JP2007143782A - Massaging machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、対の施療子によって掴みマッサージを行うことができるマッサージ機に関するものである。 The present invention relates to a massage machine that can be gripped and massaged by a pair of treatment elements.
揉みマッサージや指圧マッサージ等を行うことができるマッサージ機は従来から存在しているが、近年、これらのマッサージに加えて掴みマッサージも行うことができるマッサージ機が提供されている。 Conventionally, massage machines capable of performing massage massage, shiatsu massage, and the like have existed, but in recent years, massage machines capable of performing grip massage in addition to these massages have been provided.
ところで掴みマッサージでは、施療子が人体を押圧するのではなく、対の施療子の間に人体を挟み込むわけであるから、過大な圧力を人体に加えてしまう虞が高く、この点を避けるには特許文献1に示されているように、エア圧で作動するアクチュエータで施療子を駆動するものが好ましい。空気ばねとしても機能するために、過大な圧力を逃がすことができるからである。 By the way, in grabbing massage, the treatment element does not press the human body, but the human body is sandwiched between the pair of treatment elements, so there is a high risk of applying excessive pressure to the human body. To avoid this point As shown in Patent Document 1, it is preferable to drive the treatment element with an actuator that operates with air pressure. This is because it functions also as an air spring, so that excessive pressure can be released.
しかし、従来のものではエア供給用のポンプの吐出圧や電磁弁の開閉時間などでアクチュエータに対する給排を制御しているだけであったことから、アクチュエータの特性のばらつきや管路中のエアリーク等によるマッサージ力の低下が生じても検出できず、安定した力でのマッサージができないという問題を有していた。
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、安定した力での掴みマッサージを行うことができるマッサージ機を提供することを課題とするものである。 The present invention has been invented in view of the above-described conventional problems, and an object of the present invention is to provide a massage machine capable of performing a grip massage with a stable force.
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、上下に回動自在に支持されている上下一対のアームの各先端に施療子が配設されているとともに、両施療子が接近する方向に上記両アームを付勢する掴みマッサージ用のアクチュエータを備えたものにおいて、上記アクチュエータはエア圧で作動するものであるとともに、アクチュエータ内のエア圧を検出する圧力センサと、該圧力センサで検出された圧力値に応じてアクチュエータに対するエアの給排を制御する制御手段とを備えていることに特徴を有している。掴みマッサージのための力を制御できるようにしたものである。 In order to solve the above-described problems, the massage machine according to the present invention has a treatment element disposed at each tip of a pair of upper and lower arms supported so as to be pivotable up and down, and a direction in which both treatment elements approach each other. Provided with an actuator for gripping massage that urges both arms, the actuator is operated by air pressure, a pressure sensor for detecting air pressure in the actuator, and a pressure sensor for detecting the air pressure in the actuator. And control means for controlling supply / discharge of air to / from the actuator in accordance with the pressure value. The force for grasping massage can be controlled.
この時、制御手段は加圧力選択スイッチで選択された圧力までアクチュエータ内の圧力を高めるものであることが好ましい。個人の好みに応じた掴みマッサージを行うことができる。 At this time, it is preferable that the control means increases the pressure in the actuator to the pressure selected by the pressurizing force selection switch. Grasp massage can be performed according to personal preference.
また、制御手段は圧力センサーを介してアクチュエータ内の圧力を常時監視して圧力の変化状態に応じてエアの給排を制御するものであることが望ましい。被施療者がもっと強いマッサージを望む時やもっと弱いマッサージを望む時の施療子に対して体を押し付けたり離したりする動きを圧力変化から検出して被施療者が望む方向へのエア制御を行うことができる。 Further, it is desirable that the control means constantly monitors the pressure in the actuator via a pressure sensor and controls air supply / discharge according to the pressure change state. When the user desires a stronger massage or a weaker massage, the movement of pressing or releasing the body against the treatment element is detected from the pressure change and the air control in the direction desired by the user is performed. be able to.
この場合、制御手段は、複数回のエア給排動作時におけるアクチュエータ内の圧力変化の傾向からアクチュエータ内の最高圧力を変化させるものであることが望ましい。被施療者の望む方向を正確に検知して望む方向への圧力制御を行うことができる。 In this case, it is desirable that the control means change the maximum pressure in the actuator from the tendency of pressure change in the actuator during a plurality of air supply / discharge operations. It is possible to accurately detect the direction desired by the user and perform pressure control in the desired direction.
本発明は、掴みマッサージ用のアクチュエータ内のエア圧を検出する圧力センサで検出された圧力値に応じてアクチュエータに対するエアの給排を制御することから、掴みマッサージのための力を制御することができるものであり、安定した力で掴みマッサージを行うことができる。 Since the present invention controls the supply and discharge of air to the actuator according to the pressure value detected by the pressure sensor that detects the air pressure in the actuator for gripping massage, the force for gripping massage can be controlled. It can be done and can be held and massaged with a stable force.
