JP2007133669A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の部屋の掃除を適正に行うことができるとともに、防犯効果を向上させる。
【解決手段】自走式掃除機１であって、走行面Ｓに沿って走行して、室内の複数の部屋Ａ、Ｂを行き来させる走行部１１と、数の部屋Ａ、Ｂのうち、走行部１１により移動した先の部屋Ａ（Ｂ）に配設された所定数の室内灯の点灯及び消灯を制御する室内灯制御信号を送信する信号送信部１５と、室内灯の点灯及び消灯の制御に係る室内灯制御条件が成立しているか否かを判定するとともに、室内灯制御条件が成立していると判定された場合に、信号送信部１５から室内灯制御信号を送信させる制御を行うＣＰＵ１８とを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、自律走行して掃除を行う自走式掃除機に関する。

従来より、室内にて所定の走行パターンに基づいて自律走行して床面などの走行面の掃除を行う自走式掃除機が知られている。
この自走式掃除機にあっては、自走のための画像処理を適正に行うために、周囲の状況に応じて照明装置を点灯させることで適正に掃除を行うものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

ところで、侵入者などの室内の異常状態を検知して所定の警告を報知する移動監視措置が開発されている（例えば、特許文献２参照）。
また、部屋の掃除や家事や監視を行うロボットを制御するためのロボット制御システムや（例えば、特許文献３参照）、家人の在宅状況に応じてモードを切り替えて掃除を適正に行うとともに、災害や不審人物の発見に伴って警報を行う自律走行装置も提案されている（例えば、特許文献４参照）。
特開２００２−２０９８１８号公報 特開平５−３００９５０号公報 特開２００２−３２１１８０号公報 特開２００４−９７４３９号公報

しかしながら、上記特許文献２〜４等にあっては、不審者を検知してから所定の警報などを報知するようになっている。かかる場合には、室内に不審者が侵入してしまう虞もあることから、防犯効果が低いといった問題がある。

そこで、本発明の課題は、複数の部屋の掃除を適正に行うことができるとともに、防犯効果を向上させることができる自走式掃除機を提供することである。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、
室内にて自律走行して走行面の掃除を行う自走式掃除機であって、
前記走行面に沿って走行して、前記室内の複数の部屋を行き来させる走行部と、
前記複数の部屋のうち、前記走行部により移動した先の部屋に配設された所定数の室内灯の点灯及び消灯を制御する室内灯制御信号を送信する信号送信部と、
前記室内灯の点灯及び消灯の制御に係る室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記室内灯制御条件が成立していると判定された場合に、前記信号送信部から前記室内灯制御信号を送信させる制御を行う送信部制御手段と、を備え、
前記判定手段は、
前記室内の明るさを検知する明るさ検知手段と、
前記明るさ検知手段による検知結果に基づいて、前記室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する明るさ判定手段と、を備え、
前記明るさ判定手段は、前記明るさ検知手段により暗くなったと検知された場合に、前記室内灯制御条件が成立していると判定するか、
或いは、前記判定手段は、
前記室内に存する人物を検知する人物検知手段と、
前記人物検知手段による検知結果に基づいて、前記室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する人物判定手段と、を備え、
前記人物判定手段は、前記室内灯の消灯後に前記人物検知手段により人物が検知されない場合に、前記室内灯制御条件が成立していると判定し、
前記送信部制御手段は、前記人物判定手段により前記室内灯制御条件が成立していると判定された場合に、前記信号送信部から前記室内灯を点灯させる室内灯点灯制御信号を送信させるか、
或いは、前記判定手段は、
前記室内灯が消灯されてからの時間を計時する計時手段と、
前記計時手段により計時される時間が所定時間を経過しているか否かに応じて、前記室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する時間判定手段と、を備えることを特徴としている。

請求項２に記載の発明は、
室内にて自律走行して走行面の掃除を行う自走式掃除機であって、
前記走行面に沿って走行して、前記室内の複数の部屋を行き来させる走行部と、
前記複数の部屋のうち、前記走行部により移動した先の部屋に配設された所定数の室内灯の点灯及び消灯を制御する室内灯制御信号を送信する信号送信部と、
前記室内灯の点灯及び消灯の制御に係る室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記室内灯制御条件が成立していると判定された場合に、前記信号送信部から前記室内灯制御信号を送信させる制御を行う送信部制御手段と、を備えることを特徴としている。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の自走式掃除機において、
前記判定手段は、
前記室内の明るさを検知する明るさ検知手段と、
前記明るさ検知手段による検知結果に基づいて、前記室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する明るさ判定手段と、を備え、
前記明るさ判定手段は、前記明るさ検知手段により暗くなったと検知された場合に、前記室内灯制御条件が成立していると判定することを特徴としている。

請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の自走式掃除機において、
前記判定手段は、
前記室内に存する人物を検知する人物検知手段と、
前記人物検知手段による検知結果に基づいて、前記室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する人物判定手段と、を備えることを特徴としている。

