JP2009179168A - Driving assistance system, driving assistance method, and driving assistance program - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem of inability to carry out driving assistance related to effective reduction of speed. <P>SOLUTION: For reducing car speed at a target position to a target car speed by traveling an own vehicle with predetermined reduction characteristics by taking information representing the target position to travel the own vehicle at the target car speed, car speed at each position is taken as reference car speed. Information representing the current position of the own vehicle and the current car speed of the own vehicle is taken. A control position is set ahead of the current position of the own vehicle when the current car speed of the own vehicle exceeds the reference car speed at the current position of the own vehicle for the first time after the target position is taken. Control to support reduction of speed at the own vehicle is performed by a reduction support part mounted on the own vehicle in accordance with action at the own vehicle when the current position of the own vehicle coincides with the control position. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、減速に関する運転支援を行う運転支援装置、方法およびプログラムに関する。   The present invention relates to a driving support apparatus, a method, and a program that perform driving support related to deceleration.

従来、自車両と一時停止地点との間の距離が所定の閾値以下になったときにスロットル開度を検出し、当該スロットル開度に応じて警告や強制減速を行うことによって一時停止の不履行を未然に防止する技術が知られている（特許文献１）。
特開平１０−７６９２２号公報 Conventionally, the throttle opening is detected when the distance between the host vehicle and the temporary stop point is equal to or less than a predetermined threshold, and a warning or forced deceleration is performed in accordance with the throttle opening, thereby causing a default stop. A technique for preventing this is known (Patent Document 1).
JP 10-76922 A

従来の技術においては、効果的な運転支援を行うことができなかった。
すなわち、特許文献１に開示された技術においては、前記閾値を自車両の車速に基づいて決定しているため、自車両の速度に応じて当該閾値が変動する。このため、自車両の車速が変動すると前記閾値が変動し、自車両と一時停止地点との間の距離が逓減している過程であっても当該距離が複数回閾値を下回ることがあり得る。従って、当該距離が閾値を下回ったときのスロットル開度が警告を行うべき状態である場合には警告がなされ、複数回の警告がなされ得る。しかし、この種の警告が複数回行われると、運転者は当該警告に対する注意力を低下させ、当該警告の効果が充分に現れない。従って、従来技術における警告は効果的な運転支援として機能していない。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、効果的な運転支援を行うことを目的とする。 In the prior art, effective driving support could not be performed.
That is, in the technique disclosed in Patent Document 1, the threshold value is determined based on the vehicle speed of the host vehicle, and therefore the threshold value varies according to the speed of the host vehicle. For this reason, when the vehicle speed of the host vehicle fluctuates, the threshold value fluctuates, and even if the distance between the host vehicle and the temporary stop point is decreasing, the distance may fall below the threshold value a plurality of times. Accordingly, when the throttle opening when the distance falls below the threshold is in a state where a warning should be issued, a warning is given and a plurality of warnings can be given. However, if this type of warning is performed a plurality of times, the driver will reduce his / her attention to the warning, and the effect of the warning will not be sufficiently exhibited. Therefore, the warning in the prior art does not function as an effective driving support.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide effective driving support.

上記の目的を達成するため、本発明においては、目標位置を取得し、予め決められた減速特性にて自車両を走行させて目標位置において自車両を目標車速とするときの車速の推移を想定し、少なくとも自車両の現在位置から目標位置までの間の各位置にて当該車速を想定して基準車速とする。また、目標位置を取得した後、最初に自車両の現在位置における現在車速が基準車速を越えたときに当該現在位置より前方に制御位置を設定する。そして、自車両が当該制御位置に到達したときの自車両における動作に応じて減速支援部に自車両における減速を支援するための制御を行わせる。   In order to achieve the above object, in the present invention, the target position is acquired, and the vehicle speed is assumed to be the target vehicle speed at the target position by driving the host vehicle with a predetermined deceleration characteristic. The vehicle speed is assumed to be the reference vehicle speed at each position between the current position of the host vehicle and the target position. In addition, after obtaining the target position, the control position is set ahead of the current position when the current vehicle speed at the current position of the host vehicle first exceeds the reference vehicle speed. Then, the deceleration support unit is caused to perform control for supporting deceleration in the own vehicle in accordance with the operation in the own vehicle when the own vehicle reaches the control position.

すなわち、目標位置を取得した後、最初に自車両の現在位置における現在車速が基準車速を越えたときに減速支援のための制御を開始する制御位置を決定し、新たに目標位置を設定した後において、１回だけ制御位置の設定が行われ、当該制御位置において減速支援のための制御が１回だけ行われる。このため、警告など、減速を支援するための制御が複数回行われることはなく、減速を支援するための制御を効果的な運転支援として機能させることができる。   That is, after acquiring the target position, after determining the control position for starting the control for deceleration support when the current vehicle speed at the current position of the host vehicle first exceeds the reference vehicle speed, and after setting the new target position The control position is set only once, and the control for deceleration support is performed only once at the control position. For this reason, control for supporting deceleration, such as warning, is not performed a plurality of times, and control for supporting deceleration can be functioned as effective driving support.

ここで、目標位置は、自車両を目標車速にする目標位置を示す情報であれば良く、予め目標車速が対応付けられた各種の位置を目標位置とすることができる。例えば、一時停止位置（目標車速０ｋｍ／ｈ）や制限車速のある道路（目標車速は制限車速）に設定された所定の位置を目標位置とすれば良い。   Here, the target position may be information indicating a target position at which the host vehicle is set to the target vehicle speed, and various positions associated with the target vehicle speed in advance can be set as the target position. For example, a predetermined position set in a temporary stop position (target vehicle speed 0 km / h) or a road with a limited vehicle speed (the target vehicle speed is a limited vehicle speed) may be set as the target position.

むろん、目標位置の設定法は他にも種々の構成を採用可能であり、一時停止位置や制限車速のある道路に設定された所定の位置から所定距離だけ自車両に近い位置を目標位置としても良いし、当該所定距離を自車両の現在車速に応じて変動させても良い。例えば、自車両の現在車速が０〜特定の値までの間は所定距離を一定とし、現在車速が当該特定の値を超えたときに現在車速に応じて所定距離を増加させる構成を採用可能である。また、当該目標位置を示す情報は、種々の態様によって取得可能であり、自車両に搭載された記録媒体に当該情報を記録しておき、当該情報を取得しても良いし、当該情報を記録する記録媒体を備える外部機器から通信等を介して取得しても良い。   Of course, various other configurations can be used for the target position setting method, and a position close to the host vehicle by a predetermined distance from a predetermined position set on a road with a temporary stop position or a limited vehicle speed can be used as the target position. The predetermined distance may be changed according to the current vehicle speed of the host vehicle. For example, it is possible to adopt a configuration in which the predetermined distance is constant between the current vehicle speed of the host vehicle and 0 to a specific value, and the predetermined distance is increased according to the current vehicle speed when the current vehicle speed exceeds the specific value. is there. Further, the information indicating the target position can be acquired in various forms, and the information may be acquired by recording the information on a recording medium mounted on the host vehicle, or the information may be recorded. The information may be acquired from an external device including the recording medium to be communicated.

基準車速情報取得手段は、予め決められた減速特性にて自車両を走行させて目標位置における車速を目標車速にするときの車速の推移に対応した情報、すなわち、位置毎の車速を基準車速として取得すればよい。従って、予め決められた減速特性に対応した各位置における車速を基準車速とすることができればよく、減速特性に基づいて演算を行うことによって当該各位置における基準車速を取得しても良いし、予め各位置における基準車速の対応関係を、例えばテーブル等として定義しておき、当該対応関係を示す情報を取得しても良い。   The reference vehicle speed information acquisition means is information corresponding to the transition of the vehicle speed when the host vehicle is driven with a predetermined deceleration characteristic to set the vehicle speed at the target position to the target vehicle speed, that is, the vehicle speed at each position is set as the reference vehicle speed. Get it. Accordingly, it is sufficient that the vehicle speed at each position corresponding to a predetermined deceleration characteristic can be set as the reference vehicle speed, and the reference vehicle speed at each position may be acquired by performing a calculation based on the deceleration characteristic. The correspondence relationship of the reference vehicle speed at each position may be defined as a table, for example, and information indicating the correspondence relationship may be acquired.

