JP2007118880A - Vehicular braking control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、概して、車両において、所定の条件が満たされたときに運転者によるブレーキペダル操作によらず自動ブレーキを掛ける車両用制動制御装置に係り、特に、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたときの減速度変化を緩やかにする車両用制動制御装置に関する。 The present invention generally relates to a vehicular braking control device that applies automatic braking regardless of brake pedal operation by a driver when a predetermined condition is satisfied in a vehicle, and more particularly, to a brake pedal by a driver during automatic braking. The present invention relates to a vehicular brake control device that moderates a change in deceleration when is operated.
従来、車両において、所定の条件が満たされたときに運転者によるブレーキペダル操作によらず自動ブレーキを掛ける車両用制動制御装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a vehicle brake control device that applies automatic braking when a predetermined condition is satisfied in a vehicle, regardless of a brake pedal operation by a driver (see, for example, Patent Document 1).
特許文献1には、画像認識処理を利用して検出された複数の対象物により特定された自車両前方の停止すべき位置まで所定距離範囲内に近づいても運転者がブレーキ操作を行わないときに自動ブレーキを掛ける車両用運転支援装置が開示されている。
所定の条件下で自動的にブレーキを掛ける従来装置では、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されると、自動ブレーキ制御により発生したブレーキ圧とブレーキペダル操作量に応じて発生したブレーキ圧とが足し合わされることによってブレーキ圧が急上昇し、急激に大きな減速度が発生してしまう。 With conventional devices that automatically brake under specified conditions, when the driver operates the brake pedal during automatic braking, the brake pressure generated by the automatic brake control and the brake pressure generated according to the brake pedal operation amount As a result, the brake pressure suddenly rises and a large deceleration is suddenly generated.
すなわち、自動ブレーキ中にはブレーキペダル操作量に対して発揮されるトータルでの制動力の程度が通常時の(自動ブレーキ無しでの)制動制御の場合に比して大きくなるため、運転者に大きな減速ショックを与えてしまう。 In other words, during automatic braking, the total braking force exerted with respect to the amount of brake pedal operation is greater than in normal braking control (without automatic braking). It gives a big deceleration shock.
また、従来装置では、一般的に、自動ブレーキが掛けられるとブレーキシステムが備えている「遊び」の部分(すなわち、ブレーキペダルを踏み込んでもブレーキ圧が上昇しない非応答領域)がなくなってしまうため、運転者が自動ブレーキ作動中にブレーキペダルを操作した場合、遊び無しでリニアにペダル操作に応じたブレーキ圧が(上記のように追加的に)発生してしまうため、操作性が悪いことに加え、上記減速ショックもなお一層強いものとなる。 In addition, in the conventional device, generally, when the automatic brake is applied, the “play” portion (that is, the non-response region where the brake pressure does not increase even when the brake pedal is depressed) is eliminated. If the driver operates the brake pedal while the automatic brake is operating, the brake pressure corresponding to the pedal operation will be generated linearly without play (in addition to the above). The deceleration shock is even stronger.
このような従来装置の問題点について、図1を用いて再度説明する。ここでは、一例として、従来装置が、目標停止位置の所定距離手前又は所定時間手前において運転者がブレーキペダル操作をしていない場合に、緩やかな減速と運転者への警告とを兼ねてある一定のブレーキ圧を発生させる緩やかな自動ブレーキ制御を実行するものとする。 Such problems of the conventional apparatus will be described again with reference to FIG. Here, as an example, when the driver does not operate the brake pedal before a predetermined distance or a predetermined time before the target stop position, as an example, a constant deceleration serves as both a gentle deceleration and a warning to the driver. It is assumed that a gradual automatic brake control for generating the brake pressure of the engine is executed.
図1に示すように、自動ブレーキが掛かると、ある一定の大きさのブレーキ圧が付与され、車速が徐々に下がる。このように自動ブレーキが掛かっているときに運転者によってブレーキペダルが操作されると、従来装置では、通常時と同様、ブレーキペダルストロークに比例したブレーキ圧が発生する。 As shown in FIG. 1, when the automatic brake is applied, a certain level of brake pressure is applied, and the vehicle speed gradually decreases. When the brake pedal is operated by the driver while the automatic brake is applied in this way, in the conventional device, a brake pressure proportional to the brake pedal stroke is generated as in the normal case.