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の自走式掃除機において、
前記人物判定手段は、前記室内灯の消灯後に前記人物検知手段により人物が検知されない場合に、前記室内灯制御条件が成立していると判定し、
前記送信部制御手段は、前記人物判定手段により前記室内灯制御条件が成立していると判定された場合に、前記信号送信部から前記室内灯を点灯させる室内灯点灯制御信号を送信させることを特徴としている。

請求項６に記載の発明は、請求項４又は５に記載の自走式掃除機において、
前記人物判定手段は、
前記人物検知手段により前記人物が検知されなくなってからの時間を計時する計時手段と、
前記計時手段により計時される時間が所定時間を経過しているか否かに応じて、前記室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する経過時間判定手段と、を備えることを特徴としている。

請求項７に記載の発明は、請求項４に記載の自走式掃除機において、
前記人物判定手段は、前記室内灯の消灯後に前記人物検知手段により人物が検知された場合に、前記室内灯制御条件が成立していると判定し、
前記送信部制御手段は、前記人物判定手段により前記室内灯制御条件が成立していると判定された場合に、前記信号送信部から前記室内灯を点灯させる室内灯点灯制御信号を送信させることを特徴としている。

請求項８に記載の発明は、請求項２に記載の自走式掃除機において、
前記判定手段は、
前記室内灯が消灯されてからの時間を計時する計時手段と、
前記計時手段により計時される時間が所定時間を経過しているか否かに応じて、前記室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する時間判定手段と、を備えることを特徴としている。

請求項１に記載の発明によれば、走行部により、室内の複数の部屋を走行面に沿って行き来させることができるので、これら複数の部屋の掃除を適正に行うことができる。さらに、かかる状態にて、複数の部屋のうち、移動先の部屋に配設された室内灯の点灯及び消灯の制御に係る室内灯制御条件が成立しているか否かを判定し、室内灯制御条件が成立していると判定された場合に、信号送信部から室内灯の点灯及び消灯を制御する室内灯制御信号を送信させる制御を行うので、複数の部屋の室内灯を点灯させたり消灯させることができる。
従って、外部から侵入しようとする不審者にとっては、複数の部屋の室内灯があたかも室内に家人が存しているかのように点灯したり消灯することが視認されることとなるだけでなく、室内から発せられる自走式掃除機の駆動音が聞こえることとなるので、室内に対する不審者の侵入をためらわせることができる。
即ち、暗くなったと検知された場合に、室内灯制御条件が成立していると判定することができるので、暗くなった場合に室内灯を点灯させたり消灯させることにより、室内に家人がいるようにより適正に見せることができる。
或いは、室内に存する人物の検知結果に基づいて、室内灯制御条件が成立しているか否かを判定することができるので、室内に家人が存しなくなった場合や不審者が侵入した場合に、室内灯を点灯させたり消灯させることにより、防犯効果をより向上させることができる。
或いは、室内灯が消灯されてからの時間が所定時間を経過しているか否かの判定結果に基づいて、室内灯制御条件が成立しているか否かを判定することができるので、室内に家人が存しなくなった場合であっても、室内灯の消灯後に当該室内灯を再度点灯させることにより、家人が室内に存していると見せることができる。
これにより、防犯効果をより適正に向上させることができる。

請求項２に記載の発明によれば、走行部により、室内の複数の部屋を走行面に沿って行き来させることができるので、これら複数の部屋の掃除を適正に行うことができる。さらに、かかる状態にて、複数の部屋のうち、移動先の部屋に配設された室内灯の点灯及び消灯の制御に係る室内灯制御条件が成立しているか否かを判定し、室内灯制御条件が成立していると判定された場合に、信号送信部から室内灯の点灯及び消灯を制御する室内灯制御信号を送信させる制御を行うので、複数の部屋の室内灯を点灯させたり消灯させることができる。従って、外部から侵入しようとする不審者にとっては、複数の部屋の室内灯があたかも室内に家人が存しているかのように点灯したり消灯することが視認されることとなるだけでなく、室内から発せられる自走式掃除機の駆動音が聞こえることとなるので、室内に対する不審者の侵入をためらわせることができる。これにより、防犯効果を向上させることができる。

請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、暗くなったと検知された場合に、室内灯制御条件が成立していると判定することができるので、暗くなった場合に室内灯を点灯させたり消灯させることにより、室内に家人がいるようにより適正に見せることができ、防犯効果をより向上させることができる。

請求項４に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、室内に存する人物の検知結果に基づいて、室内灯制御条件が成立しているか否かを判定することができるので、室内に家人が存しなくなった場合や不審者が侵入した場合に、室内灯を点灯させたり消灯させることにより、防犯効果をより向上させることができる。

請求項５に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、室内灯の消灯後に人物が検知されない場合に、室内灯制御条件が成立していると判定し、信号送信部から室内灯を点灯させる室内灯点灯制御信号を送信することができるので、室内に家人が存しなくなった場合に、室内灯を点灯させたり消灯させることにより、室内に家人がいるようにより適正に見せることができ、防犯効果をより向上させることができる。