減速特性は車両を減速する際の車両の動作を特定するための情報であり、目標位置において自車両の車速を目標車速とするときの自車両の動作（例えば、位置や車速，加速度等）を特定可能であればよい。従って、減速特性は減速度（負の加速度）を示す情報であっても良いし、距離に対する車速の変化を示す情報であっても良く、種々の構成を採用可能である。むろん、車両の重量や路面の摩擦係数等に応じて減速度を調整する構成であっても良い。なお、減速特性は、自車両において制動を行って目標位置において目標車速にすることが可能な限界の減速度よりも絶対値の小さな減速度に対応した特性に設定することが好ましい。   The deceleration characteristic is information for specifying the operation of the vehicle when decelerating the vehicle, and the operation of the host vehicle when the vehicle speed of the host vehicle is set as the target vehicle speed at the target position (for example, position, vehicle speed, acceleration, etc.). It only needs to be identifiable. Therefore, the deceleration characteristic may be information indicating deceleration (negative acceleration) or information indicating a change in vehicle speed with respect to the distance, and various configurations can be adopted. Of course, the deceleration may be adjusted according to the weight of the vehicle, the friction coefficient of the road surface, or the like. The deceleration characteristic is preferably set to a characteristic corresponding to a deceleration having an absolute value smaller than a limit deceleration that can be braked in the host vehicle to reach the target vehicle speed at the target position.

また、当該限界の減速度よりも絶対値の小さな減速度は、多くの運転者が通常の運転で減速する際の典型的な減速度であることが好ましい。この構成によれば、多くの運転者が余裕を持って自車両を減速させて目標位置における車速を目標車速にすることができる。なお、典型的な減速度は予め決定されていれば良く、多数の運転者について、各運転者の減速操作による減速度の統計を取得し、その統計値（例えば、平均値や中央値等）に基づいて典型的な減速度を決定する構成等を採用可能である。むろん、減速度は一定であっても良いし、自車両の現在車速が自車両の現在位置における基準車速を最初に越えた時点からの経過時間や目標位置からの距離によって変動する減速度であっても良い。   Further, the deceleration having an absolute value smaller than the critical deceleration is preferably a typical deceleration when many drivers decelerate in normal driving. According to this configuration, many drivers can make the vehicle speed at the target position the target vehicle speed by decelerating the host vehicle with a margin. Note that typical deceleration may be determined in advance, and for a large number of drivers, statistics of deceleration due to the deceleration operation of each driver are obtained, and the statistical values (for example, average value, median value, etc.) A configuration for determining a typical deceleration based on the above can be adopted. Of course, the deceleration may be constant, or it may vary depending on the elapsed time from when the current vehicle speed of the host vehicle first exceeds the reference vehicle speed at the current position of the host vehicle or the distance from the target position. May be.

このように典型的な減速度に対応した減速特性に基づいて決定される基準車速に従って自車両を走行させると、多くの運転者が余裕を持って自車両を減速させて目標位置における車速を目標車速にすることが可能であるものの、自車両の現在車速が基準車速を越えるタイミングは、減速を支援するタイミングとして早すぎる場合が多い。そこで、本発明のように、自車両の現在車速が基準車速を越えたときの自車両の現在位置より前方に制御位置を設定することにより、過度に早いタイミングで減速を支援するための制御を開始することを防止することができる。   When the vehicle travels according to the reference vehicle speed determined based on the deceleration characteristics corresponding to typical deceleration in this way, many drivers decelerate the vehicle with a margin and target the vehicle speed at the target position. Although the vehicle speed can be set, the timing at which the current vehicle speed of the host vehicle exceeds the reference vehicle speed is often too early as a timing for assisting deceleration. Therefore, as in the present invention, by setting the control position ahead of the current position of the own vehicle when the current vehicle speed of the own vehicle exceeds the reference vehicle speed, control for supporting deceleration at an excessively early timing is performed. Starting can be prevented.

自車両動作情報取得手段は、自車両の現在位置と現在車速とを示す情報を取得することができれば良く、各種センサやカメラ、各種通信などによって取得される種々の情報に基づいて自車両の動作を取得可能である。例えば、車両の位置、速度（あるいは加速度等から得られる速度）をセンサやカメラによって特定する構成や、ＧＰＳからの信号や地図上での自車両での軌跡，車車間通信，路車間通信等によって取得する構成を採用可能である。   The own vehicle operation information acquisition means only needs to be able to acquire information indicating the current position and current vehicle speed of the own vehicle, and the operation of the own vehicle based on various information acquired by various sensors, cameras, various communications, etc. Can be obtained. For example, a configuration in which the position and speed of a vehicle (or a speed obtained from acceleration, etc.) is specified by a sensor or camera, a signal from GPS, a trajectory on the vehicle on a map, inter-vehicle communication, road-to-vehicle communication, etc. The configuration to acquire can be adopted.

制御位置設定手段は、目標位置を取得した後、自車両の現在車速が自車両の現在位置における基準車速を最初に越えたときに、自車両の現在位置より前方に制御位置を設定することができればよい。すなわち、自車両の現在位置毎に当該位置に対応付けられた基準車速と自車両の現在車速とを比較し、自車両の現在車速が基準車速を越えるか否か判定して自車両の前方に制御位置を設定すればよい。   The control position setting means may set the control position ahead of the current position of the host vehicle when the current vehicle speed of the host vehicle first exceeds the reference vehicle speed at the current position of the host vehicle after obtaining the target position. I can do it. That is, for each current position of the host vehicle, the reference vehicle speed associated with the position is compared with the current vehicle speed of the host vehicle, and it is determined whether or not the current vehicle speed of the host vehicle exceeds the reference vehicle speed. What is necessary is just to set a control position.

なお、制御位置設定手段においては、各目標位置について制御位置を１回だけ設定し、これにより減速を支援するための制御を当該制御位置において１回実施するように構成すればよい。また、ここでは、制御位置の設定処理自体が１回だけであれば良く、１回の設定処理において複数の箇所に制御位置を設定する構成を採用しても良い。すなわち、減速を支援するための制御に複数種類の制御があり得る場合には、各種類の制御を１回だけ実施するように各種類の制御に関する制御位置を決定すればよい。   Note that the control position setting means may be configured to set the control position only once for each target position and thereby perform the control for supporting the deceleration once at the control position. Here, the control position setting process itself may be performed only once, and a configuration in which control positions are set at a plurality of locations in one setting process may be employed. That is, when there are a plurality of types of control for supporting the deceleration, the control position for each type of control may be determined so that each type of control is performed only once.

さらに、制御位置は、自車両の現在車速が基準車速を最初に越えたときの自車両の現在位置より前方に設定し、目標位置に到達する以前に減速を支援できるように設定すれば良い。従って、例えば、自車両の現在位置から目標位置までの距離に所定の係数（例えば一定の係数＜１）を乗じて取得した値に基づいて制御位置を特定する構成を採用可能である。例えば、当該係数を乗じて取得した値が制御位置から目標位置までの距離であるとし、当該距離に基づいて制御位置を特定する構成を採用可能である。ここでは、制御位置から目標位置までの距離が、自車両において減速を行って目標位置における車速を目標車速にすることができる距離となるように、当該係数の大きさを設定すればよい。   Furthermore, the control position may be set to be ahead of the current position of the host vehicle when the current vehicle speed of the host vehicle first exceeds the reference vehicle speed so that deceleration can be supported before reaching the target position. Therefore, for example, it is possible to employ a configuration in which the control position is specified based on a value obtained by multiplying the distance from the current position of the host vehicle to the target position by a predetermined coefficient (for example, a constant coefficient <1). For example, it is possible to adopt a configuration in which the value acquired by multiplying the coefficient is the distance from the control position to the target position, and the control position is specified based on the distance. Here, the size of the coefficient may be set so that the distance from the control position to the target position is a distance at which the host vehicle can decelerate and the vehicle speed at the target position can be the target vehicle speed.

なお、基準車速や減速特性，制御位置は、自車両の現在車速や、自車両の現在位置から目標位置までの距離などに応じて変動させても良い。例えば、自車両の現在車速が速いほど、基準車速が速く、あるいは、減速特性に対応する減速度の絶対値が大きくなるように設定しても良いし、自車両の現在車速が速いほど制御位置を算出する際の前記係数の値を大きくしても良い。また、自車両の現在位置から目標位置までの距離が小さいほど、基準車速が速く、あるいは、減速度の絶対値が大きくなるように設定しても良いし、自車両の現在車速が速いほど制御位置を算出する際の前記係数の値を大きくしても良い。   The reference vehicle speed, deceleration characteristics, and control position may be changed according to the current vehicle speed of the host vehicle, the distance from the current position of the host vehicle to the target position, and the like. For example, the reference vehicle speed may be set to be faster or the absolute value of the deceleration corresponding to the deceleration characteristic may be increased as the current vehicle speed of the host vehicle is faster. The value of the coefficient when calculating the value may be increased. In addition, the smaller the distance from the current position of the host vehicle to the target position, the faster the reference vehicle speed or the larger the absolute value of the deceleration may be set. You may enlarge the value of the said coefficient at the time of calculating a position.

