JP2007213228A - Driving assistance system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、概して、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置に係り、特に、不必要な注意喚起の低減が図られた運転支援装置に関する。 The present invention generally relates to a driving support device that alerts a driver in accordance with the position of the host vehicle in a vehicle, and more particularly to a driving support device that reduces unnecessary alerting.
従来、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, in a vehicle, a driving support device that alerts a driver according to the position of the host vehicle is known (for example, see Patent Document 1).
特許文献1には、学校の位置情報に基づいて学校を中心とした所定半径円内をスクールゾーンとみなし、このスクールゾーンに自車両が接近しているとき及び内側に進入したときに運転者に音声メッセージで注意喚起する装置が開示されている。
しかしながら、上記特許文献1に開示された従来装置は、スクールゾーン内を運転する際に注意を払うべき対象である児童・生徒がスクールゾーン内のどこに位置しているか(存在分布)及び児童・生徒らは全体の傾向としてどちらの方向へ移動しているか(存在分布の時間変化)に何ら着目していないため、時間帯によっては注意すべき対象である児童・生徒が存在する確率が非常に低い領域までスクールゾーンに設定し、必要性が比較的低いと考えられる注意喚起を実施してしまうおそれがある。 However, the conventional device disclosed in the above-mentioned Patent Document 1 is where the children / students to be paid attention to when driving in the school zone are located in the school zone (presence distribution) and the children / students. Are not paying any attention to which direction they move as a whole trend (temporal change in existence distribution), so the probability that there is a child / student who should be careful depending on the time of day is very low There is a risk that the school zone will be set up to the area and alerts considered to be less necessary.
例えば、登下校時間帯であっても、始業時刻の直前や終業時刻の直後などの時間帯においては、児童・生徒の大半は校内又は学校のすぐ近くに位置し、スクールゾーン最外部付近にはほとんど児童・生徒がいない、という状況が生じると考えられる。このような状況において、児童・生徒が存在する確率が非常に低いスクールゾーン最外部付近の領域については、スクールゾーンとして設定しておく意味合いが比較的薄く、必要性が低い注意喚起が実施される原因となり得る。 For example, even during school attendance hours, most of the students are located in the school or in the immediate vicinity of the school in the time zone immediately before the start time or immediately after the end time, and near the outermost part of the school zone. It is thought that there will be a situation where there are almost no children. In such a situation, in the area near the outermost part of the school zone where the probability of the existence of a child / student is very low, the meaning to be set as a school zone is relatively thin, and a low-necessity alert is implemented It can be a cause.
逆に、このような始業時刻の直前や終業時刻の直後の児童・生徒の存在分布を重視するあまりスクールゾーン円の半径を小さくすると、登校時間帯初期や下校時間帯後期において児童・生徒らが多く存在すると考えられる学校からやや離れた領域がスクールゾーンに含まれなくなってしまうおそれがある。 Conversely, if the radius of the school zone circle is made too small, focusing on the existence distribution of children / students just before the start time or just after the end time, children / students will be in the early school hours and late school hours. There is a risk that the school zone may not include an area that is slightly distant from a school that is considered to exist in large numbers.
すなわち、登下校時間帯の始まりの頃と終わりの頃では適切なスクールゾーン円の半径長が異なると考察される。 In other words, it is considered that the appropriate radius of the school zone circle is different between the beginning and end of the school hours.
上記特許文献1は、スクールゾーンの大きさを、1)小学校の場合は狭く、中学校の場合は広くする、2)国道などの主要道路では狭く、細街路などでは広くする、3)都会地などの道路密度が高い場合は狭く、郊外地などの道路密度が低い場合は広くする、及び、4)人口密集地では狭く、人口過疎地では広くする、ことについては開示しているが、登下校時間帯におけるスクールゾーン内での児童・生徒の存在分布の時間変化に応じてスクールゾーンの範囲を設定する点については何ら開示していない。 Patent Document 1 discloses that the size of the school zone is 1) narrow for elementary schools, wide for junior high schools, 2) narrow for main roads such as national roads, wide for narrow streets, etc. 3) urban areas, etc. It is disclosed that the road density is narrow when the road density is high, widening when the road density is low in suburbs, etc., and 4) it is narrow in densely populated areas and widened in depopulated areas, There is no disclosure about the setting of the school zone range according to the temporal change in the distribution of children and students in the school zone in the time zone.