請求項６に記載の発明によれば、請求項４又は５に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、人物が検知されなくなってからの経過時間が所定時間を経過しているか否かに応じて、室内灯制御条件が成立しているか否かを判定することができるので、室内に家人が存しなくなった後、所定時間経過後に室内灯を点灯させたり消灯させることができることとなる。これにより、室内に家人がいるようにより適正に見せることができ、防犯効果をより向上させることができる。

請求項７に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、室内灯の消灯後に人物が検知された場合に、室内灯制御条件が成立していると判定し、信号送信部から室内灯を点灯させる室内灯点灯制御信号を送信することができるので、不審者が侵入した場合に、室内灯を点灯させることにより不審者を驚かして当該不審者の室内からの退避を促すことができる。従って、防犯効果をより向上させることができる。

請求項８に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られるのは無論のこと、特に、室内灯が消灯されてからの時間が所定時間を経過しているか否かの判定結果に基づいて、室内灯制御条件が成立しているか否かを判定することができるので、室内に家人が存しなくなった場合であっても、室内灯の消灯後に当該室内灯を再度点灯させることにより、家人が室内に存していると見せることができ、防犯効果をより向上させることができる。

以下に、本発明について、図面を用いて具体的な態様を説明する。ただし、発明の範囲は、図示例に限定されない。

［実施形態１］
図１は、本発明を適用した実施形態１の防犯システム１００の全体構成を模式的に示した図である。
本発明に係る実施形態１の防犯システム１００は、例えば、図１に示すように、室内に存する複数（例えば、２つ）の部屋Ａ、Ｂの掃除を行う自走式掃除機１を備え、当該自走式掃除機１により部屋Ａ、Ｂに配設された所定数の室内灯２を所定のタイミングで点灯・消灯させることより、室内への不審者の侵入を抑制するものである。

先ず、自走式掃除機１について図２を参照して説明する。
ここで、図２は自走式掃除機１の要部構成を示すブロック図である。
図２に示すように、自走式掃除機１は、例えば、室内等にて所定の走行パターンに基づいて自律走行して掃除を行うものであり、具体的には、左右の駆動輪（図１には、左駆動輪１１Ｌのみ図示）を回転駆動させて当該自走式掃除機１を走行面Ｓに沿って所定方向に走行させる走行部１１と、走行中に走行面Ｓである掃除面上の塵埃等を掃除する掃除部１２と、当該自走式掃除機１による各種動作の実行を指示する操作部１３と、明るさを検知する光センサ１４と、室内灯２を点灯／消灯（ＯＮ／ＯＦＦ）する室内灯制御信号を送信する信号送信部１５と、ＲＯＭ１６と、ＲＡＭ１７と、ＣＰＵ１８等を備えて構成されている。

走行部１１は、例えば、ＣＰＵ１８の制御下にて駆動して、左右の駆動輪の各々を独立して回転駆動させる左輪駆動モータ１１１Ｌ及び右輪駆動モータ１１１Ｒと、走行面Ｓに対して低い段差を検出したり前方や側方の障害物等を検知するための各種の走行用センサ１１２を備えている。そして、走行部１１は、当該自走式掃除機１を走行面Ｓに沿って走行させることにより、室内の複数の部屋Ａ、Ｂを行き来させるようになっている。
なお、走行部１１には、例えば、当該自走式掃除機１の走行に伴って従動回転する所定数の従動輪（図示略）が設けられても良い。

掃除部１２は、例えば、掃除面（走行面Ｓ）上の塵埃を掻き上げる掃除用ブラシ（図示略）を駆動させるブラシ駆動モータ１２１と、掃除用ブラシにより掻き上げられた塵埃等を吸込口（図示略）を介して吸い込む吸込用ファン（図示略）を駆動させるファン駆動モータ１２２と、掃除用ブラシよりも外側の掃除面を掃除するための左右のサイド回転ブラシ（図示略）を駆動させる左右のサイドブラシ駆動モータ１２３Ｌ、１２３Ｒ等を備えている。

ブラシ駆動モータ１２１は、例えば、ＣＰＵ１８の制御下にて駆動して、自走式掃除機１の底面に設けられた掃除用ブラシを左右方向の軸心周りに回転させるようになっている。
ファン駆動モータ１２２は、例えば、ＣＰＵ１８の制御下にて駆動して、吸込用ファンを回転駆動させるようになっている。そして、当該吸込用ファンの駆動に基づいて吸込口を介して吸い込まれた塵埃は、例えば、図示しないフィルターにより濾過されて所定の集塵ケース（図示略）内に集塵されるようになっている。
左右のサイドブラシ駆動モータ１２３Ｌ、１２３Ｒは、例えば、ＣＰＵ１８の制御下にて駆動して、例えば掃除用ブラシよりも外側であって、左右の駆動輪よりも前側の位置に設けられる左右のサイド回転ブラシ（図示略）を上下方向の軸心周りに回転させるようになっている。