減速支援手段は、自車両の現在位置が制御位置に一致したときの自車両における動作に応じて自車両に搭載された減速支援部に前記自車両における減速を支援するための制御を行わせることができればよい。ここで、減速支援部は自車両における減速を支援するための装置であり、運転者に減速を促す装置であっても良いし、実際に減速を行う装置であっても良い。前者としては、例えば、運転者に減速を促すための案内を行う報知部（例えば、表示装置やスピーカー）が挙げられ、後者としては、例えば、自動制御によって自車両の制動を行う制動部（例えば、ブレーキの制御装置）が挙げられる。   The deceleration support means causes the deceleration support unit mounted on the host vehicle to perform control for supporting the deceleration of the host vehicle according to the operation of the host vehicle when the current position of the host vehicle coincides with the control position. If you can. Here, the deceleration support unit is a device for supporting deceleration in the host vehicle, and may be a device that prompts the driver to decelerate, or may be a device that actually decelerates. The former includes, for example, a notification unit (for example, a display device or a speaker) that performs guidance for prompting the driver to decelerate, and the latter includes, for example, a braking unit (for example, a braking unit that brakes the host vehicle by automatic control). Brake control device).

また、減速を支援するための制御を行う際のトリガとなる自車両における動作は、減速を行うべきであるか否かを判定するための動作であれば良く、自車両の位置や車速、加速度等であってもよいし、自車両において行われている運転操作に対応した動作であってもよい。   In addition, the operation in the host vehicle that serves as a trigger when performing control for assisting deceleration may be an operation for determining whether or not to decelerate, and the position, vehicle speed, and acceleration of the host vehicle may be used. Or an operation corresponding to a driving operation performed in the host vehicle.

さらに、制御位置における減速支援の例として運転者に対する報知と制動動作との双方を実施可能に構成してもよい。例えば、上述の制御位置として、自車両の運転者に減速を促す報知を行う報知制御位置を設定し、当該報知制御位置よりも前方に自車両に対する制動制御を行う制動制御位置を設定する構成を採用可能である。   Furthermore, you may comprise so that both alerting | reporting with respect to a driver | operator and braking operation | movement can be implemented as an example of the deceleration assistance in a control position. For example, as the above-described control position, a notification control position for performing notification that prompts the driver of the host vehicle to decelerate is set, and a brake control position for performing braking control on the host vehicle is set ahead of the notification control position. It can be adopted.

この構成において、減速支援手段は、自車両の現在位置が報知制御位置に一致したときの自車両における動作に応じて報知部に減速を促す報知を行うための制御を行わせ、自車両の現在位置が制動制御位置に一致したときの自車両における動作に応じて制動部に自車両を減速するための制御を行わせる。この結果、報知部と制動部とが備えられた自車両において、自車両に対して制動制御を行う前に運転者に対して減速を促す報知を行うことができる。   In this configuration, the deceleration support means causes the notification unit to perform a control for performing a notification for accelerating the deceleration according to the operation of the host vehicle when the current position of the host vehicle coincides with the notification control position. The brake unit is caused to perform control for decelerating the host vehicle according to the operation of the host vehicle when the position coincides with the brake control position. As a result, in the host vehicle provided with the notification unit and the braking unit, it is possible to notify the driver of deceleration before performing braking control on the host vehicle.

制動部においては、自車両を減速させるための制御を行うことができればよく、例えば、内燃機関の出力を制御しても良いし、変速機の変速比を制御しても良いし、ブレーキによる減速の程度を制御しても良く種々の構成を採用可能である。より具体的には、自車両の動作（例えば、自車両の現在車速と基準車速との差分）と制動部の制御量を対応付ける構成を採用可能である。なお、内燃機関の出力を制御する場合には、スロットル開度，燃料噴射量，点火時期のいずれかまたは組み合わせを制御すればよい。また、変速機の変速比を制御する場合には、シフトダウンを行うための制御を行えば良く、ブレーキによる減速の程度を制御する場合にはブレーキの程度を調整するための制動制御装置によりホイールシリンダの制動圧を増加または調整させればよい。   The braking unit only needs to be able to perform control for decelerating the host vehicle. For example, it may control the output of the internal combustion engine, control the transmission gear ratio, or decelerate by braking. Various configurations may be employed by controlling the degree. More specifically, it is possible to adopt a configuration in which the operation of the host vehicle (for example, the difference between the current vehicle speed of the host vehicle and the reference vehicle speed) and the control amount of the braking unit are associated with each other. In the case of controlling the output of the internal combustion engine, any one or combination of the throttle opening, the fuel injection amount, and the ignition timing may be controlled. Further, when controlling the transmission gear ratio, it is sufficient to perform control for downshifting. When controlling the degree of deceleration by the brake, the wheel is controlled by a braking control device for adjusting the degree of braking. What is necessary is just to increase or adjust the brake pressure of a cylinder.

さらに、自車両の現在位置が制御位置に一致したときに参照する自車両における動作の例として、基準車速と現在車速との関係を採用可能である。例えば、自車両の現在位置が制御位置に一致したときの自車両の現在車速が制御位置における基準車速を所定量以上上回っている場合に、減速を支援するための制御を行わせる構成を採用可能である。   Furthermore, as an example of the operation in the host vehicle that is referred to when the current position of the host vehicle matches the control position, the relationship between the reference vehicle speed and the current vehicle speed can be employed. For example, it is possible to adopt a configuration that performs control to support deceleration when the current vehicle speed of the host vehicle when the current position of the host vehicle matches the control position exceeds the reference vehicle speed at the control position by a predetermined amount or more. It is.

この構成によれば、自車両の現在車速が基準車速を所定量以上上回っているか否かを判定することによって、自車両において目標位置における車速を目標車速とするための減速がなされているか否かを判定することができる。すなわち、基準車速は予め決められた減速特性によって走行したときに目標位置における自車両の車速を目標車速にするための車速であるため、自車両の現在車速が基準車速を所定量以上上回っているときに、運転者が当該減速特性に対応した減速操作を行っていないと見なすことができる。   According to this configuration, whether or not the vehicle has been decelerated to make the vehicle speed at the target position the target vehicle speed by determining whether or not the current vehicle speed of the host vehicle exceeds the reference vehicle speed by a predetermined amount or more. Can be determined. That is, since the reference vehicle speed is a vehicle speed for setting the vehicle speed of the host vehicle at the target position to the target vehicle speed when traveling with a predetermined deceleration characteristic, the current vehicle speed of the host vehicle exceeds the reference vehicle speed by a predetermined amount or more. Sometimes, it can be considered that the driver is not performing a deceleration operation corresponding to the deceleration characteristic.

そこで、自車両の現在位置が制御位置に一致したときに参照する自車両の動作を現在車速と基準車速との差分で定義し、所定量の閾値と比較する構成とすることで、運転者の減速意志に応じて減速を支援するための制御を行わせることが可能になる。なお、自車両の現在車速から基準車速を減じたときとの差分に相当する所定量は、目標位置における車速を目標車速とするために基準車速よりも上回ることが許容される車速の範囲内で設定すれば良く、例えば、予め決められた一定の差分値であっても良いし、現在車速や基準車速に依存するように設定しても良く、種々の構成を採用可能である。   Therefore, by defining the operation of the host vehicle to be referred to when the current position of the host vehicle coincides with the control position as a difference between the current vehicle speed and the reference vehicle speed, and comparing it with a predetermined amount of threshold, It is possible to perform control for supporting deceleration according to the will of deceleration. The predetermined amount corresponding to the difference from when the reference vehicle speed is subtracted from the current vehicle speed of the host vehicle is within a range of vehicle speeds that are allowed to exceed the reference vehicle speed in order to set the vehicle speed at the target position as the target vehicle speed. What is necessary is just to set, for example, the fixed difference value decided beforehand may be sufficient, and it may set so that it may depend on the present vehicle speed and the reference | standard vehicle speed, and various structures are employable.