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、不必要な注意喚起の低減が図られた運転支援装置を提供することを主たる目的とする。 The present invention has been made to solve such problems, and a main object thereof is to provide a driving support device in which unnecessary alerting is reduced.
上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が注意対象者が集まる集合領域の周囲に設定された要注意喚起エリア内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、上記要注意喚起エリア内における注意対象者の存在確率分布に応じて上記要注意喚起エリアの範囲を変更する変更手段とを有する運転支援装置である。 A first aspect of the present invention for achieving the above object is a driving support device that alerts a driver in accordance with the position of the host vehicle in the vehicle, and detects the position of the host vehicle and detects the detected host vehicle. Alerting means for alerting the driver of the vehicle when the vehicle position is within the alerting area set around the gathering area where the subject of attention gathers, and the target of attention in the alerting area And a changing means for changing the range of the attention required area in accordance with the presence probability distribution of the person.
上記第一の態様において、上記要注意喚起エリアとは、そのエリア内では運転者に特に注意して運転するように注意喚起をすることが好ましいと考えられる地理的領域であって、例えばスクールゾーンである。すなわち、上記注意対象者とは例えば児童や生徒など学校への通学者であり、上記集合領域とは例えば学校施設敷地領域である。なぜなら、その周囲では、歩道から車道への子供の飛び出しが発生する潜在的確率が他の地域と比べて一般的に高いと考えられるため、特に運転に注意を払うべきであると言い得るからである。 In the first aspect, the attention-requiring area is a geographical area where it is preferable to alert the driver to drive with particular attention in the area, for example, a school zone. It is. That is, the attention target person is a school attendant such as a child or a student, and the collective area is a school facility site area, for example. Because it is generally considered that the potential probability of a child jumping from the sidewalk to the roadway is generally higher than in other areas, so it may be said that you should pay particular attention to driving. is there.
また、上記第一の態様において、上記変更手段は、例えば、上記存在確率分布が所定値以上の領域が上記要注意喚起エリアとなるように、動的に変化し得る上記存在確率分布に応じて、上記要注意喚起エリアの範囲を変更する。この場合、例えば、上記運転支援装置に、更に、上記集合領域への注意対象者の出入りに関する情報(例えば、始業時刻、終業時刻、下校時刻のばらつき、など)を取得する情報取得手段を設け、上記変更手段が該情報取得手段により取得された該情報から上記存在確率分布を推定するようにする。 Also, in the first aspect, the changing means may be configured to change the presence probability distribution that can change dynamically such that a region having the presence probability distribution equal to or greater than a predetermined value becomes the attention-requiring area. , Change the range of the area requiring attention. In this case, for example, the driving support device is further provided with information acquisition means for acquiring information (e.g., start time, end time, variation in school time, etc.) regarding the entry / exit of the attention target person to the gathering area, The change means estimates the existence probability distribution from the information acquired by the information acquisition means.
上記第一の態様によれば、要注意喚起エリアの範囲が注意対象者の存在確率分布に応じて変更されるため、注意対象者が存在する確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアに含まれて必要性が比較的低いと考えられる注意喚起が実施されてしまう事態が適切に回避される。 According to the first aspect, since the range of the attention required area is changed according to the presence probability distribution of the attention target person, an area with a relatively low probability that the attention target person exists is included in the attention required area. Therefore, a situation where a warning that is considered to be relatively low is implemented is appropriately avoided.
