JP2007185389A - 回転自走式内視鏡システム、プログラム、回転自走式内視鏡システムの駆動方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 負荷の増大に基づく回転筒体の駆動源の停止を事前に予測して回避し、作業効率を向上させることができる回転自走式内視鏡システム等を提供する。
【解決手段】 挿入部の外周側に設けられた回転筒体をモータにより回転させる回転自走式内視鏡システムにおいて、回転数が一定となるようにモータを正転させ（Ｓ１）、電流値Ｉを検出して（Ｓ２）、その時間的な変化割合ΔＩ／Δｔが所定値α以上であり（Ｓ４）、かつ電流値Ｉが上限電流値Ｉmax よりも小さい所定の閾値Ｉth以上に達したときに（Ｓ５）、モータを一時停止（Ｓ７）および一時逆転（Ｓ８）させ、その後に電流値Ｉが目標電流値Ｉta以下となったときに（Ｓ１１）、再びモータの正転を行う（Ｓ１）ようにした回転自走式内視鏡システム。
【選択図】図６

Description

本発明は、挿入部の外周側の少なくとも一部に回転筒体を備えた回転自走式内視鏡システムと、その駆動制御のためのプログラムおよび駆動方法と、に関する。

内視鏡は、医療等の分野において、管腔内等の直接目視することができない部位を観察するために広く用いられている。こうした内視鏡は、一般に細長の挿入部を備えて構成されており、使用者の手技により被検体内へ挿入されていた。

これに対して、近年、自己の推進力により挿入されるようになされた内視鏡（自己推進式内視鏡）が研究されている。このような内視鏡には種々のタイプのものがあるが、一例を挙げれば、経肛門により大腸内へ挿入を行うようになされた内視鏡において、挿入部の外周側に、螺旋形状部を備えた軸周りに回動可能な回転筒体を設けて、該回転筒体を回転させることにより、体腔内への挿入を自動的に行うことができるようにした回転自走式内視鏡がある。

このような自己推進式内視鏡は、被検体内への挿入長が長くなるにつれて、挿入部と被検体との接触面積が増大し、つまり回転筒体を駆動するための駆動源への摩擦抵抗による負荷が増大することになる。このとき、例えば動摩擦が静止摩擦に変化すると、負荷が急激に増大することがある。

上述したような駆動源にかかる負荷は、駆動源に供給する電流にほぼ比例する。従って、例えば、上限電流値を設けて、電流値がこの上限値に達したときに駆動源の駆動を停止することにより、負荷の急激な増大に対応することが考えられる。

しかし、こうしたいわゆる緊急停止は、その後に内視鏡システムを通常の駆動状態に復帰させるまでに、幾つもの作業手順を経ることが必要であるために、頻繁にこうした緊急停止が発生すると、内視鏡検査の作業効率が低下し、検査時間も長い時間を要することになってしまう。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、負荷の増大に基づく回転筒体の駆動源の停止を事前に予測して回避し、作業効率を向上させることができる回転自走式内視鏡システム、プログラム、回転自走式内視鏡システムの駆動方法を提供することを目的としている。

上記の目的を達成するために、第１の発明による回転自走式内視鏡システムは、挿入部の外周側の少なくとも一部に該挿入部の挿入軸周りに回動可能に設けられた回転筒体と、前記回転筒体を回転させるための駆動源と、前記駆動源の駆動状態を検出することにより前記回転筒体の回転数を検出する回転検出手段と、前記駆動源へ供給する電流値を検出する電流検出手段と、前記回転検出手段により検出される回転数が一定となるように前記駆動源を駆動制御しながら前記電流検出手段により検出されている電流値の時間的な変化割合を算出し算出した変化割合が所定値以上であるときには該駆動源を所定時間だけ一時停止させるように制御する駆動制御手段と、を具備したものである。

また、第２の発明による回転自走式内視鏡システムは、上記第１の発明による回転自走式内視鏡システムにおいて、前記駆動制御手段が、前記変化割合が所定値以上であって、かつ、前記電流検出手段により検出されている電流値が所定の閾値以上であるときに、前記駆動源を所定時間だけ一時停止させるように制御するものである。

さらに、第３の発明による回転自走式内視鏡システムは、上記第２の発明による回転自走式内視鏡システムにおいて、前記駆動制御手段が、さらに、前記電流検出手段により検出されている電流値が所定の上限電流値以上であるときには前記駆動源を停止させるように制御するものであり、前記所定の閾値は、前記上限電流値に１未満の所定数を乗算することにより算出されたものである。

第４の発明による回転自走式内視鏡システムは、上記第１の発明による回転自走式内視鏡システムにおいて、前記駆動源が、正転駆動および逆転駆動が可能なものであって、前記駆動制御手段は、前記駆動源を所定時間だけ一時停止させるとともに、さらに、該駆動源を一時的に逆転駆動させるように制御するものである。

第５の発明による回転自走式内視鏡システムは、上記第２の発明による回転自走式内視鏡システムにおいて、前記駆動制御手段が、前記駆動源を所定時間だけ一時停止させた後に、該駆動源を試験的に駆動させ、該試験駆動時に前記電流検出手段により検出された電流値が、所定の目標電流値以下になるまでは駆動源の一時停止を繰り返して行わせ、目標電流値以下になったところで該駆動源の駆動を再開させるように制御するものである。

第６の発明による回転自走式内視鏡システムは、上記第５の発明による回転自走式内視鏡システムにおいて、前記閾値をＩth、前記目標電流値をＩtaとするとき、前記駆動制御手段は、前記駆動源の一時停止を開始した時刻における、該駆動源が通常駆動されていたと想定したときの予測電流値Ｉfoを算出するとともに、１以下の所定の定数βを用いて、次の数式
Ｉta＝Ｉth−（Ｉth−Ｉfo）×β
に基づき、前記目標電流値Ｉtaを算出するものである。

第７の発明によるプログラムは、コンピュータに、挿入部の外周側の少なくとも一部に該挿入部の挿入軸周りに回動可能に設けられた回転筒体と、前記回転筒体を回転させるための駆動源と、を備えた回転自走式内視鏡システムの駆動制御を行わせるためのプログラムであって、コンピュータに、前記駆動源の駆動状態を検出することにより前記回転筒体の回転数を検出する回転検出ステップと、前記駆動源へ供給する電流値を検出する電流検出ステップと、前記電流検出ステップにより検出されている電流値の時間的な変化割合を算出し、算出した変化割合が所定値以上であるときには前記駆動源を所定時間だけ一時停止させるように制御する駆動制御ステップと、を実行させるためのプログラムである。

