JP2007125380A - 歯噛みを用いた移動機器制御装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】口腔内の歯牙を噛みしめる歯噛み動作時、活性化される筋肉の筋電図信号を両側筋電図センサで感知し、移動機器以前の動作を基準演算値として、感知された筋電図信号に対して歯噛み位置、歯噛み持続時間、歯噛み連続動作を含んだ歯噛み動作に対応して移動機器制御のためのコマンドを制御命令生成部から生成し、生成されたコマンドに対して制御命令インターフェース部で入力電圧に変換して移動機器駆動部で起動機器の起動を制御することで、制限された個数の歯噛みパターンから以前段階での認識パターン及び以前段階での車椅子の移動コマンドを活用し、より自然に車椅子の制御ができる。
【選択図】図3
Description
* Pat:現在認識された基本歯噛みまたはスイッチを示す変数であって、休み(REST)、左側(L)、右側(R)、両側(BOTH)の中一つの値を有する。
* PrePat[i]:i番目過去の基本認識パターン(i=0、1、2、…n1、n1は、特定自然数であって最大に覚えるべきの過去パターンのブロック番号を意味する)。
* Act:車椅子移動を定義する変数である。次のように総13個の車椅子移動動作がある。
1.STOP:停止
2.GF(Go Forward):前進、前方向に移動
3.GB(Go Backward):後進、後ろ方向に移動
4.TL(Turn Left):左側方向に回転
5.TR(Turn Right):右側方向に回転
6.GFL1:「左弱旋回及び前進」前方向へ移動しながら左側方向(反時計方向)へ少し回転
7.GFL2:「左中旋回及び前進」FL1と類似であるが左側回転の程度が大きくなる
8.GFL3:「左急旋回及び前進」FL1及びFL2と類似であるが左側へ急激に回転することを意味(左側に急旋回時利用:これは90度に曲った狭い道で移動するとき車椅子を止めないで移動することができるようにする命令である)
9.GFR1:「右弱旋回及び前進」先の方向へ移動しながら右側方向(時計方向)へ少し回転
10.GFR2:「右中旋回および前進」FR1と類似であるが右側回転の程度が大きくなる
11.GFR3:「右急旋回及び前進」FR1およびFR2と類似するが右側へ急激に回転することを意味(右側に急旋回時利用)
12.GBL1:後ろ方向へ移動しながら左側方向(反時計方向)へ少し回転
13.GBR2:後ろ方向へ移動しながら右側方向(時計方向)へ少し回転
PreAct:ずぐ以前段階での車椅子移動を定義する変数
* Dir:車椅子を移動させる方向が前か後ろかを決定する変数。前の場合Forward,後ろの場合Backward値を有する
* bCheck:両側歯噛みが一回遂行されたかを確認するための変数であって、一回遂行された場合にTRUE値を有し、その外の場合には、FALSE値を有する。bCheckは、特定時間の間に両側の歯を噛みしめてからやめることを2回繰り返して移動する方向(Dir)を転換するに用いられる。このとき、特定時間の間、噛みしめてからやめることを2回以上繰り返さないとbCheck値はFALSEに転換される。したかって、車椅子をちょっとだけ止めることによって車椅子の移動する方向が転換されることが抑制される。
100:筋電図センサ
110:接地電極
120:増幅及び送信部
130:ヘアーバンド
20:筋電図信号処理部
200:制御命令生成部
210:制御命令インターフェース部
220:車椅子駆動部
230:ディスプレイ部
Claims (22)
- 両側にそれぞれ設けられて口腔内の歯牙を噛みしめる歯噛み動作時、筋肉の活性化によって筋電図信号を発生させる筋電図センサと、前記体に接触されて基準電圧を提供する接地電極からなる筋電図信号獲得部と、
移動機器以前の動作を基準演算値として、前記筋電図信号獲得部から伝達された筋電図信号に対して歯噛みの位置、歯噛みの持続時間、歯噛みの連続動作を含んだ歯噛み動作に対応して移動機器制御のためのコマンドを生成する制御命令生成部と、前記コマンドに対応して入力電圧に変換する制御命令インターフェース部と、前記入力電圧に対応して移動機器の駆動がなされる移動機器駆動部からなる筋電図信号処理部と、を含むことを特徴とする歯噛みを用いる移動機器制御装置。 - 前記筋電図信号獲得部には、感知された筋電図信号を増幅し、デジタル信号に変換して送信する増幅/送信部をさらに備え、前記筋電酢信号処理部には、筋電図信号獲得部から伝達された筋電図信号を受信及び増幅する受信/増幅部をさらに備えたことを特徴とする請求項1に記載の歯噛みを用いる移動機器制御装置。
- 前記増幅/送信部は、筋電図センサ間の電圧差を演算する差等増幅器を含むことを特徴とする請求項2に記載の歯噛みを用いる移動機器制御装置。
- 前記筋電図信号獲得部及び増幅/送信部は、ヘアーバンド、帽子を含む固定手段に取り付けられることを特徴とする請求項2に記載の歯噛みを用いる移動機器制御装置。
- 前記筋電図センサは、脱着装置によって固定手段に固定されることを特徴とする請求項4に記載の歯噛みを用いる移動機器制御装置。
- 前記制御命令生成部には、生成されたコマンドに対応した表示がなされるディスプレイ部をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の歯噛みを用いる移動機器制御装置。