上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、車両において、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置であって、自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が注意対象者(例えば、児童、生徒など)が集まる集合領域(例えば、学校施設敷地領域)の周囲に設定された要注意喚起エリア(例えば、スクールゾーン)内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、上記集合領域への注意対象者の出入りに関する情報(例えば、始業時刻、終業時刻、下校時刻のばらつき、など)に基づいて上記要注意喚起エリアの範囲を変更する変更手段とを有する運転支援装置である。 A second aspect of the present invention for achieving the above object is a driving support device that alerts a driver in accordance with the position of the host vehicle in the vehicle, and detects the position of the host vehicle and detects the detected host vehicle. When the vehicle position falls within the attention-requiring area (eg, school zone) set around the gathering area (eg, school facility site area) where persons to be alerted (eg, children, students, etc.) gather Based on the alerting means for alerting the driver and information on the entry / exit of the person to be alerted to the gathering area (for example, variations in start time, end time, school leaving time, etc.) It is a driving assistance device which has a change means which changes a range.
上記第二の態様において、上記要注意喚起エリアとは、そのエリア内では運転者に特に注意して運転するように注意喚起をすることが好ましいと考えられる地理的領域であって、例えばスクールゾーンである。すなわち、上記注意対象者とは例えば児童や生徒など学校への通学者であり、上記集合領域とは例えば学校施設敷地領域である。なぜなら、その周囲では、歩道から車道への子供の飛び出しが発生する潜在的確率が他の地域と比べて一般的に高いと考えられるため、特に運転に注意を払うべきであると言い得るからである。 In the second aspect, the attention-requiring area is a geographical area where it is preferable to alert the driver to drive with particular attention within the area, for example, a school zone. It is. That is, the attention target person is a school attendant such as a child or a student, and the collective area is a school facility site area, for example. Because it is generally considered that the potential probability of a child jumping from the sidewalk to the roadway is generally higher than in other areas, so it may be said that you should pay particular attention to driving. is there.
また、上記第二の態様において、上記変更手段は、例えば、上記情報に基づいて、注意対象者が上記集合領域へ徐々に集合しているときには上記要注意喚起エリアの範囲を徐々に縮小させ、注意対象者が上記集合領域から徐々に離散しているときには上記要注意喚起エリアの範囲を徐々に拡大させる。 Further, in the second aspect, the changing means, for example, based on the information, when the attention target is gradually gathered to the gathering area, gradually reduce the range of the attention required area, When the attention target is gradually separated from the gathering area, the range of the attention requiring area is gradually expanded.
上記第二の態様によれば、注意対象者が集合領域へ入っていく様子及び集合領域から出てくる様子に基づいて要注意喚起エリアの範囲が変更されるため、注意対象者が存在する確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアに含まれて必要性が比較的低いと考えられる注意喚起が実施されてしまう事態が適切に回避される。 According to the second aspect, the range of the alert area requiring attention is changed based on how the attention target person enters and exits the collection area, so the probability that the attention target person exists The situation where the alerting that is considered to be relatively low due to the relatively low area being included in the alerting required area is appropriately avoided.
なお、上記第一及び第二の態様において、上記変更手段は、注意対象者の移動速度に応じた速度で上記要注意喚起エリアの範囲を変更することが好ましい。 In the first and second aspects, it is preferable that the changing means changes the range of the area requiring attention at a speed corresponding to the moving speed of the person to be watched.
本発明によれば、不必要な注意喚起の低減が図られた運転支援装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the driving assistance device in which the unnecessary alerting was reduced can be provided.
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、以下に説明する一実施例においては、運転中に注意を払うべき対象である注意対象者の一例として児童・生徒らを例に挙げ、この注意対象者らがよく集まる集合領域の一例として小中学校(の敷地)を挙げるが、注意対象者及び集合領域はこの一例に限られるものではない。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In one embodiment described below, children / students are taken as an example of an attention target person who should pay attention during driving, and an example of a gathering area where the attention target persons often gather Although elementary and junior high schools are listed here, the target person and the gathering area are not limited to this example.
