2)を連通状態とし、ポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧しない方の配管系統に関しては第3、第4制御弁(SWC1、SWC2)を遮断状態とする。これにより、前輪用ホイールシリンダ(6FR、6FL)と後輪用ホイールシリンダ(6RL、6RR)の双方をマスタシリンダ圧により加圧する形態とすることができる。 For example, as shown in claim 6, in the main pipeline (C, G, G1 to G4), on the upstream side of the connection point with the first to fourth pressure regulating circuits (H1 to H4), the master reservoir ( 3f) and a first control wheel (SWC1) for controlling communication / blocking between the first front wheel and first rear wheel wheel cylinders (6FR, 6RL) in the first piping system, and a master reservoir (3f) And a second control valve (SWC2) for controlling communication / blocking between the second front wheel wheel cylinders (6FL, 6RR) in the second piping system, and the first and second piping systems. Of these, the third and fourth control valves (SWC1, SWC2) are in communication with respect to the piping system that pressurizes the wheel cylinder pressure by pump pressurization by the discharge of brake fluid from the first and second motors (11, 12). , Pump pressurization Regarding more piping system who do not pressurize the wheel cylinder pressure and the third, fourth control valve (SWC1, SWC2) the cut-off state. Thereby, both the front wheel wheel cylinders (6FR, 6FL) and the rear wheel wheel cylinders (6RL, 6RR) can be pressurized by the master cylinder pressure.
請求項7に記載の発明では、制御手段(100)にて、電源系失陥時に、第1〜第4リニア弁(SLFR、SLRL、SLFL、SLRR)による差圧を制御することにより、左側車輪(FL、RL)に発生させられるトータルの制動力と右側車輪(FR、RR)に発生させられるトータルの制動力を一致ないし近似させるように、前輪用第1、第2ホイールシリンダ(6FR、6FL)および後輪用第1、第2ホイールシリンダ(6RL、6RR)に発生させられるホイールシリンダ圧を調圧することを特徴としている。 In the invention according to claim 7, the control means (100) controls the differential pressure by the first to fourth linear valves (SLFR, SLRL, SLFL, SLRR) when the power supply system fails, so that the left wheel The front wheel first and second wheel cylinders (6FR, 6FL) are set so that the total braking force generated at (FL, RL) and the total braking force generated at the right wheel (FR, RR) coincide or approximate. ) And the wheel cylinder pressure generated in the first and second wheel cylinders (6RL, 6RR) for the rear wheels.
このように、左側車輪(FL、RL)に発生させられるトータルの制動力と右側車輪(FR、RR)に発生させられるトータルの制動力を一致させるように近づければ、ヨーモーメントを0に近づけることができるため、車両の姿勢の安定化を図ることができる。 Thus, if the total braking force generated on the left wheels (FL, RL) and the total braking force generated on the right wheels (FR, RR) are brought close to each other, the yaw moment is brought close to zero. Therefore, the posture of the vehicle can be stabilized.
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。 In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis of each said means shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later.
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following embodiments, the same or equivalent parts are denoted by the same reference numerals in the drawings.
(第1実施形態)
本発明の一実施形態を適用した車両用ブレーキ制御装置の油圧回路構成を図1に示す。また、図2に、本実施形態の車両用ブレーキ制御装置の制御系を司るブレーキECU100の信号の入出力の関係を示す。以下、これらの図を参照して、本実施形態の車両用ブレーキ制御装置の構成について説明する。ここでは右前輪−左後輪、左前輪−右後輪の各配管系統を備えるX配管の油圧回路を構成する車両に本実施形態の車両用ブレーキ制御装置を適用した例について説明する。
(First embodiment)
FIG. 1 shows a hydraulic circuit configuration of a vehicle brake control device to which an embodiment of the present invention is applied. FIG. 2 shows the input / output relationship of signals of the
図1に示されるように、車両用ブレーキ制御装置には、上述したブレーキECU100(図2参照)に加えて、ブレーキペダル1、踏力センサ2、マスタシリンダ(以下、M/Cという)3、ストローク制御弁SCSS、ストロークシミュレータ4、ブレーキ液圧制御用アクチュエータ5、W/C6FR、6FL、6RL、6RRが備えられている。
As shown in FIG. 1, in addition to the brake ECU 100 (see FIG. 2) described above, the vehicle brake control device includes a
ドライバによってブレーキ操作部材に相当するブレーキペダル1が踏み込まれると、ブレーキペダル1に加えられる踏力が踏力センサ2に入力され、踏力センサ2から加えられた踏力に応じた検出信号が出力されるように構成されている。この検出信号はブレーキECU100に入力され、ブレーキECU100でブレーキペダル1に加えられた踏力が検出される。なお、ここではブレーキ操作部材の操作量を検出するための操作量センサとして踏力センサ2を例に挙げているが、ストロークセンサ等であっても良い。また、ストロークセンサの検出信号や後述するM/C圧を検出するための圧力センサ17、18の検出信号に基づいてドライバによるブレーキペダル1の操作状態を検出できるようにしても構わない。
When the driver depresses the
ブレーキペダル1には、加えられた踏力をM/C3に伝達するプッシュロッド等が接続されており、このプッシュロッド等が押されることでM/C3に備えられるプライマリ室3aおよびセカンダリ室3bにM/C圧が発生させられるようになっている。
The
M/C3には、プライマリ室3aとセカンダリ室3bを構成するプライマリピストン3cおよびセカンダリピストン3dが備えられ、これらがスプリング3eの弾性力を受けることで、ブレーキペダル1が踏み込まれていないときには各ピストン3c、3dを押してブレーキペダル1を初期位置側に戻すように構成されている。
The M /
M/C3のプライマリ室3aとセカンダリ室3bからそれぞれブレーキ液圧制御用アクチュエータ5に伸びる管路A、Bが備えられている。