操作部１３は、例えば、自走式掃除機１の各種機能の実行等を指示するための複数の操作キーを有しており、ユーザにより操作された操作キーに対応する所定の操作信号をＣＰＵ１８に対して出力するものである。また、操作部１３には、例えば、防犯モードのＯＮ／ＯＦＦを指示する防犯モード切換スイッチ（図示略）が備えられるようになっている。

光センサ１４は、例えば、所定のタイミングで室内の明るさを検知して、その検知結果に基づいて所定の検知信号をＣＰＵ１８に対して出力するようになっている。

信号送信部１５は、例えば、所定波長の赤外光等を送信するものであり、具体的には、複数の部屋Ａ、Ｂのうち、走行部１１により移動した先の部屋Ａ、Ｂに配設された所定数の室内灯２の点灯及び消灯を制御する室内灯制御信号を送信するようになっている。即ち、光センサ１４による明るさの検知結果に応じたＣＰＵ１８による室内灯点灯処理を行うか否かの判定処理にて、室内灯点灯処理を行うと判定された場合に、信号送信部１５は、ＣＰＵ１８の制御下にて室内灯制御信号を送信するようになっている。

ＣＰＵ（Central Processing Unit）１８は、当該自走式掃除機１を構成する各部を統括して制御するものであり、ＲＯＭ１６に格納されている所定のプログラムを読み出してＲＡＭ１７の作業領域に展開し、当該プログラムに従って各種処理を実行するものである。

ＲＡＭ（Random Access Memory）１７は、例えば、揮発性の半導体メモリであり、ＣＰＵ１８の制御下にてＲＯＭ１６から読み出されたプログラムやデータ等の格納領域や作業領域等を構成している。

ＲＯＭ（Read Only Memory）１６は、例えば、読み出し専用の半導体メモリであり、ＣＰＵ１８の制御下にて実行される各種のプログラム並びに各プログラムの処理に係るデータ等を記憶するものである。具体的には、ＲＯＭ１６には、例えば、明るさ判定プログラム１６ａ、送信部制御プログラム１６ｂ等が記憶されている。

明るさ判定プログラム１６ａは、ＣＰＵ１８に、明るさ判定手段として、光センサ１４による検知結果に基づいて、所定の部屋Ａ、Ｂの室内灯２の点灯及び消灯を制御する室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する判定処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。即ち、光センサ１４から出力された検知信号がＣＰＵ１８に入力されると、ＣＰＵ１８は、明るさ判定プログラム１６ａを実行して、暗くなったと検知された検知信号に基づいて、室内灯制御条件が成立していると判定するようになっている。
ここで、ＣＰＵ１８は、室内灯２の点灯及び消灯の制御に係る室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する判定手段を構成している。

送信部制御プログラム１６ｂは、ＣＰＵ１８に、送信部制御手段として、判定処理にて室内灯制御条件が成立していると判定された場合に、信号送信部１５から室内灯制御信号を送信させる処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。即ち、ＣＰＵ１８による送信部制御プログラム１６ｂの実行に基づいて、室内灯制御条件が成立している場合に、信号送信部１５に、室内灯２を点灯させる室内灯制御信号を送信するようになっている。

次に、室内灯２について図３を参照して説明する。
ここで、図３は、室内灯２の要部構成を示すブロック図である。
室内灯２は、例えば、各部屋Ａ、Ｂに配設されており、具体的には、図３に示すように、発光部２１と、自走式掃除機１から送信された信号を受信する信号受信部２２と、信号受信部２２にて受信された室内灯制御信号に基づいて発光部２１をＯＮ／ＯＦＦさせる制御部２３等を備えている。

発光部２１は、例えば、蛍光灯や白熱灯などから構成され、制御部２３の制御下にて点灯・消灯するようになっている。

信号受信部２２は、例えば、信号送信部１５から送信された室内灯制御信号を受信するものであり、受信した室内灯制御信号を制御部２３に対して出力するようになっている。

制御部２３は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等から構成されており、信号受信部２２による室内灯制御信号の受信に基づいて、発光部２１の点灯・消灯を制御するようになっている。

次に、実施形態１の防犯システム１００による防犯処理について図４を参照して説明する。
ここで、図４は、防犯システム１００による防犯処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。