第８の発明による回転自走式内視鏡システムの駆動方法は、挿入部の外周側の少なくとも一部に該挿入部の挿入軸周りに回動可能に設けられた回転筒体と、前記回転筒体を回転させるための駆動源と、を備えた回転自走式内視鏡システムを駆動するための回転自走式内視鏡システムの駆動方法であって、前記駆動源の駆動状態を検出することにより前記回転筒体の回転数を検出する回転検出ステップと、前記駆動源へ供給する電流値を検出する電流検出ステップと、前記電流検出ステップにより検出されている電流値の時間的な変化割合を算出し、算出した変化割合が所定値以上であるときには前記駆動源を所定時間だけ一時停止させるように制御する駆動制御ステップと、を含む方法である。

本発明の回転自走式内視鏡システム、プログラム、回転自走式内視鏡システムの駆動方法によれば、負荷の増大に基づく回転筒体の駆動源の停止を事前に予測して回避することができ、作業効率を向上させることが可能となる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

［実施形態１］
図１から図７は本発明の実施形態１を示したものであり、図１は回転自走式内視鏡システムの構成を示す図、図２は回転自走式内視鏡における回転筒体の駆動機構の構成を示す図、図３は回転自走式内視鏡システムの電気的な構成を示すブロック図、図４はモータを定速駆動するために必要な電流値の時間による変化の一例を示す図、図５はモータの駆動制御を行うための論理回路の一例を示す図、図６はモータの駆動制御を示すフローチャート、図７は回転自走式内視鏡における回転筒体の駆動機構の構成の他の例を示す図である。

まず、図１を参照して、回転自走式内視鏡システムの構成を説明する。

この回転自走式内視鏡システム（以下では適宜、単に内視鏡システムと略称する。）１は、回転自走式内視鏡（以下では適宜、単に内視鏡と略称する。）２と、制御装置３と、モニタ４と、フットスイッチ５と、プリンタ６と、を備えている。

内視鏡２は、手元側の操作部１１から細長の挿入部１２を延設している。この挿入部１２は、被検体内に実際に挿入され得る挿入部本体１３と、この挿入部本体１３をサポートするための後述するようなその他の各部と、を含んで構成されている。そして、挿入部１２は、操作部１１に対して着脱自在となっていて、例えば、１回の使用毎に廃棄されるようなディスポーザブルなものとして構成されている。

挿入部本体１３の外周側には、外周面に螺旋状凸部が形成された回転筒体１４が、挿入軸周りに回動可能となるように設けられている。

挿入部本体１３におけるこの回転筒体１４の先端側には、自在に湾曲可能な湾曲部１５が設けられていて、回転筒体１４の先端がこの湾曲部１５の基端側の当付部に当接して、回転により発生した推進力を伝達するようになっている。

この湾曲部１５に連設された挿入部本体１３の最先端側には、先端硬性部１６が設けられている。この先端硬性部１６には、後述するような撮像／照明部８９（図３参照）や、送気ノズル、送水ノズル、吸引口などが配設されている。

このような挿入部本体１３は、未使用時および使用終了後に、その大部分が挿入部１２を構成する収納ケース１７内に収納されるようになっている。この収納ケース１７は、例えば平板に近い直方体形状の箱体をなしており、何れの主面を天地として載置することも可能となっていて、各主面の四隅には載置用の脚部１７ａが設けられている。この収納ケース１７は、内側の高さが、回転筒体１４の直径よりもやや大きく、回転筒体１４の直径の２倍よりも小さくなるように構成されている。これにより、収納ケース１７は、回転筒体１４に加わる回転力によって挿入部本体１３が捻れてのたうつのを防止するようになっている。すなわち、挿入部本体１３が捻れてのたうつと、回転力が捻れに費やされてしまい、推進されるための力として十分に伝達されなくなってしまうためである。

同様の理由により、収納ケース１７と操作部１１との間は挿入部１２を構成する操作部側案内管１８により、収納ケース１７から先端側の所定長さ分は挿入部１２を構成する先端側案内管１９により、それぞれ捻れてのたうつのを防止されながら、保護されるようになっている。

先端側案内管１９よりもさらに先端側には、挿入部本体１３の外周に遊嵌されるように、被検体内へ挿入する際に用いられる挿入補助具２０（これも挿入部１２の一部である。）が設けられている。この回転自走式内視鏡システム１は、例えば、経肛門により大腸等へ内視鏡２を自動挿入する際に用いることが考えられるが、挿入補助具２０は、このときに肛門部を保護しながら挿入を円滑に行うことができるようにするためのものである。

また、挿入部１２の手元側には、操作部１１の後述するモータボックス３２と接続するためのコネクタ部２１が設けられている。

一方、操作部１１は、各種の操作釦等が頭部３１ａに設けられたグリップ部３１と、このグリップ部３１の先端側に連設されたモータボックス３２と、を有している。

モータボックス３２は、回転筒体１４を駆動するための駆動源としてのモータ８１（図２、図３参照）を内蔵するものであり、上述した湾曲部１５を湾曲させるための図示しない湾曲ワイヤも、このモータボックス３２とコネクタ部２１との接続を介して、後述する湾曲ノブ側の駆動機構へ接続されるようになっている。

その他、撮像／照明部８９への信号線等も、このモータボックス３２とコネクタ部２１との接続を介して、制御装置３側への信号線と電気的に接続されるようになっている。

掌で把持するためのグリップ部３１の頭部３１ａには、送気や送水を行うための送気／送水ボタン３３、吸引を行うための吸引ボタン３４、静止画像を撮像するための撮像ボタン３５、観察画像中における上（Ｕ）または下（Ｄ）方向へ上述した湾曲部１５を湾曲させるためのＵ／Ｄ用湾曲ノブ３６、観察画像中における右（Ｒ）または左（Ｌ）方向へ該湾曲部１５を湾曲させるためのＲ／Ｌ用湾曲ノブ３７、回転筒体１４の前進／停止／後退を操作するための回転操作レバー３８などが設けられている。

このグリップ部３１の頭部３１ａからは、撮像／照明部８９と制御装置３との信号の伝達を行うための電気ケーブル３９が延設されており、その先端側に設けられたコネクタ３９ａが、制御装置３のコネクタ受けに接続されるようになっている。