Pipe lines A and B extending from the
また、M/C3には、マスタリザーバ3fが備えられている。マスタリザーバ3fは、ブレーキペダル1が初期位置のときに、プライマリ室3aおよびセカンダリ室3bのそれぞれと図示しない通路を介して接続されるもので、M/C3内にブレーキ液を供給したり、M/C3内の余剰ブレーキ液を貯留する。
The M /
このマスタリザーバ3fからは、ブレーキ液圧制御用アクチュエータ5に向けて直接管路Cが延設されている。
A pipe C is directly extended from the
ストロークシミュレータ4は、管路Bに繋がる管路Dに接続されており、セカンダリ室3b内のブレーキ液を収容する役割を果たす。管路Dには、管路Dの連通・遮断状態を制御できる常閉型の二位置弁により構成されたストローク制御弁SCSSが備えられ、このストローク制御弁SCSSにより、ストロークシミュレータ4へのブレーキ液の流動が制御できるように構成されている。
The
ブレーキ液圧制御用アクチュエータ5は、以下のように構成されている。
The brake fluid
M/C3のプライマリ室3aと前輪FRに対応するW/C(前輪用第1W/C)6FRを接続するように、管路Aに繋げられる管路Eが備えられている。この管路Eには、第1常開弁SNO1が備えられている。第1常開弁SNO1は、非通電時には連通状態、通電時には遮断状態となる二位置弁であり、この第1常開弁SNO1によって管路Eの連通・遮断状態が制御される。
A pipe E connected to the pipe A is provided so as to connect the
また、M/C3のセカンダリ室3bと前輪FLに対応するW/C(前輪用第2W/C)6FLを接続するように、管路Bが繋げられる管路Fが備えられている。この管路Fには、第2常開弁SNO2が備えられている。第2常開弁SNO2は、非通電時には連通状態、通電時には遮断状態となる二位置弁であり、この第2常開弁SNO2によって管路Fの連通・遮断状態が制御される。
Further, a pipe line F to which the pipe line B is connected is provided so as to connect the
また、マスタリザーバ3fから延設された管路Cが接続される管路Gが設けられている。この管路Gは、管路G1、G2、G3、G4という4本の管路に分岐して、上述した前輪FR、FLに対応するW/C6FR、6FL、および、後輪RL、RRに対応するW/C(後輪用第1、第2W/C)6RL、6RRに接続される。
Further, a pipe line G to which a pipe line C extending from the
各管路G1〜G4には、それぞれ1つずつポンプ(第1〜第4ポンプ)7、8、9、10が備えられている。各ポンプ7〜10は、例えば静寂性に有効なトロコイドポンプにより構成されている。ポンプ7〜10のうち、ポンプ7、8は、第1モータ11によって駆動され、ポンプ9、10は、第2モータ12によって駆動される。第1、第2モータ11、12としてどのようなモータを用いても良いが、立上りが早いブラシレスモータを用いると好ましい。
Each of the pipelines G1 to G4 is provided with one pump (first to fourth pump) 7, 8, 9, and 10, respectively. Each pump 7-10 is comprised, for example by the trochoid pump effective for silence. Among the pumps 7 to 10, the
また、ポンプ7〜10のそれぞれには、並列的に調圧回路を構成する管路H1、H2、H3、H4が備えられている。 In addition, each of the pumps 7 to 10 is provided with pipe lines H1, H2, H3, and H4 that constitute a pressure regulating circuit in parallel.
ポンプ7に対して並列的に接続された管路H1には、直列的に接続された第1常閉弁SWC1と第1リニア弁SLFRが備えられ、第1常閉弁SWC1がポンプ7の吸入ポート側(上流側)に第1リニア弁SLFRが吐出ポート側(下流側)に位置するように配置されている。つまり、第1常閉弁SWC1により、管路H1を通じてマスタリザーバ3f側へのブレーキ液の返流を制御できる構成とされている。
The pipe H1 connected in parallel to the pump 7 is provided with a first normally closed valve SWC1 and a first linear valve SLFR connected in series, and the first normally closed valve SWC1 is inhaled by the pump 7. The first linear valve SLFR is arranged on the port side (upstream side) so as to be located on the discharge port side (downstream side). That is, the first normally closed valve SWC1 can control the return of the brake fluid to the
ポンプ8に対して並列的に接続された管路H2には、第2リニア弁SLRLが備えられている。
A pipe H2 connected in parallel to the
ポンプ9に対して並列的に接続された管路H3には、直列的に接続された第2常閉弁SWC2と第3リニア弁SLFLが備えられ、第2常閉弁SWC2がポンプ9の吸入ポート側(上流側)に第3リニア弁SLFLが吐出ポート側(下流側)に位置するように配置されるている。つまり、第2常閉弁SWC2により、管路H3を通じてマスタリザーバ3f側へのブレーキ液の返流を制御できる構成とされている。
The pipe H3 connected in parallel to the
ポンプ10に対して並列的に接続された管路H4には、第4リニア弁SLRRが備えられている。
A pipe H4 connected in parallel to the
そして、管路G1〜G4のうち、各ポンプ7〜10と各W/C6FR〜6RRの間に圧力センサ(第1〜第4圧力センサ)13、14、15、16が配置されることで、各W/C圧が検出できるように構成されていると共に、管路E、Fのうち第1、第2常開弁SNO1、SNO2よりも上流側(M/C3側)にも圧力センサ17、18が配置されることで、M/C3のプライマリ室3aとセカンダリ室3bに発生しているM/C圧を検出できるように構成されている。
And among the pipe lines G1-G4, pressure sensors (first to fourth pressure sensors) 13, 14, 15, 16 are disposed between the pumps 7-10 and the W / C 6FR-6RR, Each W / C pressure is configured to be detected, and the
さらに、前輪FRに対するW/C6FRを加圧するためのポンプ7の吐出ポートおよび前輪FLに対するW/C6FLを加圧するためのポンプ9の吐出ポートには、それぞれ、逆止弁20、21が備えられている。これら逆止弁20、21は、W/C6FR、6FL側からポンプ7、9側へのブレーキ液の流動を禁止するために備えられている。このような構造により、ブレーキ液圧制御用アクチュエータ5が構成されている。
Further, the discharge port of the pump 7 for pressurizing the W / C6FR for the front wheel FR and the discharge port of the
このような車両用ブレーキ制御装置では、上述した管路A、管路Eを通じてプライマリ室3aとW/C6FRを繋ぐ油圧回路(第1補助管路)と、管路C、管路G、G1、G2を通じてマスタリザーバ3fとW/C6FR、6RLを繋ぐ油圧回路(主管路)、および、ポンプ7、8に並列的に接続された管路H1、H2の油圧回路(第1、第2調圧回路)が第1配管系統を構成するものとなる。
In such a vehicle brake control device, a hydraulic circuit (first auxiliary pipeline) connecting the
また、管路B、管路Fを通じてセカンダリ室3bとW/C6FRを繋ぐ油圧回路(第2補助管路)と、管路C、管路G、G3、G4を通じてマスタリザーバ3fとW/C6FL、6RRを繋ぐ油圧回路(主管路)、および、ポンプ9、10に並列的に接続された管路H3、H4の油圧回路(第3、第4調圧回路)が第2配管系統を構成するものとなる。
Also, a hydraulic circuit (second auxiliary pipeline) connecting the
そして、図2に示されるように、上記した踏力センサ2や各圧力センサ13〜18の検出信号がブレーキECU100に入力される。
Then, as shown in FIG. 2, detection signals from the
