JP2007145490A - Moving body control device, moving body using this control device and moving body control method - Google Patents

Moving body control device, moving body using this control device and moving body control method Download PDF

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JP2007145490A JP2005341622A JP2005341622A JP2007145490A JP 2007145490 A JP2007145490 A JP 2007145490A JP 2005341622 A JP2005341622 A JP 2005341622A JP 2005341622 A JP2005341622 A JP 2005341622A JP 2007145490 A JP2007145490 A JP 2007145490A
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Nobuo Yoshioka
伸郎 吉岡
Tadaaki Monzen
唯明 門前
Koji Uchida
浩二 内田
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a moving body control device for reducing a burden of a driver by facilitating positioning work of a moving body when moving the moving body to a different lane, a moving body using this control device, and a moving body control method. <P>SOLUTION: A transfer crane 11 (the moving body) moves on a container yard 1 (a traveling area) provided with a plurality of lanes L in substantially parallel, and is provided with a guideline detector 46 (a sign detector) detecting an automatic steering guideline 42 (a travel guiding sign) arranged on the respective lanes L and a movement control device 48 controlling operation of the transfer crane 11. The movement control device 48 is constituted for adjusting a position of the transfer crane 11 to the detected automatic steering guideline 42 by determining as reaching a lane L of a moving destination by the fact that the guideline detector 46 detects the automatic steering guideline 42 corresponding to the lane L of the moving destination when the transfer crane 11 moves to the different lane L. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、略平行配置される複数のレーンを有する走行領域上での移動体の動作を制御する移動体制御装置、これを用いた移動体、及び移動体制御方法に関するものである。   The present invention relates to a moving body control device that controls the operation of a moving body on a traveling area having a plurality of lanes arranged substantially in parallel, a moving body using the same, and a moving body control method.

移動体制御装置としては、例えば後記の特許文献１に記載のトランスファークレーン走行移動制御装置が知られている。
ここで、トランスファークレーン（移動体）は、例えば港湾等のコンテナヤード内で自走して、このコンテナヤード内でコンテナの荷役を行うものである。
コンテナヤードには、それぞれコンテナが段積みされる複数のレーンが互いに平行にして設けられている。各レーンには、それぞれトランスファークレーンが設けられており、これらトランスファークレーンは、レーンに沿って移動可能とされていて、レーン上の任意の位置でコンテナの荷役を行うことができるようになっている。 As a moving body control device, for example, a transfer crane traveling movement control device described in Patent Document 1 described below is known.
Here, the transfer crane (moving body) is, for example, self-propelled in a container yard such as a harbor and performs container handling in the container yard.
In the container yard, a plurality of lanes in which containers are stacked are provided in parallel to each other. Each lane is provided with a transfer crane, and these transfer cranes are movable along the lane so that containers can be handled at any position on the lane. .

トランスファークレーン走行移動制御装置は、各レーンのそれぞれにレーンに沿って設けられるオートステア用ガイドラインと、トランスファークレーンに設けられてオートステア用ガイドラインを検出するオートステア用センサとを有している。
トランスファークレーン走行移動制御装置は、オートステア用センサの出力に基づいてオートステア用ガイドラインに対するトランスファークレーンの位置ずれを検出し、この情報に基づいて、トランスファークレーンがオートステア用ガイドラインに沿って走行するように（すなわちトランスファークレーンがレーンに沿って走行するように）、トランスファークレーンの走行方向を制御するものである。 The transfer crane travel movement control apparatus includes an auto-steer guideline provided along each lane and an auto-steer sensor provided on the transfer crane for detecting the auto-steer guideline.
The transfer crane traveling movement control device detects the displacement of the transfer crane with respect to the auto steer guideline based on the output of the auto steer sensor, and based on this information, the transfer crane travels along the auto steer guideline. (I.e., so that the transfer crane travels along the lane), the travel direction of the transfer crane is controlled.

特開２００３−１９２２６８号公報（段落［００２４］）JP 2003-192268 A (paragraph [0024])

トランスファークレーンは、各レーンに沿った方向への走行（横走行）以外にも、レーンに直交する方向への走行（縦走行）が可能とされており、異なるレーンに移動することも可能である。
しかし、トランスファークレーンを異なるレーンに移動させる際には、移動先のレーンにおいてもトランスファークレーンの横走行時にトランスファークレーン走行移動制御装置が正しく機能するように、オートステア用センサとオートステア用ガイドラインとが対向する位置にトランスファークレーンを正確に位置決めする必要がある。この位置決め作業の際に許容される位置決め誤差は、±５０ｍｍ程度と非常に小さいので、この位置決め作業は、トランスファークレーンのドライバにとっては大きな負担となっていた。 The transfer crane is capable of traveling in a direction perpendicular to the lane (vertical traveling) in addition to traveling in the direction along each lane (lateral traveling), and can also move to a different lane. .
However, when moving the transfer crane to a different lane, the auto-steer sensor and the auto-steer guidelines should be used so that the transfer crane traveling movement control device functions correctly when the transfer crane is traveling laterally in the destination lane. It is necessary to accurately position the transfer crane at opposite positions. Since the positioning error allowed in this positioning operation is as small as about ± 50 mm, this positioning operation is a heavy burden for the driver of the transfer crane.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、移動体を異なるレーンに移動させる際の移動体の位置決め作業を容易にして移動体のドライバの負担を軽減する移動体制御装置、これを用いた移動体、及び移動体制御方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such circumstances, and a moving body control device that facilitates positioning of the moving body when moving the moving body to a different lane and reduces the burden on the driver of the moving body. It is an object of the present invention to provide a moving body and a moving body control method using the same.

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
すなわち、本発明は、平行配置される複数のレーンとこれら各レーンに対応させて設けられた走行ガイド用標識とを有する走行領域上で、前記走行ガイド用標識に基づいて移動体の動作を制御する移動体制御装置であって、前記移動体に設けられて前記走行ガイド用標識を検出する標識検出器と、該標識検出器の検出結果に基づいて前記移動体の動作を制御する移動制御装置とを有し、該移動制御装置は、前記移動体が同一の前記レーン上で移動する際には、前記標識検出器によって検出された前記走行ガイド用標識に基づいて前記移動体の走行方向を制御し、前記移動体が異なる前記レーンに移動する際には、移動過程で前記標識検出器によって移動先の前記レーンに対応する前記走行ガイド用標識が検出されたことをもって、前記移動体が前記移動先のレーンに到達したと判断して、前記移動先のレーンに対応する前記走行ガイド用標識に対して前記移動体の位置調整を行う移動体制御装置を提供する。 In order to solve the above problems, the present invention employs the following means.
That is, the present invention controls the operation of the moving body based on the travel guide sign on a travel area having a plurality of lanes arranged in parallel and a travel guide sign provided corresponding to each lane. A moving body control apparatus for detecting a travel guide sign provided on the moving body, and a movement control apparatus for controlling an operation of the moving body based on a detection result of the sign detector The movement control device determines a traveling direction of the moving body based on the traveling guide sign detected by the sign detector when the moving body moves on the same lane. And when the moving object moves to the different lane, the moving object is detected when the sign detector detects the travel guide sign corresponding to the destination lane in the moving process. Wherein in the destination lane it is determined to have reached, to provide a mobile control device for adjusting the position of the movable body relative to the running guide for the label corresponding to the destination lane.