また、挿入部１２の手元側のコネクタ部２１からは、挿入部本体１３内に配設されている送気チューブ４１、送水チューブ４２、吸引チューブ４３が延出されており、これらのチューブの基端側にコネクタ４４が設けられている。

このコネクタ４４は、送気中継チューブ４６、送水中継チューブ４７、吸引中継チューブ４８の先端側に設けられたコネクタ４５と着脱可能に接続されるようになっており、接続時には、送気チューブ４１と送気中継チューブ４６とが、送水チューブ４２と送水中継チューブ４７とが、吸引チューブ４３と吸引中継チューブ４８とが、それぞれ連通される。

なお、上述したような送気チューブ４１，送水チューブ４２，吸引チューブ４３、および送気中継チューブ４６、送水中継チューブ４７、吸引中継チューブ４８も、ディスポーザブルな挿入部１２の一部である。

これらの送気中継チューブ４６、送水中継チューブ４７、および吸引中継チューブ４８は、電気ケーブル３９に対して、１つまたは複数（図１に示す例では３つ）の仮固定具５１を用いて着脱可能に固定されるようになっている。そして、送気中継チューブ４６、送水中継チューブ４７、および吸引中継チューブ４８が、電気ケーブル３９に対して固定されることにより、各々が垂れ下がる等がなくなって、内視鏡２の取り回しが容易になる。

上述したような各中継チューブ４６〜４８は、基端側を制御装置３に接続されるようになっている。ここに、制御装置３は、後述するように、撮像／照明部８９の制御や、送気／送水／吸引の制御、モータ８１の制御などを行うためのものであり、側面部に、送気／送水に用いられる送水タンク５３が取り付けられるようになっている。

より詳しくは、吸引中継チューブ４８は、基端側が制御装置３の挿入部側吸引接続部６６に接続されるようになっている。なお、この挿入部側吸引接続部６６は、制御装置３の表面に固定された挿入部側吸引接続部保持部材６５に対して着脱可能に取り付けられている。また、送気中継チューブ４６および送水中継チューブ４７の基端側には送気送水口金４９が設けられており、この送気送水口金４９が、送気送水コネクタ５２を介して、制御装置３に設けられた送気送水コネクタ接続部６７に接続されるようになっている。ここに、送気送水コネクタ５２は、送気送水コネクタ接続部６７に接続されるものであって、さらに、上述した送気送水口金４９と、送水タンク５３から延設される送水管５４と、を接続するためのものであり、単独の部材として構成されている。

上述した挿入部側吸引接続部６６は、挿入部側吸引チューブ６８の一端側に設けられている。この挿入部側吸引チューブ６８は、制御装置３の正面に設けられたピンチバルブ６９に挟み込まれた後に、分岐部７１に接続されている。この分岐部７１からは、リーク側チューブ７２が分岐されており、このリーク側チューブ７２は、先端に設けられた接続部７３を介して、制御装置３内のリーク管路へ接続されている。

上述した挿入部側吸引接続部６６、挿入部側吸引チューブ６８、分岐部７１、リーク側チューブ７２、接続部７３は、予め組み立てられた一体的な部材として構成されており、これらの内の分岐部７１が、制御装置３に設けられた係止部７５に係止され、着脱可能に固定されるようになっている。

そして、分岐部７１には吸引器接続口金が設けられており、吸引器７から延設される吸引器側吸引チューブ７ａの先端が接続されるようになっている。この吸引器７は、例えば病院等に備え付けのものを用いることが可能である。ただし、回転自走式内視鏡システム１自体に、システム構成の一部として吸引器７を設けるようにしてももちろん構わない。

制御装置３には、電源スイッチ６１や、電源状態を表示するＬＥＤ６２、各種の操作等を行うためのフロントパネル６３などが設けられている。ここに、フロントパネル６３は、スタンバイスイッチや回転筒体１４の回転を制御するためのスイッチ等を含んで構成されている。

フットスイッチ５は、制御装置３に着脱可能に接続されるようになっており、回転筒体１４を前進させるための前進ボタン５ａと、回転筒体１４を後退させるための後退ボタン５ｂと、を有して構成されている。なお、ここではフットスイッチ５を、回転筒体１４の回転を制御するために用いているが、その他の用途に利用するようにしても構わない。

このようにして、回転筒体１４は、操作部１１の回転操作レバー３８、フットスイッチ５、制御装置３の何れを用いることによっても、回転状態を操作することが可能となっている。

モニタ４は、制御装置３に着脱可能に接続されており、撮像／照明部８９により撮像されているモニタ画像を表示するとともに、回転筒体１４の回転状態、回転筒体１４の回転に要するトルクの状態、など、各種の情報も表示するようになっている。

プリンタ６は、制御装置３に着脱可能に接続されるようになっており、内視鏡２の撮像ボタン３５が押圧されたときに、制御装置３の制御に基づいて、静止画像をプリントアウトするようになっている。

次に、図２を参照して、回転自走式内視鏡２における回転筒体１４の駆動機構の構成について説明する。

操作部１１のモータボックス３２内には、駆動源としてのモータ８１が内蔵されている。このモータ８１は、例えば、正転駆動および逆転駆動が可能なものとなっている。そして、このモータ８１の単位時間当たりの回転数は、該モータ８１に付随して配設された回転検出手段たる回転検出部８２により検出されるようになっている。

モータ８１から発生された回転駆動力は、減速機８３を介して減速された後に、第１プーリ８４に伝達されるようになっている。この第１プーリ８４にはベルト８５が掛けられており、該ベルト８５はさらに第２プーリ８６に掛けられている。こうして、第１プーリ８４の駆動力は、ベルト８５を介して第２プーリ８６に伝達されるようになっている。

この第２プーリ８６は、回転伝達部材８７を介して回転筒体１４と回動一体となるように構成されている。従って、第２プーリ８６に伝達された回転駆動力により、回転筒体１４が挿入部本体１３の挿入軸周りに回転されるようになっている。ただし、回転されるのは回転筒体１４のみであり、回転筒体１４の内部に位置する挿入部本体１３の内蔵物（後述する撮像／照明部８９への信号線や、送気チューブ４１、送水チューブ４２、吸引チューブ４３など）は回転の影響を受けることはない。

なお、この図２に示す例では、ベルト８５およびプーリ８４，８６を用いて、モータ８１の駆動力を回転筒体１４へ伝達するようにしているが、例えば、図７に示すように構成しても良い。

