JP2007155076A - Wheel-driving unit - Google Patents

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幹了 平井
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a wheel-driving unit of a so-called in-wheel motor type having a compact constitution including a motor. <P>SOLUTION: The wheel-driving unit 11 comprises an outer-rotor motor 13, a harmonic gear 14, and a wheel 12. The outer-rotor motor 13 comprises a stator 24, and an outer rotor 23 to which torque is imparted by excitation of the stator 24. The harmonic gear 14 comprises a wave-generator 31 mounted on the periphery of the outer rotor 23, a flexible spline 32 which synergically works with rotation of the wave generator 31, and a circular spline 33 which is mounted on the outer periphery of the flexible spline 32 in the irrotational state. The wheel 12 is mounted radially outside of the circular spline 33 so that rotation-output of the flexible spline 32 can be transmitted. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、車輪のホイール内にモータを配置し、当該モータの出力を減速して車輪に伝達して駆動する、所謂インホイールモータ式の車輪駆動装置に関する。   The present invention relates to a so-called in-wheel motor type wheel driving device in which a motor is disposed in a wheel of a wheel, and the output of the motor is decelerated and transmitted to the wheel for driving.

この種の車輪駆動装置は例えば特許文献１に開示されている。この特許文献１のインホイールモータは、ステータの内周側にロータコアを配設したモータ（インナーロータモータ）を備えるとともに、このモータのロータ軸から偏心された位置に配設したカウンタ軸に、平歯車からなる減速機構を設けた構成としている。そして、ロータ軸の回転出力を減速機構によって減速し、ホイールハブを介してホイールに伝達して車輪を駆動する構成になっている。前記モータのモータハウジングは、前記減速機構と軸方向に並べて配設されている。
特開２００４−１１４８５８号公報（図１等） This type of wheel drive device is disclosed in Patent Document 1, for example. The in-wheel motor of Patent Document 1 includes a motor (inner rotor motor) in which a rotor core is disposed on the inner peripheral side of a stator, and a counter shaft disposed at a position eccentric from the rotor shaft of the motor is flattened. A reduction mechanism made up of gears is provided. And it is the structure which decelerates the rotation output of a rotor axis | shaft with a deceleration mechanism, transmits to a wheel via a wheel hub, and drives a wheel. The motor housing of the motor is arranged side by side with the speed reduction mechanism in the axial direction.
JP 2004-114858 A (FIG. 1 etc.)

また、特許文献２は、調和型歯車を用いた車輪駆動用アクチュエータを開示する。この特許文献２の構成では、モータ軸の回転を調和歯車装置（調和型歯車）のウェーブジェネレータに伝達して、減速された回転をサーキュラスプライン又はフレックススプラインから出力し、ホイールを回転させる構成になっている。前記モータは、調和歯車装置に対し軸方向に隣接して配置されている。
実開平１−９８３５３号公報（第３図等） Patent Document 2 discloses a wheel driving actuator using a harmonic gear. In the configuration of Patent Document 2, the rotation of the motor shaft is transmitted to the wave generator of the harmonic gear device (harmonic gear), and the reduced rotation is output from the circular spline or the flex spline to rotate the wheel. ing. The motor is disposed adjacent to the harmonic gear device in the axial direction.
Japanese Utility Model Publication No. 1-98353 (Fig. 3 etc.)

しかし、上記特許文献１の構成は、減速機構を配置しているために、ホイールの幅（車輪の軸線方向の幅）からモータハウジングが軸方向に大きく張り出してしまっており、車幅方向の長さのコンパクト化が困難であった（特許文献１の００３１第２文を参照）。また、減速比を大きく確保するには上記減速機構において多数の平歯車を用いなければならず、部品点数が多くなるとともに重量増加の要因になっていた。車輪部分が重くなると、サスペンションに対する負荷荷重が大きくなり、また、操舵輪として用いる場合は操舵が重くなる原因になってしまう。   However, in the configuration of Patent Document 1 described above, since the speed reduction mechanism is arranged, the motor housing protrudes greatly in the axial direction from the width of the wheel (the width in the axial direction of the wheel). It was difficult to make this compact (see the 0031 second sentence of Patent Document 1). In order to ensure a large reduction ratio, a large number of spur gears must be used in the reduction mechanism, which increases the number of parts and increases the weight. When the wheel portion becomes heavy, the load applied to the suspension becomes large, and when used as a steering wheel, the steering becomes heavy.