このように構成される移動体制御装置では、移動体がレーンに沿って移動する際には、従来の移動体制御装置と同様に、標識検出器によって走行ガイド用標識が検出され、この標識検出器の検出結果に基づいて、移動体がレーンに沿って移動するよう、移動制御装置によって移動体の走行方向が制御される。   In the moving body control device configured as described above, when the moving body moves along the lane, the sign for the driving guide is detected by the sign detector as in the conventional moving body control apparatus, and this sign detection is performed. Based on the detection result of the device, the traveling direction of the moving body is controlled by the movement control device so that the moving body moves along the lane.

一方、この移動体制御装置では、移動体が異なるレーンに移動する際には、移動制御装置は、移動過程で標識検出器によって移動先のレーンに対応する走行ガイド用標識が検出されたことをもって、移動体が前記移動先のレーンに到達したと判断して、移動先のレーンに対応する走行ガイド用標識に対して、移動体の位置調整を行う。   On the other hand, in this moving body control device, when the moving body moves to a different lane, the movement control device detects that the traveling guide sign corresponding to the destination lane is detected by the sign detector during the moving process. Then, it is determined that the mobile body has reached the destination lane, and the position of the mobile body is adjusted with respect to the travel guide sign corresponding to the destination lane.

ここで、移動体本体と標識検出器との相対位置が移動体の移動方向によらず一定である場合には、移動体は、標識検出器が移動先のレーンに対応する走行ガイド用標識を検出した時点での位置に位置決めされる。
また、移動体を異なるレーンに移動させる際には、移動体のドライバが手動操作によって移動体を移動先のレーン近傍まで移動させたのちに移動制御装置による制御に切替えてもよく、また、異なるレーンに移動する際に移動体に行う制御の全てを移動制御装置が行うようにしてもよい。 Here, when the relative position between the moving body and the sign detector is constant regardless of the moving direction of the moving object, the moving object displays the traveling guide sign corresponding to the destination lane. It is positioned at the position at the time of detection.
In addition, when moving the moving body to a different lane, the driver of the moving body may switch to control by the movement control device after moving the moving body to the vicinity of the destination lane by manual operation. The movement control device may perform all of the control performed on the moving body when moving to the lane.

この移動体制御装置では、移動体を異なるレーンに移動させる際の移動体の位置決め作業を自動的に行うことができるので、移動体のドライバの負担が軽減される。
また、この移動体制御装置では、移動体をレーンに沿って移動させる際の移動体の走行方向の制御に用いる構成を利用して、移動体を異なるレーンに移動させる際の移動体の位置決め作業を行うので、移動体制御装置の部品点数が少なくて済み、製造コストを抑えられる。 In this moving body control apparatus, since the positioning operation of the moving body when moving the moving body to a different lane can be automatically performed, the burden on the driver of the moving body is reduced.
Further, in this moving body control device, the positioning operation of the moving body when moving the moving body to a different lane using the configuration used for controlling the traveling direction of the moving body when moving the moving body along the lane. Therefore, the number of parts of the moving body control device can be reduced, and the manufacturing cost can be reduced.

ここで、移動体としては、移動体本体と、この移動体本体を支持する車輪と、この車輪を移動体の走行方向に向けることによって移動体本体を平行移動させる走行方向切替装置とを有するものがある。このような移動体に対して、標識検出器が、車輪との相対位置を常に一定にして設けられている場合には、移動体本体と標識検出器との位置関係は、車輪の向きによって変わってしまう。
このため、レーン間を移動する過程で、移動体を、標識検出器が移動先のレーンに対応する走行ガイド用標識を検出する位置に位置決めしても、車輪をレーンに沿った方向に向けると、標識検出器が走行ガイド用標識を検出可能な位置から外れてしまう。この状態では、標識検出器が走行ガイド用標識を検出することができないので、標識検出器が走行ガイド用標識を検出できるように、移動体の位置を調整する必要がある。 Here, the moving body has a moving body main body, a wheel that supports the moving body main body, and a traveling direction switching device that translates the moving body main body by directing the wheel in the traveling direction of the moving body. There is. When the sign detector is provided for such a moving body with the relative position to the wheel always constant, the positional relationship between the moving body and the sign detector varies depending on the direction of the wheel. End up.
For this reason, in the process of moving between the lanes, even if the moving body is positioned at a position where the sign detector detects the traveling guide sign corresponding to the destination lane, the wheel is directed in the direction along the lane. The sign detector deviates from a position where the sign for driving guide can be detected. In this state, since the sign detector cannot detect the travel guide sign, it is necessary to adjust the position of the moving body so that the sign detector can detect the travel guide sign.

そこで、本発明に係る移動体制御装置では、このような移動体の制御を行う場合には、移動制御装置が、車輪の向きの変化に伴う標識検出器の変位を考慮して移動体の位置決めを行う構成とされる。
具体的には、移動制御装置は、移動先のレーンに対応する走行ガイド用標識に対して移動体の位置調整を行うにあたって、標識検出器が移動先のレーンに対応する走行ガイド用標識を検出した時点での移動体の位置を基準位置とし、この基準位置に対して、移動体をレーンに沿って移動する状態からレーン間を移動する状態に切替える際の標識検出器の変位方向とは逆方向に、移動体をレーンに沿って移動する状態からレーン間を移動する状態に切替える際の標識検出器の変位量と同じ距離離間した位置を目標位置に設定し、移動体を前記目標位置に位置決めする構成とする。 Therefore, in the moving body control device according to the present invention, when such a moving body is controlled, the movement control device considers the displacement of the sign detector accompanying the change in the direction of the wheel and positions the moving body. It is set as the structure which performs.
Specifically, when the movement control device adjusts the position of the moving object with respect to the travel guide sign corresponding to the destination lane, the sign detector detects the travel guide sign corresponding to the destination lane. The position of the moving body at the time of the detection is set as a reference position, and the direction of displacement of the sign detector when switching the moving body from the state of moving along the lane to the state of moving between the lanes is opposite to the reference position. In the direction, a position separated by the same distance as the displacement of the sign detector when switching the moving body from the state moving along the lane to the state moving between lanes is set as the target position, and the moving body is set to the target position. It is configured to position.

これにより、移動体の位置決め完了後に車輪をレーンに沿った方向に向けることで、標識検出器が走行ガイド用標識に対向することになり、標識検出器によって走行ガイド用標識が検出されるので、移動体をレーンに沿った方向への移動にスムーズに移行させることができる。
ここで、移動制御装置は、移動先のレーンに対する移動体の位置決め作業だけでなく、移動体の他の制御も行うようにしてもよい。例えば、レーン間を移動する際の移動体の制御を行ったり、移動先のレーンに対する移動体の位置決め作業後に、車輪をレーンに沿った方向に向くように走行方向切替装置を制御する構成とされていてもよい。 By this, by directing the wheel in the direction along the lane after the positioning of the moving body is completed, the sign detector is opposed to the traveling guide sign, and the traveling guide sign is detected by the sign detector. The moving body can be smoothly shifted to the movement in the direction along the lane.
Here, the movement control device may perform not only the positioning operation of the moving body with respect to the destination lane but also other control of the moving body. For example, it is configured to control the moving body when moving between lanes, or to control the traveling direction switching device so that the wheels are directed in the direction along the lane after the positioning of the moving body with respect to the destination lane. It may be.

また、本発明は、上記いずれかの構成の移動体制御装置を有する移動体を提供する。
このように構成される移動体では、移動体制御装置によって、移動体を異なるレーンに移動させる際の移動体の位置決め作業を自動的に行うことができるので、移動体のドライバの負担が軽減される。
また、この移動体では、移動体制御装置は、移動体をレーンに沿って移動させる際に用いる構成を利用して、移動体を異なるレーンに移動させる際の移動体の位置決め作業を行うので、部品点数が少なくて済み、製造コストを抑えられる。 Moreover, this invention provides the moving body which has a moving body control apparatus of the said structure.
In the mobile body configured as described above, the mobile body control device can automatically perform the positioning operation of the mobile body when moving the mobile body to a different lane, so the burden on the driver of the mobile body is reduced. The
Further, in this moving body, the moving body control device performs positioning work of the moving body when moving the moving body to a different lane using the configuration used when moving the moving body along the lane. The number of parts is small and the manufacturing cost can be reduced.