以下、図1〜4を用いて、本発明の一実施例に係る運転支援装置ついて説明する。 Hereinafter, a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
図1は、本実施例に係る運転支援装置100の概略構成図である。運転支援装置100は、図示しない車両に搭載され、自車両運転者に対して自車両位置に応じて注意喚起を行うことを主たる機能とする装置である。
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a
運転支援装置100は、例えばGPS(Global Positioning System;全地球測位システム)を利用して自車両の位置を検出する自車両位置検出部101を有する。自車両位置検出部101の検出精度(分解能)は高い(細かい)ほど好ましく、例えばRTK(Real Time Kinematic)−GPSなどの高精度GPSが利用されることが好ましい。
The
運転支援装置100は、更に、小中学校における児童・生徒の出入り情報を取得する出入り情報取得部102を有する。ここで、出入り情報とは、児童・生徒らが小中学校に入っていく様子及び小中学校から出てくる様子に関連したあらゆる情報を指し、例えば、始業時刻、終業時刻、下校時刻(児童・生徒らが小中学校を出る時刻)のばらつき/分布(例えば、終業時刻後直ちに帰宅する児童・生徒の人数/割合、終業時刻後に部活動などを行ってから帰宅する児童・生徒の人数/割合、部活動終了時刻、など)、登下校速度(児童・生徒の歩く速さ)などである。
The
本実施例において、出入り情報取得部102は、例えば、無線通信機能を備え、車車間通信、路車間通信、又は、衛星通信のうちの少なくとも1つを経由して、車両外から上記のような出入り情報を取得する。この場合、出入り情報は、例えば、自車両の走行に応じて、自車両から所定の距離範囲内にある小中学校に関する情報のみ、最新の情報が通信により取得されるものとする。
In the present embodiment, the entry / exit
運転支援装置100は、更に、小中学校所在地データを記憶保持する記憶部103を有する。本実施例において、記憶部103は任意の記憶媒体でよい。また、記憶部103に記憶保持された小中学校所在地データは、例えば通信を利用して、適宜最新のデータに更新されることが好ましい。
The
運転支援装置100は、更に、特に注意して運転するように運転者に対する注意喚起を実施する注意喚起部104を有する。注意喚起部104による注意喚起は、例えば、a)自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを示す文字及び/又は図表等の視覚的情報をナビゲーションシステム用等の液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイなどの車載ディスプレイ上に表示することによって行われてもよく、或いは、b)自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを示す専用のインジケータを点灯又は点滅させることによって行われてもよく、或いは、c)自車両が特に注意して運転すべき領域内に入ったことを伝える音声情報を専用の又はオーディオ用のスピーカから提供することによって行われてもよく、或いは、d)これらの任意の組み合わせによって行われてもよい。
The
運転支援装置100は、更に、運転支援装置100の各構成要素を統括的に制御する主制御部105を有する。主制御部105は、例えば、ECU(Electronic Control Unit;電子制御装置)である。
The
主制御部105は、記憶部103に記憶保持された小中学校所在地を中心とした円形の要注意喚起エリアを設定し、自車両位置検出部101により検出された自車両位置がこの設定された要注意喚起エリア内に含まれると判断したときに、注意喚起部204に指示して注意喚起を実施させるように構成されると共に、出入り情報取得部102により取得された小中学校への児童・生徒の出入り情報に基づいて要注意喚起エリアの半径を動的に変更してその範囲を縮小・拡大させるように構成される。
The
次いで、このような構成の本実施例に係る運転支援装置100における要注意喚起エリア範囲変更処理について、図2〜4を参照してより具体的に説明する。
Next, the attention-required area range changing process in the driving
図2は、本実施例に係る運転支援装置100による要注意喚起エリア半径の変更方法の基本的な考え方を示している。
FIG. 2 shows a basic concept of a method of changing the radius of attention required area by the driving
本実施例において、主制御部105は、最小半径RMINを持つ最も狭い範囲をカバーする要注意喚起エリアSMINと、最大半径RMAXを持つ最も広い範囲をカバーする要注意喚起エリアSMAXとを予め設定しておき、注意対象者である児童・生徒らが存在する確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアS内に含まれないように、登下校時間帯における児童・生徒らの移動方向に応じて要注意喚起エリアの半径RをこのRMIN〜RMAXの間で変えて、要注意喚起エリアSの範囲を適切な大きさへと変更する。
In this embodiment, the
具体的には、登校時間帯には、児童・生徒らは様々な方向から要注意喚起エリアSの中心に位置する小中学校(の敷地領域)Aへ向けて移動してくるため、始業時刻が近づくほど児童・生徒らは小中学校Aの近くに存在する確率が高い。そこで、主制御部105は、登校時間帯には、当初最大エリアSMAXに設定していた要注意喚起エリアSの大きさを児童・生徒の移動の流れに応じて徐々に縮小し、始業時刻には最小エリアSMINとする。