ブレーキECU100は、CPU、ROM、RAM、I/Oなどを備えた周知のマイクロコンピュータによって構成され、ROMなどに記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。このブレーキECU100には、例えば、各種制御弁SCSS、SNO1、SNO2、SWC1、SWC2、SLFR、SLRL、SLFL、SLRRや第1、第2モータ11、12への電力供給ラインのON/OFFもしくはこのラインに流す電流値を制御する半導体スイッチング素子(図示せず)が備えられており、この半導体スイッチング素子のON/OFFを制御すること等により、電力供給のON/OFFや供給する電流量(つまり消費電力量)を制御できるようになっている。
The
例えば、ブレーキECU100は、入力された踏力センサ2の検出信号からブレーキ操作量に相当する踏力の物理値を求め、それに対応する目標制動力を求めると共に、求めた目標制動力を発生させるべく、各種制御弁SCSS、SNO1、SNO2、SWC1、SWC2、SLFR、SLRL、SLFL、SLRRや第1、第2モータ11、12を駆動するための制御信号を出力させる。そして、ブレーキECU100は、各圧力センサ13〜18の検出信号からW/C圧およびM/C圧を求めることで、実際に発生させられている制動力(実制動力)をフィードバックし、目標制動力に近づけるようにする。
For example, the
図2に示すブレーキECU100や各種制御弁SCSS、SNO1、SNO2、SWC1、SWC2、SLFR、SLRL、SLFL、SLRRや第1、第2モータ11、12を駆動するための制御信号の出力は、図2に示すように基本的には車載のバッテリ20からの電力供給に基づいて行われる。ただし、電源系失陥時には、バッテリ20からの電力供給が行えなくなるため、補助バッテリとして機能するキャパシタ21から電力供給が行われる。
The output of control signals for driving the
キャパシタ21は、一般的にブレーキバイワイヤ方式のブレーキ制御装置が搭載されるような車両に搭載されているもので、バッテリ20からの電力供給により充電された状態となっている。そして、キャパシタ21は、バッテリ20と同様に、ブレーキECU100に接続され、バッテリ20の発生させる電位が0もしくは所定値以下になったときに、バッテリ20に代わってブレーキECU100への電力供給を行うと共に、ブレーキECU100を通じて各種制御弁SCSS、SNO1、SNO2、SWC1、SWC2、SLFR、SLRL、SLFL、SLRRや第1、第2モータ11、12への電力供給を行う。
The
続いて、上記のように構成される車両用ブレーキ制御装置の作動について、通常ブレーキ時と車両用ブレーキ制御装置に異常が発生した場合(以下、異常時という)および電源系失陥時に分けて説明する。なお、ここでいう異常時とは、例えば制御弁のいずれかが故障した等、電源系失陥とは異なる異常のことを意味している。 Next, the operation of the vehicle brake control device configured as described above will be described separately when normal braking occurs, when an abnormality occurs in the vehicle brake control device (hereinafter referred to as abnormal), and when the power supply system fails. To do. The term “abnormality” here means an abnormality different from the power supply system failure, for example, one of the control valves has failed.
図3は、通常ブレーキ時と異常時および電源系失陥時の各部の駆動状態を示した模式図である。なお、異常が発生したか否かに関しては、従来より行われているイニシャルチェックなどに基づいてブレーキECU100で判定され、一旦異常が発生するとそれが解除されるまでは異常時のブレーキ動作が行われることになる。
FIG. 3 is a schematic diagram showing the driving state of each part at the time of normal braking, abnormality, and power system failure. Whether or not an abnormality has occurred is determined by the
(1)通常ブレーキ時の動作
通常ブレーキ時には、ブレーキペダル1が踏み込まれ、踏力センサ2の検出信号がブレーキECU100に入力されると、ブレーキECU100が図3に示すような駆動形態となるように各種制御弁SCSS、SNO1、SNO2、SWC1、SWC2、SLFR、SLRL、SLFL、SLRRや第1、第2モータ11、12を駆動する。
(1) Operation During Normal Brake During normal braking, when the
すなわち、第1、第2常開弁SNO1、SNO2への通電は共にONされ、第1、第2常閉弁SWC1、SWC2への通電も共にONされる。これにより、第1、第2常開弁SNO1、SNO2は共に遮断状態、第1、第2常閉弁SWC1、SWC2は共に連通状態とされる。 That is, the energization of the first and second normally open valves SNO1 and SNO2 is both turned on, and the energization of the first and second normally closed valves SWC1 and SWC2 are both turned on. As a result, the first and second normally open valves SNO1, SNO2 are both shut off, and the first, second normally closed valves SWC1, SWC2 are both in communication.
また、第1〜第4リニア弁SLFR、SLRL、SLFL、SLRRは、通電のON/OFFがデューティ制御(もしくはPWM制御)されることで、単位時間当たりの通電量が調整され、上下流間に発生させる差圧量がリニアに制御される。ストローク制御弁SCSSに関しては、通電がONされる。このため、管路B、Dを通じて、ストロークシミュレータ4がセカンダリ室3bと連通状態となり、ブレーキペダル1が踏み込まれたときに、各ピストン3c、3dが移動しても、セカンダリ室3b内のブレーキ液がストロークシミュレータ4に移動することになる。したがって、ドライバがブレーキペダル1を踏み込んだときに踏み込みに応じた反力が得られ、かつ、M/C圧が高圧になり過ぎることでブレーキペダル1に対して硬い板を踏み込むような感覚(板感)が発生することなく、ブレーキペダル1が踏み込めるようになっている。
In addition, the first to fourth linear valves SLFR, SLRL, SLFL, and SLRR are configured so that the energization amount per unit time is adjusted by duty control (or PWM control) of energization ON / OFF, and between upstream and downstream The amount of differential pressure to be generated is controlled linearly. The stroke control valve SCSS is energized. For this reason, even if each
さらに、第1、第2モータ11、12への通電が共にONされ、ポンプ7〜10によるブレーキ液の吸入・吐出が行われる。このようにして、ポンプ7〜10によるポンプ動作が行われると、各W/C6FR〜6RRに対してブレーキ液が供給される。
Further, energization of the first and
このとき、第1、第2常開弁SNO1、SNO2が遮断状態とされているため、ポンプ7〜10の下流側のブレーキ液圧、つまり各W/C6FR〜6RRのW/C圧が増加させられることになる。そして、第1、第2常閉弁SWC1、SWC2が連通状態とされ、かつ、第1〜第4リニア弁SLFR、SLRL、SLFL、SLRRへの単位時間当たりの通電量がデューティ制御されているため、デューティ比に応じて各W/C6FR〜6RRのW/C圧が調整される。 At this time, since the first and second normally open valves SNO1, SNO2 are shut off, the brake fluid pressure downstream of the pumps 7-10, that is, the W / C pressure of each W / C6FR-6RR is increased. Will be. Since the first and second normally closed valves SWC1 and SWC2 are in communication, the energization amount per unit time to the first to fourth linear valves SLFR, SLRL, SLFL and SLRR is duty-controlled. The W / C pressure of each W / C 6FR to 6RR is adjusted according to the duty ratio.