また、本発明は、平行配置される複数のレーンとこれら各レーンに対応させて設けられた走行ガイド用標識とを有する走行領域上での移動体の制御方法であって、前記移動体に前記走行ガイド用標識を検出する標識検出器を設け、前記移動体が同一の前記レーン上で移動する際には、前記標識検出器によって検出された前記走行ガイド用標識に基づいて前記移動体の走行方向を制御し、前記移動体が異なる前記レーンに移動する際には、移動過程で前記標識検出器によって移動先の前記レーンに対応する前記走行ガイド用標識が検出されたことをもって、前記移動体が前記移動先のレーンに到達したと判断して、前記移動先のレーンに対応する前記走行ガイド用標識に対して前記移動体の位置調整を行う移動体制御方法を提供する。   Further, the present invention is a method for controlling a moving body on a traveling area having a plurality of lanes arranged in parallel and a traveling guide sign provided corresponding to each of the lanes. A sign detector for detecting a traveling guide sign is provided, and when the moving object moves on the same lane, the traveling object travels based on the traveling guide sign detected by the sign detector. When the direction of the moving body is moved and the moving body moves to a different lane, the traveling body is detected when the traveling guide mark corresponding to the destination lane is detected by the sign detector during the moving process. And a moving body control method for adjusting the position of the moving body with respect to the travel guide sign corresponding to the movement destination lane.

この移動体制御方法では、移動体がレーンに沿って移動する際には、従来の移動体の制御方法と同様に、標識検出器によって走行ガイド用標識が検出され、この標識検出器の検出結果に基づいて、移動体がレーンに沿って移動するよう、移動体の走行方向が制御される。
一方、この移動体制御方法では、移動体が異なるレーンに移動する際には、移動過程で標識検出器によって移動先のレーンに対応する走行ガイド用標識が検出されたことをもって、移動体が前記移動先のレーンに到達したと判断して、移動先のレーンに対応する走行ガイド用標識に対して、移動体の位置調整を行う。
ここで、移動体本体と標識検出器との相対位置が移動体の移動方向によらず一定である場合には、移動体は、標識検出器が移動先のレーンに対応する走行ガイド用標識を検出した時点での位置に位置決めされる。 In this moving body control method, when the moving body moves along the lane, the sign detector detects the driving guide sign as in the conventional moving body control method, and the detection result of the sign detector. Based on the above, the traveling direction of the moving body is controlled so that the moving body moves along the lane.
On the other hand, in this mobile object control method, when the mobile object moves to a different lane, the mobile object is detected by detecting the travel guide sign corresponding to the destination lane by the sign detector during the movement process. It is determined that the vehicle has reached the destination lane, and the position of the moving body is adjusted with respect to the travel guide sign corresponding to the destination lane.
Here, when the relative position between the moving body and the sign detector is constant regardless of the moving direction of the moving object, the moving object displays the traveling guide sign corresponding to the destination lane. It is positioned at the position at the time of detection.

この移動体制御方法では、移動体を異なるレーンに移動させる際の移動体の位置決め作業が容易となるので、移動体のドライバの負担が軽減される。
また、この移動体制御方法では、移動体をレーンに沿って移動させる際の移動体の走行方向の制御に用いる構成を利用して、移動体を異なるレーンに移動させる際の移動体の位置決め作業を行うので、移動体の部品点数が少なくて済み、製造コストを抑えられる。 In this moving body control method, since the positioning operation of the moving body when moving the moving body to a different lane is facilitated, the burden on the driver of the moving body is reduced.
Further, in this moving body control method, the positioning operation of the moving body when moving the moving body to a different lane using the configuration used for controlling the traveling direction of the moving body when moving the moving body along the lane. Therefore, the number of parts of the moving body can be reduced, and the manufacturing cost can be reduced.

ここで、本発明に係る移動体制御方法においては、移動体が、移動体本体と、この移動体本体の移動に用いられる車輪と、この車輪を移動体の走行方向に向けることによって移動体本体を平行移動させる走行方向切替装置とを有し、標識検出器が、車輪との相対位置を常に一定にして移動体に設けられている場合には、車輪の向きの変化に伴う標識検出器の変位を考慮して、移動体の位置決めを行う。
具体的には、移動先のレーンに対応する走行ガイド用標識に対して移動体の位置調整を行うにあたって、標識検出器が移動先のレーンに対応する走行ガイド用標識を検出した時点での移動体の位置を基準位置とし、この基準位置に対して、移動体をレーンに沿って移動する状態からレーン間を移動する状態に切替える際の標識検出器の変位方向とは逆方向に、移動体を前記レーンに沿って移動する状態からレーン間を移動する状態に切替える際の標識検出器の変位量と同じ距離離間した位置を目標位置に設定し、移動体を目標位置に位置決めする。 Here, in the moving body control method according to the present invention, the moving body includes a moving body main body, wheels used for moving the moving body main body, and the wheels are directed in the traveling direction of the moving body. When the sign detector is provided on the moving body with the relative position to the wheel always constant, the sign detector of the sign detector accompanying the change in the direction of the wheel is provided. The moving body is positioned in consideration of the displacement.
Specifically, when the position of the moving body is adjusted with respect to the travel guide sign corresponding to the destination lane, the movement at the time when the sign detector detects the travel guide sign corresponding to the destination lane. The position of the body is set as a reference position, and with respect to this reference position, the moving body moves in the direction opposite to the displacement direction of the sign detector when switching the moving body from the state moving along the lane to the state moving between the lanes. Is set as a target position at a position separated by the same distance as the displacement amount of the sign detector when switching from the state of moving along the lane to the state of moving between lanes, and the moving body is positioned at the target position.

これにより、位置決め完了後に車輪をレーンに沿った方向に向けることで、標識検出器が走行ガイド用標識に対向することになり、標識検出器によって走行ガイド用標識が検出されるので、移動体をレーンに沿った方向に移動させる際に、標識検出器を用いて移動体の走行方向の制御を行うことができる。   Thus, after the positioning is completed, the sign detector is opposed to the traveling guide sign by turning the wheel in the direction along the lane, and the traveling guide sign is detected by the sign detector. When moving in the direction along the lane, the traveling direction of the moving body can be controlled using the sign detector.

本発明に係る移動体制御装置、これを用いる移動体、及び移動体制御方法によれば、移動体を異なるレーンに移動させる際の移動体の位置決め作業を自動的に行うことができるので、移動体のドライバの負担が軽減される。
また、本発明に係る移動体制御装置、これを用いる移動体、及び移動体制御方法によれば、移動体をレーンに沿って移動させる際に用いる構成を利用して、移動体を異なるレーンに移動させる際の移動体の位置決め作業を行うので、移動体の部品点数が少なくて済み、移動体の製造コストを抑えられる。 According to the moving body control device, the moving body using the moving body control method, and the moving body control method according to the present invention, the moving body can be automatically positioned when moving the moving body to a different lane. The burden on the driver of the body is reduced.
In addition, according to the moving body control device, the moving body using the moving body control method, and the moving body control method according to the present invention, the moving body is placed in different lanes using the configuration used when moving the moving body along the lane. Since the positioning operation of the moving body at the time of moving is performed, the number of parts of the moving body can be reduced, and the manufacturing cost of the moving body can be suppressed.