この図７に示す例では、モータ８１から発生された回転駆動力は、減速機８３を介して減速された後に、第１ギヤ８４Ａに伝達されるようになっている。この第１ギヤ８４Ａは第２ギヤ８６Ａに噛合しており、この第２ギヤ８６Ａは、回転伝達部材８７を介して回転筒体１４と回動一体となるように構成されている。

さらに、これら図２や図７に示したような例に限らず、その他の種々の駆動機構を用いて、モータ８１の駆動力を回転筒体１４へ伝達することが可能である。加えて、これら図２や図７に示したような例においては、モータ８１からの駆動力を、回転筒体１４の手元側端から伝達するようにしていたが、これに限らず、回転筒体１４の何れか一の部分（あるいは全部）において伝達するようにすれば良い。従って、駆動力の伝達を行う一の部分は、回転筒体１４の基端側であっても先端側であっても途中であっても構わない。

回転筒体１４は、例えば、金属素線を螺旋状に巻回し、結果的に外周面に螺旋状凸部が形成されるようにした部材である。より具体的には、金属素線は、ステンレス等の金属でなる細長の平板である。そして、この金属素線を、長手方向に垂直な断面が略Ｓ字状をなすように形成する。その後、断面略Ｓ字状の金属素線を、隣接するピッチの辺縁同士が係合し合うように螺旋状に巻回することにより、総体として細長の管状をなす回転筒体１４を形成したものである。

そして、この回転筒体１４が回転すると、外周面の螺旋状凸部が被検体の体腔内壁と当接して推力が発生し、該回転筒体１４自体が挿入方向へ進行しようとする。このとき、回転筒体１４の先端面が、湾曲部１５基端側の突当部に当接して湾曲部１５および先端硬性部１６を押圧し、挿入部本体１３が被検体内へ挿入されるようになっている。

挿入部本体１３の先端部に設けられた湾曲部１５は、さらに先端側に連設される先端硬性部１６を所望の方向へ向けるために、Ｕ／Ｄ（アップ／ダウン）方向、およびＲ／Ｌ（ライト／レフト）方向へ自在に湾曲するための部位である。

先端硬性部１６には、被検体を撮像するための撮像光学系およびＣＣＤ等の撮像素子（撮像部）と、撮像される被検体を照明するための照明光学系およびＬＥＤ等の光源（照明部）と、を備えた撮像／照明部８９（図３参照）が配設されている。この先端硬性部１６には、さらに、光学系を洗浄するための送水ノズルと、この送水ノズルによる洗浄後の水滴を吹き飛ばすための送気ノズルと、吸引を行うための吸引口と、が配設されている。送水ノズルは送水チューブ４２に、送気ノズルは送気チューブ４１に、吸引口は吸引チューブ４３に、それぞれ接続されている。

次に、図３を参照して、回転自走式内視鏡システム１の電気的な構成を説明する。

制御装置３は、ＣＰＵ９１と、モータ駆動回路９２と、リレー９３と、ＡＷＳ用電磁弁駆動回路９４と、リレー９５と、電磁弁９６と、ポンプ駆動回路９７と、リレー９８と、ポンプ９９と、撮像／照明制御および映像信号処理回路１００と、バッファ回路１０１と、フロントパネル６３と、プリンタ制御回路１０２と、非常停止ボタン１０３と、非常停止解除ボタン１０４と、を備えている。

また、内視鏡２は、モータ８１と、回転検出部８２と、モータ識別部８８と、撮像／照明部８９と、を備えている。

ＣＰＵ９１は、この回転自走式内視鏡システム１を統括的に制御するための制御手段であり、モータ駆動回路９２を介してモータ８１の駆動制御を行うための駆動制御手段を兼ねたものである。

モータ駆動回路９２は、リレー９３を介してモータ８１に接続されており、所定の制御プログラムを実行するＣＰＵ９１の制御に基づいて、このモータ８１を駆動制御するための駆動制御手段である。また、モータ駆動回路９２は、モータ８１を駆動する電流値を検出して、その検出値を随時ＣＰＵ９１へ出力する電流検出手段を兼ねたものとなっている。ＣＰＵ９１は、この検出値が所定の上限電流値Ｉmax に達した場合には、自動的にモータ８１の駆動を停止するように制御し、安全を図るようになっている。

回転検出部８２は、モータ８１の回転数を検出するためのものであり、検出結果はＣＰＵ９１へ出力される。ＣＰＵ９１は、回転検出部８２により検出された回転数に基づき、モータ８１の定速駆動等の制御を行うようになっている。

モータ識別部８８は、内視鏡２に内蔵されているモータ８１の種類を示すモータ識別情報を、ＣＰＵ９１へ出力するものである。内視鏡２は、駆動源として異なる種類のモータ８１を内蔵することが考えられるが、モータ８１の種類が異なるとその駆動法も異なることになる。従って、ＣＰＵ９１は、接続された内視鏡２に内蔵されているモータ８１の種類をモータ識別部８８から取得して、その種類に応じた駆動を行わせるようにモータ駆動回路９２を制御するようになっている。なお、モータ識別部８８は、内視鏡２と制御装置３とが接続されたときに、能動的にモータ識別信号を出力するものであっても良いし、受動的にＣＰＵ９１からモータ識別情報を読み取られるような不揮発性メモリ等であっても構わない。

ＡＷＳ用電磁弁駆動回路９４は、ＣＰＵ９１の制御に基づき、リレー９５を介して、送気（Ａ）、送水（Ｗ）、吸引（Ｓ）を制御するための電磁弁９６を駆動するものである。

ポンプ駆動回路９７は、ＣＰＵ９１の制御に基づき、リレー９８を介して、ポンプ９９を駆動するものである。このポンプ９９は、送気／送水に用いられるポンプである。

撮像／照明制御および映像信号処理回路１００は、撮像／照明部８９と接続されていて、ＣＰＵ９１の制御に基づき、照明部に照明用の電力を供給するとともに、撮像部に駆動クロック等を供給し、さらに撮像部から出力される映像信号に各種の映像信号処理を施すものである。