さらに、自車両の現在位置が制御位置に一致したときに参照する自車両における動作の例として、自車両において行われている運転操作に対応した動作を採用してもよい。例えば、自車両の現在位置が制御位置に一致したときに自車両に搭載された制動操作部にて制動操作が行われていない場合に、減速を支援するための制御を行わせる構成を採用可能である。   Furthermore, as an example of the operation in the host vehicle that is referred to when the current position of the host vehicle matches the control position, an operation corresponding to the driving operation performed in the host vehicle may be employed. For example, when the current position of the host vehicle coincides with the control position, it is possible to adopt a configuration for performing control to assist deceleration when the braking operation unit mounted on the host vehicle is not operated. It is.

この構成によれば、運転者の減速意志に応じて減速を支援するための制御を行わせることが可能になる。なお、制動操作部における制動操作は、減速時の操作であり、ブレーキペダルを操作することによって減速を行っている場合や、アクセルペダルの操作量を所定量以下とすることによって減速を行っている場合に相当する。   According to this configuration, it is possible to perform control for supporting deceleration according to the driver's intention to decelerate. The braking operation in the braking operation unit is an operation at the time of deceleration. When the vehicle is decelerating by operating the brake pedal, or by depressing the operation amount of the accelerator pedal to a predetermined amount or less. Corresponds to the case.

さらに、減速特性は基準車速を取得する以前に予め決められていれば良く、例えば、自車両を減速させて走行したときの減速特性の履歴に基づいて基準車速を取得する構成を採用可能である。すなわち、当該減速特性の履歴は、自車両の運転者が通常行う操作によって得られる減速度に対応している。そこで、当該減速特性の履歴（例えば、平均値や中央値等）に基づいて減速特性を決定すれば、当該自車両の運転者が通常行う運転操作に対応した基準車速を取得することができ、より適切な減速支援を行うことが可能になる。   Furthermore, the deceleration characteristic may be determined in advance before acquiring the reference vehicle speed. For example, it is possible to employ a configuration in which the reference vehicle speed is acquired based on a history of deceleration characteristics when the host vehicle is decelerated. . That is, the history of the deceleration characteristics corresponds to the deceleration obtained by an operation normally performed by the driver of the host vehicle. Therefore, if the deceleration characteristic is determined based on the history of the deceleration characteristic (for example, average value, median value, etc.), the reference vehicle speed corresponding to the driving operation normally performed by the driver of the host vehicle can be acquired. More appropriate deceleration support can be performed.

なお、減速特性の履歴は、自車両におけるすべての減速操作に関する履歴であっても良いし、特定の状態における減速操作に関する履歴であっても良い。例えば、減速の結果、自車両の車速が上述の目標車速と一致あるいは類似（差分が所定の範囲内）した車速になった場合に、所定の時点から当該目標車速に至るまでの減速操作について減速特性の履歴を収集する構成を採用可能である。むろん、他にも種々の構成を採用可能であり、例えば、自車両を減速させて目標位置に向けて走行して目標位置にて自車両の車速を目標車速としたときの減速特性の履歴を取得し、当該減速特性の履歴に基づいて前記基準車速を取得する構成を採用可能である。   The history of deceleration characteristics may be a history regarding all deceleration operations in the host vehicle or a history regarding deceleration operations in a specific state. For example, as a result of deceleration, when the vehicle speed of the host vehicle becomes equal to or similar to the above-described target vehicle speed (the difference is within a predetermined range), the deceleration operation from the predetermined time point to the target vehicle speed is reduced. A configuration for collecting the history of characteristics can be adopted. Of course, various other configurations can be adopted.For example, the deceleration characteristics when the host vehicle is decelerated and travels toward the target position and the vehicle speed of the host vehicle is set to the target vehicle speed at the target position are recorded. It is possible to adopt a configuration in which the reference vehicle speed is acquired based on the history of the deceleration characteristics.

さらに、運転者を識別し、運転者に応じて基準車速を切り替える構成を採用可能である。すなわち、運転者毎に運転傾向が異なり得るため、各運転者に応じた基準車速を予め定義しておき、運転者を識別して各運転者に応じた基準車速を取得することにより、各運転者に対して効果的な運転支援を行うことが可能になる。なお、運転者毎の基準車速は予め定義することができれば良く、運転者毎に減速特性を特定して基準車速を取得しても良い。   Furthermore, it is possible to adopt a configuration in which the driver is identified and the reference vehicle speed is switched according to the driver. That is, since the driving tendency may be different for each driver, a reference vehicle speed corresponding to each driver is defined in advance, each driver is identified, and a reference vehicle speed corresponding to each driver is acquired. It is possible to provide effective driving support to the driver. The reference vehicle speed for each driver may be defined in advance, and the reference vehicle speed may be acquired by specifying a deceleration characteristic for each driver.

また、上述のように減速特性の履歴を取得する場合には、運転者識別手段によって運転者を識別して減速特性を取得し、運転者毎に減速特性の履歴を取得する構成とすることが好ましい。この構成により、各運転者が通常行う運転操作に対応した基準車速を取得することができ、運転者毎に、より適切な減速支援を行うことが可能になる。なお、運転者識別手段においては、運転操作を行う人物を特定することができれば良く、カメラやセンサ等に基づいて各運転者の特徴に対応した特徴量を予め取得しておき、実際の運転者についての特徴量と予め取得した特徴量とを比較することによって運転者を識別する構成を採用可能である。   Moreover, when acquiring the history of deceleration characteristics as described above, the driver identifying means identifies the driver to acquire the deceleration characteristics, and acquires the deceleration characteristic history for each driver. preferable. With this configuration, the reference vehicle speed corresponding to the driving operation normally performed by each driver can be acquired, and more appropriate deceleration support can be performed for each driver. The driver identification unit only needs to be able to identify the person who performs the driving operation. Based on the camera, the sensor, etc., the feature amount corresponding to the feature of each driver is acquired in advance, and the actual driver It is possible to adopt a configuration in which the driver is identified by comparing the feature amount with respect to the feature amount acquired in advance.

さらに、本発明のように自車両の現在車速が基準車速を最初に越えたときに自車両の前方に制御位置を設定し、自車両が当該制御位置に到達したときの自車両の動作に応じて減速を支援するための制御を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような運転支援装置、プログラム、方法は、単独の運転支援装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような運転支援装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、運転支援装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。   Further, according to the present invention, when the current vehicle speed of the host vehicle first exceeds the reference vehicle speed, a control position is set in front of the host vehicle, and the host vehicle responds to the operation of the host vehicle when the host vehicle reaches the control position. The method of performing control to support deceleration can also be applied as a program or method. In addition, the above-described driving support device, program, and method may be realized as a single driving support device, or may be realized by using parts shared with each part provided in the vehicle. The embodiment is included. For example, it is possible to provide a navigation device, a method, and a program that include the driving support device as described above. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the driving support device. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態： Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of navigation device:
(2) Driving support processing:
(3) Other embodiments:

（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる運転支援装置を含むナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実行可能であり、当該ナビゲーションプログラム２１はその機能の一つとして自車両の減速支援を行う機能を備えている。 (1) Configuration of navigation device:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation device 10 including a driving support device according to an embodiment of the present invention. The navigation device 10 includes a control unit 20 including a CPU, a RAM, a ROM, and the like and a recording medium 30, and the control unit 20 can execute a program recorded in the recording medium 30 and the ROM. In the present embodiment, the navigation program 21 can be executed as one of the programs, and the navigation program 21 has a function of supporting deceleration of the host vehicle as one of the functions.

自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）には、ナビゲーションプログラム２１による機能を実現するためにＧＰＳ受信部４０と車速センサ４１とスピーカー４２と表示部４３と制動部４４とが備えられており、これらの各部と制御部２０との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。   The own vehicle (the vehicle on which the navigation device 10 is mounted) is provided with a GPS receiver 40, a vehicle speed sensor 41, a speaker 42, a display unit 43, and a braking unit 44 in order to realize the function of the navigation program 21. The exchange of signals between these units and the control unit 20 is realized by an interface (not shown).

ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。車速センサ４１は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の速度を取得する。車速センサ４１は、ＧＰＳ受信部４０の出力信号から特定される自車両の現在位置を補正するなどのためにも利用される。また、自車両の現在位置は、当該自車両の走行軌跡に基づいて適宜補正される。   The GPS receiver 40 receives radio waves from GPS satellites and outputs information for calculating the current position of the host vehicle. The control unit 20 acquires this signal and acquires the current position of the host vehicle. The vehicle speed sensor 41 outputs a signal corresponding to the rotational speed of the wheels provided in the host vehicle. The control unit 20 acquires this signal and acquires the speed of the host vehicle. The vehicle speed sensor 41 is also used for correcting the current position of the host vehicle specified from the output signal of the GPS receiver 40. Further, the current position of the host vehicle is corrected as appropriate based on the travel locus of the host vehicle.