Specifically, during school hours, children and students move from various directions toward elementary / junior high school (site area) A located in the center of the alert area S. The closer the students are, the higher the probability that they will be near elementary and junior high school A. Therefore, the
他方、下校時間帯には、児童・生徒らは小中学校Aから様々な方向へ向けて移動していくため、終業時刻から時間が経過するほど児童・生徒らは小中学校Aから離れたところに存在する確率が高い。そこで、主制御部105は、下校時間帯には、当初最小エリアSMINに設定していた要注意喚起エリアSの大きさを児童・生徒の移動の流れに応じて徐々に拡大して最終的には最大エリアSMAXとする。
On the other hand, since children and students move in various directions from elementary and junior high school A during school hours, children and students move away from elementary and junior high school A as time passes from the end of work hours. High probability of existence. Therefore, the
本実施例においては、このように登下校時間帯の児童・生徒らの移動方向に応じて要注意喚起エリアSを縮小/拡大させることによって、児童・生徒らが存在する確率が所定レベルより低い領域が要注意喚起エリアS内に含まれないようにする。換言すれば、児童・生徒らの存在確率が所定レベル以上の領域を要注意喚起エリアSとする。 In the present embodiment, the probability that the children / students are present is lower than a predetermined level by reducing / enlarging the caution area S in accordance with the moving direction of the children / students during the school attendance time period. The area is not included in the attention required area S. In other words, an area where the existence probability of children / students is equal to or higher than a predetermined level is set as an attention required area S.
次いで、図3及び4を用いて、本実施例における要注意喚起エリアSの縮小・拡大のタイミング及び変化速度について説明する。図3は登校時間帯における要注意喚起エリアSの半径Rの時間変化、図4は下校時間帯における要注意喚起エリアSの半径Rの時間変化をそれぞれ示している。 Next, with reference to FIGS. 3 and 4, the timing and rate of change of the reduction / enlargement of the area requiring attention S in this embodiment will be described. 3 shows the time change of the radius R of the attention required area S in the school attendance time zone, and FIG. 4 shows the time change of the radius R of the attention required area S in the school attendance time zone.
図3に示すように、本実施例では、小中学校Aへ登校する児童・生徒らが当初最大エリアSMAXに設定されている要注意喚起エリアS内に最初に進入する時間のばらつきを3σとし、縮小時(時刻t2→t3)の半径Rの時間変化率(傾き)を児童・生徒らの移動速度αと等しくする。 As shown in FIG. 3, in this embodiment, the variation in the time when the children / students who go to elementary / junior high school A first enter the attention requiring area S set as the maximum area S MAX is 3σ. The time change rate (slope) of the radius R at the time of reduction (time t 2 → t 3 ) is made equal to the moving speed α of the students.