この撮像／照明制御および映像信号処理回路１００は、バッファ回路１０１に接続されていて、このバッファ回路１０１は、モニタ４に接続されるとともに、さらにプリンタ６に接続されている。上述したように、操作部１１の撮像ボタン３５を押圧すると、静止画像の記録が行われるようになっているが、このときにモニタ４上に表示される観察画像が停止すると、手技を行う際に不便である。そこで、観察用の映像出力にはモニタ４を、画像記録用の映像出力にはプリンタ６を、それぞれ接続するようにしたものである。これにより、撮像ボタン３５の押圧にともなって、プリンタ６からは静止画像がプリントアウトされるが、このときにもモニタ４上では動画像を引き続いて観察することができるようになる。

フロントパネル６３は、各種のスイッチやＬＥＤ等を配置して構成された操作入力手段であり、ボタン操作等が行われると、操作信号がＣＰＵ９１へ出力されるようになっている。このフロントパネル６３には、スタンバイスイッチが含まれている。このスタンバイスイッチが押圧されると、ＣＰＵ９１から、モータ駆動回路９２、ＡＷＳ用電磁弁駆動回路９４、ポンプ制御回路、撮像／照明制御および映像信号処理回路１００へ制御信号が一斉に送信され、モータ８１の停止、ＡＷＳ用の電磁弁９６への駆動電源供給の停止、ポンプ９９の停止、撮像／照明部８９への電源供給の停止、が行われる。そして、この状態で、ＮＳ部の交換を行うことが可能となっている。ＮＳ部を交換した後に、再びスタンバイスイッチを押圧すると、停止された各機能が元の動作状態に復帰される。

プリンタ制御回路１０２は、ＣＰＵ９１の制御に基づいて、プリンタ６の動作を制御するものである。例えば、内視鏡２の操作部１１に設けられた撮像ボタン３５が押圧されたときには、バッファ回路１０１に蓄積された静止画像を印刷するように、プリンタ制御回路１０２がプリンタ６を制御するようになっている。

非常停止ボタン１０３は、ＣＰＵ９１と、リレー９３，９５，９８と、に接続されていて、非常停止モードを設定するための操作ボタンである。上述したように、ＣＰＵ９１は、モータ８１の駆動電流値を検出して、検出値が上限電流値Ｉmax に達した場合には、自動的にモータ８１の駆動を停止するように制御している。この内視鏡システム１においては、さらに非常停止ボタン１０３を設けて、手動により各種動作を緊急停止することができるように構成している。すなわち、この非常停止ボタン１０３が押圧されると、非常停止信号が送信され、ＣＰＵ９１はいかなる状況においても非常状態であると認識して、モータ駆動回路９２、ＡＷＳ用電磁弁駆動回路９４、ポンプ駆動回路９７をそれぞれ停止させる。その一方で、非常停止ボタン１０３からの非常停止信号は、リレー９３，９５，９８に直接出力され、モータ駆動回路９２とモータ８１との電気的接続が遮断されるとともに、ＡＷＳ用電磁弁駆動回路９４と電磁弁９６との電気的接続が遮断され、ポンプ駆動回路９７とポンプ９９との電気的接続が遮断される。ただし、撮像／照明制御および映像信号処理回路１００と撮像／照明部８９との電気的接続は、その後に安全に内視鏡２を抜去する際に、あるいは処置を行う際に必要であるために、遮断はしない。

非常停止解除ボタン１０４は、上述した非常停止ボタン１０３により設定された非常停止モードを解除するための操作ボタンであり、長押しすることにより、その機能を発揮するように構成されている。非常停止モードを解除するために非常停止解除ボタン１０４を長押しなければならないように構成したのは、非常停止を行うことになった要因を取り除いたという操作者の意志を確認するためである。

次に、図４から図６を参照して、ＣＰＵ９１によるモータ駆動回路９２を介したモータ８１の制御について説明する。

まず、図４を参照して、モータ８１を定速駆動するために必要な電流値の時間による変化の一例について説明する。

上述したように、ＣＰＵ９１は、回転検出部８２により検出された回転数に基づき、モータ８１が定速駆動されるように、モータ駆動回路９２を介してモータ８１へ供給する電流を制御している。ここに、モータ８１へ供給する電流値と、モータ８１から発生されるトルクとは、ほぼ比例していると考えて良い。

このときに、被検体内への挿入部本体１３の挿入長が長くなるにつれて、回転筒体１４と被検体の体腔との摩擦が増大し、定速回転するに要するトルクが増大する。図４において、電流値が全般的に増加しているのは、これを示している。

また、ＣＰＵ９１は、所定の上限電流値Ｉmax を設定して、モータ８１への供給電流がこの上限電流値Ｉmax に達した場合には、モータ８１の駆動を停止するようにしている。

ただし、実際の運用においては、この上限電流値Ｉmax による制御だけでは不便を来すことがある。すなわち、回転筒体１４と被検体の体腔とは、通常の駆動時には動摩擦の状態にある。しかし、何らかの原因で、目標部位に到達する前に、静止摩擦の状態になってしまうことがある。このようなときには、トルクが急激に増大し、モータ８１へ供給する電流が上限電流値Ｉmax に到達すると、モータ８１の駆動が停止されてしまうことになる。そして、このときには、モータ８１の駆動を再開するための一連の所定の操作等を行わなければならない。

そこで、本実施形態は、急激な電流値の増大等を監視して、電流値が上限電流値Ｉmax に到達するか否かを予測し、電流値が上限電流値Ｉmax に到達すると予測される場合には、電流値が上限電流値Ｉmax に到達する前の段階で、トルクを減少させるための所定の処理を行うようにしたものとなっている。

すなわち、上限電流値Ｉmax に１未満の所定係数を乗算した閾値Ｉthを設定する。具体的には、閾値Ｉthは、例えば上限電流値Ｉmax に０．９を掛けた値などが挙げられる。そして、ＣＰＵ９１は、検出している電流値Ｉが、この閾値Ｉthに到達したか否かを監視する。

さらに、ＣＰＵ９１は、検出している電流値Ｉの所定時間Δｔ当たりの変化量ΔＩ、つまり電流値Ｉの時間に対する変化割合ΔＩ／Δｔを算出して、この変化割合ΔＩ／Δｔが所定値α以上になったか否かを監視する。なお、電流値Ｉの変化割合ΔＩ／Δｔを算出する際のΔｔは、微小なノイズの影響などを避けるために、ある程度の時間間隔をとるようにした方が良い。

そして、変化割合ΔＩ／Δｔが所定値α以上であり、かつ電流値Ｉが閾値Ｉthに到達した場合には、ＣＰＵ９１は、モータ８１の駆動を一時停止させ、その後にモータ８１を逆転させて、さらにその後にモータ８１を駆動するための電流値Ｉが所定の目標電流値Ｉta以下になったことが検出されたときに、再びモータ８１の駆動を継続して行うようにしている。