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明すると、図2は本発明に係る掴みマッサージが可能なマッサージ機構33を示している。このマッサージ機構33は、椅子の背もたれ内に自走自在な状態で配設されるもので、フレームを構成する幅方向両端の側板11,11の間に、上下駆動軸12と強弱駆動軸(図示せず)が架設されるとともに、可動ユニット14が配設されている。図中5は施療子下方カバーである。
Hereinafter, the present invention will be described based on an embodiment shown in the accompanying drawings. FIG. 2 shows a massage mechanism 33 capable of gripping massage according to the present invention. The massage mechanism 33 is disposed in a freely swingable state in the back of the chair, and between the
上記の上下駆動軸12は、一方の側板11に固定された上下駆動用モータ15にて回転駆動されるもので、その両端にはころ16とピニオン17が夫々取り付けられている。ころ16は背もたれ内に配設されたレールを転動し、ピニオン17は上記レールに付設されているラックと噛合することから、上下駆動用モータ15の駆動によってマッサージ機構は背もたれ内においてレールに沿って上下に自走する。また、強弱駆動軸は他方の側板11に固定された強弱用モータにて回転駆動されるもので、可動ユニット14を回転させるためのギアが取り付けられている。
The
可動ユニット14は図3に示すように左右一対のギアプレート19,19間に幅駆動軸20や2本のスライドガイド軸21,21を架設し、左右一対の施療子ユニット7(図2及び図3では一方の施療子ユニット7のみを示している)を取り付けたもので、両ギアプレート19,19に対して軸回りの回転が自在となっている幅駆動軸20の両端が、上記マッサージ機構の一対の側板11,11で回転自在に支持されることで、側板11,11間に配設されている。そして、上記ギアプレート19の外周面の歯部19aが前記強弱駆動軸のギアに噛合しており、強弱駆動軸が回転する時、可動ユニット14は幅駆動軸20の軸回りに回転し、施療子ユニット7に設けた施療子2b,2aの背もたれ前面側への突出量を変化させる。なお、上記幅駆動軸20は一方の側板11に固定された幅駆動用モータにて回転駆動される。
As shown in FIG. 3, the
施療子ユニット7は図4に示すように、施療子支持部材としてのアームペースプレート22、先端部に施療子2bを取り付けた上アーム4b、先端に施療子2aを取り付けた下アーム4a等からなるもので、上アーム4b及び下アーム4aの基端部を支軸23によって回転自在に支持している上記アームベースプレート22は、上記幅駆動軸20のねじ部に螺合する送りナット24と、上記スライドガイド軸21,21にスライド自在に嵌合するスライダー25,25とを備えて、幅駆動軸20の回転によって幅駆動軸20及びスライドガイド軸21の軸方向位置を変化させるものであり、また、幅駆動軸20に形成されたねじ部は、一対の施療子ユニット7,7の送りナット24,24が噛合する左右のうちの一方が逆ねじで形成されていることから、左右一対の施療子ユニット7,7における各アームベースプレート22は幅駆動軸20の回転によって互いに接近したり離れたりする。
As shown in FIG. 4, the
上下駆動用モータ15で上下駆動軸12を駆動する時、マッサージ機構33は前述のように背もたれ内を上下に自走して施療子2b,2aの位置を上下に変更する。また強弱駆動用モータで強弱駆動軸を駆動すれば、前述のように可動ユニット14が幅駆動軸20の軸回りに回転するために、幅駆動軸20から見た施療子2bの背もたれ前方への突出量、つまりは施療子2bが人体を押圧する強さが変化する。また、幅駆動用モータで幅駆動軸20を駆動することで、左右一対の施療子ユニット7,7は幅駆動軸20の軸方向である左右方向において接近離反して、左右の施療子2b,2aの間隔を変更する。
When the
このマッサージ機では、上記3つのモータによる上記各動作を組み合わせることで、施療子2b,2aに三次元的な複合動作を行わせて、いわゆる揉みマッサージを実現しているものであり、このような駆動制御を可能とするために、上下位置や突出量(強弱)や幅位置等を検出するセンサを設けてフィードバック制御を行っている。
In this massage machine, by combining the above-described operations by the three motors, the
また、上アーム4b及び下アーム4aの間に掴みマッサージ用のアクチュエータであるエアバッグ26,27が設けられている。エアバッグ26はエアの供給で膨張する時、図5に示すように両アーム4b,4a先端の施療子2b,2aを互いに接近させる方向にアーム4a,4bを支軸23を中心に回転させ、エアバッグ27はその膨張時に逆に施療子2b,2aが遠ざかる方向にアーム4a,4bを回転させる。上下方向に間隔をおいて配置されている対の施療子2b,2aのエアバッグ26,27による接近離反動作により、施療子2b,2aで人体に対して掴みマッサージを行うことができるものである。