- 前記筋電図センサは多数個であることを特徴とする請求項1に記載の歯噛みを用いる移動機器制御装置。
- 前記筋電図センサは、右側筋電図センサと左側筋電図センサとからなり、前記右側筋電図センサと左側筋電図センサは、歯噛みによる活性化時の脳波測定で標準位置に用いられる両側側頭窩付近に位置し、基準電圧測定のための前記接地電極は額の中央付近に位置することを特徴とする請求項7に記載の歯噛みを用いる移動機器制御装置。
- (a)口腔内の歯牙を噛みしめる歯噛み動作時に活性化される筋肉の筋電図信号を両側筋電図センサで感知する段階と、
(b)移動機器以前の動作を基準演算値として前記感知された筋電図信号に対し、歯噛みの位置、歯噛みの持続時間、歯噛みの連続動作を含む歯噛み動作に対応して移動機器制御のためのコマンドを制御命令生成部で生成する段階と、
(c)前記生成されたコマンドに対して制御命令インターフェース部で入力電圧に変換する段階とおよび、
(d)前記入力電圧に対応して移動機器駆動部で移動機器の駆動なされる段階とを含むことを特徴とする歯噛みを用いる移動機器制御方法。 - 前記(a)段階と(b)段階の間に、
前記感知された筋電図信号を増幅/送信部で増幅及びデジタル信号に変換して送信する段階と、
前記伝送された筋電図信号を受信/増幅部で受信および増幅する段階とをさらに進行することを特徴とする請求項9に記載の歯噛みを用いる移動機器制御方法。 - 前記(b)段階は、
前記筋電図信号に対して設定時間間隔でブロック化する前処理段階と、
前記ブロック化された2つのチャネルの筋電図信号から下式により各チャネルのDAMV(Difference of Absolute Mean Value)値を求める特徴抽出段階と、
前記DAMV値を用いて2つのチャネルから獲得された筋電図信号の特徴値の大きさと特定の閾値を比較して、閾値以上であると「On」、閾値以下であると「Off」に区分して、4つの基本命令パターンに分類するパターン分類段階と、
前記移動機器以前の動作を基準値とし、前記基準値に分類されたパターンを演算して移動機器を駆動するためのコマンドを生成するコマンド生成段階と、
からなることを特徴とする請求項9に記載の歯噛みを用いる移動機器制御方法。
(ここで、Nは、ブロック内のサンプル個数であって、x(i)は、インデックスiでのデジタル信号に変換された筋電図信号値をそれぞれ意味する) - 前記コマンド生成段階において、前記移動機器が停止状態の場合に、各チャネルから伝達されたコマンドに対応して左回転、右回転を遂行し、両側チャネルから同時に特定時間以上持続されるコマンドが発生する場合、前進または後進を遂行することを特徴とする請求項11に記載の歯噛みを用いる移動機器制御方法。
- 前記移動機器の前進または後進は、両側チャネルから2回連続信号入力時、相互転換されることを特徴とする請求項12に記載の歯噛みを用いる移動機器制御方法。
- 前記コマンド生成段階において、前記移動機器が進行中の場合に、各チャネルから伝達されたコマンドに対応して進行しながら、該当方向へ旋回することを特徴とする請求項11に記載の歯噛みを用いる移動機器制御方法。
- 前記各チャネルから伝達されたコマンドの回数に対応し、旋回角を大きくしながら進行することを特徴とする請求項14に記載の歯噛みを用いる移動機器制御方法。
- 前記各チャネルから伝達されたコマンドの回数が設定回数以上であるかまたは各チャネルから伝達されたコマンドの入力時間が設定値以上の場合に、最大旋回角を有して進行することを特徴とする請求項14に記載の歯噛みを用いる移動機器制御方法。
- 前記各チャネルから伝達されたコマンドが現在旋回する反対方向のコマンドの場合に、現在旋回程度より一段階下の旋回程度で旋回することを特徴とする請求項14に記載の歯噛みを用いる移動機器制御方法。
- 一時的な認識誤謬によって旋回方向が転換されることを防止するため、前記コマンドに対して少なくとも2ブロック以上認識がなされた場合に、旋回制御がなされる特徴とする請求項14または請求項17いずれかに記載の歯噛みを用いる移動機器制御方法。
- 前記前処理段階は、筋電図センサまたは体に接触されて基準電圧を提供する接地電極に対し、前記筋電図センサから獲得された信号の最大振幅が設定値以上連続発生するかを判別し、接触不良状態を感知する段階を含むことを特徴とする請求項11に記載の歯噛みを用いる移動機器制御方法。
- 前記前処理段階以後に各ブロックで、筋電図信号の最小値と最大値がそれぞれデジタル変換による最小、最大限界値と同一な値を有する頻度を確認し、特定頻度以上の場合にコマンド生成段階へ進行して移動機器止め命令を生成することを特徴とする請求項11に記載の歯噛みを用いる移動機器制御方法。
- 前記(b)段階で生成されたコマンドに対応したディスプレイがなされる段階をさらに含むことを特徴とする請求項9に記載の歯噛みを用いる移動機器制御方法。
- 前記コマンドに対応したディスプレイは、映像以外の「左に行け」、「右に行け」のように音声案内がさらに含まれることを特徴とする請求項21に記載の歯噛みを用いる移動機器制御方法。
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