さらに、制御部２０はスピーカー４２に制御信号を出力して任意の音声を出力させることができ、表示部４３に制御信号を出力して任意の画像を表示させることができる。本実施形態においては、当該スピーカー４２および表示部４３にて運転者に減速を促す報知が行われる。また、制動部４４は、自車両の車輪に搭載されたブレーキによる減速の程度を調整するホイールシリンダの圧力を制御する装置を含み、制御部２０は、当該制動部４４に対して制御信号を出力してホイールシリンダの圧力を調整させることが可能である。従って、制御部２０が当該制動部４４に対して制御信号を出力してホイールシリンダの圧力を増加させると、ブレーキによる制動力が増加し、自車両が減速される。   Further, the control unit 20 can output a control signal to the speaker 42 to output an arbitrary sound, and can output a control signal to the display unit 43 to display an arbitrary image. In the present embodiment, the speaker 42 and the display unit 43 provide notification that prompts the driver to decelerate. The braking unit 44 includes a device that controls the pressure of the wheel cylinder that adjusts the degree of deceleration by the brake mounted on the wheel of the host vehicle, and the control unit 20 outputs a control signal to the braking unit 44. Thus, it is possible to adjust the pressure of the wheel cylinder. Therefore, when the control unit 20 outputs a control signal to the braking unit 44 to increase the pressure of the wheel cylinder, the braking force by the brake increases and the host vehicle is decelerated.

本実施形態においては、制御部２０がナビゲーションプログラム２１の処理によって自車両の走行予定経路に従って経路案内処理を行い、この過程において、自車両の車速を目標車速とすべき目標位置に自車両が近づいたときには、減速を支援するための運転支援処理を行う。すなわち、ナビゲーションプログラム２１は、当該運転支援処理により、ナビゲーション装置１０を本発明にかかる運転支援装置として機能させる。このため、ナビゲーションプログラム２１は、目標位置情報取得部２１ａと基準車速情報取得部２１ｂと自車両動作情報取得部２１ｃと制御位置設定部２１ｄと減速支援部２１ｅとを備えている。   In the present embodiment, the control unit 20 performs route guidance processing according to the planned travel route of the host vehicle by the process of the navigation program 21, and in this process, the host vehicle approaches the target position where the vehicle speed of the host vehicle should be the target vehicle speed. If it is, the driving support process for supporting the deceleration is performed. That is, the navigation program 21 causes the navigation device 10 to function as the driving support device according to the present invention by the driving support processing. Therefore, the navigation program 21 includes a target position information acquisition unit 21a, a reference vehicle speed information acquisition unit 21b, a host vehicle operation information acquisition unit 21c, a control position setting unit 21d, and a deceleration support unit 21e.

また、記録媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による案内および上述の運転支援を実施するため地図情報３０ａと減速特性情報３０ｂとが記録されている。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データ、ノードや形状補間点の連結を示すリンクデータ、目標物を示すデータ等を含み、自車両の現在位置の特定や目的地への案内、自車両の走行軌跡に基づく自車位置の補正（マップマッチング）等に利用される。   In addition, map information 30a and deceleration characteristic information 30b are recorded on the recording medium 30 in order to implement guidance by the navigation program 21 and the above-described driving support. The map information 30a includes node data indicating nodes set on a road, shape interpolation point data for specifying the shape of a road between nodes, link data indicating connection between nodes and shape interpolation points, and data indicating a target. Are used for specifying the current position of the own vehicle, guiding to the destination, correcting the vehicle position based on the travel locus of the own vehicle (map matching), and the like.

また、本実施形態においては、自車両の車速を目標車速とすべき目標位置および当該目標車速を示す情報を含んでいる（目標位置情報３０ａ１）。本実施形態において、当該目標位置情報３０ａ１は一時停止位置や制限車速のある道路に設定された所定の位置を示す情報で構成されており、前者の目標車速は０ｋｍ／ｈ、後者の目標車速は制限車速である。   Moreover, in this embodiment, the information which shows the target position which should make the vehicle speed of the own vehicle into the target vehicle speed, and the said target vehicle speed is included (target position information 30a1). In the present embodiment, the target position information 30a1 is configured by information indicating a predetermined position set on a road having a temporary stop position or a limited vehicle speed. The former target vehicle speed is 0 km / h, and the latter target vehicle speed is Limited vehicle speed.

減速特性情報３０ｂは、目標位置において自車両の車速を目標車速とするときの自車両の動作（例えば、位置や車速，加速度等）を特定可能な減速特性を示す情報であり、本実施形態において減速特性は、多くの運転者が通常の運転で減速する際の典型的な減速度（負の加速度）である。また、本実施形態においては、自車両において制動を行って目標位置において目標車速にすることが可能な限界の減速度よりも絶対値の小さな減速度である。   The deceleration characteristic information 30b is information indicating a deceleration characteristic that can specify the operation (for example, position, vehicle speed, acceleration, etc.) of the host vehicle when the vehicle speed of the host vehicle is set to the target vehicle speed at the target position. The deceleration characteristic is a typical deceleration (negative acceleration) when many drivers decelerate during normal driving. In the present embodiment, the deceleration is smaller in absolute value than the limit deceleration at which the vehicle can be braked to reach the target vehicle speed at the target position.

なお、上述の典型的な減速度は予め決定されていれば良く、多数の運転者について、各運転者の減速操作による減速度の統計を取得し、その統計値（例えば、平均値や中央値等）に基づいて典型的な減速度を決定するなどして定義することができる。むろん、減速度は一定であっても良いし、自車両の現在車速が自車両の現在位置における基準車速を最初に越えた時点からの経過時間や目標位置からの距離によって変動する減速度であっても良い。   Note that the above-described typical deceleration may be determined in advance, and for a large number of drivers, statistics of deceleration due to the deceleration operation of each driver are obtained, and the statistical values (for example, average value and median value) Etc.) to determine a typical deceleration. Of course, the deceleration may be constant, or it may vary depending on the elapsed time from when the current vehicle speed of the host vehicle first exceeds the reference vehicle speed at the current position of the host vehicle or the distance from the target position. May be.

（２）運転支援処理：
制御部２０がナビゲーションプログラム２１による処理を実行しているとき、図２に示す運転支援処理が一定期間（例えば、１００ｍｓ）毎に繰り返し実施される。目標位置情報取得部２１ａは、記録媒体３０から目標位置情報３０ａ１を取得する処理を行うモジュールである。図２に示す運転支援処理において、制御部２０は目標位置情報取得部２１ａの処理により、目標位置情報３０ａ１を参照して自車両の現在位置より前方の所定範囲内にある直近の目標位置を示す目標位置情報３０ａ１を取得する（ステップＳ１００）。 (2) Driving support processing:
When the control unit 20 is executing the process by the navigation program 21, the driving support process shown in FIG. 2 is repeatedly performed every predetermined period (for example, 100 ms). The target position information acquisition unit 21a is a module that performs processing for acquiring the target position information 30a1 from the recording medium 30. In the driving support process shown in FIG. 2, the control unit 20 refers to the target position information 30a1 by the process of the target position information acquisition unit 21a to indicate the nearest target position within a predetermined range ahead of the current position of the host vehicle. Target position information 30a1 is acquired (step S100).

基準車速情報取得部２１ｂは、減速特性情報３０ｂが示す減速度にて自車両を走行させて目標位置における車速を目標車速にする場合の車速であって、当該目標位置到達前の各位置における車速を基準車速として取得するモジュールである。すなわち、制御部２０は、基準車速情報取得部２１ｂの処理により、記録媒体３０から減速特性情報３０ｂを取得し（ステップＳ１０５）、当該減速特性情報３０ｂが示す減速度を積分して車速および車速に対応した位置を取得する。そして、各位置に対応する車速を示す情報を基準車速情報として取得する（ステップＳ１１０）。   The reference vehicle speed information acquisition unit 21b is a vehicle speed when the host vehicle is driven at the deceleration indicated by the deceleration characteristic information 30b to set the vehicle speed at the target position to the target vehicle speed, and the vehicle speed at each position before reaching the target position. Is a module that acquires the vehicle speed as a reference vehicle speed. That is, the control unit 20 acquires the deceleration characteristic information 30b from the recording medium 30 by the processing of the reference vehicle speed information acquisition unit 21b (step S105), and integrates the deceleration indicated by the deceleration characteristic information 30b to obtain the vehicle speed and the vehicle speed. Get the corresponding position. And the information which shows the vehicle speed corresponding to each position is acquired as reference | standard vehicle speed information (step S110).

