JP2007210408A - Unmanned carrier car - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、無人搬送車に関し、特に4つのキャスタ輪を常に走行路面に接地させ、荷台を水平に維持可能な無人搬送車に関する。 The present invention relates to an automated guided vehicle, and more particularly to an automated guided vehicle capable of maintaining a load carrier horizontally by always grounding four caster wheels to a traveling road surface.
無人搬送車として、台を支える2対の車輪と、台の中央に配置された1対の駆動輪と有し、駆動輪を下方に弾発付勢することで、床面の凹凸等により駆動車輪が浮き上がって駆動力が伝達されなかったり、積荷の荷重のほとんどすべてが駆動輪にかかって駆動負荷が過大になったりするのを避けるものが挙げられる(例えば、特許文献1を参照)。 As an automated guided vehicle, it has two pairs of wheels that support the stand and a pair of drive wheels that are arranged in the center of the stand, and is driven by the unevenness of the floor surface by elastically biasing the drive wheels downward Examples include avoiding a case where the wheels are lifted and the driving force is not transmitted, or that almost all of the load of the load is applied to the driving wheels and the driving load becomes excessive (see, for example, Patent Document 1).
上述した無人搬送車の駆動機構の一例として、図6に示すようなものがある。この図に示すように、無人搬送車の駆動機構50は、一対の駆動輪51と、これら駆動輪51を駆動する駆動部52とを有する。駆動部52には、2つの駆動モータ(図示せず)が内蔵されており、各駆動モータにて発生した駆動力が、スプロケット53、チェーン54およびスプロケット55を介して駆動輪51に個別に伝達されている。駆動部52の上部には、管状部材56を介して荷台(図示せず)に固定された第1フレーム57が固定されている。この管状部材56内には圧縮コイルばね58が配置されている。この圧縮コイルばね58は、その上部にて第1フレーム57に係止され、その下部にて駆動輪51に係止される。この圧縮コイルばね58により、駆動輪51が下方に付勢されている。
An example of the drive mechanism of the above-described automatic guided vehicle is shown in FIG. As shown in this figure, the drive mechanism 50 of the automatic guided vehicle includes a pair of drive wheels 51 and a drive unit 52 that drives the drive wheels 51. The drive unit 52 incorporates two drive motors (not shown), and the drive force generated by each drive motor is individually transmitted to the drive wheels 51 via the sprocket 53, the chain 54 and the sprocket 55. Has been. A
しかしながら、上述したような駆動機構50を有する無人搬送車では、駆動輪の上下方向の移動、および管状部材を軸中心にした回転方向の移動が同一箇所にて行われているため、無人搬送車が曲がって搬送したり、床面の凹凸等により片方の駆動輪のみが上下方向に移動したりすると、第1フレームが前後方向や横方向に揺れ、それに伴い荷台が揺れて、前記荷台に取り付けられた4つのキャスタ輪のうちどれかが走行路面と接地しない可能性があった。
また、駆動輪の回転軸中心が上下方向に移動して、駆動輪とスプロケットとの距離が変わるので、チェーンの張り圧力が一定にならなかった。
However, in the automatic guided vehicle having the drive mechanism 50 as described above, the vertical movement of the drive wheel and the rotational movement around the tubular member are performed at the same place. If the car is bent and transported, or if only one drive wheel moves up and down due to unevenness on the floor, etc., the first frame will swing in the front and rear direction and the horizontal direction. There was a possibility that any of the four caster wheels that were installed did not touch the road surface.
In addition, since the center of the rotation axis of the drive wheel moves in the vertical direction and the distance between the drive wheel and the sprocket changes, the chain tension pressure does not become constant.
そこで、本発明は、前述した問題に鑑み提案されたもので、4つのキャスタ輪を走行路面に常に接地可能とし、且つチェーンの張り圧力を一定とした無人搬送車を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been proposed in view of the above-described problems, and an object thereof is to provide an automatic guided vehicle in which four caster wheels can always be brought into contact with the road surface and the chain tension pressure is constant. .
上述した課題を解決する第1の発明に係る無人搬送車は、荷材を積載する荷台に固定された上部フレームと、前記上部フレームの下方に配置され、駆動輪を有する駆動部と、前記駆動部に固定された下部フレームとを有し、前記上部フレームと前記下部フレームとの間に、ばねを介在させると共に、連結機構を介在させたことを特徴とする。 An automatic guided vehicle according to a first aspect of the present invention that solves the above-described problem includes an upper frame fixed to a loading platform on which a load material is loaded, a drive unit that is disposed below the upper frame and has drive wheels, and the drive And a lower frame fixed to a portion, and a spring and a coupling mechanism are interposed between the upper frame and the lower frame.