また、特許文献２の構成も同様に、ホイールの幅からモータが大きく突出してしまっており、車幅方向の長さのコンパクト化の障害になっていた。   Similarly, in the configuration of Patent Document 2, the motor protrudes greatly from the width of the wheel, which is an obstacle to downsizing the length in the vehicle width direction.

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、所謂インホイールモータ式の車輪駆動装置において、モータを含めて、特に車輪の幅方向にコンパクトな構成を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a compact configuration including a motor in a so-called in-wheel motor type wheel drive device, particularly in the width direction of the wheel. .

課題を解決するための手段及び効果Means and effects for solving the problems

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。   The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems and the effects thereof will be described.

本発明の観点によれば、以下の構成の車輪駆動装置が提供される。即ち、ステータと、このステータの励磁により回転力を付与されるアウターロータと、を備えるアウターロータモータと、前記アウターロータの外周に配置されるウェーブジェネレータと、このウェーブジェネレータの回転と協動するフレックススプラインと、このフレックススプラインの外周に配置されて回転不能とされるサーキュラスプラインと、を備える調和型歯車と、前記サーキュラスプラインの径方向外側に配置されるとともに前記フレックススプラインの回転出力が伝達されるホイールと、を備える。   According to the viewpoint of this invention, the wheel drive device of the following structures is provided. That is, an outer rotor motor comprising a stator and an outer rotor to which rotational force is applied by excitation of the stator, a wave generator disposed on the outer periphery of the outer rotor, and a flex cooperating with the rotation of the wave generator A harmonic gear including a spline and a circular spline disposed on the outer periphery of the flex spline and configured to be non-rotatable, and disposed on a radially outer side of the circular spline and transmitting the rotational output of the flex spline. A wheel.

この構成により、ホイール内でアウターロータモータと調和型歯車とを径方向内外に振り分けて（かつ、車輪の軸方向に互いに重複させて）配置できるので、モータを含めて車輪の幅方向に特にコンパクトな構成とできる。また、調和型歯車は少ない部品点数で大きな減速比が得られるので、車輪自体の軽量化、コンパクト化も容易である。   With this configuration, the outer rotor motor and the harmonic gear can be arranged radially inside and outside (and overlapped with each other in the axial direction of the wheel) in the wheel, so it is particularly compact in the width direction of the wheel including the motor. Can be configured. Further, since the harmonic gear can obtain a large reduction ratio with a small number of parts, the wheel itself can be easily reduced in weight and size.

前記の車輪駆動装置においては、前記フレックススプラインは、前記アウターロータモータの径方向外側を軸方向でほぼ全体にわたって覆うカップ状に構成されていることが好ましい。   In the wheel drive device, it is preferable that the flex spline is configured in a cup shape that covers a radially outer side of the outer rotor motor substantially in the axial direction.

この構成により、調和型歯車とアウターロータモータとを干渉を避けてコンパクトなスペースに配置できるので、一層コンパクトな車輪駆動装置を提供できる。   With this configuration, the harmonic gear and the outer rotor motor can be arranged in a compact space while avoiding interference, and thus a more compact wheel drive device can be provided.

前記の車輪駆動装置においては、前記アウターロータの外周面に前記ウェーブジェネレータの楕円状カムが一体形成されていることが好ましい。   In the wheel drive device, it is preferable that an elliptical cam of the wave generator is integrally formed on the outer peripheral surface of the outer rotor.

この構成により、構成の一層の簡素化や部品点数の削減を図ることができる。   With this configuration, the configuration can be further simplified and the number of parts can be reduced.

次に、発明の実施の形態を図１及び図２を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態に係る車輪駆動装置の軸断面図、図２は同じく一部断面斜視図である。なお、図２の断面斜視図においては、図示の便宜のためにボルト等の細部の部品の図示を省略している。   Next, an embodiment of the invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is an axial sectional view of a wheel drive device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a partially sectional perspective view of the same. In the cross-sectional perspective view of FIG. 2, detailed parts such as bolts are not shown for convenience of illustration.