以下に、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
本実施形態では、本発明を、港湾等のコンテナヤード内でコンテナの荷役に用いられるトランスファークレーン（移動体）に適用した例を示す。
図１の斜視図に示すように、コンテナヤード１（走行領域）には、それぞれコンテナＣが段積みされる複数のレーンＬが、互いに平行にして設けられている。
本発明にかかるトランスファークレーン１１は、各レーンＬのそれぞれについて設けられている。これらトランスファークレーン１１は、コンテナヤード１上を移動可能とされていて、レーンＬ上の任意の位置でコンテナＣの荷役を行うことができるようになっている。なお、後述するように、トランスファークレーン１１は、コンテナヤード１上を移動する際には、基本的に、その向きを一定に保った状態にして移動させられる（すなわちトランスファークレーン１１は略平行移動することになる）。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
In the present embodiment, an example in which the present invention is applied to a transfer crane (moving body) used for container handling in a container yard such as a harbor is shown.
As shown in the perspective view of FIG. 1, the container yard 1 (traveling area) is provided with a plurality of lanes L on which containers C are stacked in parallel to each other.
The transfer crane 11 according to the present invention is provided for each lane L. These transfer cranes 11 are movable on the container yard 1 and can handle the container C at an arbitrary position on the lane L. As will be described later, when the transfer crane 11 moves on the container yard 1, the transfer crane 11 is basically moved in a state in which the direction is kept constant (that is, the transfer crane 11 moves substantially in parallel). Will be.)

図２の斜視図に示すように、トランスファークレーン１１は、門形に形成されたクレーン本体１２と、クレーン本体１２の下端に設けられた走行装置１３とを有しており、これによって、レーンＬ上に載置されるコンテナＣをまたいでレーンＬ上を移動することができるようになっている。   As shown in the perspective view of FIG. 2, the transfer crane 11 has a crane main body 12 formed in a portal shape and a traveling device 13 provided at the lower end of the crane main body 12. It is possible to move on the lane L across the container C placed thereon.

クレーン本体１２は、互いに離間して配置される一対の脚部１６，１７と、これら脚部１６，１７の上端同士を接続する梁部１８とを有している。
梁部１８には、梁部１８に沿って脚部１６，１７間を略水平方向に移動するトロリ２１が設けられている。
トロリ２１には、吊りロープ２２の巻き上げ、繰り出しを行う巻上装置２３が設けられている。吊ロープ２２にはコンテナＣを吊り上げるための吊具（スプレッダ）２４が吊り下げられている。吊具２４は吊荷であるコンテナＣを係脱可能に保持することができるようになっている。 The crane body 12 includes a pair of leg portions 16 and 17 that are arranged apart from each other, and a beam portion 18 that connects the upper ends of the leg portions 16 and 17.
The beam portion 18 is provided with a trolley 21 that moves in a substantially horizontal direction between the leg portions 16 and 17 along the beam portion 18.
The trolley 21 is provided with a hoisting device 23 that winds and feeds the suspension rope 22. A suspension tool (spreader) 24 for lifting the container C is suspended from the suspension rope 22. The hanging tool 24 can hold the container C, which is a suspended load, in a detachable manner.

走行装置１３は、タイヤ３１（車輪）を有するタイヤ式走行装置とされている。
本実施形態では、走行装置１３は、脚部１６，１７のそれぞれの下端に一対ずつ設けられている。走行装置１３は、各脚部１６，１７において、脚部１６，１７の配列方向に略直交する方向に配列されている。
図２及び図３の平面図に示すように、各走行装置１３には、脚部１６，１７の配列方向に略直交する方向に沿って、一対のタイヤ支持部３２が配列されている（図３では、脚部１７側の走行装置１３のみ図示している）。本実施形態では、各タイヤ支持部３２は、一対のタイヤ３１を略同軸にして支持する構成とされている。
各走行装置１３には、各タイヤ支持部３２をタイヤ３１ごと略垂直軸線回りに回転させる走行方向切替装置（図示せず）が設けられており、これによってクレーン本体１２をタイヤ３１の向けられた方向に略平行移動させることができるようになっている。 The traveling device 13 is a tire traveling device having tires 31 (wheels).
In the present embodiment, a pair of traveling devices 13 are provided at the lower ends of the leg portions 16 and 17. The traveling device 13 is arranged in each leg 16, 17 in a direction substantially orthogonal to the arrangement direction of the legs 16, 17.
As shown in the plan views of FIGS. 2 and 3, each traveling device 13 has a pair of tire support portions 32 arranged along a direction substantially perpendicular to the arrangement direction of the leg portions 16 and 17 (see FIG. 2). 3 shows only the traveling device 13 on the leg 17 side). In the present embodiment, each tire support portion 32 is configured to support a pair of tires 31 substantially coaxially.
Each traveling device 13 is provided with a traveling direction switching device (not shown) that rotates each tire support portion 32 together with the tire 31 about a substantially vertical axis, so that the crane body 12 is directed to the tire 31. It can be moved substantially parallel to the direction.

このトランスファークレーン１１には、図２及び図３に示すように、トランスファークレーン１１の動作を制御するクレーン制御装置４１が設けられている。
ここで、コンテナヤード１には、各レーンＬに対応させて、走行ガイド用標識が設けられている。本実施形態では、図２及び図３に示すように、走行ガイド用標識として、レーンＬの長手方向に沿って設けられたオートステア用ガイドライン４２が用いられている。
また、図２に示すように、各レーンＬには、レーンＬの長手方向に沿って間隔を置いて、複数のベイマーク（横走行用停止位置決めマーク）４３が設けられている。
オートステア用ガイドライン４２及びベイマーク４３は、それぞれレーンＬ上に設置される磁石によって構成されている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the transfer crane 11 is provided with a crane control device 41 that controls the operation of the transfer crane 11.
Here, in the container yard 1, traveling guide signs are provided corresponding to the lanes L. In this embodiment, as shown in FIG. 2 and FIG. 3, an auto-steer guide line 42 provided along the longitudinal direction of the lane L is used as a traveling guide mark.
Further, as shown in FIG. 2, each lane L is provided with a plurality of bay marks (lateral travel stop positioning marks) 43 at intervals along the longitudinal direction of the lane L.
The auto-steer guideline 42 and the bay mark 43 are each configured by a magnet installed on the lane L.

クレーン制御装置４１は、トランスファークレーン１１に設けられてオートステア用ガイドライン４２を検出するガイドライン検出器４６（標識検出器、図２、図３参照）と、トランスファークレーン１１に設けられてベイマーク４３を検出するベイマーク検出器４７（図２参照）と、ガイドライン検出器４６及びベイマーク検出器４７の検出結果に基づいてトランスファークレーン１１の動作を制御する移動制御装置４８とを有している。
また、本実施形態では、クレーン制御装置４１は、トランスファークレーン１１の移動量を検出する移動量検出装置（図示せず）を有している。移動量検出装置は、例えばタイヤ３１の回転を検出する回転量検出器と、この回転量検出器の出力とタイヤ３１の外周長の情報とに基づいてトランスファークレーン１１の移動量を算出する演算装置とを有する構成とされている。 The crane control device 41 is provided on the transfer crane 11 to detect a guideline for auto-steer 42 (a sign detector, see FIGS. 2 and 3), and is provided on the transfer crane 11 to detect a bay mark 43. And a movement control device 48 that controls the operation of the transfer crane 11 based on the detection results of the guideline detector 46 and the baymark detector 47.
Moreover, in this embodiment, the crane control apparatus 41 has the movement amount detection apparatus (not shown) which detects the movement amount of the transfer crane 11. The movement amount detection device is, for example, a rotation amount detector that detects the rotation of the tire 31, and an arithmetic device that calculates the movement amount of the transfer crane 11 based on the output of the rotation amount detector and the information on the outer peripheral length of the tire 31. It is set as the structure which has.