上述した課題を解決する第2の発明に係る無人搬送車は、第1の発明に記載された無人搬送車であって、前記連結機構が、交差して配置される第1、第2支持部材と、前記第1、第2支持部材同士を回動自在に固定する軸とを有し、前記第1支持部材がその前側を前記上部フレームに形成された第1上部長穴に移動自在に係止される一方、その後側を前記下部フレームに形成された第2下部長穴に移動自在に係止され、前記第2支持部材がその前側を前記下部フレームに形成された第1下部長穴に移動自在に係止される一方、その後側を前記上部フレームに形成された第2上部長穴に移動自在に係止されることを特徴とする。 The automatic guided vehicle according to the second invention for solving the above-described problem is the automatic guided vehicle described in the first invention, wherein the coupling mechanisms are arranged so as to intersect with each other. And a shaft for rotatably fixing the first and second support members, and the first support member is movably engaged with a first upper slot formed in the upper frame on the front side thereof. On the other hand, the rear side is movably locked in a second lower elongated hole formed in the lower frame, and the second support member is moved forward in a first lower elongated hole formed in the lower frame. While being movably locked, the rear side is movably locked to a second upper slot formed in the upper frame.
上述した課題を解決する第3の発明に係る無人搬送車は、第2の発明に記載された無人搬送車であって、前記第1上・下部長穴または前記第2上・下部長穴のどちらか一方を上下方向に長く形成し、他方を前後方向に長く形成することを特徴とする。 An automatic guided vehicle according to a third invention for solving the above-described problem is the automatic guided vehicle described in the second invention, wherein the first upper / lower elongated hole or the second upper / lower elongated hole is provided. One of them is long in the vertical direction, and the other is long in the front-back direction.
第1の発明に係る無人搬送車によれば、駆動輪が走行路面の凹凸等を走行したり、無人搬送車自体が曲がって走行したりして、無人搬送車の重心を通る前後水平軸を中心とした、正面から見て左右の揺れ(ヨーイング)や無人搬送車の走行中に発生する上下方向の揺れ(ピッチング)が生じても、それらを抑制することができる。その結果、荷台に取り付けられた4つのキャスタ輪を常に走行路面に接地させることができ、前記荷台を常に水平に維持することができる。また、駆動輪に取り付けられたスプロケットと前記駆動部に内蔵された駆動モータにより回転駆動されるスプロケットとの距離が一定であるので、チェーンの張り圧力を一定に維持することができる。 According to the automatic guided vehicle according to the first aspect of the invention, the front and rear horizontal axes that pass through the center of gravity of the automatic guided vehicle are such that the drive wheels travel on the unevenness of the traveling road surface, or the automatic guided vehicle is bent and travels. Even if the center-side swaying (yawing) seen from the front and the swaying in the vertical direction (pitching) that occurs while the automatic guided vehicle is running can be suppressed. As a result, the four caster wheels attached to the loading platform can always be brought into contact with the traveling road surface, and the loading platform can always be kept horizontal. In addition, since the distance between the sprocket attached to the drive wheel and the sprocket that is rotationally driven by the drive motor built in the drive unit is constant, the chain tension pressure can be maintained constant.
第2の発明に係る無人搬送車によれば、第1の発明に記載された無人搬送車と同様な作用効果を奏する他、連結機構自体が簡易な構造であり、その製造コストの増加を抑制することができる。また、第1,第2上部長穴、第1,第2下部長穴の大きさを調整することで、抑制したいヨーイングの大きさ、およびピッチングの大きさに調整することができる。 According to the automatic guided vehicle according to the second invention, the same effect as the automatic guided vehicle described in the first invention can be obtained, and the connecting mechanism itself has a simple structure, thereby suppressing an increase in manufacturing cost. can do. Further, by adjusting the sizes of the first and second upper oblong holes and the first and second lower oblong holes, it is possible to adjust the yawing size and the pitching size to be suppressed.
第3の発明に係る無人搬送車によれば、第2の発明に記載された無人搬送車と同様な作用効果を奏する他、荷台に取り付けられた4つのキャスタ輪を常に走行路面に接地させることができ、前記荷台を常に水平に維持することがより確実にできる。 According to the automatic guided vehicle according to the third invention, the same effect as the automatic guided vehicle described in the second invention is exhibited, and the four caster wheels attached to the loading platform are always grounded to the traveling road surface. It is possible to more reliably maintain the loading platform at a constant level.