すなわち、本実施例では、始業時刻t3から逆算し、傾きαで縮小させた要注意喚起エリアSの半径Rが始業時刻t3に最小値RMINとなるように時刻t2において要注意喚起エリアSの縮小を開始すると共に、時刻t2より時間長3σ前の時刻t1から時刻t2までは要注意喚起エリアSの半径Rを最大値RMAXに維持する。 That is, in this embodiment, calculated back from opening time t 3, careful evoked at time t 2 as the radius R of caution evoked area S obtained by reduction in the gradient α is a minimum value R MIN the opening time t 3 It starts the reduction of area S, from the time length 3σ before time t 1 from time t 2 to time t 2 to maintain the radius R of caution evoked area S to the maximum value R MAX.
このように、本実施例では、始業時刻(t3)、児童・生徒の移動速度(α)、及び、登校時刻のばらつき(3σ)という情報を利用し、大半の児童・生徒は時刻t1〜t2の間に最大範囲の要注意喚起エリアSMAX内に進入し、時刻t3までに小中学校Aに到達するであろうという洞察に基づいて、児童・生徒の存在確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアS内に含まれないようにする。 As described above, in this embodiment, information such as the start time (t 3 ), the moving speed (α) of the child / student, and the variation in school time (3σ) is used, and most of the children / students use the time t 1. enters the maximum range caution stimulate area S MAX of between ~t 2, based on the insight that will reach the primary and secondary school a by time t 3, a relatively low existence probability of students The area is not included in the attention required area S.
同様に、図4に示すように、本実施例では、下校する児童・生徒らが小中学校Aから出る時刻のばらつきを3σとし、下校する児童・生徒を大きく「部活動等をせずに帰宅するグループ(比率a)」と「部活動等をしてから帰宅するグループ(比率b)」の2グループに分け(ここでは、0<a<1、0<b<1、a+b=1)、拡大時(時刻t1→t3及び時刻t2→t4)の半径Rの時間変化率(傾き)を児童・生徒らの移動速度αと等しくする。 Similarly, as shown in FIG. 4, in this embodiment, the time variation of the time when the children leaving the school leave the elementary and junior high school A is assumed to be 3σ, and the children / students leaving the school are greatly returned to the home without club activities. Divided into two groups (here, 0 <a <1, 0 <b <1, a + b = 1), and “group returning home after club activities (ratio b)”, The time change rate (slope) of the radius R at the time of enlargement (time t 1 → t 3 and time t 2 → t 4 ) is made equal to the moving speed α of the students.
本実施例では、まず、部活動等を行わない児童・生徒のグループだけに着目すると、終業時刻t1後部活動等を行わない児童・生徒が最も早く小中学校から距離RMAXの地点まで到達し得る時刻t3までに要注意喚起エリアSの半径Rが最大値RMAXとなるように時刻t1から傾きαで要注意喚起エリアSの拡大を開始すると共に、下校時刻のばらつき3σに対応した時間長の間(時刻t3→t5)、要注意喚起エリアSを最大範囲SMAXに維持する(図4上段)。 In this embodiment, first, focusing only on the group of students is not performed club activities like, arriving from earliest elementary and junior high schools students not performing finishing time t 1 rear activities to the point of the distance R MAX The attention required area S starts to be expanded from the time t 1 with the inclination α so that the radius R of the attention requiring area S reaches the maximum value R MAX by the time t 3 to be obtained, and corresponds to the variation 3σ of school attendance time. During the time length (time t 3 → t 5 ), the area requiring attention S is maintained in the maximum range S MAX (the upper part of FIG. 4).