図１及び図２において、この車輪駆動装置１１は例えば輸送用車両の車輪を駆動するためのものであり、ホイール１２と、このホイール１２を駆動するためのアウターロータモータ１３と、このアウターロータモータの出力回転を減速して前記ホイール１２に伝達するための調和型歯車１４と、を主要な構成として備えている。前記ホイール１２の外側にはゴム製のタイヤ（車輪）１５が備えられている。   1 and 2, the wheel driving device 11 is for driving wheels of a transportation vehicle, for example, and includes a wheel 12, an outer rotor motor 13 for driving the wheel 12, and the outer rotor motor. And a harmonic gear 14 for decelerating and transmitting the output rotation to the wheel 12 as a main component. A rubber tire (wheel) 15 is provided outside the wheel 12.

アウターロータモータ１３は、車輪の軸線と同心配置されたステータ軸２１と、このステータ軸２１の外周に固定されるコイル部２２と、コイル部２２の外周側に回転自在に配置される環状のアウターロータ２３と、を備えている。前記ステータ軸２１とコイル部２２とにより、回転出力部材としてのアウターロータ２３を励磁して当該アウターロータ２３に回転力を付与するためのステータ（静止側部材）２４が構成されている。   The outer rotor motor 13 includes a stator shaft 21 concentrically arranged with the wheel axis, a coil portion 22 fixed to the outer periphery of the stator shaft 21, and an annular outer rotor rotatably disposed on the outer peripheral side of the coil portion 22. And a rotor 23. The stator shaft 21 and the coil portion 22 constitute a stator (stationary member) 24 for exciting the outer rotor 23 as a rotation output member and applying a rotational force to the outer rotor 23.

前記ステータ軸２１の一端にはフランジ部２５が一体形成され、このフランジ部２５が前記輸送用車両の適宜の位置（例えば、サスペンション部）に取り付けられている。また、図１に示すように、このフランジ部２５には円板状の支持板４５がボルト４６を介して固定されている。   A flange portion 25 is integrally formed at one end of the stator shaft 21, and the flange portion 25 is attached to an appropriate position (for example, a suspension portion) of the transportation vehicle. As shown in FIG. 1, a disk-shaped support plate 45 is fixed to the flange portion 25 via bolts 46.

一方、前記アウターロータモータ１３の外周には調和型歯車１４が配置される。この調和型歯車１４は、前記アウターロータ２３の外周に配置されるウェーブジェネレータ３１と、このウェーブジェネレータ３１の回転と協動するフレックススプライン３２と、このフレックススプライン３２の外周に配置されるサーキュラスプライン３３と、を主要な構成として備えている。   On the other hand, a harmonic gear 14 is disposed on the outer periphery of the outer rotor motor 13. The harmonic gear 14 includes a wave generator 31 disposed on the outer periphery of the outer rotor 23, a flex spline 32 that cooperates with the rotation of the wave generator 31, and a circular spline 33 disposed on the outer periphery of the flex spline 32. And as a main component.

前記ウェーブジェネレータ３１は、前記アウターロータ２３の外周に設けられたカム３４と、このカム３４の外周に配置される薄肉のボールベアリング３５と、を備えている。前記カム３４は、車輪の軸方向に見たときに楕円状の形状を有するように、前記アウターロータ２３の外周面に凸状に一体形成されている。そして、前記ボールベアリング３５の内輪は前記カム３４の外周に固定される一方、外輪は、当該ボールベアリング３５のボールを介して弾性変形し得るように構成されている。   The wave generator 31 includes a cam 34 provided on the outer periphery of the outer rotor 23 and a thin ball bearing 35 disposed on the outer periphery of the cam 34. The cam 34 is integrally formed in a convex shape on the outer peripheral surface of the outer rotor 23 so as to have an elliptical shape when viewed in the axial direction of the wheel. The inner ring of the ball bearing 35 is fixed to the outer periphery of the cam 34, while the outer ring is configured to be elastically deformable via the ball of the ball bearing 35.

また、フレックススプライン３２は金属弾性体により薄肉状に形成されており、また、前記アウターロータ２３の外周側をほぼ覆うように有底円筒状（カップ状）に構成されている。前記フレックススプライン３２の開口側の縁部の外周には歯３６が刻設され、この歯３６は、前記サーキュラスプライン３３に刻設された内歯３７に噛合可能に構成されている。   Further, the flex spline 32 is formed in a thin shape by a metal elastic body, and is configured in a bottomed cylindrical shape (cup shape) so as to substantially cover the outer peripheral side of the outer rotor 23. Teeth 36 are engraved on the outer periphery of the edge of the flex spline 32 on the opening side, and the teeth 36 are configured to be able to mesh with internal teeth 37 engraved on the circular spline 33.