そして、従来装置では、自動ブレーキによるブレーキ圧と、ブレーキペダル操作によるブレーキ圧との間で特段の調整も行われないため、図1に示すように、両者の合計がトータルでのブレーキ圧となる。 In the conventional apparatus, no special adjustment is performed between the brake pressure by the automatic brake and the brake pressure by the brake pedal operation, so that the total of both is the total brake pressure as shown in FIG. .
すなわち、自動ブレーキ中にブレーキペダルが操作されると、通常時よりも急峻なブレーキ圧の上昇が生じ、急激に大きな減速度を発生させ得るため、運転者に減速ショックを与える可能性がある。 That is, when the brake pedal is operated during automatic braking, the brake pressure increases more rapidly than usual, and a large deceleration can be generated abruptly, which may cause a deceleration shock to the driver.
また、図1にも示すように、自動ブレーキ中は遊びがなくなっていることにより、上記ブレーキ圧の急上昇は運転者によるブレーキペダル操作に直結して略遅延なく発生するため、上記減速ショックの程度も遊びがある場合に比して大きいと言える。 Further, as shown in FIG. 1, since there is no play during automatic braking, the sudden increase in the brake pressure is directly connected to the brake pedal operation by the driver and occurs almost without delay. It can be said that it is larger than when there is play.
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたときの減速度変化を緩やかにする車両用制動制御装置を提供することを主たる目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is intended to solve such a problem, and a main object of the present invention is to provide a vehicle brake control device that moderates deceleration change when a brake pedal is operated by a driver during automatic braking. And
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両において、所定の条件が満たされたときに運転者によるブレーキペダル操作によらず自動ブレーキを掛ける車両用制動制御装置であって、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、自動ブレーキ制御が発生させようとするブレーキ圧と運転者によるブレーキペダル操作に比例したブレーキ圧の所定割合とを足し合わせた第一のブレーキ圧と、運転者によるブレーキペダル操作に比例した第二のブレーキ圧とを大小比較し、ブレーキ圧の大きさを上記第一のブレーキ圧及び上記第二のブレーキ圧のうち大きい方の値に制御する車両用制動制御装置である。 One aspect of the present invention for achieving the above object is a vehicular braking control device that applies automatic braking regardless of a brake pedal operation by a driver when a predetermined condition is satisfied in the vehicle. A first brake pressure obtained by adding together a brake pressure to be generated by the automatic brake control and a predetermined ratio of the brake pressure proportional to the brake pedal operation by the driver when the brake pedal is operated by the driver during A vehicle that compares the magnitude of the second brake pressure proportional to the brake pedal operation by the driver and controls the magnitude of the brake pressure to the larger one of the first brake pressure and the second brake pressure. Braking control device.
この一態様によれば、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、自動ブレーキ制御によるブレーキ圧にブレーキペダル操作に応じたブレーキ圧が単純に足し合わせてブレーキ圧が急激に上昇することが回避され、ブレーキ圧の変化を緩やかにすることができるため、車両減速度の変化も緩やかとなり、両ブレーキ圧が単純に足しあわされて同時に実現される場合に比して減速ショックを大幅に低減することができる。 According to this aspect, when the brake pedal is operated by the driver during automatic braking, the brake pressure corresponding to the brake pedal operation is simply added to the brake pressure by the automatic brake control, and the brake pressure rapidly increases. And the brake pressure change can be made gentle, so the vehicle deceleration change also becomes gentle, and the deceleration shock is greatly increased compared to the case where both brake pressures are simply added and realized at the same time. Can be reduced.