そして、ブレーキECU100にて、各圧力センサ13〜16の検出信号に基づいて各車輪FR〜RRのW/C6FR〜6RRに発生しているW/C圧をモニタリングし、第1、第2モータ11、12の通電量を調整することで第1、第2モータ11、12の回転数を制御すると共に、第1〜第4リニア弁SLFR、SLRL、SLFL、SLRRへの通電のON/OFFのデューティ比を制御することで、各W/C圧が所望の値となるようにする。
The
これにより、ブレーキペダル1に加えられた踏力に応じた目標制動力となるように、制動力が発生させられることになる。
As a result, the braking force is generated so that the target braking force corresponding to the pedaling force applied to the
(2)異常時のブレーキ動作
異常時には、ブレーキECU100から制御信号が出力できなくなるか、もしくは、各種制御弁SCSS、SNO1、SNO2、SWC1、SWC2、SLFR、SLRL、SLFL、SLRRや第1、第2モータ11、12が正常に駆動されない可能性がある。このため、各種制御弁SCSS、SNO1、SNO2、SWC1、SWC2、SLFR、SLRL、SLFL、SLRRや第1、第2モータ11、12すべてに関して、図3に示されるように通電がOFFされる。
(2) Brake operation at the time of abnormality When an abnormality occurs, a control signal cannot be output from the
すなわち、第1、第2常開弁SNO1、SNO2への通電が共にOFFとなるため、これらは共に連通状態となる。第1、第2常閉弁SWC1、SWC2への通電も共にOFFとなるため、これらは共に遮断状態とされる。 That is, since the energization to both the first and second normally open valves SNO1, SNO2 is turned off, both are in a communication state. Since the energization of the first and second normally closed valves SWC1 and SWC2 is also turned off, both are cut off.
また、第1〜第4リニア弁SLFR、SLRL、SLFL、SLRRも、すべて通電がOFFとなるため、すべて連通状態となる。ストローク制御弁SCSSも通電がOFFとなるため、ストロークシミュレータ4とセカンダリ室3bの間が遮断状態となる。
In addition, all of the first to fourth linear valves SLFR, SLRL, SLFL, and SLRR are in the communication state because the energization is turned off. Since the energization of the stroke control valve SCSS is also turned off, the
さらに、第1、第2モータ11、12への通電が共にOFFとなり、ポンプ7〜10によるブレーキ液の吸入・吐出も停止される。
Further, the energization of the first and
このような状態になると、M/C3におけるプライマリ室3aは、管路A、E、G1を介して右前輪FRにおけるW/C6FRとつながった状態となり、セカンダリ室3bは、管路B、F、G3を通じて左前輪FLにおけるW/C6FLとつながった状態となる。
In this state, the
このため、ブレーキペダル1が踏み込まれ、加えられた踏力に応じてプッシュロッド等が押されることで、M/C3におけるプライマリ室3aおよびセカンダリ室3bにM/C圧が発生させられると、それが両前輪FR、FLのW/C6FR、6FLに伝えられる。これにより、両前輪FR、FLに対して制動力が発生させられることになる。
For this reason, when the
なお、このような異常時の作動において、前輪側の各W/C6FR、6FLのW/C圧が管路G1、G3に発生することになるが、逆止弁20、21を備えているため、このW/C圧がポンプ7、9に加わることによってポンプ7、9でのブレーキ液漏れが発生し、W/C圧が低下してしまうことを防ぐことが可能となる。
In such an abnormal operation, the W / C pressures of the W / C 6FR and 6FL on the front wheel side are generated in the pipelines G1 and G3, but the
(3)電源系失陥時の動作
電源系失陥時の動作は、ブレーキECU100によってバッテリ20からの電力供給が行われなくなった、もしくは、電力供給が不十分になったとが判定されたときに実行される。この判定は、ブレーキECU100において一般的に行われているものであり、例えばバッテリ20から印加される電圧をブレーキECU100でモニタすることで行われる。なお、この判定に関しては周知の事項であるので、詳細等については省略する。
(3) Operation when the power supply system fails The operation when the power supply system fails is when the
この電源系失陥時には、基本的に、一方の配管系統では通常ブレーキ時と同様の動作が行われるが、他方の配管系統では異常時と同様の動作が行われる。ブレーキバイワイヤ方式の車両用ブレーキ制御装置において、電力消費が最も大きいのが第1、第2モータ11、12であるため、これらへの通電の手法を通常ブレーキ時と異ならせることで電力消費低減を図るのである。
When the power supply system fails, basically, one pipe system performs the same operation as during normal braking, but the other pipe system performs the same operation as during an abnormality. In the brake-by-wire type vehicle brake control device, the first and
具体的には、図3に示されるように、ブレーキペダル1の踏み込みが行われると、各種制御弁SNO2、SWC2、SLFL、SLRRの駆動形態は通常ブレーキ時と同様とされ、各種制御弁SCSS、SNO1、SWC1、SLFR、SLRLの駆動形態は異常時と同様とされる。そして、第1、第2モータ11、12に関しては、第1モータ11はOFF、第2モータ12はONとされる。また、このときストローク制御弁SCSSは、OFFとされる。
Specifically, as shown in FIG. 3, when the
したがって、第2配管系統に関しては通常ブレーキ時と同様の動作が行われ、左前輪FLと右後輪RRに対応するW/C6FL、6RRに対しては、第2モータ12を駆動することでポンプ9、10の吐出するブレーキ液圧によりW/C圧が発生させられる。また、第1配管系統に関しては異常時と同様の動作が行われ、右前輪FRと左後輪RLに対応するW/C6FR、6RLに対しては、第1モータ11が駆動されないため、M/C3に発生させられたM/C圧によりW/C6FRにのみW/C圧が発生させられる。
Therefore, the second piping system performs the same operation as during normal braking, and the W / C 6FL and 6RR corresponding to the left front wheel FL and the right rear wheel RR are pumped by driving the
このようにして、電源系失陥時にも制動力を発生させることができ、一方の配管系統に関しては第2モータ12を駆動することによって通常ブレーキ時と同等の制動力を発生させることが可能となるため、通常ブレーキ時と比べて電力消費量を低減しつつ、できるだけ大きな制動力を発生させることが可能となる。
In this way, it is possible to generate a braking force even when the power supply system fails, and it is possible to generate a braking force equivalent to that during normal braking by driving the
このとき、左前輪FLと右後輪RRに対応するW/C6FL、6RRに対しては、左側2輪FL、RLに発生させられるトータルの制動力と右側2輪FR、RRに発生させられるトータルの制動力が同等になるように、調圧回路を利用してW/C圧を調圧すると好ましい。 At this time, for the W / C 6FL, 6RR corresponding to the left front wheel FL and the right rear wheel RR, the total braking force generated in the left two wheels FL, RL and the total generated in the right two wheels FR, RR. It is preferable to adjust the W / C pressure by using a pressure adjusting circuit so that the braking forces of the two are equal.