そして、フレックススプライン３２の開口側の縁部内には、前記ウェーブジェネレータ３１のボールベアリング３５の外輪が嵌合されており、これにより、フレックススプライン３２は前記カム３４の楕円形状に応じた楕円形に（ボールベアリング３５の外輪とともに）弾性変形される。従って、フレックススプライン３２の歯３６のうち、前記楕円の長軸の両端に相当する部分だけがサーキュラスプライン３３の内歯３７に噛合し、短軸の両端に相当する部分は内歯３７に噛合しないようになっている。更に、フレックススプライン３２のカップ底部に相当する部分（ダイアフラム部３８）は、ホイールハブ３９にボルト４７を介して固定されている。   An outer ring of the ball bearing 35 of the wave generator 31 is fitted in the edge of the flex spline 32 on the opening side, so that the flex spline 32 has an elliptical shape corresponding to the elliptical shape of the cam 34. It is elastically deformed (with the outer ring of the ball bearing 35). Accordingly, of the teeth 36 of the flex spline 32, only the portion corresponding to both ends of the long axis of the ellipse meshes with the internal teeth 37 of the circular spline 33, and the portion corresponding to both ends of the short shaft does not mesh with the internal teeth 37. It is like that. Further, a portion (diaphragm portion 38) corresponding to the cup bottom portion of the flex spline 32 is fixed to the wheel hub 39 via bolts 47.

サーキュラスプライン３３は円筒状の部材とされ、その軸方向一端が前記支持板４５にボルト４８を介して固定されている。そして、サーキュラスプライン３３の内周面の、前記フレックススプライン３２の歯３６に対向する部位に、前記内歯３７が刻設されている。この内歯３７の歯数は、前記フレックススプライン３２の歯３６の歯数よりも２だけ少なくなっている。   The circular spline 33 is a cylindrical member, and one end in the axial direction thereof is fixed to the support plate 45 via a bolt 48. Then, the inner teeth 37 are engraved on the inner peripheral surface of the circular spline 33 at a portion facing the teeth 36 of the flex spline 32. The number of teeth of the internal teeth 37 is two less than the number of teeth of the teeth 36 of the flex spline 32.

ホイールハブ３９は略円板状の部材に構成してあり、その中心に形成した軸孔４９が、前記ステータ軸２１の先端部（フランジ部２５と反対側の端部）に対し、ボールベアリング５０を介して回転自在に軸支されている。また、ホイールハブ３９の外周側には２枚の環状かつ板状の外輪部材５１，５２が配置され、この外輪部材５１，５２はボルト５３により前記サーキュラスプライン３３に対し共締めされて固着されている。そして、この外輪部材５１，５２に対し、前記ホイールハブ３９が、その軸線を４５°傾けて多数配置されたコロ（転動体）５４を介して回転自在に支持されている。また、ホイールハブ３９と外輪部材５１との間にはシール部材５５が介在され、前記コロ５４の部分や前記サーキュラスプライン３３の内部空間へ塵挨等が侵入しないようになっている。   The wheel hub 39 is configured as a substantially disk-shaped member, and a shaft hole 49 formed in the center thereof is a ball bearing 50 with respect to the tip end portion (the end portion opposite to the flange portion 25) of the stator shaft 21. It is pivotally supported via a shaft. Further, two annular and plate-like outer ring members 51 and 52 are disposed on the outer peripheral side of the wheel hub 39, and the outer ring members 51 and 52 are fastened together and fixed to the circular spline 33 by bolts 53. Yes. The wheel hub 39 is rotatably supported by the outer ring members 51 and 52 via rollers (rolling elements) 54 arranged in a large number with the axis thereof inclined by 45 °. Further, a seal member 55 is interposed between the wheel hub 39 and the outer ring member 51 so that dust or the like does not enter the portion of the roller 54 or the internal space of the circular spline 33.

前記ホイールハブ３９の前記フレックススプライン３２と反対側の面には、円板状の取付部材５６がボルト５７により固定される。そして、この取付部材５６に対しホイール１２が固定される。   A disk-shaped attachment member 56 is fixed to the surface of the wheel hub 39 opposite to the flex spline 32 by bolts 57. The wheel 12 is fixed to the mounting member 56.