本実施形態における基準車速情報は、目標位置からの距離に対して基準車速を対応付けた情報である。すなわち、上述の典型的な減速度で自車両を減速させて目標位置における自車両の車速を目標車速とするときの車速の推移を各位置に対応付けた情報が基準車速情報である。   The reference vehicle speed information in the present embodiment is information in which the reference vehicle speed is associated with the distance from the target position. That is, the reference vehicle speed information is information that associates the transition of the vehicle speed with each position when the host vehicle is decelerated at the above-described typical deceleration and the vehicle speed of the host vehicle at the target position is the target vehicle speed.

図３に示すグラフは横軸をある原点からの距離、縦軸を車速としたグラフであり、当該グラフに示す実線の直線は基準車速Ｖｓの例を示している。すなわち、当該図３においては、上述の減速度に基づいて算出される位置毎の基準車速が直線になる場合の例を示している。なお、図３Ａは目標位置Ｐｄにおける目標車速が０ｋｍ／ｈ、図３Ｂは目標位置Ｐｄにおける目標車速がＶｑ（道路上の制限車速に対応する有限の値）である場合の例を示している。これらの図３Ａ，３Ｂに示す例においては、目標位置Ｐｄからの距離が遠くなるほど基準車速Ｖｓが速くなり、横軸で示される各位置にて基準車速Ｖｓとなるように自車両を走行させると目標位置Ｐｄにて自車両の現在車速が目標車速になることを示している。   The graph shown in FIG. 3 is a graph in which the horizontal axis indicates the distance from a certain origin and the vertical axis indicates the vehicle speed, and the solid line in the graph indicates an example of the reference vehicle speed Vs. That is, FIG. 3 shows an example in which the reference vehicle speed for each position calculated based on the deceleration described above is a straight line. 3A shows an example in which the target vehicle speed at the target position Pd is 0 km / h, and FIG. 3B shows an example in which the target vehicle speed at the target position Pd is Vq (a finite value corresponding to the limit vehicle speed on the road). In the examples shown in FIGS. 3A and 3B, the reference vehicle speed Vs increases as the distance from the target position Pd increases, and the host vehicle travels so that the reference vehicle speed Vs is reached at each position indicated by the horizontal axis. It shows that the current vehicle speed of the host vehicle becomes the target vehicle speed at the target position Pd.

次に制御部２０は、目標位置Ｐｄを取得した後、自車両の現在車速Ｖｃが基準車速Ｖｓを最初に越えたか否かを判別する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、自車両動作情報取得部２１ｃの処理によって、ＧＰＳ受信部４０の出力信号を取得して自車両の現在位置を取得し、車速センサ４１の出力信号を取得して自車両の現在車速Ｖｃを取得する。また、制御部２０は、制御位置設定部２１ｄの処理により自車両の現在位置に対応する基準車速Ｖｓを取得して、現在車速Ｖｃが当該自車両の現在位置に対応する基準車速Ｖｓより大きいか否かを判別する。   Next, after acquiring the target position Pd, the control unit 20 determines whether or not the current vehicle speed Vc of the host vehicle first exceeds the reference vehicle speed Vs (step S115). That is, the control unit 20 acquires the output signal of the GPS receiver 40 by acquiring the output signal of the vehicle speed sensor 41 and the output signal of the vehicle speed sensor 41 by the process of the own vehicle operation information acquisition unit 21c. Current vehicle speed Vc is acquired. In addition, the control unit 20 acquires the reference vehicle speed Vs corresponding to the current position of the host vehicle through the process of the control position setting unit 21d, and whether the current vehicle speed Vc is greater than the reference vehicle speed Vs corresponding to the current position of the host vehicle. Determine whether or not.

ステップＳ１１５にて、自車両の現在車速Ｖｃが基準車速Ｖｓを最初に越えていると判別されたときにはステップＳ１２０以降で自車両の減速を支援するための処理を行い、ステップＳ１１５にて、自車両の現在車速Ｖｃが基準車速Ｖｓを越えていると判別されないときにはステップＳ１２０およびステップＳ１２５をスキップする。この場合、後述する報知制御位置と制動制御位置とが設定されないため、自車両において減速を支援するための制御を行われない。   In step S115, when it is determined that the current vehicle speed Vc of the host vehicle first exceeds the reference vehicle speed Vs, a process for supporting deceleration of the host vehicle is performed in step S120 and subsequent steps. If it is not determined that the current vehicle speed Vc exceeds the reference vehicle speed Vs, step S120 and step S125 are skipped. In this case, since a notification control position and a brake control position, which will be described later, are not set, control for assisting deceleration in the host vehicle is not performed.

なお、本実施形態においては、減速を支援するための制御が複数回行われることを防止するため、目標位置Ｐｄを新たに取得した後、自車両の現在車速Ｖｃが基準車速Ｖｓを最初に越えた場合に減速を支援するための処理を行う構成としている。この処理は、例えば、以前の目標位置Ｐｄと異なる目標位置Ｐｄを取得したときに、当該目標位置Ｐｄを取得したことを示すフラグをオンとする構成によって実現可能である。すなわち、この構成において、ステップＳ１１５において自車両の現在車速Ｖｃが基準車速Ｖｓを越えていると判別されたときに当該フラグをオフにすることとし、ステップＳ１１５の判別を行う際に当該フラグがオンでない場合にはステップＳ１２０，Ｓ１２５をスキップする構成等を採用可能である。   In the present embodiment, in order to prevent the control for supporting the deceleration from being performed a plurality of times, the current vehicle speed Vc of the host vehicle first exceeds the reference vehicle speed Vs after the target position Pd is newly acquired. In this case, a process for supporting deceleration is performed. This process can be realized by, for example, a configuration that turns on a flag indicating that the target position Pd is acquired when a target position Pd different from the previous target position Pd is acquired. That is, in this configuration, the flag is turned off when it is determined in step S115 that the current vehicle speed Vc of the host vehicle exceeds the reference vehicle speed Vs, and the flag is turned on when the determination in step S115 is performed. If not, a configuration in which steps S120 and S125 are skipped can be adopted.

目標位置Ｐｄを取得した後、自車両の現在車速Ｖｃが最初に基準車速Ｖｓを越えたとステップＳ１１５にて判別されたとき、制御部２０は、制御位置設定部２１ｄの処理により、報知制御位置を設定し（ステップＳ１２０）、制動制御位置を設定する（ステップＳ１２５）。本実施形態においては、自車両の現在車速Ｖｃが基準車速Ｖｓを最初に越えた時点における自車両の現在位置Ｐ1より前方に報知制御位置と制動制御位置とを設定する。本実施形態においては、当該自車両の現在位置Ｐ1から目標位置Ｐｄまでの距離Ｌ1に一定の係数Ｃａ（Ｃａ＜１）を乗じて報知制御位置Ｐ2を取得し、当該距離Ｌ1に一定の係数Ｃｓ（Ｃｓ＜１かつＣｓ＜Ｃａ）を乗じて制動制御位置Ｐ3を取得する構成としている。 After acquiring the target position Pd, when it is determined in step S115 that the current vehicle speed Vc of the host vehicle first exceeds the reference vehicle speed Vs, the control unit 20 determines the notification control position by the process of the control position setting unit 21d. The brake control position is set (step S125). In this embodiment, setting the current broadcast control position to the current position P 1 to the front and the brake control position of the vehicle at the time the vehicle speed Vc exceeds the reference vehicle speed Vs in the first vehicle. In the present embodiment, it acquires the host vehicle current position constant factor at a distance L 1 from P 1 to the target position Pd Ca (Ca <1) is multiplied by the notification control position P 2, to the distance L 1 The braking control position P 3 is obtained by multiplying by a constant coefficient Cs (Cs <1 and Cs <Ca).