すなわち、上記のように、第2配管系統に関しては第2モータ12を駆動することによって通常ブレーキ時と同等の制動力が発生させられ、第1配管系統に関してはブレーキペダル1への踏力に基づく異常時と同等の制動力が発生させられることになる。このため、第2配管系統における左前輪FLと右後輪RRに対応するW/C6FL、6RRに対して、発生させるW/C圧を通常ブレーキ時と同様にしたのでは、左側2輪FL、RLに発生させられるトータルの制動力と右側2輪FR、RRに発生させられるトータルの制動力が一致しない。
That is, as described above, by driving the
この場合における各車輪FL〜RRに発生させられる制動力の関係を示すと、図4のようになる。図中、矢印の大きさが制動力の大きさを表しており、車両左右に発生する制動力がアンバランスとなるためにヨーモーメントが発生し、車両の姿勢の安定化を図る上で好ましくない。 FIG. 4 shows the relationship between the braking forces generated in the wheels FL to RR in this case. In the figure, the size of the arrow represents the magnitude of the braking force, and since the braking force generated on the left and right sides of the vehicle is unbalanced, a yaw moment is generated, which is not desirable for stabilizing the posture of the vehicle. .
したがって、第2配管系統における左前輪FLと右後輪RRに対応するW/C6FL、6RRに対して、発生させるW/C圧を調圧すれば、左側2輪FL、RLに発生させられるトータルの制動力と右側2輪FR、RRに発生させられるトータルの制動力を同等とすることができる。 Accordingly, if the W / C pressure to be generated is adjusted with respect to the W / C 6FL and 6RR corresponding to the left front wheel FL and the right rear wheel RR in the second piping system, the total generated in the left two wheels FL and RL. And the total braking force generated in the right two wheels FR and RR can be made equal.
この場合における各車輪FL〜RRに発生させられる制動力の関係を示すと、図5のようになる。図中、矢印の大きさが制動力の大きさを表しており、車両左右に発生する制動力をバランスさせられるためヨーモーメントを0に近づけることができ、車両の姿勢の安定化を図ることが可能となる。 FIG. 5 shows the relationship between the braking forces generated in the wheels FL to RR in this case. In the figure, the size of the arrow represents the magnitude of the braking force, and since the braking force generated on the left and right sides of the vehicle can be balanced, the yaw moment can be brought close to 0 and the vehicle posture can be stabilized. It becomes possible.
以上説明したように、本実施形態の車両用ブレーキ制御装置では、電源系失陥時に、一方の配管系統に対してのみモータを駆動するようにしている。このため、電源系失陥時にもモータを用いたW/C圧の加圧により、制動力を発生させることができるため、通常ブレーキ時と比べて電力消費量を低減しつつ、できるだけ大きな制動力を発生させることが可能となる。 As described above, in the vehicle brake control device of the present embodiment, the motor is driven only to one of the piping systems when the power supply system fails. For this reason, even when the power supply system fails, the braking force can be generated by increasing the W / C pressure using the motor. Therefore, as much braking force as possible while reducing power consumption compared to normal braking. Can be generated.
また、もう一方の配管系統については、ブレーキペダル1への踏力に基づく異常時と同等の制動力が発生させられるようにしている。このため、もう一方の配管系統に対して制動力を発生させない場合と比べて、より大きな制動力を発生させることが可能となる。
Moreover, about the other piping system, the braking force equivalent to the time of abnormality based on the depressing force to the
(第2実施形態)
本発明の第2実施形態について説明する。上記第1実施形態では、第2配管系統に関しては第2モータ12を駆動することによって通常ブレーキ時と同等の制動力が発生させられ、第1配管系統に関してはブレーキペダル1への踏力に基づく異常時と同等の制動力が発生させられることになる。このため、第1配管系統に関しては、右前輪FRに対応するW/C6FRにのみW/C圧が発生させられることになる。これに対して、本実施形態では、左後輪RLに対応するW/C6RLにもW/C圧が発生させられるようにする。
(Second Embodiment)
A second embodiment of the present invention will be described. In the first embodiment, the second piping system is driven by the
異常時には、ブレーキ液圧制御用アクチュエータ5のどの箇所に異常が発生しているか判らないため、各種制御弁SCSS、SNO1、SNO2、SWC1、SWC2、SLFR、SLRL、SLFL、SLRRや第1、第2モータ11、12が正常に駆動されない可能性があることを前提として、これらが全く駆動されない。
At the time of abnormality, it is not known in which part of the brake fluid
しかしながら、電源系失陥時には、ブレーキ液圧制御用アクチュエータ5に異常が発生したわけではないため、各種制御弁SCSS、SNO1、SNO2、SWC1、SWC2、SLFR、SLRL、SLFL、SLRRを駆動しても構わない。
However, no abnormality has occurred in the brake fluid
このため、第1実施形態で説明した電源系失陥時の駆動形態に対して、第1常閉弁SWC1を駆動することでプライマリ室3aで発生したM/C圧が第1配管系統のW/C6FR、6RLに伝わらないようにしても構わない。この場合には、第2配管系統のW/C6FL、6RRのみに関して第2モータ12を駆動することによるポンプ加圧によりW/C圧を加圧する形態にできる。
For this reason, the M / C pressure generated in the
なお、本実施形態の場合、左前輪FLと右後輪RRに対してのみ制動力が発生させられることになる。しかしながら、一般的に、車両では前輪FR、FLの方が後輪RL、RRよりも高い制動力が発生させられるように設定されるため、W/C6FL、6RLに同じW/C圧を発生させた場合、第1実施形態で説明したように、左前輪FLと右後輪RRに発生する制動力がアンバランスとなり、ヨーモーメントが発生することになる。このため、左前輪FLと右後輪RRに発生する制動力がバランスするように、W/C6RRの方がW/C6FLよりも高い圧力となるように、第3、第4リニア弁SLFL、SLRRでの調圧を行うようにするのが好ましい。 In the case of the present embodiment, braking force is generated only for the left front wheel FL and the right rear wheel RR. However, in general, in a vehicle, the front wheels FR and FL are set to generate a higher braking force than the rear wheels RL and RR, so that the same W / C pressure is generated in the W / C 6FL and 6RL. In this case, as described in the first embodiment, the braking force generated on the left front wheel FL and the right rear wheel RR becomes unbalanced, and a yaw moment is generated. For this reason, the third and fourth linear valves SLFL, SLRR are set so that the pressure of W / C6RR is higher than that of W / C6FL so that the braking forces generated on the left front wheel FL and the right rear wheel RR are balanced. It is preferable to perform pressure regulation at
(第3実施形態)
本発明の第3実施形態について説明する。上記第1実施形態では、M/C圧により加圧するのが前輪側のW/C6FRのみであったが、前輪側と後輪側双方のW/C6FR、6RLの双方がM/C圧により加圧するようにしても良い。ただし、この場合には、第1実施形態と異なる油圧回路が用いられる。図6は、本実施形態に用いられる車両用ブレーキ制御装置の油圧回路構成を示したものである。
(Third embodiment)
A third embodiment of the present invention will be described. In the first embodiment, only the W / C6FR on the front wheel side is pressurized by the M / C pressure, but both the W / C6FR and 6RL on the front wheel side and the rear wheel side are pressurized by the M / C pressure. You may make it press. However, in this case, a hydraulic circuit different from that in the first embodiment is used. FIG. 6 shows a hydraulic circuit configuration of the vehicle brake control device used in the present embodiment.