先ず、自走式掃除機１の操作部１３の防犯モード切換スイッチの所定操作に基づいて、防犯モードがＯＮとなっている状態にて、図４に示すように、自走式掃除機１は、ＣＰＵ１８の制御下にて、走行部１１により走行面Ｓに沿って複数の部屋Ａ、Ｂを行き来しながら、当該走行面Ｓを掃除する（ステップＳ１）。
この状態にて、光センサ１４により明るさが検知されて当該光センサ１４から出力される検知信号がＣＰＵ１８に入力されると、ＣＰＵ１８は、ＲＯＭ１６から明るさ判定プログラム１６ａを読み出してＲＡＭ１７に展開し、この明るさ判定プログラム１６ａの実行に基づいて、室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する判定処理を行う（ステップＳ２）。
ここで、光センサ１４から暗くなったと検知された所定の検知信号が出力されてＣＰＵ１８に入力された場合には、ＣＰＵ１８は、室内灯制御条件が成立していると判定する（ステップＳ２；ＹＥＳ）。かかる場合に、ＣＰＵ１８は、ＲＯＭ１６から送信部制御プログラム１６ｂを読み出してＲＡＭ１７に展開し、この送信部制御プログラム１６ｂの実行に基づいて、信号送信部１５から移動先の部屋Ａ（Ｂ）の室内灯２を点灯させる室内灯制御信号を送信させて（ステップＳ３）、室内灯２を点灯させる（ステップＳ４）。

なお、当該部屋Ａの掃除の終了後には、信号送信部１５から室内灯２を消灯させる室内灯制御信号を送信して、室内灯２を消灯させるようにしても良いし、また、点灯させたまま隣りの部屋Ｂに移動して、当該部屋Ｂの室内灯２を点灯させるようにしても良い。

以上のように、実施形態１の防犯システム１００によれば、走行部１１により、室内の複数の部屋Ａ、Ｂを走行面Ｓに沿って行き来させることができるので、これら複数の部屋Ａ、Ｂの掃除を適正に行うことができる。さらに、かかる状態にて、複数の部屋Ａ、Ｂのうち、移動先の部屋Ａ（Ｂ）に配設された室内灯２の点灯及び消灯の制御に係る室内灯制御条件が成立しているか否かを判定し、室内灯制御条件が成立していると判定された場合に、即ち、光センサ１４により暗くなったと検知された場合に、室内灯制御条件が成立していると判定して、信号送信部１５から室内灯２の点灯を制御する室内灯制御信号を送信させる制御を行うので、複数の部屋Ａ、Ｂの室内灯２を点灯させることができる。
従って、外部から侵入しようとする不審者にとっては、複数の部屋Ａ、Ｂの室内灯２があたかも室内に家人が存しているかのように点灯したり消灯することが視認されることとなるだけでなく、室内から発せられる自走式掃除機１の駆動音が聞こえることとなるので、室内に対する不審者の侵入をためらわせることができる。これにより、防犯効果をより適正に向上させることができる。

［実施形態２］
以下に、実施形態２の防犯システムについて、図５及び図６を参照して説明する。
ここで、図５は、本発明を適用した実施形態２の防犯システムを構成する自走式掃除機２０１の要部構成を示すブロック図である。また、図６は、実施形態２の防犯システムによる防犯処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
なお、実施形態２の防犯システムは、自走式掃除機２０１の構成以外の点では上記実施形態１と略同様であるので、同様の構成には同一の符号を付してその説明を省略する。

実施形態２の防犯システムは、室内に存する人物を検知するための撮像カメラ２１９と、室内に人物が検知されなくなってからの時間を計時するためのタイマ２１０等を備える自走式掃除機２０１を備え、人物の検知状態に応じて室内灯点灯処理を実行するようになっている。

即ち、撮像カメラ２１９は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-oxide Semiconductor）等からなる撮像部（図示略）等を備え、この撮像部から出力される画像信号に対して所定の画像処理等を施して、ＣＰＵ１８に対して出力するようになっている。
なお、撮像カメラ２１９は、例えば、暗闇でも撮像可能となるように、赤外線カメラ等から構成されていても良い。

タイマ２１０は、例えば、所定の計時回路等を備えて構成され、計時手段として、人物が検知されなくなってから、即ち、撮像カメラ２１９により人物が撮像されなくなってからの時間を計時するものである。なお、タイマ２１０による計時結果は、ＣＰＵ１８に対して出力されるようになっている。

ＲＯＭ２１６には、例えば、送信部制御プログラム１６ｂに加えて、人物検知プログラム２１６ｃと、経過時間判定プログラム２１６ｄ等が記憶されている。

人物検知プログラム２１６ｃは、ＣＰＵ１８に、撮像カメラ２１９から出力され入力される画像信号に基づいて、室内（部屋Ａ、Ｂ）に存する人物を検知する人物検知処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。即ち、ＣＰＵ１８による人物検知プログラム２１６ｃの実行に基づいて、撮像カメラ２１９からの画像信号を解析して、室内に人物が存するか否かを判定するようになっている。
ここで、ＣＰＵ１８と撮像カメラ２１９とは、室内に存する人物を人物検知手段を構成している。