すなわち、距離Ｌ1に係数Ｃａを乗じて得られる距離Ｌ2を目標位置Ｐｄから報知制御位置Ｐ2までの距離として定義し、目標位置Ｐｄから自車両方向に距離Ｌ2離れた位置を報知制御位置Ｐ2とする。同様に、距離Ｌ1に係数Ｃｓを乗じて得られる距離Ｌ3を目標位置Ｐｄから制動制御位置Ｐ3までの距離として定義し、目標位置Ｐｄから自車両方向に距離Ｌ3離れた位置を制動制御位置Ｐ3とする。この結果、図３Ａ，３Ｂに示すように、自車両の現在位置Ｐ1の前方（自車両から目標位置Ｐｄを向いた方向）に報知制御位置Ｐ2が設定され、さらにその前方に制動制御位置Ｐ3が設定される。 That is, the distance L 2 obtained by multiplying the distance L 1 by the coefficient Ca is defined as the distance from the target position Pd to the notification control position P 2, and the position away from the target position Pd in the own vehicle direction by the distance L 2 is notified and controlled. and position P 2. Similarly, a distance L 3 obtained by multiplying the distance L 1 by the coefficient Cs is defined as a distance from the target position Pd to the braking control position P 3, and a position separated from the target position Pd by the distance L 3 in the direction of the host vehicle is braked. the control position P 3. As a result, as shown in FIGS. 3A and 3B, the notification control position P 2 is set in front of the current position P 1 of the host vehicle (the direction facing the target position Pd from the host vehicle), and further, the brake control position is further forward. P 3 is set.

なお、本実施形態において、上述の係数Ｃａ，Ｃｓは予め決められた一定の係数であり、運転者が減速を促す報知を認知・判断した後に減速を行って目標位置における車速を目標車速にすることができる範囲で距離Ｌ2を決定できるように係数Ｃａの大きさを設定すればよい。また、自車両において減速を実際に開始して目標位置における車速を目標車速にすることができる範囲で距離Ｌ3を決定できるように係数Ｃｓの大きさ設定すればよい。むろん、距離Ｌ3を距離Ｌ2に基づいて算出（Ｌ3＜Ｌ2）しても良い。 In the present embodiment, the above-described coefficients Ca and Cs are predetermined constant coefficients, and the vehicle speed at the target position is set to the target vehicle speed by decelerating after recognizing and determining the notification that prompts the driver to decelerate. it may be set the magnitude of the coefficient Ca to be able to determine the distance L 2 to the extent that it is possible. Further, the coefficient Cs may be set so that the distance L 3 can be determined within a range in which deceleration can be actually started in the host vehicle and the vehicle speed at the target position can be set to the target vehicle speed. Of course, the distance L 3 may be calculated based on the distance L 2 (L 3 <L 2 ).

次に、制御部２０は、制御位置設定部２１ｄの処理により、自車両の現在車速Ｖｃと基準車速Ｖｓとの差分（Ｖｃ−Ｖｓ）である車速偏差ΔＶを取得する（ステップＳ１３０）。上述のように、図２に示す処理は一定期間毎に繰り返し実施されるので、自車両の各位置において車速偏差ΔＶが取得される。従って、車速偏差ΔＶは、報知制御位置Ｐ2，制動制御位置Ｐ3においても取得される。本明細書においては、報知制御位置Ｐ2における車速偏差をΔＶ2、制動制御位置Ｐ3における車速偏差をΔＶ3と記述する。 Next, the control unit 20 acquires a vehicle speed deviation ΔV that is a difference (Vc−Vs) between the current vehicle speed Vc of the host vehicle and the reference vehicle speed Vs by the process of the control position setting unit 21d (step S130). As described above, since the process shown in FIG. 2 is repeatedly performed at regular intervals, the vehicle speed deviation ΔV is acquired at each position of the host vehicle. Therefore, the vehicle speed deviation ΔV is also acquired at the notification control position P 2 and the braking control position P 3 . In the present specification describes a vehicle speed deviation in the notification control position P 2 [Delta] V 2, the vehicle speed deviation in the brake control position P 3 and [Delta] V 3.

さらに、制御部２０は、制御位置設定部２１ｄの処理により、報知制御位置Ｐ2での車速偏差（車速偏差ΔＶ2）が予め決められた報知閾値Ｔ2より大きいか否かを判別する（ステップＳ１３５）。すなわち、自車両の現在車速Ｖｃが基準車速Ｖｓを所定量Ｔ2以上上回っているか否かを判定する。ステップＳ１３５にて車速偏差ΔＶ2が報知閾値Ｔ2より大きいと判別されたときには、制御部２０が減速支援部２１ｅの処理により、スピーカー４２および表示部４３に減速を促すための制御を行わせる（ステップＳ１４０）。一方、ステップＳ１３５にて車速偏差ΔＶ2が報知閾値Ｔ2より大きいと判別されないときには、ステップＳ１４０をスキップする。 Further, the control unit 20 determines whether or not the vehicle speed deviation (vehicle speed deviation ΔV 2 ) at the notification control position P 2 is larger than a predetermined notification threshold T 2 by the processing of the control position setting unit 21d (step S21). S135). That is, it is determined whether or not the current vehicle speed Vc of the host vehicle exceeds the reference vehicle speed Vs predetermined amount T 2 or more. When it is determined in step S135 that the vehicle speed deviation ΔV 2 is greater than the notification threshold T 2 , the control unit 20 causes the speaker 42 and the display unit 43 to perform control for prompting deceleration by the processing of the deceleration support unit 21e ( Step S140). On the other hand, when it is not determined in step S135 that the vehicle speed deviation ΔV 2 is greater than the notification threshold T 2 , step S140 is skipped.

ここで、報知閾値Ｔ2は、報知制御位置Ｐ2における車速偏差ΔＶ2と比較される閾値として予め設定されており、報知制御位置Ｐ2における自車両の動作が運転者による減速の意志に対応した動作になっているか否かを判定するための閾値である。すなわち、基準車速Ｖｓは予め決められた減速特性によって走行したときに目標位置Ｐｄにおける自車両の現在車速Ｖｃを目標車速にするための車速であるため、自車両の現在車速Ｖｃが基準車速Ｖｓを所定量（報知閾値Ｔ2）以上上回っているときに、運転者が当該減速特性に対応した減速操作を行っていないと見なすことができる。 Here, the notification threshold T 2 are, is preset as a threshold value to be compared with the vehicle speed deviation [Delta] V 2 at the broadcast control position P 2, corresponding to the will of the deceleration of the vehicle at the alert control position P 2 is by the driver This is a threshold value for determining whether or not the operation has been performed. That is, since the reference vehicle speed Vs is a vehicle speed for setting the current vehicle speed Vc of the host vehicle at the target position Pd to the target vehicle speed when traveling with a predetermined deceleration characteristic, the current vehicle speed Vc of the host vehicle is set to the reference vehicle speed Vs. When it exceeds the predetermined amount (notification threshold value T 2 ) or more, it can be considered that the driver is not performing a deceleration operation corresponding to the deceleration characteristics.

そこで、自車両の動作に対応する現在車速Ｖｃと基準車速Ｖｓとの差分を、報知閾値Ｔ2と比較する構成とすることで、運転者の減速意志に応じて減速を支援するための報知を行わせることが可能になる。なお、報知閾値Ｔ2は、目標位置Ｐｄにおける車速を目標車速とするために基準車速Ｖｓよりも上回ることが許容される車速の範囲内で設定すれば良く、本実施形態においては、予め一定の差分値が報知閾値Ｔ2として定義されている。 In view of this, the difference between the current vehicle speed Vc corresponding to the operation of the host vehicle and the reference vehicle speed Vs is compared with the notification threshold value T 2 , so that notification for assisting deceleration according to the driver's intention to decelerate is provided. It becomes possible to do. The notification threshold T 2 may be set within a range of vehicle speeds that are allowed to exceed the reference vehicle speed Vs in order to set the vehicle speed at the target position Pd as the target vehicle speed. difference value is defined as broadcast threshold T 2.

さらに、制御部２０は、制御位置設定部２１ｄの処理により、制動制御位置Ｐ3での車速偏差（車速偏差ΔＶ3）が予め決められた制動閾値Ｔ3より大きいか否かを判別する（ステップＳ１４５）。すなわち、自車両の現在車速Ｖｃが基準車速Ｖｓを所定量Ｔ3以上上回っているか否かを判定する。 Further, the control unit 20 determines whether or not the vehicle speed deviation (vehicle speed deviation ΔV 3 ) at the braking control position P 3 is larger than a predetermined braking threshold T 3 by the process of the control position setting unit 21d (step S21). S145). That is, it is determined whether or not the current vehicle speed Vc of the host vehicle exceeds the reference vehicle speed Vs predetermined amount T 3 or more.