この図に示されるように、本実施形態の車両用ブレーキ制御装置では、管路Gが2つの管路Ga、Gbに分岐されており、管路Ga(つまり、分岐点よりも下流かつ管路H1、H2の上流側)に第1常閉弁SWC1が備えられ、管路Gb(つまり、分岐点よりも下流かつ管路H3、H4の上流側)に第2常閉弁SWC2が備えられた構成としてある。 As shown in this figure, in the vehicle brake control device of the present embodiment, the pipeline G is branched into two pipelines Ga and Gb, and the pipeline Ga (that is, downstream of the branch point and the pipeline) A first normally closed valve SWC1 is provided on the upstream side of H1 and H2, and a second normally closed valve SWC2 is provided on the pipeline Gb (that is, downstream of the branch point and upstream of the pipelines H3 and H4). As a configuration.
このような構成によれば、異常時に第1常閉弁SWC1が遮断状態となっても、管路H1、H2の上流側が遮断状態となるだけであるため、ブレーキペダル1の踏み込みによってM/C3のプライマリ室3aにM/C圧が発生させられると、それが右前輪FRのW/C6FRだけでなく左後輪RLのW/C6RLにも伝えられるようにできる。同様に、異常時に第2常閉弁SWC2が遮断状態となっても、管路H3、H4の上流側が遮断状態となるだけであるため、ブレーキペダル1の踏み込みによってM/C3のセカンダリ室3bにM/C圧が発生させられると、それが左前輪FLのW/C6FLだけでなく右後輪RRのW/C6RRにも伝えられるようにできる。
According to such a configuration, even when the first normally closed valve SWC1 is shut off at the time of an abnormality, only the upstream side of the pipelines H1 and H2 is shut off. When the M / C pressure is generated in the
このような配管構成においては、電源系失陥時に、ポンプ加圧によってW/C圧が加圧されない方となる第1配管系統に関してはM/C圧により双方のW/C6FR、6RLを加圧することが可能となる。これにより、4輪すべてに関して制動力を発生させられるため、よりバランス良い制動力を発生させることができる。ただし、よりバランス良い制動力が発生させられるように、本実施形態においても、左側2輪FL、RLに発生させられるトータルの制動力と右側2輪FR、RRに発生させられるトータルの制動力が同等になるように、調圧回路を利用してW/C圧を調圧すると好ましい。 In such a piping configuration, when the power supply system fails, both the W / C 6FR and 6RL are pressurized by the M / C pressure for the first piping system in which the W / C pressure is not pressurized by the pump pressurization. It becomes possible. As a result, the braking force can be generated for all four wheels, so that a more balanced braking force can be generated. However, in this embodiment, the total braking force generated on the left two wheels FL and RL and the total braking force generated on the right two wheels FR and RR are also different so that a more balanced braking force is generated. It is preferable to adjust the W / C pressure using a pressure adjusting circuit so as to be equivalent.
なお、本実施形態では、第1実施形態に示した逆止弁20、21を設けていないが、仮にポンプ7、9からブレーキ液漏れが発生したとしても、各ポンプ7、9の上流に位置する第1、第2常閉弁SWC1、SWC2によってブレーキ液が止められることになるため、W/C圧の低下は起こらない。
In this embodiment, the
(他の実施形態)
上記各実施形態では、電源系失陥時を例に挙げて説明したが、電源系失陥時以外にも、故障部位が特定できた場合、例えば第1モータ11のみが作動不良となった場合にも、上記と同様に一方の配管系統に対してのみモータを駆動することで、上記と同様の効果を得ることが可能である。
(Other embodiments)
In each of the above-described embodiments, the case where the power supply system has failed has been described as an example. However, in addition to the case where the power supply system has failed, when the failed part can be identified, for example, when only the
図1に示した車両用ブレーキ制御装置は、本発明を適用できるブレーキ構成例として示したものであり、図1に示したものに限定されるものではなく、様々な形態で変更可能である。 The vehicle brake control device shown in FIG. 1 is shown as an example of a brake configuration to which the present invention can be applied, and is not limited to that shown in FIG. 1 and can be modified in various forms.
また、上記各実施形態では、右前輪−左後輪、左前輪−右後輪の各配管系統を備えるX配管の油圧回路を構成する車両に本実施形態の車両用ブレーキ制御装置を適用した例について説明したが、前後配管など他の系統にも本発明を適用可能である。 Moreover, in each said embodiment, the example which applied the brake control apparatus for vehicles of this embodiment to the vehicle which comprises the hydraulic circuit of X piping provided with each piping system of a right front wheel-left rear wheel and a left front wheel-right rear wheel. However, the present invention is also applicable to other systems such as front and rear piping.
また、上記各実施形態では、電源系失陥時に第2モータ12を駆動することで、第2配管系統に関してはW/C圧がポンプ加圧され、第1配管系統に関してはW/C圧がブレーキペダル1の操作によって発生したM/C圧に基づいて加圧される形態として説明した。しかしながら、これも単なる一例を説明したものであり、第1配管系統に関してW/C圧がポンプ加圧され、第2配管系統に関してW/C圧がブレーキペダル1の操作によって発生したM/C圧に基づいて加圧される形態としても構わない。
Further, in each of the above embodiments, by driving the
また、上記各実施形態では、第1、第2常閉弁SWC1、SWC2を常閉型としたが常開型の制御弁としても良い。第1、第2常開弁SNO1、SNO2も常開型としたが、これらを常閉型の制御弁としても構わない。 In each of the above embodiments, the first and second normally closed valves SWC1 and SWC2 are normally closed, but may be normally open control valves. Although the first and second normally open valves SNO1 and SNO2 are also normally open, these may be normally closed control valves.