本実施形態では、図３に示すように、ガイドライン検出器４６は、トランスファークレーン１１の脚部１７側に設けられる走行装置１３に設けられている。
脚部１７側の走行装置１３に設けられるタイヤ支持部３２のうち、他方の走行装置１３側に位置するタイヤ支持部３２には、タイヤ３１の軸線に略直交する方向に張り出すステー３２ａが設けられている。
ガイドライン検出器４６は、このステー３２ａによって、タイヤ支持部３２からタイヤ３１の軸線に略直交する方向に張り出した状態にして支持されている。すなわち、ガイドライン検出器４６は、ステー３２ａを介して接続されるタイヤ支持部３２に対して、このタイヤ支持部３２に設けられているタイヤ３１との相対位置を常に一定にして保持されている。
これにより、走行方向切替装置によって、例えば図３（ａ）に示す状態から図３（ｂ）に示す状態のように、タイヤ支持部３２及びタイヤ３１の向きが変えられた場合には、ガイドライン検出器４６は、タイヤ支持部３２及びタイヤ３１とともにその向きが変えられるようになっている。 In the present embodiment, as shown in FIG. 3, the guideline detector 46 is provided on the traveling device 13 provided on the leg 17 side of the transfer crane 11.
Of the tire support portions 32 provided on the travel device 13 on the leg 17 side, the tire support portion 32 located on the other travel device 13 side is provided with a stay 32a that projects in a direction substantially perpendicular to the axis of the tire 31. It has been.
The guideline detector 46 is supported by the stay 32a so as to protrude from the tire support portion 32 in a direction substantially perpendicular to the axis of the tire 31. In other words, the guide line detector 46 is held with the tire support part 32 connected via the stay 32a kept constant in relative position with respect to the tire 31 provided on the tire support part 32.
Thereby, when the direction of the tire support part 32 and the tire 31 is changed from the state shown in FIG. 3A to the state shown in FIG. The orientation of the vessel 46 can be changed together with the tire support portion 32 and the tire 31.

このように構成されるトランスファークレーン１１は、レーンＬに沿って移動する場合（横走行を行う場合）には、トランスファークレーン１１に搭乗しているドライバがクレーン制御装置４１に横走行指令を入力することによって、各走行装置１３が、それぞれタイヤ３１をレーンＬに沿った方向に向けた状態で回転駆動し、これによってトランスファークレーン１１の横走行が行われる。
このとき、ドライバによってクレーン制御装置４１に横走行方向制御指令が入力された場合には、クレーン制御装置４１は、ガイドライン検出器４６及び移動制御装置４８を用いて、トランスファークレーン１１がオートステア用ガイドライン４２に沿って移動するように、走行装置１３の動作を制御する。 When the transfer crane 11 configured as described above moves along the lane L (when performing lateral travel), a driver on the transfer crane 11 inputs a lateral travel command to the crane control device 41. As a result, each traveling device 13 rotates and drives the tire 31 in a state along the lane L, whereby the transfer crane 11 travels laterally.
At this time, when a lateral traveling direction control command is input to the crane control device 41 by the driver, the crane control device 41 uses the guideline detector 46 and the movement control device 48, and the transfer crane 11 uses the guideline for auto steering. The operation of the traveling device 13 is controlled so as to move along the line 42.

移動制御装置４８は、クレーン制御装置４１に横走行方向制御指令が入力された場合には、ガイドライン検出器４６の出力に基づいて走行装置１３の動作（タイヤ３１の向き）を制御する。
例えば、移動制御装置４８は、ガイドライン検出器４６が検出する磁力が最大となっている状態では、ガイドライン検出器４６がオートステア用ガイドライン４２に対向していると判断して、トランスファークレーン１１の移動方向を現状のまま維持する（タイヤ３１の向きを現状のまま維持する）。 The movement control device 48 controls the operation of the traveling device 13 (the direction of the tire 31) based on the output of the guideline detector 46 when a lateral traveling direction control command is input to the crane control device 41.
For example, the movement control device 48 determines that the guideline detector 46 faces the autosteering guideline 42 in a state where the magnetic force detected by the guideline detector 46 is maximized, and moves the transfer crane 11. The direction is maintained as it is (the direction of the tire 31 is maintained as it is).

一方、ガイドライン検出器４６が検出する磁力が最大値よりも小さい場合には、ガイドライン検出器４６がオートステア用ガイドライン４２から離間していると判断して、ガイドライン検出器４６の検出する磁力が大きくなるようにトランスファークレーン１１の移動方向を調整する（ガイドライン検出器４６の検出する磁力が大きくなる方向にタイヤ３１の向きを調整する）。これにより、ガイドライン検出器４６が常にオートステア用ガイドライン４２に対向する位置となるようにトランスファークレーン１１の走行方向が制御されることになり、結果、トランスファークレーン１１がオートステア用ガイドライン４２に沿って走行することとなる。   On the other hand, when the magnetic force detected by the guideline detector 46 is smaller than the maximum value, it is determined that the guideline detector 46 is separated from the auto-steering guideline 42 and the magnetic force detected by the guideline detector 46 is large. Thus, the moving direction of the transfer crane 11 is adjusted (the direction of the tire 31 is adjusted so that the magnetic force detected by the guideline detector 46 increases). As a result, the traveling direction of the transfer crane 11 is controlled so that the guideline detector 46 always faces the autosteer guideline 42. As a result, the transfer crane 11 follows the autosteer guideline 42. It will run.

また、このトランスファークレーン１１では、図４の平面図に示すように、異なるレーンＬに移動する場合（縦走行を行う場合）には、ドライバがクレーン制御装置４１に縦走行指令を入力することによって、各走行装置１３が、それぞれタイヤ３１を移動先のレーンＬに向けた状態（例えば図３（ｂ）に示すようにレーンＬの長手方向に略直交する方向に向けた状態）で回転駆動し、これによってトランスファークレーン１１の縦走行が行われる。このときのクレーン制御装置４１の制御の流れを、図５のフローチャートに示す。   In the transfer crane 11, as shown in the plan view of FIG. 4, when moving to a different lane L (when performing vertical travel), the driver inputs a vertical travel command to the crane control device 41. Each traveling device 13 is driven to rotate in a state in which the tire 31 is directed toward the destination lane L (for example, a state in which the tire 31 is directed in a direction substantially orthogonal to the longitudinal direction of the lane L as shown in FIG. 3B). Thereby, the vertical traveling of the transfer crane 11 is performed. The control flow of the crane control device 41 at this time is shown in the flowchart of FIG.

クレーン制御装置４１は、縦走行指令が入力されると、各タイヤ３１が移動先のレーンＬに向いている場合（すなわち縦走行状態にある場合）には走行方向切替装置の動作を制御して各タイヤ３１の向きを維持し、各タイヤ３１が移動先のレーンＬに向いていない場合には、走行方向切替装置の動作を制御して、各タイヤ３１を移動先のレーンＬに向ける。
クレーン制御装置４１は、このように各タイヤ３１が縦走行状態となったのちに、ドライバから走行開始指令が入力されることで、各走行装置１３を動作させて、トランスファークレーン１１を縦走行させる。 When the longitudinal control command is input, the crane control device 41 controls the operation of the travel direction switching device when each tire 31 is facing the destination lane L (that is, in the longitudinal travel state). When the direction of each tire 31 is maintained and each tire 31 is not directed to the destination lane L, the operation of the traveling direction switching device is controlled so that each tire 31 is directed to the destination lane L.
The crane control device 41 causes each traveling device 13 to operate and cause the transfer crane 11 to travel vertically by inputting a traveling start command from the driver after the tires 31 are in the longitudinal traveling state as described above. .