以上の構成で、前記アウターロータモータ１３に電力を供給すると、アウターロータ２３が励磁されて駆動され、その外周側のカム３４が回転される。この結果、フレックススプライン３２は、その呈している楕円形の変形形状を回転させていくので、フレックススプライン３２はサーキュラスプライン３３に対する噛合箇所（歯３６と内歯３７の噛合箇所）を周方向へ次々と移動させる。ここで、上述したとおりフレックススプライン３２の歯３６の数はサーキュラスプライン３３の内歯３７の数より２だけ少ないので、上記アウターロータ２３が３６０°回転したとき、フレックススプライン３２は歯３６の２枚分の角度だけ回転する。このフレックススプライン３２の回転をホイールハブ３９を介してホイール１２に伝達することで、減速された回転をホイール１２及びタイヤ１５に得ることができる。   With the above configuration, when electric power is supplied to the outer rotor motor 13, the outer rotor 23 is excited and driven, and the cam 34 on the outer peripheral side is rotated. As a result, the flex spline 32 rotates its elliptical deformed shape, so that the flex spline 32 successively engages with the circular spline 33 at the meshing locations (meshing locations of the teeth 36 and the internal teeth 37) in the circumferential direction. And move. Here, as described above, the number of the teeth 36 of the flex spline 32 is two less than the number of the inner teeth 37 of the circular spline 33. Therefore, when the outer rotor 23 rotates 360 °, the flex spline 32 has two pieces of the teeth 36. Rotate by an angle of minutes. By transmitting the rotation of the flex spline 32 to the wheel 12 via the wheel hub 39, the decelerated rotation can be obtained for the wheel 12 and the tire 15.

以上に説明したように、本実施形態の車輪駆動装置１１は、アウターロータモータ１３と、調和型歯車１４と、ホイール１２と、を備える。そしてアウターロータモータ１３は、ステータ２４と、このステータ２４の励磁により回転力を付与されるアウターロータ２３と、を備える。また、調和型歯車１４は、前記アウターロータモータ１３の外周に配置されるウェーブジェネレータ３１と、このウェーブジェネレータ３１の回転と協動するフレックススプライン３２と、このフレックススプライン３２の外周に配置されて回転不能とされるサーキュラスプライン３３と、を備える。また、前記ホイール１２は、サーキュラスプライン３３の径方向外側に配置されるとともに、前記フレックススプライン３２の回転出力が伝達されるように構成している。   As described above, the wheel drive device 11 of this embodiment includes the outer rotor motor 13, the harmonic gear 14, and the wheel 12. The outer rotor motor 13 includes a stator 24 and an outer rotor 23 to which a rotational force is applied by excitation of the stator 24. The harmonic gear 14 is disposed on the outer periphery of the outer rotor motor 13, the flex spline 32 that cooperates with the rotation of the wave generator 31, and the outer periphery of the flex spline 32. And a circular spline 33 that is disabled. Further, the wheel 12 is arranged on the outer side in the radial direction of the circular spline 33 and is configured to transmit the rotational output of the flex spline 32.

従って、ホイール１２内でアウターロータモータ１３と調和型歯車１４とを径方向内外に振り分けて（かつ、車輪の軸方向に互いに重複させて）配置できるので、モータを含めて車輪の幅方向に特にコンパクトな構成とでき、適用される輸送用車両の幅方向のコンパクト化に寄与できる。本実施形態では図１に示すように、アウターロータモータ１３、調和型歯車１４、ホイールハブ３９及びホイール１２等がタイヤ１５の幅内にほぼ収まるスペースに配置できており、極めてコンパクトな構成を実現できている。また、調和型歯車１４は少ない部品点数で大きな減速比が得られるので、車輪自体の軽量化、コンパクト化も容易である。   Accordingly, the outer rotor motor 13 and the harmonic gear 14 can be arranged in the radial direction inside and outside the wheel 12 (and overlapped with each other in the axial direction of the wheel). A compact configuration can be achieved, which contributes to a reduction in the width of the applied transportation vehicle. In this embodiment, as shown in FIG. 1, the outer rotor motor 13, the harmonic gear 14, the wheel hub 39, the wheel 12, and the like can be arranged in a space that is almost within the width of the tire 15, thereby realizing an extremely compact configuration. is made of. In addition, since the harmonic gear 14 can obtain a large reduction ratio with a small number of parts, it is easy to reduce the weight and size of the wheel itself.