ここで、図５を参照して、モータ８１の駆動制御を行うための論理回路の一例について説明する。

この論理回路は、例えば３つのアンド回路１１１，１１２，１１３を有して構成されている。

アンド回路１１１には、モータ８１を駆動する電流値Ｉと、所定の閾値Ｉthと、が入力されるようになっている。そして、アンド回路１１１は、電流値Ｉが閾値Ｉth未満であるときにはロー（Ｌ）を、電流値Ｉが閾値Ｉth以上であるときにはハイ（Ｈ）を、出力する。従って、このアンド回路１１１は、実際には比較器等により構成されている。

また、アンド回路１１２には、電流値Ｉの変化割合ΔＩ／Δｔと、所定値αと、が入力されるようになっている。そして、アンド回路１１２は、変化割合ΔＩ／Δｔが所定値α未満であるときにはロー（Ｌ）を、変化割合ΔＩ／Δｔが所定値α以上であるときにはハイ（Ｈ）を、出力する。従って、このアンド回路１１２も、実際には比較器等により構成されている。

そして、アンド回路１１３は、アンド回路１１１からの出力と、アンド回路１１２からの出力と、をアンド演算する。すなわち、アンド回路１１３は、アンド回路１１１からの出力がハイ（Ｈ）であり、かつ、アンド回路１１２からの出力がハイ（Ｈ）であるときのみ、ハイ（Ｈ）を出力し、その他のときにはロー（Ｌ）を出力する。

ＣＰＵ９１は、このアンド回路１１３からの出力に基づいて、該出力がハイ（Ｈ）であるときにはモータ８１の一時停止・逆転制御を行い、該出力がロー（Ｌ）であるときにはモータ８１の正転をそのまま継続するように制御するようになっている。

次に、図６を参照して、回転自走式内視鏡システム１におけるモータ８１の駆動制御処理について説明する。

この処理を開始すると、モータ８１を正転させて回転筒体１４を回転させる（ステップＳ１）。このとき、ＣＰＵ９１は、モータ８１の回転数を回転検出部８２から取得して、モータ８１が所定の回転数で定速回転するように、つまり回転筒体１４が定速回転するように、制御する。

さらに、ＣＰＵ９１は、モータ駆動回路９２を介して、モータ８１を駆動する電流値Ｉを検出している（ステップＳ２）。

そして、電流値Ｉが上限電流値Ｉmax 以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。

ここで、電流値Ｉが上限電流値Ｉmax 未満である場合には、さらに、電流値Ｉの変化割合ΔＩ／Δｔが所定値α以上であるか否かを判定する（ステップＳ４）。

電流値Ｉの変化割合ΔＩ／Δｔが所定値α以上である場合には、さらに、電流値Ｉが所定の閾値Ｉth以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。

ステップＳ４において、電流値Ｉの変化割合ΔＩ／Δｔが所定値α未満であるとき、または、ステップＳ５において、電流値Ｉが所定の閾値Ｉth未満であるときは、上記ステップＳ１へ戻って、モータ８１の正転を継続して行う。

一方、ステップＳ５において、電流値Ｉが所定の閾値Ｉth以上であると判定されたとき（このときには、ステップＳ４において、既に変化割合ΔＩ／Δｔが所定値α以上であると判定されている）には、目標電流値Ｉtaを算出する（ステップＳ６）。

この目標電流値Ｉtaは、トルクが通常の状態に戻ったときの電流値として算出される。すなわち、図４の時刻ｔ1 からの急激な電流値Ｉの増加がないと想定した場合に、時刻ｔ2 において到達したと予想される電流値に、幾らかのマージンを考慮した値を、目標電流値Ｉtaとして設定する。

目標電流値Ｉtaの算出方法は、種々のものを適用することが可能であるが、一例として、次のように行うことができる。まず、時刻ｔ1 以前の電流値Ｉの変化割合ΔＩ／Δｔ（これをγとする）を算出し、時刻ｔ1 における電流値をＩ（ｔ1 ）とすると、通常の駆動が行われたときの時刻ｔ2 における予測電流値Ｉfoは、次の数式１に示すように算出される。
［数１］
Ｉfo＝Ｉ（ｔ1 ）＋γ（ｔ2 −ｔ1 ）
従って、マージンを考慮するための１以下の定数βを用いて、目標電流値Ｉtaを次のように算出することができる。
［数２］
Ｉta＝Ｉth−（Ｉth−Ｉfo）×β
＝Ｉfo＋（１−β）（Ｉth−Ｉfo）

すなわち、この数式２によれば、予測電流値Ｉfoに対して、閾値Ｉthと予測電流値Ｉfoとの差の（１−β）倍のマージンを設定していることになる。従って、βを１に近付ければ、マージンは０に近付いて、目標電流値Ｉtaが予測電流値Ｉfoに近付くことになる。

続いて、モータ８１の駆動を一時停止させ（ステップＳ７）、その後にモータ８１を逆転する（ステップＳ８）。

モータ８１の一時停止および逆転を行ったら、電流値Ｉが正常な状態に復帰したか否かを判定するために、テスト用のモータ正転（試験駆動）を行い（ステップＳ９）、電流値Ｉを検出する（ステップＳ１０）。

検出した電流値Ｉが目標電流値Ｉta以下になったか否かを判定し（ステップＳ１１）、まだ目標電流値Ｉtaよりも大きい場合にはステップＳ７へ戻ってモータ８１の一時停止および逆転を行う。

なお、ステップＳ１１からステップＳ７へ戻るループ内に目標電流値Ｉtaの算出を入れないために（つまり、目標電流値Ｉtaの算出は一度で足りるために）、ステップＳ５においてイエスと判定されたときに、まずステップＳ６の処理を行うようにしているが、実際には、まずステップＳ７におけるモータ８１の一時停止を優先して行い、その後のステップＳ１１の判定を行うまでの間の時間的な余裕があるときに、ステップＳ６の算出を一度だけ行うようにすると良い。