このとき、ドライバによってクレーン制御装置４１に縦走行停止位置制御指令が入力されている場合には、クレーン制御装置４１は、ガイドライン検出器４６及び移動制御装置４８を用いて、トランスファークレーン１１が移動先のレーンＬ上の適正位置に正確に停止するよう、走行装置１３の動作を制御する（ステップＳ１，Ｓ２）。   At this time, when a vertical traveling stop position control command is input to the crane control device 41 by the driver, the crane control device 41 uses the guideline detector 46 and the movement control device 48 to move the transfer crane 11 to the destination. The operation of the traveling device 13 is controlled so as to stop at an appropriate position on the lane L (steps S1 and S2).

具体的には、移動制御装置４８は、移動過程でガイドライン検出器４６によるオートステア用ガイドライン４２の監視を行い（ステップＳ２，Ｓ３）、ガイドライン検出器４６によって移動先のレーンＬに対応するオートステア用ガイドライン４２が検出されたことをもって、トランスファークレーン１１が移動先のレーンＬに到達したと判断して、移動先のレーンＬに対応するオートステア用ガイドライン４２に対してトランスファークレーン１１の位置調整を行う（ステップＳ４）。   Specifically, the movement control device 48 monitors the auto steer guidelines 42 by the guide line detector 46 during the movement process (steps S2 and S3), and the guide line detector 46 uses the auto steer corresponding to the destination lane L. When the guideline 42 is detected, it is determined that the transfer crane 11 has reached the destination lane L, and the position of the transfer crane 11 is adjusted with respect to the autosteer guideline 42 corresponding to the destination lane L. Perform (step S4).

なお、トランスファークレーン１１を異なるレーンＬに移動させる際には、ドライバが手動操作によってトランスファークレーン１１を移動先のレーンＬ近傍まで移動させたのちに移動制御装置４８による制御に切替えてもよく、また、異なるレーンＬに移動する際にトランスファークレーン１１に行う制御の全てを移動制御装置４８が行うようにしてもよい。   When the transfer crane 11 is moved to a different lane L, the driver may manually switch the transfer crane 11 to the vicinity of the destination lane L and then switch to the control by the movement control device 48. The movement control device 48 may perform all of the control performed on the transfer crane 11 when moving to a different lane L.

トランスファークレーン１１を異なるレーンＬに移動させる際の制御を全て移動制御装置４８が行うようにした場合、移動制御装置４８は、トランスファークレーン１１の移動過程でガイドライン検出器４６によってオートステア用ガイドライン４２が検出された回数から、現在のトランスファークレーン１１の位置を検出する。
例えば、トランスファークレーン１１を一つ隣のレーンＬに移動させる場合には、トランスファークレーン１１の移動過程でガイドライン検出器４６が初めてオートステア用ガイドライン４２を検出した時点で、トランスファークレーン１１が移動先のレーンＬに到達したと判定する。
同様に、トランスファークレーン１１をＮ本隣のレーンＬに移動させる場合には、トランスファークレーン１１の移動過程でガイドライン検出器４６がオートステア用ガイドライン４２をＮ回検出した時点で、トランスファークレーン１１が移動先のレーンＬに到達したと判定する。 When the movement control device 48 performs all the control when moving the transfer crane 11 to a different lane L, the movement control device 48 detects the guideline 42 for auto-steering by the guideline detector 46 during the movement of the transfer crane 11. From the detected number of times, the current position of the transfer crane 11 is detected.
For example, when the transfer crane 11 is moved to the adjacent lane L, the guide crane detector 46 detects the auto steer guide line 42 for the first time during the movement of the transfer crane 11, and the transfer crane 11 is moved to the destination lane L. It is determined that the lane L has been reached.
Similarly, when moving the transfer crane 11 to N adjacent lanes L, the transfer crane 11 moves when the guideline detector 46 detects the autosteering guideline N times during the movement of the transfer crane 11. It is determined that the previous lane L has been reached.

なお、本実施形態では、移動制御装置４８は、なんらかの理由でガイドライン検出器４６がオートステア用ガイドライン４２を検出できなかった場合にもトランスファークレーン１１が必要以上に移動してしまうことがないように、移動制御装置４８にはフェールセーフ機能が設けられている。具体的には、移動制御装置４８は、トランスファークレーン１１がレーンＬ間を移動する際には、移動量検出装置の出力に基づいてトランスファークレーン１１の移動量を監視し、トランスファークレーン１１の移動量が移動先のレーンＬへの移動に必要な量を超えた場合には走行装置１３を停止させる構成とされている。   In the present embodiment, the movement control device 48 prevents the transfer crane 11 from moving more than necessary even when the guideline detector 46 cannot detect the autosteer guideline 42 for some reason. The movement control device 48 is provided with a fail-safe function. Specifically, when the transfer crane 11 moves between lanes L, the movement control device 48 monitors the movement amount of the transfer crane 11 based on the output of the movement amount detection device, and the movement amount of the transfer crane 11. Is configured to stop the traveling device 13 when the amount required for movement to the destination lane L is exceeded.

ここで、トランスファークレーン１１において、クレーン本体１２とガイドライン検出器４６との相対位置がトランスファークレーン１１の移動方向によらず一定である場合には、移動制御装置４８は、ガイドライン検出器４６が移動先のレーンＬに対応するオートステア用ガイドライン４２を検出した時点での位置に位置決めすることで、ガイドライン検出器４６がオートステア用ガイドライン４２に対向した状態でトランスファークレーン１１が停止することになるので、そのまま横走行に移行することができる。   Here, in the transfer crane 11, when the relative position between the crane body 12 and the guideline detector 46 is constant regardless of the moving direction of the transfer crane 11, the movement control device 48 causes the guideline detector 46 to move to the destination. Since the guideline detector 46 is opposed to the autosteer guideline 42 by positioning the autosteer guideline 42 corresponding to the lane L, the transfer crane 11 is stopped. It is possible to shift to side running as it is.

本実施形態に係るトランスファークレーン１１では、前記のように、ガイドライン検出器４６がタイヤ３１との相対位置を常に一定にして設けられているので、タイヤ３１の向きによってクレーン本体１２に対するガイドライン検出器４６の位置が変わる。
具体的には、このトランスファークレーン１１では、レーンＬ間を移動する過程で、図６（ａ）に実線で示すようにガイドライン検出器４６が移動先のレーンＬに対応するオートステア用ガイドライン４２に対向する位置に位置決めしても、タイヤ３１をこのレーンＬに沿った方向に向けると、図６（ａ）に二点差線で示すように、ガイドライン検出器４６がオートステア用ガイドライン４２に対向する位置から外れる。
このため、本実施形態では、移動制御装置４８が、ガイドライン検出器４６が移動先のレーンＬに対応するオートステア用ガイドライン４２を検出したのちは、タイヤ３１の向きの変化に伴うガイドライン検出器４６の変位を考慮してトランスファークレーン１１の位置決めを行う。 In the transfer crane 11 according to the present embodiment, as described above, the guideline detector 46 is provided with the relative position with respect to the tire 31 being always constant, so that the guideline detector 46 with respect to the crane body 12 depends on the orientation of the tire 31. The position of changes.
Specifically, in the transfer crane 11, in the process of moving between the lanes L, the guideline detector 46 changes to the auto-steering guideline 42 corresponding to the destination lane L as indicated by a solid line in FIG. Even if the tires 31 are positioned at the opposing positions, when the tire 31 is directed in the direction along the lane L, the guideline detector 46 faces the autosteering guideline 42 as shown by a two-dot chain line in FIG. Out of position.
Therefore, in the present embodiment, after the movement control device 48 detects the auto-steering guide line 42 corresponding to the movement destination lane L after the guide line detector 46 detects the guide line detector 46 accompanying the change in the direction of the tire 31. The transfer crane 11 is positioned in consideration of this displacement.