一方、部活動等を行う児童・生徒のグループだけに着目すると、部活動終了時刻t2後部活動等を行った児童・生徒が最も早く小中学校から距離RMAXの地点まで到達し得る時刻t4までに要注意喚起エリアSの半径Rが最大値RMAXとなるように時刻t2から傾きαで要注意喚起エリアSの拡大を開始すると共に、下校時刻のばらつき3σに対応した時間長の間(時刻t4→t6)、要注意喚起エリアSを最大範囲SMAXに維持する(図4中段)。 On the other hand, when attention is paid only to a group of students to carry out extracurricular activities, etc., the time t 4 when students went to extracurricular activities end time t 2 rear activities can reach from the earliest elementary and junior high school to the point of distance R MAX Until the radius R of the attention required area S reaches the maximum value R MAX , the attention required area S starts to be expanded with the inclination α from the time t 2 , and the time length corresponding to the variation 3σ of the school attendance time is started. (Time t 4 → t 6 ), the attention required area S is maintained in the maximum range S MAX (middle stage in FIG. 4).
本実施例における実際の要注意喚起エリアSの半径Rの時間変化は、これら2つのグループに対するものを人数割合に応じて足し合わせたものであり、図4に示す通り部活動を行わないグループに対する要注意喚起エリアSの半径をR1、部活動を行うグループに対する要注意喚起エリアSの半径をR2とすると、実際の半径RはR=aR1+bR2として表され、その時間変化は図4下段のグラフに示すようになる。 The time change of the radius R of the actual attention required area S in this embodiment is the sum of these two groups according to the ratio of the number of people, and for the group that does not perform club activities as shown in FIG. If the radius of the attention required area S is R1, and the radius of the attention required area S for the group performing club activities is R2, the actual radius R is expressed as R = aR1 + bR2, and the time change is shown in the lower graph of FIG. As shown.
すなわち、本実施例では、終業時刻(t1)、部活動終了時刻(t2)、児童・生徒の移動速度(α)、及び、下校時刻のばらつき(3σ)という情報を利用し、大半の児童・生徒は時刻t4までに小中学校Aを出て、時刻t6までには小中学校Aから距離RMAXの地点に到達するであろうという洞察に基づいて、児童・生徒の存在確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアS内に含まれないようにする。 That is, in the present embodiment, information such as the end time (t 1 ), the club activity end time (t 2 ), the moving speed of children / students (α), and the variation in school hours (3σ) are used. children and students out of the elementary and junior high schools a until the time t 4, is in until the time t 6 based on the insight that will reach the point of distance R MAX from elementary and junior high school a, the existence probability of children and students A relatively low area is not included in the attention required area S.
このように、本実施例によれば、登下校時間帯において、始業時刻、終業時刻、部活動等終了時刻、部活動等を行う人数割合、登下校時刻のばらつきなどの児童・生徒らの小中学校敷地への出入りに関する情報に基づいて、児童・生徒らが全体として小中学校からどのあたりの位置に存在し、どちらの方向へ移動しているのかを推定し、児童・生徒らが存在する確率が比較的高い領域のみが要注意喚起エリアとして設定されるように要注意喚起エリアの範囲を動的に変更し、存在確率が比較的低い領域が要注意喚起エリアに含まれないようにするため、児童・生徒らが存在する確率が低い領域において不要な注意喚起が実施される可能性を大幅に低減することができる。 In this way, according to this embodiment, in the school attendance time zone, the start time, the end work time, the end time of club activities, the ratio of the number of people who perform club activities, etc. Based on information about entering and exiting junior high school grounds, the probability that children / students exist is estimated based on where the children / students are as a whole from elementary and junior high schools and in which direction they are moving. To dynamically change the range of the attention required area so that only the area with a relatively high is set as the attention requiring area so that the area with a relatively low existence probability is not included in the attention requiring area The possibility that an unnecessary alert is implemented in an area where the probability of existence of children / students is low can be greatly reduced.
なお、上記一実施例においては、運転中に注意を払うべき対象である注意対象者の一例として児童・生徒らを例に挙げ、この注意対象者らがよく集まる集合領域の一例として小中学校(の敷地)を挙げたが、本発明はこれに限定されるものではなく、注意対象者及び注意対象者が出入りする集合領域は任意に設定することができる。 In the above embodiment, children / students are taken as an example of an attention subject who should pay attention during driving, and elementary and junior high schools (as an example of a gathering area where the attention subjects often gather) However, the present invention is not limited to this, and the attention object and the gathering area where the attention object enters and exits can be arbitrarily set.