なお、この一態様において、自動ブレーキ中の運転者によるブレーキペダル操作に対して「遊び」を付与するために、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、ブレーキペダルが操作された時点から所定時間(=遊び時間)経過後に上記ブレーキ圧制御を開始することが好ましい。加えて、上記所定時間の長さは、運転者によるブレーキペダル操作の緊急度合を反映させるために、上記ブレーキペダル操作におけるペダル踏み込み速度に反比例する可変値とする(すなわち、運転者がブレーキペダルをより素早く踏み込むほど遊び時間がより短くなる)ことがより好ましい。 In this aspect, in order to give “play” to the brake pedal operation by the driver during the automatic brake, the brake pedal was operated when the brake pedal was operated by the driver during the automatic brake. It is preferable to start the brake pressure control after elapse of a predetermined time (= play time) from the time. In addition, the length of the predetermined time is a variable value that is inversely proportional to the pedal depression speed in the brake pedal operation in order to reflect the urgency of the brake pedal operation by the driver (that is, the driver applies the brake pedal). It is more preferable that the play time becomes shorter as the pedal is depressed more quickly.
同様に、この一態様において、上記所定割合の大きさは、上記ブレーキペダル操作におけるペダル踏み込み速度に比例する可変値とする(すなわち、運転者がブレーキペダルをより素早く踏み込むほど上記所定割合が大きくなる)ことがより好ましい。 Similarly, in this embodiment, the predetermined ratio is a variable value proportional to the pedal depression speed in the brake pedal operation (that is, the predetermined ratio increases as the driver depresses the brake pedal more quickly). Is more preferable.
本発明によれば、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたときの減速度変化を緩やかにする車両用制動制御装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the brake control apparatus for vehicles which makes loose deceleration change when a brake pedal is operated by the driver | operator during automatic braking can be provided.
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、自動ブレーキ装置の基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The basic concept, main hardware configuration, operating principle, basic control method, and the like of the automatic brake device are known to those skilled in the art, and thus detailed description thereof is omitted.
以下、図2及び3を用いて、本発明の一実施例に係る車両用制動制御装置について説明する。 A vehicle brake control device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
なお、本実施例に係る車両用制動制御装置は、図1の場合と同様に、目標停止位置の所定距離手前又は所定時間手前において運転者がブレーキペダル操作をしていない場合に、緩やかな減速と運転者への警告とを兼ねてある一定のブレーキ圧を発生させる緩やかな自動ブレーキ制御を実行するものとする。 As in the case of FIG. 1, the vehicle brake control device according to the present embodiment performs a gentle deceleration when the driver does not operate the brake pedal before a predetermined distance or a predetermined time before the target stop position. And a gentle automatic brake control that generates a certain brake pressure that also serves as a warning to the driver.
図2は、本実施例に係る車両用制動制御装置200の概略構成図である。
FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the vehicle
車両用制動制御装置200は、自車両が一時停止すべき位置を検出する停止位置検出部201を有する。本実施例において、停止位置検出部201が自車両の一時停止すべき位置を検出する手法は任意でよい。例えば、1)自車両前方を撮像するカメラなどの撮像手段を設け、撮像された画像を解析処理して一時停止線、一時停止標識、踏切、渋滞等により停車中の先行車両などを検出し、検出された位置までの距離を測る、或いは、2)道路に埋設されたマーカや踏切において遮断機が下りる際の警報音やその他インフラから発せられている光、音、又は無線信号などを収集して一時停止すべき位置を検出し、その位置までの距離を測る、或いは、3)ナビゲーション装置を利用して自車両現在位置を検出し、検出された自車両現在位置を予め保持する又は通信により取得した交通規制情報を含む地図データに照らして自車両前方の一時停止すべき位置を検出し、地図データ上でその位置までの距離を測る、或いは、4)これらの組み合わせ、などが考えられる。
The vehicle
車両用制動制御装置200は、更に、ブレーキペダルのストローク(=踏み込み量)を検出するブレーキペダルストローク検出部202を有する。ブレーキペダルのストロークを検出する具体的構成・構造は様々なものが提案されており、当業者には既知であるため、ここでは詳しい説明を省略する。本実施例に係るブレーキペダルストローク検出部202は、任意の手法を採用することができる。
The vehicle
車両用制動制御装置200は、更に、自車両の車速を検出する車速検出部203を有する。車速を検出する具体的構成・構造は様々なものが提案されており、当業者には既知であるため、ここでは詳しい説明を省略する。本実施例に係る車速検出部203は、任意の手法を採用することができる。例えば、車速検出部203は、車輪速センサを利用して車速を検出してもよく、或いは、ナビゲーション・システムによって検出された自車両現在位置の時間変化を地図情報に照らして地図データ上での移動距離から車速を求めてもよい。
The vehicle
車両用制動制御装置200は、更に、ブレーキ圧を制御するブレーキ圧制御部204を有する。ブレーキ圧を制御する具体的構成・構造は様々なものが提案されており、当業者には既知であるため、ここでは詳しい説明を省略する。本実施例に係るブレーキ圧制御部204は、任意の構成・構造を採用することができる。
The vehicle
車両用制動制御装置200は、更に、車両用制動制御装置200の各構成要素を統括的に制御する主制御部205を有する。主制御部205は、例えば、ECU(Electronic Control Unit;電子制御装置)である。
The vehicle
主制御部205は、停止位置検出部201により検出された自車両が一時停止すべき位置までの距離(又は、該距離を車速検出部203により検出された車速で除算した当該一時停止すべき位置までの時間)が所定レベルを下回ったときに、ブレーキペダルストローク検出部202の検出結果から運転者がブレーキペダルを操作していないと判断されると、ブレーキ圧制御部204に指示して、車速検出部203により検出されたそのときの自車両の車速に応じた一定のブレーキ圧を自動的に(すなわち、運転者によるブレーキペダル操作なしで)発生させる。
The
ここで、上記の車速に応じた一定のブレーキ圧は、最終的な自車両停止のための判断及び操作は運転者に委ねるべきであるとの観点から、車両を緩やかに減速させる程度に大きく、且つ、この自動ブレーキのみで上記の一時停止すべき位置に自車両を停止させるほどは大きくない値とする。 Here, the constant brake pressure according to the vehicle speed is large enough to gently decelerate the vehicle from the viewpoint that the judgment and operation for final vehicle stop should be left to the driver. In addition, the value is not so large that the own vehicle is stopped at the position where the vehicle should be temporarily stopped only by the automatic brake.
次に、図3を用いて、自動ブレーキを掛けている間に運転者によってブレーキペダルが操作された場合の車両用制動制御装置200によるブレーキ圧制御について説明する。図3は、車両用制動制御装置200において自動ブレーキ中にブレーキペダル操作が行われた場合のブレーキ圧及び車速の変化を示すグラフである。
Next, the brake pressure control by the vehicle
まず、ブレーキペダルストローク検出部202により運転者によるブレーキペダル操作が検出されると、主制御部205は、このブレーキペダル操作に基づくブレーキ圧制御を直ちにブレーキ圧制御部204へは指示せず、所定時間T待機する。
First, when the brake pedal operation by the driver is detected by the brake pedal
換言すれば、この所定時間Tの間、運転者によってブレーキペダルが操作されているにもかかわらず、そのブレーキペダル操作に基づくブレーキ圧制御は実施されず、それまで通り自動ブレーキによる一定のブレーキ圧が保持される。 In other words, although the brake pedal is operated by the driver for the predetermined time T, the brake pressure control based on the operation of the brake pedal is not performed, and the constant brake pressure by the automatic brake is still applied. Is retained.