具体的には、移動制御装置４８は、ガイドライン検出器４６が移動先のレーンＬに対応するオートステア用ガイドライン４２を検出した時点（図６（ａ）に実線で示す状態）でのトランスファークレーン１１の位置を基準位置ＳＰとする。
続いて、移動制御装置４８は、この基準位置ＳＰに対して、トランスファークレーン１１をレーンＬに沿って移動する状態からレーンＬ間を移動する状態に切替える際のガイドライン検出器４６の変位方向とは逆方向に、トランスファークレーン１１をレーンＬに沿って移動する状態からレーンＬ間を移動する状態に切替える際のガイドライン検出器４６の変位量と同じ距離離間した位置を目標位置ＯＰに設定し（図６（ｂ）参照）、トランスファークレーン１１を目標位置ＯＰに位置決めする。 Specifically, the movement control device 48 transfers the transfer crane 11 when the guideline detector 46 detects the autosteering guideline 42 corresponding to the destination lane L (the state indicated by the solid line in FIG. 6A). Is set as a reference position SP.
Subsequently, the movement control device 48 refers to the displacement direction of the guideline detector 46 when switching the transfer crane 11 from the state moving along the lane L to the state moving between the lanes L with respect to the reference position SP. In the opposite direction, the position separated by the same distance as the displacement amount of the guideline detector 46 when the transfer crane 11 is moved along the lane L to the state moved between the lanes L is set as the target position OP (see FIG. 6 (b)), the transfer crane 11 is positioned at the target position OP.

ここで、トランスファークレーン１１は、縦走行時にはレーンＬの長手方向における位置がほとんど変わらないので、レーンＬの長手方向に沿った方向については、トランスファークレーン１１の位置決めは不要である。また、オートステア用ガイドライン４２は、レーンＬの長手方向に沿って設けられているので、トランスファークレーン１１の縦走行時にレーンＬの長手方向における位置が変わったとしても、レーンＬの長手方向に沿った方向については、トランスファークレーン１１の位置決めは不要である。   Here, since the position of the transfer crane 11 in the longitudinal direction of the lane L is hardly changed during the longitudinal traveling, the positioning of the transfer crane 11 in the direction along the longitudinal direction of the lane L is unnecessary. Further, since the auto-steer guideline 42 is provided along the longitudinal direction of the lane L, even if the position in the longitudinal direction of the lane L is changed during the longitudinal traveling of the transfer crane 11, it follows the longitudinal direction of the lane L. The positioning of the transfer crane 11 is not necessary for the above direction.

このため、本実施形態では、移動制御装置４８は、ガイドライン検出装置４６が移動先のオートステア用ガイドライン４２を検出した時点からの縦走行方向におけるトランスファークレーン１１の移動量及び移動方向を監視し、トランスファークレーン１１の基準位置ＳＰから目標位置ＯＰに向う方向への移動量を正の移動量、目標位置ＯＰから基準位置ＳＰに向う方向を負の移動量とし、トランスファークレーン１１の移動量が基準位置ＳＰから目標位置ＯＰまでの距離Ｘに達した時点（言い換えれば、基準位置ＳＰから目標位置ＯＰまでの距離Ｘからトランスファークレーン１１の移動量を差し引いた値が０となった時点）でトランスファークレーン１１を停止させて、位置決めを完了する。   Therefore, in the present embodiment, the movement control device 48 monitors the movement amount and movement direction of the transfer crane 11 in the longitudinal traveling direction from the time point when the guideline detection device 46 detects the destination auto-steering guideline 42, The amount of movement of the transfer crane 11 from the reference position SP toward the target position OP is defined as a positive amount of movement, and the direction of movement from the target position OP toward the reference position SP is defined as a negative amount of movement. When the distance X from the SP to the target position OP is reached (in other words, when the value obtained by subtracting the movement amount of the transfer crane 11 from the distance X from the reference position SP to the target position OP becomes 0), the transfer crane 11 To complete positioning.

このようにトランスファークレーン１１の位置決めを行うことで、位置決め完了後にタイヤ３１をレーンＬに沿った方向に向けた際（すなわちタイヤ３１を横走行状態にした際）に、ガイドライン検出器４６がオートステア用ガイドライン４２に対向することになり、ガイドライン検出器４６によってオートステア用ガイドライン４２が検出されるので、トランスファークレーン１１を横走行させる際に、移動体制御装置４８によるトランスファークレーン１１の走行方向の制御を行うことができる。   By positioning the transfer crane 11 in this manner, the guideline detector 46 is automatically steered when the tire 31 is directed in the direction along the lane L after the positioning is completed (that is, when the tire 31 is in a lateral running state). Since the guideline detector 46 detects the autosteering guideline 42, the moving body control device 48 controls the traveling direction of the transfer crane 11 when the transfer crane 11 travels laterally. It can be performed.

また、本実施形態では、移動制御装置４８は、トランスファークレーン１１が目標位置ＯＰに近接するにしたがって移動速度が低下するように、各走行装置１３の動作を制御する。これにより、トランスファークレーン１１を目標位置ＯＰに正確に停止させることができ、位置決め精度が高い。   In the present embodiment, the movement control device 48 controls the operation of each traveling device 13 so that the moving speed decreases as the transfer crane 11 approaches the target position OP. Thereby, the transfer crane 11 can be accurately stopped at the target position OP, and the positioning accuracy is high.

このように構成されるトランスファークレーン１１によれば、トランスファークレーン１１を異なるレーンＬに移動させる際のトランスファークレーン１１の位置決め作業を自動的に行うことができるので、トランスファークレーン１１のドライバの負担が軽減される。
また、このトランスファークレーン１１では、トランスファークレーン１１をレーンＬに沿って移動させる際に用いる構成を利用して、トランスファークレーン１１を異なるレーンＬに移動させる際の位置決め作業を行うので、トランスファークレーン１１の部品点数が少なくて済み、製造コストを抑えられる。 According to the transfer crane 11 configured as described above, since the transfer crane 11 can be automatically positioned when the transfer crane 11 is moved to a different lane L, the burden on the driver of the transfer crane 11 is reduced. Is done.
Moreover, in this transfer crane 11, since the positioning operation | work when moving the transfer crane 11 to a different lane L is performed using the structure used when moving the transfer crane 11 along the lane L, the transfer crane 11 The number of parts is small and the manufacturing cost can be reduced.