以下に、本発明に係る無人搬送車を実施するための最良の形態を実施例に基づき具体的に説明する。 Below, the best form for implementing the automatic guided vehicle concerning the present invention is explained concretely based on an example.
以下に、本発明の第1の実施例に係る無人搬送車について図を用いて説明する。
図1は、本発明の第1の実施例に係る無人搬送車の側面図であり、図2は、その背面図である。図3は、本発明の第1の実施例に係る無人搬送車が有する駆動ユニットの背面図であり、図4はその側面図である。図5は、本発明の第1の実施例に係る無人搬送車が有するパンタグラフ式連結機構の拡大図である。
Hereinafter, an automated guided vehicle according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a side view of an automatic guided vehicle according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a rear view thereof. FIG. 3 is a rear view of a drive unit included in the automatic guided vehicle according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a side view thereof. FIG. 5 is an enlarged view of the pantograph connection mechanism of the automatic guided vehicle according to the first embodiment of the present invention.
本発明の第1の実施例に係る無人搬送車40は、図1および図2に示すように、パイプフレームからなる荷台1を有する。この荷台1には、手押しハンドル2が固定される。荷台1の底面には、その前側に一対の自在キャスタ輪3が取り付けられ、その後側に一対の固定キャスタ輪4が取り付けられる。さらに、荷台1の下部には、駆動ユニット10が配置される。
As shown in FIGS. 1 and 2, the automatic guided
なお、手押しハンドル2には、バッテリ5、制御ユニット6、操作スイッチパネル7および駆動輪上下移動装置8が取り付けられる。
A
駆動ユニット10は、図3および図4に示すように、一対の駆動輪11と、これら駆動輪11を駆動する駆動部12とを有する。駆動部12には、2つの駆動モータ(図示せず)が内蔵される。各駆動モータにて発生した駆動力は、スプロケット13、チェーン14およびスプロケット15を介して駆動輪11に個別に伝達される。駆動部12の上部には、下部フレーム16が固定される。下部フレーム16の上方には、上部フレーム17が配置されており、前後方向に所定の間隔にて配置された2つの圧縮コイルばね18、および両側近傍に配置されたパンタグラフ式連結機構20により下部フレーム16と上部フレーム17とが連結される。これら圧縮コイルばね18により、駆動輪11が下方に付勢される。なお、下部フレーム16にはアウター付ワイヤロープ19の一端が連結されており、この他端が駆動上下移動装置8に連結される。このアウター付ワイヤーロープ19の一端をレバーなどにより引張ることにより、他端に連結された下部フレーム16が上方に移動すると共に、駆動輪11が上方に移動して、走行路面と接地しないようになる。
As shown in FIGS. 3 and 4, the
図5に示すように、上部フレーム17には、その前側に上下方向に長い第1上部長穴17aが形成され、その後側に前後方向に長い第2上部長穴17bが形成される。下部フレーム16には、その前側に上下方向に長い第1下部長穴16aが形成され、その後側に前後方向に長い第2下部長穴16bが形成される。
As shown in FIG. 5, the
パンタグラフ式連結機構20は、交差して配置される第1,第2支持部材21,22と、これら第1,第2支持部材21,22を略中央にて回動自在に固定する軸23とを有する。第1支持部材21は、その前側がボルト24により上部フレーム17の第1上部長穴17a内にて移動自在に係止され、その後側がボルト25により下部フレーム16の第2下部長穴16b内にて移動自在に係止される。第2支持部材22も、第1支持部材21と同様に、その前側がボルト26により下部フレーム16の第1下部長穴16a内にて移動自在に係止され、その後側がボルト27により上部フレーム17の第2上部長穴17b内にて移動自在に係止される。
The pantograph-
なお、下部フレーム16の下方に突出する突部には、無人搬送車40の重心を通る前後水平軸に対して、荷台1に対して駆動輪11による走行方向からなる軸の角度を計測する回転位置計測装置(回転位置計測手段)(図示せず)が取り付けられる。駆動部12の前部には、図3および図4に示すように、屈曲した固定部材28がボルト29により固定され、この固定部材28に走行路面に配置された磁気テープ30を検出する誘導センサ31が取り付けられる。この誘導センサ31により走行路面に配置された磁気テープ30上を無人搬送車40が走行することになる。
In addition, the protrusion that projects downward from the
したがって、本発明の第1の実施例に係る無人搬送車40によれば、駆動輪11が走行路面の凹凸等を走行したり、無人搬送車40自体が曲がって走行したりして、無人搬送車40の重心を通る前後水平軸を中心とした、正面から見て左右の揺れ(ヨーイング)や無人搬送車40の走行中に発生する上下方向の揺れ(ピッチング)が生じても、それらを抑制することができる。その結果、荷台1に取り付けられた4つのキャスタ輪、すなわち、自在キャスタ輪3および固定キャスタ輪4を常に走行路面に接地させることができ、荷台1を常に水平に維持することができる。駆動輪11に取り付けられたスプロケット15と駆動部12に内蔵された駆動モータにより回転駆動されるスプロケット13との距離が一定であるので、チェーン14の張り圧力を一定に維持することができる。