なお、ブレーキ操作部材としてブレーキペダル1を例に挙げたが、ブレーキレバーなどであっても構わない。
In addition, although the
1…ブレーキペダル、2…踏力センサ、3…M/C、3a…プライマリ室、3b…セカンダリ室、3c…プライマリピストン、3d…セカンダリピストン、3e…スプリング、3f…マスタリザーバ、4…ストロークシミュレータ、5…ブレーキ液圧制御用アクチュエータ、6FR、6FL、6RL、6RR…W/C、7〜10…ポンプ、11、12…モータ、13〜18…圧力センサ、20、21…逆止弁、100…ブレーキECU、A、B、C、D、E、F、G1〜G4、H1〜H4…管路、FR、FL、RL、RR…車輪、SCSS…ストローク制御弁、SLFL、SLFR、SLRR、SLRR…第1〜第4リニア弁、SNO1、SNO2…第1、第2常開弁、SWC…常閉弁、SWC1、SWC2…第1、第2常閉弁。
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記ブレーキ操作部材(1)の操作量を検出するブレーキ操作量センサ(2)と、
2つの前輪(FR、FL)それぞれに対応して設けられた前輪用第1、第2ホイールシリンダ(6FR、6FL)、および、2つの後輪(RL、RR)それぞれに対応して設けられた後輪用第1、第2ホイールシリンダ(6RL、6RR)と、
ブレーキ液を貯留しているリザーバ(3f)と、
前記リザーバ(3f)と前記前輪用第1、第2および前記後輪用第1、第2ホイールシリンダ(6FR〜6RR)をつなぎ、前記前輪用第1、第2および前記後輪用第1、第2ホイールシリンダ(6FR〜6RR)それぞれに接続されるように4つに分岐された主管路(C、G、G1〜G4)と、
前記主管路(C、G、G1〜G4)のうち4つに分岐された部位(G1〜G4)それぞれに対して1つずつ配置され、前記リザーバ(3f)に貯留されたブレーキ液を吸入・吐出して、前記前輪用第1ホイールシリンダ(6FR)を加圧する第1ポンプ(7)、前記後輪用第1ホイールシリンダ(6RL)を加圧する第2ポンプ(8)、前記前輪用第2ホイールシリンダ(6FL)を加圧する第3ポンプ(9)および前記後輪用第2ホイールシリンダ(6RR)を加圧する第4ポンプ(10)と、
前記第1、第2ポンプ(7、8)により加圧される系統を第1配管系統として、該第1配管系統に備えられた前記第1、第2ポンプ(7、8)を駆動するための第1モータ(11)と、
前記第3、第4ポンプ(9、10)により加圧される系統を第2配管系統として、該第2配管系統に備えられた前記第3、第4ポンプ(9、10)を駆動するための第2モータ(12)と、
前記第1〜第4ポンプ(7〜10)に並列的に配置され、前記リザーバ(3f)へブレーキ液を返流する管路となる第1〜第4調圧回路(H1〜H4)と、
前記第1〜第4調圧回路(H1〜H4)にそれぞれ対応して配置された第1〜第4リニア弁(SLFR、SLRL、SLFL、SLRR)と、
前記ブレーキ操作量センサ(2)の検出信号に基づいて、前記第1〜第4リニア弁(SLFR、SLRL、SLFL、SLRR)および前記第1、第2モータ(11、12)の駆動を行う制御手段(100)と、
前記制御手段(100)、前記調圧手段(SLFR、SLRL、SLFL、SLRR)および前記モータ(11、12)を駆動するための電力供給を行うバッテリ(20)と、
前記バッテリ(20)からの電力供給が行えないときの補助電源となるキャパシタ(21)と、を備え、
前記制御手段(100)は、
前記操作量センサ(2)に基づいて前記ブレーキ操作部材(1)が操作されたことを検出したときに、前記操作量センサ(2)にて求められる操作量に対応する目標制動力を求め、該目標制動力を発生させるべく、前記バッテリ(20)もしくは前記キャパシタ(21)からの電力供給に基づいて、前記第1、第2モータ(11、12)および前記調圧手段(SLFR、SLRL、SLFL、SLRR)の駆動を行い、
さらに、前記バッテリ(20)からの電力供給が行えない電源系失陥時には、前記キャパシタ(21)の電力供給に基づき、前記第1、第2配管系統のうちのいずれか一方の配管系統のみに関して、前記第1、第2モータ(11、12)のブレーキ液の吐出によるポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 A brake operating member (1) operated by a driver;
A brake operation amount sensor (2) for detecting an operation amount of the brake operation member (1);
Front wheel first and second wheel cylinders (6FR, 6FL) provided corresponding to each of the two front wheels (FR, FL), and two rear wheels (RL, RR) provided respectively. Rear wheel first and second wheel cylinders (6RL, 6RR);
A reservoir (3f) storing brake fluid;
The reservoir (3f) is connected to the front wheel first, second and rear wheel first, second wheel cylinders (6FR to 6RR), the front wheel first, second and rear wheel first, Main pipes (C, G, G1 to G4) branched into four so as to be connected to the second wheel cylinders (6FR to 6RR),
One is arranged for each of the four branches (G1 to G4) of the main pipelines (C, G, G1 to G4), and the brake fluid stored in the reservoir (3f) The first pump (7) that discharges and pressurizes the front wheel first wheel cylinder (6FR), the second pump (8) that pressurizes the rear wheel first wheel cylinder (6RL), and the front wheel second A third pump (9) for pressurizing the wheel cylinder (6FL) and a fourth pump (10) for pressurizing the second wheel cylinder (6RR) for the rear wheel;
To drive the first and second pumps (7, 8) provided in the first piping system using the system pressurized by the first and second pumps (7, 8) as a first piping system. A first motor (11) of
To drive the third and fourth pumps (9, 10) provided in the second piping system using the system pressurized by the third and fourth pumps (9, 10) as the second piping system. A second motor (12) of
First to fourth pressure regulating circuits (H1 to H4) arranged in parallel to the first to fourth pumps (7 to 10) and serving as conduits for returning the brake fluid to the reservoir (3f);
First to fourth linear valves (SLFR, SLRL, SLFL, SLRR) arranged corresponding to the first to fourth pressure regulating circuits (H1 to H4), respectively;
Control for driving the first to fourth linear valves (SLFR, SLRL, SLFL, SLRR) and the first and second motors (11, 12) based on a detection signal of the brake operation amount sensor (2). Means (100);
A battery (20) for supplying power for driving the control means (100), the pressure regulating means (SLFR, SLRL, SLFL, SLRR) and the motors (11, 12);
A capacitor (21) serving as an auxiliary power source when power cannot be supplied from the battery (20),
The control means (100)
When it is detected that the brake operation member (1) is operated based on the operation amount sensor (2), a target braking force corresponding to the operation amount obtained by the operation amount sensor (2) is obtained, Based on the power supply from the battery (20) or the capacitor (21) to generate the target braking force, the first and second motors (11, 12) and the pressure regulating means (SLFR, SLRL, SLFL, SLRR),
Further, when the power supply system fails to supply power from the battery (20), only one of the first and second piping systems is related to the power supply of the capacitor (21). A vehicle brake control device that pressurizes a wheel cylinder pressure by pressurizing a pump by discharging brake fluid from the first and second motors (11, 12).