経過時間判定プログラム２１６ｄは、ＣＰＵ１８に、経過時間判定手段として、タイマ２１０により計時される時間が予め指定された所定時間（例えば、１時間等）を経過しているか否かに応じて、室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する人物判定処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。
具体的には、ＣＰＵ１８による経過時間判定プログラム２１６ｄの実行に基づいて、室内灯２の消灯後に人物検知処理にて人物が検知されなくなってからタイマ２１０により計時される時間が所定時間を経過しているか否かを判定し、所定時間を経過している場合に、室内灯制御条件が成立していると判定するようになっている。即ち、室内灯２の消灯後の人物検知処理の検知結果に基づいて、より具体的には、人物検知処理により人物が検知されない場合に、ＣＰＵ（人物判定手段）１８は、室内灯制御条件が成立していると判定するようになっている。
ここで、ＣＰＵ１８は、室内灯２の点灯及び消灯の制御に係る室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する判定手段を構成している。

次に、実施形態２の防犯システムによる防犯処理について図６を参照して説明する。
なお、以下に説明する防犯処理にあっては、初期状態にて室内灯２は消灯状態にあるものとする。

先ず、防犯モードがＯＮとなっている状態にて、図６に示すように、自走式掃除機２０１１は、ＣＰＵ１８の制御下にて、走行部１１により走行面Ｓに沿って複数の部屋Ａ、Ｂを行き来しながら、当該走行面Ｓを掃除する（ステップＳ１１）。
この状態にて、撮像カメラ２１９から出力される画像信号が入力される毎に、ＣＰＵ１８は、人物検知プログラム２１６ｃを読み出してＲＡＭ１７に展開し、この人物検知プログラム２１６ｃの実行に基づいて、室内に人物が存しているか否かを判定する人物検知処理を行う（ステップＳ１２）。
ここで、人物が存していないと判定されると（ステップＳ１２；ＮＯ）、ＣＰＵ１８は、タイマ２１０の駆動を制御して、人物が存しなくなってからの時間を計時させる（ステップＳ１３）。

次に、ＣＰＵ１８は、タイマ２１０から出力される経過時間の入力に基づいて、経過時間判定プログラム２１６ｄを読み出してＲＡＭ１７に展開し、この経過時間判定プログラム２１６ｄを実行して、経過時間が所定時間を経過しているか否かに応じて、室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する人物判定処理を行う（ステップＳ１４）。
ここで、経過時間が所定時間を経過していると判定されると（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１８は、室内灯制御条件が成立していると判定し（ステップＳ１５）、ＲＯＭ１６から送信部制御プログラム１６ｂを読み出してＲＡＭ１７に展開し、この送信部制御プログラム１６ｂの実行に基づいて、信号送信部１５から室内灯２を点灯させる室内灯制御信号を送信させて（ステップＳ１６）、室内灯２を点灯させる（ステップＳ１７）。

以上のように、実施形態２の防犯システムによれば、室内に存する人物の検知結果に基づいて、室内灯制御条件が成立しているか否かを判定することができる。即ち、室内灯２の消灯後に人物が検知されない場合に、室内灯制御条件が成立していると判定し、信号送信部１５から室内灯２を点灯させる室内灯点灯制御信号を送信することができるので、室内に家人が存しなくなった場合に、室内灯２を点灯させたり消灯させることにより、室内に家人がいるようにより適正に見せることができ、防犯効果をより向上させることができる。
特に、人物が検知されなくなってからの経過時間が所定時間を経過しているか否かを判定し、所定時間を経過していると判定された場合に、室内灯制御条件が成立していると判定するので、室内に家人が存しなくなった後、所定時間経過後に室内灯２を点灯させたり消灯させることができることとなる。これにより、室内に家人がいるようにより適正に見せることができ、防犯効果をより向上させることができる。

＜変形例＞
上記実施形態２では、人物検知処理にて室内に人物が存しないと判定された場合に、室内灯制御条件が成立していると判定するようにしたが、これに限られるものではない。
即ち、例えば、室内灯２の消灯後に室内に侵入した不審者を検知した場合に、室内灯制御条件が成立していると判定するようにしても良い。なお、室内灯２が消灯されているか否かの判断は、上記実施形態１に係る光センサ１４を用いても良いし、後述する実施形態３等のように、所定の信号の送受信に基づいて行うようにしても良い。
そして、上記の場合に、ＣＰＵ１８による送信部制御プログラム１６ｂの実行に基づいて、信号送信部１５から室内灯２を点灯させる室内灯点灯制御信号を送信させるようにすることにより、室内灯２を点灯させることができることとなる。
これにより、不審者が侵入した場合に、室内灯２を点灯させることにより不審者を驚かして当該不審者の室内からの退避を促すことができる。従って、防犯効果をより向上させることができる。

［実施形態３］
以下に、実施形態３の防犯システムについて、図７〜図９を参照して説明する。
ここで、図７は、本発明を適用した実施形態３の防犯システムを構成する自走式掃除機３０１の要部構成を示すブロック図である。また、図８は、防犯システムを構成する室内灯３０２の要部構成を示すブロック図である。また、図９は、実施形態３の防犯システムによる防犯処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。
なお、実施形態３の防犯システムは、室内灯３０２に信号送信部３２４を備える点及び自走式掃除機３０１にタイマ３１０を備える点以外では上記実施形態１及び実施異形態２と略同様であるので、同様の構成には同一の符号を付してその説明を省略する。