本発明の一実施形態に係るトランスファークレーンとこのトランスファークレーンが運用されるコンテナヤードを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the transfer crane which concerns on one Embodiment of this invention, and the container yard by which this transfer crane is operated. 本発明の一実施形態に係るトランスファークレーンを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the transfer crane which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るトランスファークレーンを示す平面図である。It is a top view which shows the transfer crane which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るクレーン制御装置による、トランスファークレーンの制御の様子を示す平面図である。It is a top view which shows the mode of control of the transfer crane by the crane control apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るクレーン制御装置によるトランスファークレーンの制御の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of control of the transfer crane by the crane control apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るクレーン制御装置によるトランスファークレーンの位置決めの様子を概略的に示す図である。It is a figure which shows roughly the mode of positioning of the transfer crane by the crane control apparatus which concerns on one Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ コンテナヤード（走行領域）
１１ トランスファークレーン（移動体）
３１ タイヤ（車輪）
４１ クレーン制御装置（移動体制御装置）
４２ オートステア用ガイドライン（走行ガイド用標識）
４６ ガイドライン検出器（標識検出器）
Ｌ レーン
ＯＰ 目標位置
ＳＰ 基準位置 1 Container yard (traveling area)
11 Transfer crane (moving body)
31 tires (wheels)
41 Crane control device (mobile control device)
42 Auto Steering Guidelines (Traveling Guide Signs)
46 Guideline Detector (Signal Detector)
L Lane OP Target position SP Reference position

Claims (5)

平行配置される複数のレーンとこれら各レーンに対応させて設けられた走行ガイド用標識とを有する走行領域上で、前記走行ガイド用標識に基づいて移動体の動作を制御する移動体制御装置であって、
前記移動体に設けられて前記走行ガイド用標識を検出する標識検出器と、
該標識検出器の検出結果に基づいて前記移動体の動作を制御する移動制御装置とを有し、
該移動制御装置は、前記移動体が同一の前記レーン上で移動する際には、前記標識検出器によって検出された前記走行ガイド用標識に基づいて前記移動体の走行方向を制御し、
前記移動体が異なる前記レーンに移動する際には、移動過程で前記標識検出器によって移動先の前記レーンに対応する前記走行ガイド用標識が検出されたことをもって、前記移動体が前記移動先のレーンに到達したと判断して、前記移動先のレーンに対応する前記走行ガイド用標識に対して前記移動体の位置調整を行う移動体制御装置。 A mobile body control device that controls the operation of a mobile body based on the travel guide signs on a travel area having a plurality of lanes arranged in parallel and travel guide signs provided corresponding to the lanes. There,
A sign detector provided on the moving body for detecting the traveling guide sign;
A movement control device for controlling the operation of the moving body based on the detection result of the sign detector;
The movement control device controls the traveling direction of the moving body based on the traveling guide sign detected by the sign detector when the moving body moves on the same lane.
When the moving object moves to a different lane, the moving object is detected when the sign detecting detector detects the travel guide sign corresponding to the moving destination lane in the moving process. A moving body control device that determines that the vehicle has reached a lane and adjusts the position of the moving body with respect to the travel guide sign corresponding to the destination lane. 前記移動体が、移動体本体と、該移動体本体を支持する車輪と、該車輪を前記移動体の走行方向に向けることによって前記移動体本体を平行移動させる走行方向切替装置とを有し、
前記標識検出器が、前記車輪との相対位置を常に一定にして前記移動体に設けられており、
前記移動制御装置は、前記移動先のレーンに対応する前記走行ガイド用標識に対して前記移動体の位置調整を行うにあたって、前記標識検出器が前記移動先のレーンに対応する前記走行ガイド用標識を検出した時点での前記移動体の位置を基準位置とし、
該基準位置に対して、前記移動体を前記レーンに沿って移動する状態から前記レーン間を移動する状態に切替える際の前記標識検出器の変位方向とは逆方向に、前記移動体を前記レーンに沿って移動する状態から前記レーン間を移動する状態に切替える際の前記標識検出器の変位量と同じ距離離間した位置を目標位置に設定し、
前記移動体を前記目標位置に位置決めする請求項１記載の移動体制御装置。 The moving body has a moving body main body, a wheel that supports the moving body main body, and a traveling direction switching device that translates the moving body main body by directing the wheel in the traveling direction of the moving body,
The sign detector is provided in the moving body with a constant relative position to the wheel at all times,
When the movement control device adjusts the position of the moving body with respect to the travel guide sign corresponding to the destination lane, the sign detector detects the travel guide sign corresponding to the destination lane. The position of the moving body at the time of detecting
With respect to the reference position, the moving body is moved in the direction opposite to the displacement direction of the sign detector when switching the moving body from the state moving along the lane to the state moving between the lanes. A position that is separated by the same distance as the amount of displacement of the sign detector when switching from the state of moving along the lane to the state of moving between the lanes,
The moving body control apparatus according to claim 1, wherein the moving body is positioned at the target position. 請求項１または２に記載の移動体制御装置を有する移動体。   A moving body comprising the moving body control device according to claim 1. 平行配置される複数のレーンとこれら各レーンに対応させて設けられた走行ガイド用標識とを有する走行領域上での移動体の制御方法であって、
前記移動体に前記走行ガイド用標識を検出する標識検出器を設け、
前記移動体が同一の前記レーン上で移動する際には、前記標識検出器によって検出された前記走行ガイド用標識に基づいて前記移動体の走行方向を制御し、
前記移動体が異なる前記レーンに移動する際には、移動過程で前記標識検出器によって移動先の前記レーンに対応する前記走行ガイド用標識が検出されたことをもって、前記移動体が前記移動先のレーンに到達したと判断して、前記移動先のレーンに対応する前記走行ガイド用標識に対して前記移動体の位置調整を行う移動体制御方法。 A method of controlling a moving body on a traveling area having a plurality of lanes arranged in parallel and a traveling guide sign provided corresponding to each lane,
Provided with a sign detector for detecting the traveling guide sign on the moving body,
When the mobile body moves on the same lane, the travel direction of the mobile body is controlled based on the travel guide sign detected by the sign detector,
When the moving object moves to a different lane, the moving object is detected when the sign detecting detector detects the travel guide sign corresponding to the moving destination lane in the moving process. A moving body control method for determining that the vehicle has reached a lane and adjusting the position of the moving body with respect to the travel guide sign corresponding to the lane to be moved. 前記移動体が、移動体本体と、該移動体本体を支持する車輪と、該車輪を前記移動体の走行方向に向けることによって前記移動体本体を平行移動させる走行方向切替装置とを有し、
前記標識検出器が、前記車輪との相対位置を常に一定にして前記移動体に設けられており、
前記移動先のレーンに対応する前記走行ガイド用標識に対して前記移動体の位置調整を行うにあたって、前記標識検出器が前記移動先のレーンに対応する前記走行ガイド用標識を検出した時点での前記移動体の位置を基準位置とし、
該基準位置に対して、前記移動体を前記レーンに沿って移動する状態から前記レーン間を移動する状態に切替える際の前記標識検出器の変位方向とは逆方向に、前記移動体を前記レーンに沿って移動する状態から前記レーン間を移動する状態に切替える際の前記標識検出器の変位量と同じ距離離間した位置を目標位置に設定し、
前記移動体を前記目標位置に位置決めする請求項４記載の移動体制御方法。 The moving body has a moving body main body, a wheel that supports the moving body main body, and a traveling direction switching device that translates the moving body main body by directing the wheel in the traveling direction of the moving body,
The sign detector is provided in the moving body with a constant relative position to the wheel at all times,
In adjusting the position of the moving body with respect to the travel guide sign corresponding to the destination lane, the sign detector detects the travel guide sign corresponding to the destination lane. The position of the moving body as a reference position,
With respect to the reference position, the moving body is moved in the direction opposite to the displacement direction of the sign detector when switching the moving body from the state moving along the lane to the state moving between the lanes. A position that is separated by the same distance as the amount of displacement of the sign detector when switching from the state of moving along the lane to the state of moving between the lanes,
The moving body control method according to claim 4, wherein the moving body is positioned at the target position.
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