Therefore, according to the automatic guided
パンタグラフ式連結機構20自体が簡易な構造であり、その製造コストの増加を抑制することができる。また、第1,第2上部長穴17a,17b、第1,第2下部長穴16a,16bの大きさを調整することで、抑制したいヨーイングの大きさ、およびピッチングの大きさに調整することができる。
The pantograph
なお、上記において、前側では上下方向に長く形成した第1上・下部長穴17a,16aと、後側では前後方向に長く形成した第2上・下部長穴17b,16bを用いて説明したが、前側または後側のどちらか一方に上下方向に長い長穴を形成し、他方に前後方向に長い長穴を形成するようにすれば良く、前側では前後方向に長い長穴を形成し、後側では上下方向に長い長穴を形成しても、第1上・下部長穴17a,16aおよび第2上・下部長穴17b,16bと同様な作用効果を奏する。
In the above description, the first upper and lower
本発明は、無人搬送車に利用することが可能であり、特に4つのキャスタ輪を常に走行路面に接地させ、荷台を水平に維持可能な無人搬送車に利用することが可能である。 The present invention can be used for an automatic guided vehicle, and in particular, can be used for an automatic guided vehicle in which four caster wheels are always brought into contact with a traveling road surface and a cargo bed can be maintained horizontally.
1 荷台
2 手押しハンドル
3 自在キャスタ輪
4 固定キャスタ輪
5 バッテリ
6 制御ユニット
7 操作スイッチパネル
8 駆動輪上下移動装置
10 駆動ユニット
11 駆動輪
12 駆動部
13 スプロケット
14 チェーン
15 スプロケット
16 下部フレーム
17 上部フレーム
18 圧縮コイルばね
19 アウター付ワイヤロープ
20 パンタグラフ式連結機構
21 第1支持部材
22 第2支持部材
23 軸
24,25,26,27 ボルト
40 無人搬送車
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (3)
前記上部フレームの下方に配置され、駆動輪を有する駆動部と、
前記駆動部に固定された下部フレームとを有し、
前記上部フレームと前記下部フレームとの間に、ばねを介在させると共に、連結機構を介在させた
ことを特徴とする無人搬送車。 An upper frame fixed to the loading platform for loading the load material;
A drive unit disposed below the upper frame and having drive wheels;
A lower frame fixed to the drive unit;
The automatic guided vehicle characterized by interposing a spring and a connecting mechanism between the upper frame and the lower frame.
前記連結機構は、交差して配置される第1、第2支持部材と、
前記第1、第2支持部材同士を回動自在に固定する軸とを有し、
前記第1支持部材がその前側を前記上部フレームに形成された第1上部長穴に移動自在に係止される一方、その後側を前記下部フレームに形成された第2下部長穴に移動自在に係止され、
前記第2支持部材がその前側を前記下部フレームに形成された第1下部長穴に移動自在に係止される一方、その後側を前記上部フレームに形成された第2上部長穴に移動自在に係止される
ことを特徴とする無人搬送車。 The automatic guided vehicle according to claim 1,
The coupling mechanism includes first and second support members arranged to cross each other;
A shaft that rotatably fixes the first and second support members to each other;
The front side of the first support member is movably locked in a first upper slot formed in the upper frame, and the rear side of the first support member is movable in a second lower slot formed in the lower frame. Locked,
The front side of the second support member is movably locked in a first lower slot formed in the lower frame, and the rear side is movable in a second upper slot formed in the upper frame. An automatic guided vehicle that is locked.
前記第1上・下部長穴または前記第2上・下部長穴のどちらか一方を上下方向に長く形成し、他方を前後方向に長く形成する
ことを特徴とする無人搬送車。 The automatic guided vehicle according to claim 2,
One of the first upper / lower elongated holes or the second upper / lower elongated holes is formed long in the vertical direction, and the other is formed long in the front / rear direction.
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