また、本発明に係る運転支援装置は、単独の装置として実現されるだけでなく、ナビゲーションシステムに内蔵された一機能として実現されることも可能である。 Further, the driving support device according to the present invention can be realized not only as a single device but also as a function built in the navigation system.
本発明は、自車両位置に応じて運転者に注意喚起する運転支援装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a driving assistance device that alerts a driver according to the position of the host vehicle. The appearance, weight, size, running performance, etc. of the vehicle to be mounted are not limited.
100 運転支援装置
101 自車両位置検出部
102 出入り情報取得部
103 記憶部
104 注意喚起部
DESCRIPTION OF
Claims (6)
自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が注意対象者が集まる集合領域の周囲に設定された要注意喚起エリア内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、
前記要注意喚起エリア内における注意対象者の存在確率分布に応じて前記要注意喚起エリアの範囲を変更する変更手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。 In a vehicle, a driving support device that alerts the driver according to the position of the host vehicle,
Alert that detects the position of the host vehicle and alerts the driver of the host vehicle when the detected position of the host vehicle is included in the alert area requiring attention set around the gathering area where the target person gathers Means,
A driving support device, comprising: a changing unit that changes a range of the attention required area in accordance with the existence probability distribution of the attention target person in the attention required area.
前記変更手段は、前記存在確率分布が所定値以上の領域が前記要注意喚起エリアとなるように前記要注意喚起エリアの範囲を変更する、ことを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 1,
The said change means changes the range of the said attention required area so that the area | region where the said existence probability distribution is more than predetermined value becomes the said attention required area, The driving assistance apparatus characterized by the above-mentioned.
前記集合領域への注意対象者の出入りに関する情報を取得する情報取得手段を更に有し、
前記変更手段は、前記情報取得手段により取得された前記情報から前記存在確率分布を推定する、ことを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 1 or 2,
It further comprises information acquisition means for acquiring information related to entering and exiting the attention target person in the gathering area,
The driving means according to claim 1, wherein the changing means estimates the existence probability distribution from the information acquired by the information acquiring means.
自車両の位置を検出し、検出された自車両位置が注意対象者が集まる集合領域の周囲に設定された要注意喚起エリア内に含まれるときに自車両運転者に対して注意喚起する注意喚起手段と、
前記集合領域への注意対象者の出入りに関する情報に基づいて前記要注意喚起エリアの範囲を変更する変更手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。 In a vehicle, a driving support device that alerts the driver according to the position of the host vehicle,
Alert that detects the position of the host vehicle and alerts the driver of the host vehicle when the detected position of the host vehicle is included in the alert area requiring attention set around the gathering area where the target person gathers Means,
And a change unit that changes a range of the attention-requiring area based on information about the entry / exit of the person to be alerted to the gathering area.
前記変更手段は、前記情報に基づいて、注意対象者が前記集合領域へ徐々に集合しているときには前記要注意喚起エリアの範囲を徐々に縮小させ、注意対象者が前記集合領域から徐々に離散しているときには前記要注意喚起エリアの範囲を徐々に拡大させる、ことを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to claim 4,
Based on the information, the changing means gradually reduces the range of the attention-requiring area when the target person is gradually gathering in the set area, and the target person is gradually separated from the set area. A driving assistance device characterized by gradually expanding the range of the attention-requiring area when the vehicle is performing.
前記変更手段は、注意対象者の移動速度に応じた速度で前記要注意喚起エリアの範囲を変更する、ことを特徴とする運転支援装置。 The driving support device according to any one of claims 1 to 5,
The said change means changes the range of the said attention required area at the speed according to the moving speed of the attention object person, The driving assistance apparatus characterized by the above-mentioned.
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