実施形態３の防犯システムは、室内灯３０２が消灯されてからの時間を計時するタイマ３１０等を備える自走式掃除機３０１を備え、室内灯３０２の消灯後に所定時間経過することで室内灯３０２を点灯させるようになっている。

室内灯３０２は、例えば、図８に示すように、制御部２３の制御下にて、当該室内灯３０２の消灯に基づいて消灯信号を送信する信号送信部３２４を備えている。

また、図７に示すように、自走式掃除機３０１は、信号送信部３２４から送信された消灯信号を受信する信号受信部３１１と、上記実施形態２の自走式掃除機３０１と略同様のタイマ３１０と、送信部制御プログラム１６ｂに加えて、時間判定プログラム３１６ｅ等が記憶されているＲＯＭ３１６等を備えている。

時間判定プログラム３１６ｅは、ＣＰＵ１８に、時間判定手段として、室内灯３０２が消灯されてからの時間が所定時間を経過しているか否かに応じて、室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する時間判定処理に係る機能を実現させるためのプログラムである。即ち、室内灯３０２の信号送信部３２４から送信された消灯信号の信号受信部３１１による受信に基づいて、ＣＰＵ１８は、時間判定プログラム３１６ｅを実行して、室内灯３０２が消灯されてからの時間が所定時間を経過しているか否かを判定し、所定時間を経過していると判定された場合に、室内灯制御条件が成立していると判定するようになっている。
ここで、ＣＰＵ１８は、室内灯３０２の点灯及び消灯の制御に係る室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する判定手段を構成している

次に、実施形態３の防犯システムによる防犯処理について図９を参照して説明する。
先ず、防犯モードがＯＮとなっている状態にて、図９に示すように、自走式掃除機３０１は、ＣＰＵ１８の制御下にて、走行部１１により走行面Ｓに沿って複数の部屋Ａ、Ｂを行き来しながら、当該走行面Ｓを掃除する（ステップＳ２１）。
この状態にて、室内灯３０２が消灯されると、制御部２３の制御下にて、信号送信部３２４は、消灯信号を送信する（ステップＳ２２）。

自走式掃除機３０１にあっては、信号送信部３２４から送信された消灯信号が信号受信部３１１にて受信されると（ステップＳ２３）、ＣＰＵ１８は、タイマ３１０の駆動を制御して、消灯信号を受信してからの時間を計時させる（ステップＳ２４）。
次に、ＣＰＵ１８は、タイマ３１０から出力される経過時間の入力に基づいて、時間判定プログラム３１６ｅを読み出してＲＡＭ１７に展開し、この時間判定プログラム３１６ｅを実行して、経過時間が所定時間を経過しているか否かに応じて、室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する時間判定処理を行う（ステップＳ２５）。
ここで、経過時間が所定時間を経過していると判定されると（ステップＳ２５；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１８は、室内灯制御条件が成立していると判定して（ステップＳ２６）、ＲＯＭ１６から送信部制御プログラム１６ｂを読み出してＲＡＭ１７に展開し、この送信部制御プログラム１６ｂの実行に基づいて、信号送信部１５から室内灯３０２を点灯させる室内灯制御信号を送信させて（ステップＳ２７）、室内灯３０２を点灯させる（ステップＳ２８）。

以上のように、実施形態３の防犯システムによれば、室内灯３０２が消灯されてからの時間が所定時間を経過しているか否かの判定結果に基づいて、室内灯制御条件が成立しているか否かを判定することができるので、室内に家人が存しなくなった場合であっても、室内灯３０２の消灯後に当該室内灯３０２を再度点灯させることにより、家人が室内に存していると見せることができ、防犯効果をより向上させることができる。

なお、本発明は、上記実施形態１〜３に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の改良並びに設計の変更を行っても良い。
例えば、上記実施形態１〜３にあっては、明るさ判定処理、人物判定処理及び時間判定処理を個別の実施形態に係る自走式掃除機１、２０１、３０１により行うようにしたが、これに限られるものではなく、これらの各処理を一の自走式掃除機により行うようにしても良いし、何れか二つの処理を一の自走式掃除機による行うようにしても良い。
また、自走式掃除機１、２０１、３０１の構成は、上記実施形態１〜３に示したものに限られるものではない。