この主制御部205がブレーキ圧制御を待機する所定時間Tは、ブレーキペダル操作に対する「遊び」時間として機能する。このようにして遊び時間を設けることにより、運転者がわずかでもブレーキペダルを踏むとリニアにブレーキ圧が変化することが回避され、操作性が向上すると共に、減速ショックも低減される。
The predetermined time T during which the
運転者によってブレーキペダルが操作されてから遊び時間Tが経過した後、主制御部205は、自動ブレーキのためのブレーキ圧と、ブレーキペダルストローク検出部202により検出されたブレーキペダル操作量(踏み込み量)に応じたブレーキ圧との双方に基づいてブレーキ圧制御部204に実際に実現されるべきブレーキ圧値を指示する。
After the play time T has elapsed since the driver operated the brake pedal, the
具体的には、主制御部205は、まず、自動ブレーキ制御として付与すべきブレーキ圧値BP_autoと、自動ブレーキが掛かっていない通常時に付与すべきブレーキペダル操作量に比例したブレーキ圧値BP_manuと、このブレーキペダル操作のみによるブレーキ圧値BP_manuの所定割合値(1/n×BP_manu)とを用意する。図3に示す一例では、これらのグラフ線をそれぞれ細実線301、一点鎖線302、及び破線303で示す。
Specifically, the
次に、主制御部205は、ブレーキ圧値BP_autoとブレーキ圧値(1/n×BP_manu)とを加算した値と、ブレーキ圧値BP_manuとを大小判定する。
Next, the
そして、主制御部205は、上記加算値と、ブレーキ圧値BP_manuとのうち大きい方の値を付与すべきブレーキ圧値に決定し、そのブレーキ圧値が実現されるようにブレーキ圧制御部204に指示する。
Then, the
すなわち、本実施例において、自動ブレーキ中に運転者によってブレーキペダルが操作された際、ブレーキペダル操作開始から所定時間T経過後にブレーキ圧制御部204によって実現される最終ブレーキ圧値BP_total(図3では太線で表す)は、
BP_total=
MAX{(BP_auto+1/n×BP_manu),BP_manu}
と表される。
That is, in this embodiment, when the brake pedal is operated by the driver during automatic braking, the final brake pressure value BP_total (in FIG. 3) realized by the brake
BP_total =
MAX {(BP_auto + 1 / n × BP_manu), BP_manu}
It is expressed.
図3に示す一例では、遊び時間T経過後、期間TAの間は、(BP_auto+1/n×BP_manu)>BP_manuであるため、BP_total=(BP_auto+1/n×BP_manu)となっている。また、期間TBの間は、(BP_auto+1/n×BP_manu)<BP_manuであるため、BP_total=BP_manuとなっている。さらに、期間TCの間は、再び(BP_auto+1/n×BP_manu)>BP_manuであるため、BP_total=(BP_auto+1/n×BP_manu)となっている。 In the example shown in FIG. 3, after playtime T, during a period T A is made because it is (BP_auto + 1 / n × BP_manu )> BP_manu, BP_total = (BP_auto + 1 / n × BP_manu). Also, during the period T B has a (BP_auto + 1 / n × BP_manu ) < For a BP_manu, BP_total = BP_manu. Furthermore, during the period T C is made again because a (BP_auto + 1 / n × BP_manu )> BP_manu, BP_total = (BP_auto + 1 / n × BP_manu).
図3に示した一例からも明らかなように、上記のようにブレーキ圧を制御することによって、自動ブレーキ中に運転者によってブレーキペダルが操作されたときに、ブレーキ圧の急激な変化を回避しつつ、自動ブレーキによる制動作用と運転者によるブレーキペダル操作による制動作用とがバランス良く作用することになる。 As is clear from the example shown in FIG. 3, by controlling the brake pressure as described above, a sudden change in the brake pressure is avoided when the brake pedal is operated by the driver during automatic braking. On the other hand, the braking action by the automatic brake and the braking action by the brake pedal operation by the driver act in a well-balanced manner.
このように、本実施例によれば、自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、自動ブレーキ制御によるブレーキ圧にブレーキペダル操作に応じたブレーキ圧が単純に足し合わせてブレーキ圧が急激に上昇することが回避されると共に、ブレーキ圧の変化を緩やかにすることができるため、車両減速度の変化を緩やかにすることができると共に、減速ショックを大幅に低減させることができる。 Thus, according to this embodiment, when the brake pedal is operated by the driver during automatic braking, the brake pressure corresponding to the brake pedal operation is simply added to the brake pressure by the automatic brake control. A sudden rise is avoided and the change in brake pressure can be moderated, so that the change in vehicle deceleration can be moderated and the deceleration shock can be greatly reduced.
なお、上記一実施例において、遊び時間Tの長さは予め決められた固定値であってもよいが、運転者によるブレーキペダル踏み込み速度に応じて動的に変化する可変値とするとより好ましい。 In the above embodiment, the length of the play time T may be a predetermined fixed value, but it is more preferable that the play time T be a variable value that dynamically changes according to the brake pedal depression speed by the driver.