前記プライマリ室(3a)を前記前輪用第1ホイールシリンダ(6FR)に前記前輪用第1ポンプ(7)よりも下流側においてつなぐ第1補助管路(A、E)と、
前記第1補助管路(A、E)に備えられ、該第1補助管路(A、E)の連通・遮断を制御する第1制御弁(SNO1)と、
前記セカンダリ室(3b)を前記前輪用第2ホイールシリンダ(6FL)に前記前輪用第2ポンプ(9)よりも下流側においてつなぐ第2補助管路(B、F)と、
前記第2補助管路(B、F)に備えられ、該第2補助管路(B、F)の連通・遮断を制御するた第2制御弁(SNO2)とを備え、
前記制御手段(100)は、
前記第1、第2配管系統のうち前記第1、第2モータ(11、12)のブレーキ液の吐出によるポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧する方の配管系統に関しては前記第1、第2制御弁(SNO1、SNO2)を遮断状態とし、
前記ポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧しない方の配管系統に関しては前記第1、第2制御弁(SNO1、SNO2)を連通状態として、前記第1、第2配管系統のうち前記第1、第2モータ(11、12)のブレーキ液の吐出によるポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧する方の配管系統に関しては、前記第1補助管路(A、E)もしくは前記第2補助管路(B、F)を通じて、前記ブレーキ操作部材(1)の操作に基づいて発生する前記マスタシリンダ圧によりホイールシリンダ圧が加圧されるようにすることを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ制御装置。 The primary piston (3c) and the secondary piston (3d), the primary chamber (3a) and the secondary chamber (3b) partitioned by these, brake fluid communicating with the primary chamber (3a) and the secondary chamber (3b) A master reservoir (3f) corresponding to the stored reservoir is provided, and when the brake operation member (1) is operated, the primary piston (via the push rod connected to the brake operation member (1)). 3c) and a master cylinder (3) configured to generate a master cylinder pressure for the primary chamber (3a) and the secondary chamber (3b) by pressing the secondary piston (3d);
A first auxiliary pipe (A, E) connecting the primary chamber (3a) to the front wheel first wheel cylinder (6FR) on the downstream side of the front wheel first pump (7);
A first control valve (SNO1) that is provided in the first auxiliary pipeline (A, E) and controls communication / blocking of the first auxiliary pipeline (A, E);
A second auxiliary pipe (B, F) connecting the secondary chamber (3b) to the front wheel second wheel cylinder (6FL) on the downstream side of the front wheel second pump (9);
A second control valve (SNO2) that is provided in the second auxiliary pipeline (B, F) and that controls communication / blocking of the second auxiliary pipeline (B, F);
The control means (100)
Of the first and second piping systems, the first and second piping systems that pressurize the wheel cylinder pressure by pump pressurization by the discharge of brake fluid from the first and second motors (11, 12). The control valves (SNO1, SNO2) are shut off,
With respect to the piping system that does not pressurize the wheel cylinder pressure by the pump pressurization, the first and second control valves (SNO1, SNO2) are in a communicating state, and the first, Regarding the piping system for pressurizing the wheel cylinder pressure by pump pressurization by the discharge of the brake fluid of the second motor (11, 12), the first auxiliary pipeline (A, E) or the second auxiliary pipeline ( 2. The vehicle brake according to claim 1, wherein the wheel cylinder pressure is increased by the master cylinder pressure generated based on the operation of the brake operation member (1) through B, F). 3. Control device.
前記第3調圧用管路(H3)には、前記第3リニア弁(SLFL)と前記マスタリザーバ(3f)の間の連通・遮断を制御する第4制御弁(SWC2)が備えられており、
前記制御手段(100)は、前記第1、第2配管系統のうち前記第1、第2モータ(11、12)のブレーキ液の吐出によるポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧する方の配管系統に関しては前記第3、第4制御弁(SWC1、SWC2)を連通状態とし、前記ポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧しない方の配管系統に関しては前記第3、第4制御弁(SWC1、SWC2)を遮断状態とすることを特徴とする請求項3に記載の車両用ブレーキ制御装置。 The first pressure regulating pipe (H1) is provided with a third control valve (SWC1) for controlling communication / blocking between the first linear valve (SLFR) and the master reservoir (3f),
The third pressure regulating pipe (H3) is provided with a fourth control valve (SWC2) for controlling communication / blocking between the third linear valve (SLFL) and the master reservoir (3f),
The control means (100) is a piping system that pressurizes a wheel cylinder pressure by pump pressurization by discharge of brake fluid of the first and second motors (11, 12) of the first and second piping systems. With respect to the piping system on which the third and fourth control valves (SWC1, SWC2) are in communication and the wheel cylinder pressure is not increased by pressurizing the pump, the third and fourth control valves (SWC1, SWC2) are connected. The vehicle brake control device according to claim 3, wherein:
前記制御手段(100)は、前記第1、第2配管系統のうち前記第1、第2モータ(11、12)のブレーキ液の吐出によるポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧する方の配管系統に関しては前記第3、第4制御弁(SWC1、SWC2)を連通状態とし、前記ポンプ加圧によりホイールシリンダ圧を加圧しない方の配管系統に関しては前記第3、第4制御弁(SWC1、SWC2)を遮断状態とすることを特徴とする請求項5に記載の車両用ブレーキ制御装置。 Among the main pipelines (C, G, G1 to G4), the master reservoir (3f) and the first piping are upstream of the connection point with the first to fourth pressure regulating circuits (H1 to H4). The master reservoir (3f) is provided with a third control valve (SWC1) for controlling communication / blocking between the first front wheel wheel cylinder and the first rear wheel wheel cylinder (6FR, 6RL) in the system. And a third control valve (SWC2) for controlling communication / blocking between the second front wheel wheel cylinder and the second rear wheel wheel cylinder (6FL, 6RR) in the second piping system,
The control means (100) is a piping system that pressurizes a wheel cylinder pressure by pump pressurization by discharge of brake fluid of the first and second motors (11, 12) of the first and second piping systems. With respect to the piping system on which the third and fourth control valves (SWC1, SWC2) are in communication and the wheel cylinder pressure is not increased by pressurizing the pump, the third and fourth control valves (SWC1, SWC2) are connected. 6. The vehicle brake control device according to claim 5, wherein:
The control means (100) generates the left wheel (FL, RL) by controlling the differential pressure by the first to fourth linear valves (SLFR, SLRL, SLFL, SLRR) when the power supply system fails. The front wheel first and second wheel cylinders (6FR, 6FL) and the rear wheel first so that the total braking force generated and the total braking force generated on the right wheels (FR, RR) coincide or approximate. The vehicle brake control device according to any one of claims 1 to 6, wherein the wheel cylinder pressure generated in the first and second wheel cylinders (6RL, 6RR) is regulated.
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