更に、上下で対になっている施療子2b,2aが左右一対設けられているとともに、施療子2b,2aは上アーム4b及び下アーム4aがアームベースプレート22に対して可動範囲が制限された状態で回動自在に枢支されているために、上記可動範囲内において回動することで上下の施療子2b,2aが共に人体背面に接触する状態を保つようになっているわけであるが、上アーム4bとアームベースプレート22間に設けたフロートロック用エアバッグ28を膨張させた時には、上アーム4b(と下アーム4a)はアームベースプレート22に対して支軸23を中心に回動して施療子2bを背もたれの前面側に押し出すために、上方側の施療子2bのみが人体に接触する状態を得ることができるものであり、また空気ばねとして機能することになるエアバッグ28の膨張による上アーム4bの付勢力の増大により、アームベースプレート22に対する上アーム4b及び下アーム4aの回動自在な領域が狭められることになるとともに、エアバッグ28を最大限に膨張させた時には上記回動範囲が実質的にゼロとなる。ただし、大きな荷重が施療子2bにかかった時にはエアバッグ28が縮むことで、人体に対する負荷が過大になり過ぎることはない。
Furthermore, a pair of left and
そして、このマッサージ機における上記の各動作は図6に示す制御部Cの制御下に行われる。図中の上下センサや強弱位置センサ、幅位置センサ、上下回転センサ、強弱回転センサ及び幅回転センサは、上下モーターと強弱モーターと幅モーターの駆動制御のためのものであり、図中Sは掴みマッサージのための上記エアバッグ26内の圧力を検出する圧力センサ、AUはエアバッグ26〜28に対するエアの給排のためのエアポンプ及び電磁弁からなるエア駆動ユニットである。
And each said operation | movement in this massage machine is performed under control of the control part C shown in FIG. The vertical sensor, strength position sensor, width position sensor, vertical rotation sensor, dynamic rotation sensor, and width rotation sensor in the figure are for driving control of the vertical motor, the dynamic motor, and the width motor. A pressure sensor AU for detecting the pressure in the
制御部Cは掴みマッサージが操作部から支持された時、エア駆動ユニットAUを制御してエアバッグ26,27に対するエアの給排を行って上述の掴みマッサージ動作を行わせるのであるが、この時、圧力センサSの圧力を監視して、図1に示すように、圧力が設定値Psに達すれば、エアバッグ26へのエア供給を停止するとともにしばらくその状態を維持し、その後、エアバッグ26からの排気とエアバッグ27へのエア供給で施療子2b,2aを復帰させる。配管にエアリークなどがあっても、設定圧Psまで圧力を高めて安定した力での掴みマッサージを行うことができる。
When the gripping massage is supported from the operation unit, the control unit C controls the air driving unit AU to supply and discharge air to and from the
図7に示すように、2段階の圧力設定値Ps1,Ps2を設けておき、操作部に設けた圧力選択スイッチ(図示せず)の使用者の操作に応じて、エアバッグ26へのエア供給を停止させることになる圧力設定値を上記2つの値Ps1,Ps2に切り換えられるようにしておくならば、使用者の好みに応じた強さの掴みマッサージを行うことができるものとなる。
As shown in FIG. 7, two stages of pressure set values Ps1 and Ps2 are provided, and air is supplied to the
また、被施療者がもっと強いマッサージを望む時には体を施療子2b,2aに押し付けると、図8イに示すように検出される圧力が上昇し、逆にもっと弱いマッサージを望むために施療子2b,2aから体を離すと、図8ロに示すように検出される圧力が下降する。このために、制御部Cによる圧力センサSを介した圧力検知を常時行うことで、上記の上昇や下降を検知することができるようにしておくとともに、上記の上昇があった時には圧力設定値Psを高くし、上記の下降があった時には圧力設定値Psを低くする制御を行うと、被施療者が望む方向への圧力制御を行うことができる。
Further, when the user desires a stronger massage, if the body is pressed against the
もっとも、突発的な被施療者の動きによる誤検知を避けるために、上記の制御を行う際には図9に示すように連続する複数回の給排動作時における圧力変化を見て、同じ傾向が何回か続く場合にのみ、設定圧を変化させることが望ましい。 However, in order to avoid erroneous detection due to sudden movement of the user, when performing the above control, as shown in FIG. It is desirable to change the set pressure only when the process continues several times.
2b,2a 施療子
4b,4a アーム
26 エアバッグ(アクチュエータ)
2b,
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