一方、ステップＳ１１において、電流値Ｉが目標電流値Ｉta以下になったことが検出された場合には、ステップＳ１へ戻って、通常のモータ正転を行う。

その後、ステップＳ３において電流値Ｉが上限電流値Ｉmax に到達したと判定された場合には、モータ８１を停止して（ステップＳ１２）、この処理を終了する。

この図６に示したような処理の具体的な流れを、図４を参照して説明する。

すなわち、図４に示すように、時刻ｔ1 になるまでは、モータ８１の駆動が通常の通りに行われている。なお、時刻ｔ1 になるまでの間に、電流値Ｉの変化割合ΔＩ／Δｔが所定値αを超えるような小ピークが存在したとしても、電流値Ｉ自体が閾値Ｉthに到達しない限りは、モータ８１の一時停止および逆転の処理は行われない。従って、モータ８１が頻繁に一時停止および逆転するのを回避することが可能となっている。

そして、時刻ｔ1 において、電流値Ｉの変化割合ΔＩ／Δｔが所定値αを超えたものとする。すると、ステップＳ４において、イエスと判定されるが、このときにはまだ電流値Ｉは閾値Ｉth未満であるために、ステップＳ５においてノーと判定され、ステップＳ１におけるモータ正転が継続して行われる。

その後、時刻ｔ2 において、電流値Ｉが閾値Ｉthに到達すると、ステップＳ５においてイエスと判定される。すなわち、２つの条件、つまり電流値Ｉが閾値Ｉthに到達した条件と、電流値Ｉの変化割合ΔＩ／Δｔが所定値αを超える条件と、が揃ったために、ステップＳ７の処理により、この時刻ｔ2 においてモータ８１の駆動を一時停止する。

次に、ステップＳ８の処理により、時刻ｔ3 から時刻ｔ4 までの所定時間だけ、モータ８１の逆転を行う。

続いて、ステップＳ９の処理により、時刻ｔ5 から時刻ｔ6 までの短い所定時間だけ、モータ８１をテスト正転する。

このテスト正転において検出された電流値Ｉは、図４に示す例では、目標電流値Ｉtaを上回っている。従って、ステップＳ１１においてノーと判定され、時刻ｔ6 においてモータ８１の駆動を再び一時停止する。

そして、再びステップＳ８の処理を行い、時刻ｔ7 から時刻ｔ8 までの所定時間だけ、モータ８１を逆転する。

その後、時刻ｔ9 において、ステップＳ９によりモータ８１をテスト正転し、ステップＳ１０により検出した電流値ＩをステップＳ１１により目標電流値Ｉtaと比較する。この図４に示す例では、ここで電流値Ｉが目標電流値Ｉtaを下回っているために、ステップＳ１へ戻ってモータ８１の正転をそのまま継続して行う。

図４に示す例においては、その後、電流値Ｉが閾値Ｉthに到達するが、このときには電流値Ｉの変化割合ΔＩ／Δｔは所定値α未満であるために、モータ８１の一時停止は行われず、そのまま正転が継続される。

そして、時刻ｔ10において、電流値Ｉが上限電流値Ｉmax に到達したところで、ステップＳ３においてイエスと判定され、ステップＳ１２においてモータ８１の正転を停止して、この処理を終了する。

なお、上述では、電流値Ｉの変化割合ΔＩ／Δｔが所定値α以上になるという第１の条件と、電流値Ｉが所定の閾値に到達するという第２の条件と、の両方が満たされたときに負荷を低減する処理を行うようにしているが、これに限らず、第１の条件、または第２の条件の一方のみが満たされたときに、トルクを緩和する処理を行うようにしても構わない。

また、上述では、負荷を低減するために停止および逆転を行っているが、停止のみを行うことによっても、ある程度の効果を奏することができる。

このような実施形態１によれば、負荷の増大に基づく回転筒体の駆動源の停止を事前に予測して、電流値Ｉが上限電流値Ｉmax に到達する前に、駆動源を一時停止し、負荷が低下するのを待ってから、再び駆動源を駆動するようにしたために、駆動源の停止を未然に回避することができる。従って、内視鏡検査の作業効率を向上させることができる。

このときさらに、駆動源を一時停止するだけでなく、逆転もするようにしたために、より短時間で効率的に駆動源の負荷を低減することが可能となる。

そして、駆動源の停止の予測を、電流値Ｉの時間的な変化割合に基づいて行っているために、電流値Ｉが上限電流値Ｉmax に到達する前の時間的余裕がある段階で、予測を行うことが可能となる。

さらに、駆動源の停止の予測を行う際に、電流値Ｉが所定の閾値Ｉthに達したかを判定しているために、微小なノイズ等の影響により駆動の一時停止が頻繁になされるのを回避することができる。

加えて、上限電流値Ｉmax に１未満の所定係数を乗算することにより閾値Ｉthを算出するようにしているために、所定係数の選択に応じて、上限電流値Ｉmax に近い閾値Ｉthを設定したり、あるいは上限電流値Ｉmax までは余裕のある比較的低い値の閾値Ｉthを設定したりすることが可能となる。

また、駆動源の一時停止および逆転後に、駆動源を試験的に駆動して、電流値Ｉが所定の目標電流値Ｉta以下になるまでは駆動源の一時停止を繰り返して行い、電流値Ｉが目標電流値Ｉta以下になったと判定されたときに始めて駆動源の駆動を再開するようにしたために、駆動の再開を、確実に通常の駆動状態に戻ってからにすることが可能となる。

さらに、目標電流値Ｉtaの算出を、予測電流値Ｉfoと閾値Ｉthとを用いて、数式２に示すように行っているために、駆動源が適切な誤差範囲内で通常駆動に戻るようにすることができる。

なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用が可能であることは勿論である。

本発明は、挿入部の外周側の少なくとも一部に回転筒体を備えた回転自走式内視鏡システムと、その駆動制御のためのプログラムおよび駆動方法と、に好適に利用することができる。

本発明の実施形態１における回転自走式内視鏡システムの構成を示す図。 上記実施形態１の回転自走式内視鏡における回転筒体の駆動機構の構成を示す図。 上記実施形態１における回転自走式内視鏡システムの電気的な構成を示すブロック図。 上記実施形態１において、モータを定速駆動するために必要な電流値の時間による変化の一例を示す図。 上記実施形態１において、モータの駆動制御を行うための論理回路の一例を示す図。 上記実施形態１におけるモータの駆動制御を示すフローチャート。 上記実施形態１の回転自走式内視鏡における回転筒体の駆動機構の構成の他の例を示す図。