ブレーキペダル踏み込み速度は、ブレーキペダルストローク検出部202により検出されたブレーキペダルのストローク(踏み込み量)を時間微分することによって得られる。
The brake pedal depression speed is obtained by time-differentiating the brake pedal stroke (depression amount) detected by the brake pedal
これにより、ブレーキペダルの踏み込み速度が比較的速いときには、運転者が素早く制動力を発揮させたいという意思を持っていると判断して、遊び時間Tを短くし、逆に、ブレーキペダルの踏み込み速度が比較的遅いときには、運転者が緩やかに制動力を発揮させたいという意思を持っていると判断して、遊び時間Tを長くすることができ、運転者の意思を反映させたブレーキ圧制御が実現される。 Thus, when the brake pedal depressing speed is relatively fast, it is determined that the driver has an intention to quickly exert the braking force, and the play time T is shortened. Conversely, the brake pedal depressing speed is When the vehicle is relatively slow, it is determined that the driver has the intention of gradually exerting the braking force, so that the play time T can be lengthened, and the brake pressure control reflecting the driver's intention is performed. Realized.
同様に、上記一実施例において、nの値も、予め決められた固定値であってもよいが、運転者によるブレーキペダル踏み込み速度に応じて動的に変化する可変値とするとより好ましい。この場合、ブレーキペダルの踏み込み速度が速いほど、運転者が大きな制動力を発揮させたいという意思を持っていると判断して、nの値を大きくする。 Similarly, in the above embodiment, the value of n may be a predetermined fixed value, but is more preferably a variable value that changes dynamically according to the brake pedal depression speed by the driver. In this case, it is determined that the driver has an intention to exert a large braking force as the depression speed of the brake pedal is faster, and the value of n is increased.
本発明は、所定の条件が満たされたときに運転者によるブレーキペダル操作によらず自動ブレーキを掛ける車両用制動制御装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a vehicle brake control device that applies an automatic brake regardless of a brake pedal operation by a driver when a predetermined condition is satisfied. The appearance, weight, size, running performance, etc. of the vehicle to be mounted are not limited.
200 車両用制動制御装置
201 停止位置検出部
202 ブレーキペダルストローク検出部
203 車速検出部
204 ブレーキ圧制御部
205 主制御部
DESCRIPTION OF
Claims (4)
自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、自動ブレーキ制御が発生させようとするブレーキ圧と運転者によるブレーキペダル操作に比例したブレーキ圧の所定割合とを足し合わせた第一のブレーキ圧と、運転者によるブレーキペダル操作に比例した第二のブレーキ圧とを大小比較し、
ブレーキ圧の大きさを前記第一のブレーキ圧及び前記第二のブレーキ圧のうち大きい方の値に制御する、ことを特徴とする車両用制動制御装置。 In a vehicle, a vehicle braking control device that applies automatic braking regardless of a brake pedal operation by a driver when a predetermined condition is satisfied,
The first brake is the sum of the brake pressure to be generated by the automatic brake control when the brake pedal is operated by the driver during automatic braking and the brake pressure proportional to the driver's brake pedal operation. Pressure and the second brake pressure proportional to the brake pedal operation by the driver
A vehicular brake control device, wherein the brake pressure is controlled to a larger value of the first brake pressure and the second brake pressure.
自動ブレーキ中に運転者によりブレーキペダルが操作されたとき、ブレーキペダルが操作された時点から所定時間経過後に前記ブレーキ圧制御を開始する、ことを特徴とする車両用制動制御装置。 The vehicle brake control device according to claim 1,
A brake control device for a vehicle, wherein when the brake pedal is operated by a driver during automatic braking, the brake pressure control is started after a predetermined time has elapsed from the time when the brake pedal was operated.
前記所定時間の長さを、前記ブレーキペダル操作におけるペダル踏み込み速度に反比例する可変値とする、ことを特徴とする車両用制動制御装置。 The vehicle brake control device according to claim 2,
The vehicular braking control apparatus characterized in that the length of the predetermined time is a variable value inversely proportional to a pedal depression speed in the brake pedal operation.
前記所定割合の大きさを、前記ブレーキペダル操作におけるペダル踏み込み速度に比例する可変値とする、ことを特徴とする車両用制動制御装置。 The vehicle brake control device according to claim 2,
The vehicular braking control apparatus according to claim 1, wherein the predetermined ratio is a variable value proportional to a pedal depression speed in the brake pedal operation.
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