また、本実施形態では、カップ状の前記フレックススプライン３２は、前記アウターロータモータ１３の軸方向ほぼ全体にわたって、当該アウターロータモータ１３の径方向外側を覆うように配置されている。これにより、調和型歯車１４とアウターロータモータ１３とを干渉を避けてコンパクトなスペースに配置でき、車輪駆動装置１１の一層のコンパクト化を実現できる。   Further, in the present embodiment, the cup-shaped flex spline 32 is disposed so as to cover the radially outer side of the outer rotor motor 13 over substantially the entire axial direction of the outer rotor motor 13. As a result, the harmonic gear 14 and the outer rotor motor 13 can be arranged in a compact space while avoiding interference, and the wheel drive device 11 can be made more compact.

また、本実施形態では、アウターロータ２３の外周面に前記ウェーブジェネレータ３１の楕円状カム３４が一体形成されている。これにより、構成の簡素化と部品点数の削減を実現することができる。   In this embodiment, the elliptical cam 34 of the wave generator 31 is integrally formed on the outer peripheral surface of the outer rotor 23. Thereby, simplification of a structure and reduction of a number of parts are realizable.

以上に本発明の好適な実施形態を説明したが、以上は一例であって、例えば以下のように変更することができる。   Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, the above is an example, and can be modified as follows, for example.

歯３６と内歯３７の歯数差は、上記のように２枚とすることに代えて、任意の歯数差を設定することができる。   The difference in the number of teeth between the teeth 36 and the inner teeth 37 can be set to an arbitrary difference in the number of teeth, instead of using two as described above.

上記の車輪駆動装置は、輸送用車両のみならず、例えば、軍事用に用いられる装甲車両の車輪駆動装置に適用することができる。なお、本発明の車輪駆動装置は、低速で用いられる小型の車輪に特に好適である。   The wheel drive device described above can be applied not only to transportation vehicles but also to, for example, wheel drive devices for armored vehicles used for military purposes. The wheel driving device of the present invention is particularly suitable for small wheels used at low speed.

本発明の一実施形態に係る車輪駆動装置の軸断面図。The axis sectional view of the wheel drive concerning one embodiment of the present invention. 同じく一部断面斜視図。Similarly a partial cross-sectional perspective view.

符号の説明Explanation of symbols

１１ 車輪駆動装置
１２ ホイール
１３ アウターロータモータ
１４ 調和型歯車
１５ タイヤ（車輪）
２３ アウターロータ
２４ ステータ
３１ ウェーブジェネレータ
３２ フレックススプライン
３３ サーキュラスプライン 11 Wheel Drive Device 12 Wheel 13 Outer Rotor Motor 14 Harmonic Gear 15 Tire (Wheel)
23 Outer rotor 24 Stator 31 Wave generator 32 Flex spline 33 Circular spline

Claims (3)

ステータと、このステータの励磁により回転力を付与されるアウターロータと、を備えるアウターロータモータと、
前記アウターロータの外周に配置されるウェーブジェネレータと、このウェーブジェネレータの回転と協動するフレックススプラインと、このフレックススプラインの外周に配置されて回転不能とされるサーキュラスプラインと、を備える調和型歯車と、
前記サーキュラスプラインの径方向外側に配置されるとともに前記フレックススプラインの回転出力が伝達されるホイールと、
を備えることを特徴とする車輪駆動装置。 An outer rotor motor comprising a stator and an outer rotor to which rotational force is applied by excitation of the stator;
A harmonic gear comprising: a wave generator disposed on the outer periphery of the outer rotor; a flex spline that cooperates with the rotation of the wave generator; and a circular spline that is disposed on the outer periphery of the flex spline and cannot rotate. ,
A wheel that is disposed radially outside the circular spline and to which the rotational output of the flex spline is transmitted;
A wheel drive device comprising: 請求項１に記載の車輪駆動装置であって、前記フレックススプラインは、前記アウターロータモータの径方向外側を軸方向でほぼ全体にわたって覆うカップ状に構成されていることを特徴とする車輪駆動装置。   2. The wheel drive device according to claim 1, wherein the flex spline is configured in a cup shape that covers a radially outer side of the outer rotor motor substantially in the axial direction. 請求項１又は２に記載の車輪駆動装置であって、
前記アウターロータの外周面に前記ウェーブジェネレータの楕円状カムが一体形成されていることを特徴とする車輪駆動装置。

The wheel drive device according to claim 1 or 2,
The wheel drive device according to claim 1, wherein an elliptical cam of the wave generator is integrally formed on an outer peripheral surface of the outer rotor.

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