符号の説明

１…回転自走式内視鏡システム
２…回転自走式内視鏡
３…制御装置
４…モニタ
５…フットスイッチ
５ａ…前進ボタン
５ｂ…後退ボタン
６…プリンタ
７…吸引器
７ａ…吸引器側吸引チューブ
１１…操作部
１２…挿入部
１３…挿入部本体
１４…回転筒体
１５…湾曲部
１６…先端硬性部
１７…収納ケース
１７ａ…脚部
１８…操作部側案内管
１９…先端側案内管
２０…挿入補助具
２１…コネクタ部
３１…グリップ部
３１ａ…頭部
３２…モータボックス
３３…送気／送水ボタン
３４…吸引ボタン
３５…撮像ボタン
３６…Ｕ／Ｄ用湾曲ノブ
３７…Ｒ／Ｌ用湾曲ノブ
３８…回転操作レバー
３９…電気ケーブル
３９ａ…コネクタ
４１…送気チューブ
４２…送水チューブ
４３…吸引チューブ
４４…コネクタ
４５…コネクタ
４６…送気中継チューブ
４７…送水中継チューブ
４８…吸引中継チューブ
４９…送気送水口金
５１…仮固定具
５２…送気送水コネクタ
５３…送水タンク
５４…送水管
６１…電源スイッチ
６２…ＬＥＤ
６３…フロントパネル
６５…挿入部側吸引接続部保持部材
６６…挿入部側吸引接続部
６７…送気送水コネクタ接続部
６８…挿入部側吸引チューブ
６９…ピンチバルブ
７１…分岐部
７２…リーク側チューブ
７３…接続部
７５…係止部
８１…モータ（駆動源）
８２…回転検出部（回転検出手段）
８３…減速機
８４…第１プーリ
８４Ａ…第１ギヤ
８５…ベルト
８６…第２プーリ
８６Ａ…第２ギヤ
８７…回転伝達部材
８８…モータ識別部
８９…撮像／照明部
９１…ＣＰＵ（駆動制御手段）
９２…モータ駆動回路（駆動制御手段、電流検出手段）
９３…リレー
９４…ＡＷＳ用電磁弁駆動回路
９５…リレー
９６…電磁弁
９７…ポンプ駆動回路
９８…リレー
９９…ポンプ
１００…撮像／照明制御および映像信号処理回路
１０１…バッファ回路
１０２…プリンタ制御回路
１０３…非常停止ボタン
１０４…非常停止解除ボタン
１１１，１１２，１１３…アンド回路

Claims (8)

1. 挿入部の外周側の少なくとも一部に、該挿入部の挿入軸周りに回動可能に設けられた回転筒体と、
   前記回転筒体を回転させるための駆動源と、
   前記駆動源の駆動状態を検出することにより前記回転筒体の回転数を検出する回転検出手段と、
   前記駆動源へ供給する電流値を検出する電流検出手段と、
   前記回転検出手段により検出される回転数が一定となるように前記駆動源を駆動制御しながら、前記電流検出手段により検出されている電流値の時間的な変化割合を算出し、算出した変化割合が所定値以上であるときには該駆動源を所定時間だけ一時停止させるように制御する駆動制御手段と、
   を具備したことを特徴とする回転自走式内視鏡システム。
2. 前記駆動制御手段は、前記変化割合が所定値以上であって、かつ、前記電流検出手段により検出されている電流値が所定の閾値以上であるときに、前記駆動源を所定時間だけ一時停止させるように制御するものであることを特徴とする請求項１に記載の回転自走式内視鏡システム。
3. 前記駆動制御手段は、さらに、前記電流検出手段により検出されている電流値が所定の上限電流値以上であるときには、前記駆動源を停止させるように制御するものであり、
   前記所定の閾値は、前記上限電流値に１未満の所定数を乗算することにより算出されたものであることを特徴とする請求項２に記載の回転自走式内視鏡システム。
4. 前記駆動源は、正転駆動および逆転駆動が可能なものであって、
   前記駆動制御手段は、前記駆動源を所定時間だけ一時停止させるとともに、さらに、該駆動源を一時的に逆転駆動させるように制御するものであることを特徴とする請求項１に記載の回転自走式内視鏡システム。
5. 前記駆動制御手段は、前記駆動源を所定時間だけ一時停止させた後に、該駆動源を試験的に駆動させ、該試験駆動時に前記電流検出手段により検出された電流値が、所定の目標電流値以下になるまでは駆動源の一時停止を繰り返して行わせ、目標電流値以下になったところで該駆動源の駆動を再開させるように制御するものであることを特徴とする請求項２に記載の回転自走式内視鏡システム。
6. 前記閾値をＩth、前記目標電流値をＩtaとするとき、
   前記駆動制御手段は、前記駆動源の一時停止を開始した時刻における、該駆動源が通常駆動されていたと想定したときの予測電流値Ｉfoを算出するとともに、１以下の所定の定数βを用いて、次の数式
   Ｉta＝Ｉth−（Ｉth−Ｉfo）×β
   に基づき、前記目標電流値Ｉtaを算出するものであることを特徴とする請求項５に記載の回転自走式内視鏡システム。
7. コンピュータに、挿入部の外周側の少なくとも一部に該挿入部の挿入軸周りに回動可能に設けられた回転筒体と、前記回転筒体を回転させるための駆動源と、を備えた回転自走式内視鏡システムの駆動制御を行わせるためのプログラムであって、
   コンピュータに、
   前記駆動源の駆動状態を検出することにより前記回転筒体の回転数を検出する回転検出ステップと、
   前記駆動源へ供給する電流値を検出する電流検出ステップと、
   前記電流検出ステップにより検出されている電流値の時間的な変化割合を算出し、算出した変化割合が所定値以上であるときには前記駆動源を所定時間だけ一時停止させるように制御する駆動制御ステップと、
   を実行させるためのプログラム。
8. 挿入部の外周側の少なくとも一部に該挿入部の挿入軸周りに回動可能に設けられた回転筒体と、前記回転筒体を回転させるための駆動源と、を備えた回転自走式内視鏡システムを駆動するための回転自走式内視鏡システムの駆動方法であって、
   前記駆動源の駆動状態を検出することにより前記回転筒体の回転数を検出する回転検出ステップと、
   前記駆動源へ供給する電流値を検出する電流検出ステップと、
   前記電流検出ステップにより検出されている電流値の時間的な変化割合を算出し、算出した変化割合が所定値以上であるときには前記駆動源を所定時間だけ一時停止させるように制御する駆動制御ステップと、
   を含むことを特徴とする回転自走式内視鏡システムの駆動方法。

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