本発明を適用した実施形態１の防犯システムの全体構成を模式的に示した図である。 図１の防犯システムを構成する自走式掃除機の要部構成を示すブロック図である。 図１の防犯システムを構成する室内灯の要部構成を示すブロック図である。 図１の防犯システムによる防犯処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。 本発明を適用した実施形態２の防犯システムを構成する自走式掃除機の要部構成を示すブロック図である。 図５の防犯システムによる防犯処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。 本発明を適用した実施形態３の防犯システムを構成する自走式掃除機の要部構成を示すブロック図である。 図７の防犯システムを構成する室内灯の要部構成を示すブロック図である。 図７の防犯システムによる防犯処理に係る動作の一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１００ 防犯システム
１、２０１、３０１ 自走式掃除機
１１ 走行部
１４ 光センサ（明るさ検知手段）
１５ 信号送信部
１８ ＣＰＵ（判定手段、送信部制御手段、明るさ判定手段、人物検知手段、人物判定手段、経過時間判定手段、時間判定手段）
２１９ 撮像カメラ（人物検知手段）
２１０、３１０ タイマ（計時手段）
２、３０２ 室内灯
２２ 信号受信部
Ｓ 走行面
Ａ、Ｂ 部屋

Claims (8)

1. 室内にて自律走行して走行面の掃除を行う自走式掃除機であって、
   前記走行面に沿って走行して、前記室内の複数の部屋を行き来させる走行部と、
   前記複数の部屋のうち、前記走行部により移動した先の部屋に配設された所定数の室内灯の点灯及び消灯を制御する室内灯制御信号を送信する信号送信部と、
   前記室内灯の点灯及び消灯の制御に係る室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記室内灯制御条件が成立していると判定された場合に、前記信号送信部から前記室内灯制御信号を送信させる制御を行う送信部制御手段と、を備え、
   前記判定手段は、
   前記室内の明るさを検知する明るさ検知手段と、
   前記明るさ検知手段による検知結果に基づいて、前記室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する明るさ判定手段と、を備え、
   前記明るさ判定手段は、前記明るさ検知手段により暗くなったと検知された場合に、前記室内灯制御条件が成立していると判定するか、
   或いは、前記判定手段は、
   前記室内に存する人物を検知する人物検知手段と、
   前記人物検知手段による検知結果に基づいて、前記室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する人物判定手段と、を備え、
   前記人物判定手段は、前記室内灯の消灯後に前記人物検知手段により人物が検知されない場合に、前記室内灯制御条件が成立していると判定し、
   前記送信部制御手段は、前記人物判定手段により前記室内灯制御条件が成立していると判定された場合に、前記信号送信部から前記室内灯を点灯させる室内灯点灯制御信号を送信させるか、
   或いは、前記判定手段は、
   前記室内灯が消灯されてからの時間を計時する計時手段と、
   前記計時手段により計時される時間が所定時間を経過しているか否かに応じて、前記室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する時間判定手段と、を備えることを特徴とする自走式掃除機。
2. 室内にて自律走行して走行面の掃除を行う自走式掃除機であって、
   前記走行面に沿って走行して、前記室内の複数の部屋を行き来させる走行部と、
   前記複数の部屋のうち、前記走行部により移動した先の部屋に配設された所定数の室内灯の点灯及び消灯を制御する室内灯制御信号を送信する信号送信部と、
   前記室内灯の点灯及び消灯の制御に係る室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記室内灯制御条件が成立していると判定された場合に、前記信号送信部から前記室内灯制御信号を送信させる制御を行う送信部制御手段と、を備えることを特徴とする自走式掃除機。
3. 前記判定手段は、
   前記室内の明るさを検知する明るさ検知手段と、
   前記明るさ検知手段による検知結果に基づいて、前記室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する明るさ判定手段と、を備え、
   前記明るさ判定手段は、前記明るさ検知手段により暗くなったと検知された場合に、前記室内灯制御条件が成立していると判定することを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。
4. 前記判定手段は、
   前記室内に存する人物を検知する人物検知手段と、
   前記人物検知手段による検知結果に基づいて、前記室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する人物判定手段と、を備えることを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。
5. 前記人物判定手段は、前記室内灯の消灯後に前記人物検知手段により人物が検知されない場合に、前記室内灯制御条件が成立していると判定し、
   前記送信部制御手段は、前記人物判定手段により前記室内灯制御条件が成立していると判定された場合に、前記信号送信部から前記室内灯を点灯させる室内灯点灯制御信号を送信させることを特徴とする請求項４に記載の自走式掃除機。
6. 前記人物判定手段は、
   前記人物検知手段により前記人物が検知されなくなってからの時間を計時する計時手段と、
   前記計時手段により計時される時間が所定時間を経過しているか否かに応じて、前記室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する経過時間判定手段と、を備えることを特徴とする請求項４又は５に記載の自走式掃除機。
7. 前記人物判定手段は、前記室内灯の消灯後に前記人物検知手段により人物が検知された場合に、前記室内灯制御条件が成立していると判定し、
   前記送信部制御手段は、前記人物判定手段により前記室内灯制御条件が成立していると判定された場合に、前記信号送信部から前記室内灯を点灯させる室内灯点灯制御信号を送信させることを特徴とする請求項４に記載の自走式掃除機。
8. 前記判定手段は、
   前記室内灯が消灯されてからの時間を計時する計時手段と、
   前記計時手段により計時される時間が所定時間を経過しているか否かに応じて、前記室内灯制御条件が成立しているか否かを判定する時間判定手段と、を備えることを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。

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