ステップＳ１４５にて車速偏差ΔＶ3が制動閾値Ｔ3より大きいと判別されたときには、制御部２０が減速支援部２１ｅの処理により、制動部４４に減速を行わせる（ステップＳ１５０）。一方、ステップＳ１４５にて車速偏差ΔＶ3が制動閾値Ｔ3より大きいと判別されないときには、ステップＳ１５０をスキップする。 When it is determined in step S145 that the vehicle speed deviation ΔV 3 is greater than the braking threshold T 3 , the control unit 20 causes the braking unit 44 to decelerate by the processing of the deceleration support unit 21e (step S150). On the other hand, if it is not determined in step S145 that the vehicle speed deviation ΔV 3 is greater than the braking threshold T 3 , step S150 is skipped.

ここで、制動閾値Ｔ3は、制動制御位置Ｐ3における車速偏差ΔＶ3と比較される閾値として予め設定されており、制動制御位置Ｐ3における自車両において減速動作が行われているか否かを判定するための閾値である。すなわち、自車両の現在車速Ｖｃが基準車速Ｖｓを所定量（報知閾値Ｔ3）以上上回っているときに、制動制御位置Ｐ3において自車両において減速動作が行われていないと見なす。ここでも、制動閾値Ｔ3は、目標位置Ｐｄにおける車速を目標車速とするために基準車速Ｖｓよりも上回ることが許容される車速の範囲内で設定すれば良く、本実施形態においては、予め一定の差分値が制動閾値Ｔ3として定義されている。 Here, the braking threshold T 3 is preset as a threshold value to be compared with the vehicle speed deviation [Delta] V 3 in the brake control position P 3, whether deceleration in the vehicle is performed in the brake control position P 3 This is a threshold value for determination. That is, when the current vehicle speed Vc of the host vehicle exceeds the reference vehicle speed Vs by a predetermined amount (notification threshold T 3 ) or more, it is regarded that the deceleration operation is not performed in the host vehicle at the braking control position P 3 . Here again, the braking threshold T 3 may be set within a range of vehicle speeds that are allowed to exceed the reference vehicle speed Vs in order to set the vehicle speed at the target position Pd as the target vehicle speed. Is defined as the braking threshold T 3 .

なお、本実施形態における制動部４４は、車速偏差ΔＶ3とホイールシリンダにおける圧力とを対応付けたテーブルデータを備えており、上述のステップＳ１５０においては、制御部２０が車速偏差ΔＶ3を示す制御信号を制動部４４に対して出力する。制動部４４が当該制御信号を受け取ると、制動部４４は当該車速偏差ΔＶ3に対応した圧力を発生させるための信号をホイールシリンダに出力し、当該車速偏差ΔＶ3に対応した制動力で自車両を減速させる。むろん、上述の報知閾値Ｔ2，制動閾値Ｔ3は、一定の差分値であっても良いし、現在車速や基準車速に依存するように設定しても良く、種々の構成を採用可能である。 Note that the braking unit 44 in the present embodiment includes table data in which the vehicle speed deviation ΔV 3 is associated with the pressure in the wheel cylinder, and in step S150 described above, the control unit 20 performs control indicating the vehicle speed deviation ΔV 3. A signal is output to the braking unit 44. When the braking unit 44 receives the control signal, the braking unit 44 outputs a signal for generating a pressure corresponding to the vehicle speed deviation ΔV 3 to the wheel cylinder, and the vehicle is driven with a braking force corresponding to the vehicle speed deviation ΔV 3. Decelerate. Of course, the notification threshold value T 2 and the braking threshold value T 3 described above may be constant difference values or may be set so as to depend on the current vehicle speed or the reference vehicle speed, and various configurations can be adopted. .

以上の処理においては、目標位置Ｐｄを取得した後、自車両の現在車速Ｖｃが最初に基準車速Ｖｓを越えたときに制御位置（報知制御位置および制動制御位置）を１回だけ設定し、再度制御位置を設定しないように構成している。このため、報知制御位置および制動制御位置はそれぞれ一カ所だけ設定される。報知制御位置および制動制御位置が一カ所であるとき、自車両において目標位置Ｐｄに近づく過程において自車両は報知制御位置および制動制御位置を１回だけ通過する。従って、警告など、減速を支援するための制御が複数回行われることはなく、減速を支援するための制御を効果的な運転支援として機能させることができる。   In the above processing, after obtaining the target position Pd, when the current vehicle speed Vc of the host vehicle first exceeds the reference vehicle speed Vs, the control position (notification control position and braking control position) is set only once, and again The control position is not set. For this reason, only one notification control position and one braking control position are set. When the notification control position and the braking control position are one place, the host vehicle passes through the notification control position and the braking control position only once in the process of approaching the target position Pd in the host vehicle. Therefore, control for assisting deceleration, such as a warning, is not performed a plurality of times, and control for assisting deceleration can function as effective driving assistance.

また、上述の減速特性は、自車両において制動を行って目標位置Ｐｄにおいて目標車速にすることが可能な限界の減速度よりも絶対値の小さな減速度であって、多くの運転者が通常の運転で減速する際の典型的な減速度である。従って、当該減速特性に基づいて基準車速Ｖｓを特定し、基準車速Ｖｓと自車両の現在車速Ｖｃとを比較して減速を支援するための制御を行わせることにより、多くの運転者が余裕を持って自車両を減速させて目標位置Ｐｄにおける車速を目標車速にすることができるように報知や制動を行うことが可能になる。   In addition, the deceleration characteristic described above is a deceleration having an absolute value smaller than a limit deceleration at which the vehicle can be braked and the target vehicle speed can be reached at the target position Pd. This is a typical deceleration when decelerating during operation. Therefore, by identifying the reference vehicle speed Vs based on the deceleration characteristics and comparing the reference vehicle speed Vs with the current vehicle speed Vc of the host vehicle to perform control for assisting deceleration, many drivers can afford. It is possible to perform notification and braking so that the host vehicle can be decelerated and the vehicle speed at the target position Pd can be set to the target vehicle speed.

一方、上述のように典型的な減速度に対応した減速特性に基づいて決定される基準車速Ｖｓに従って自車両を走行させると、多くの運転者が余裕を持って自車両を減速させて目標位置Ｐｄにおける車速を目標車速にすることが可能であるものの、自車両の現在車速Ｖｃが基準車速Ｖｓを越えるタイミングは、減速を支援するタイミングとして早すぎる場合が多い。そこで、本発明のように、自車両の現在車速Ｖｃが基準車速Ｖｓを越えたときの自車両の現在位置Ｐ1より前方に制御位置（報知制御位置および制動制御位置）を設定することにより、過度に早いタイミングで減速を支援するための制御を開始することを防止することができる。 On the other hand, when the host vehicle is driven in accordance with the reference vehicle speed Vs determined based on the deceleration characteristics corresponding to the typical deceleration as described above, many drivers decelerate the host vehicle with a margin and set the target position. Although it is possible to set the vehicle speed at Pd to the target vehicle speed, the timing at which the current vehicle speed Vc of the host vehicle exceeds the reference vehicle speed Vs is often too early as a timing to support deceleration. Therefore, as in the present invention, by setting the control position (notification control position and braking control position) ahead of the current position P 1 of the own vehicle when the current vehicle speed Vc of the own vehicle exceeds the reference vehicle speed Vs, It is possible to prevent starting control for supporting deceleration at an excessively early timing.

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、自車両の現在車速が基準車速を最初に越えたときに自車両の前方に制御位置を設定し、自車両が当該制御位置に到達したときの自車両の動作に応じて減速を支援するための制御を行うことができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、目標位置の設定法は種々の構成を採用可能であり、一時停止位置や制限車速のある道路に設定された所定の位置から所定距離Ｌｄだけ自車両に近い位置を目標位置としても良いし、当該所定距離Ｌｄを自車両の現在車速に応じて変動させても良い。 (3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention. When the current vehicle speed of the host vehicle first exceeds the reference vehicle speed, the control position is set in front of the host vehicle, and the host vehicle reaches the control position. Various other embodiments can be adopted as long as the control for assisting the deceleration can be performed in accordance with the operation of the own vehicle. For example, the target position setting method can adopt various configurations, and a position close to the host vehicle by a predetermined distance Ld from a predetermined position set on a road having a temporary stop position or a limited vehicle speed may be set as the target position. The predetermined distance Ld may be changed according to the current vehicle speed of the host vehicle.

例えば、自車両の現在車速が０〜特定の値までの間は所定距離Ｌｄを一定とし、現在車速が当該特定の値を超えたときに現在車速に応じて所定距離Ｌｄを増加させる構成を採用可能である。また、当該目標位置を示す情報は、種々の態様によって取得可能であり、目標位置を示す情報を記録する記録媒体を備える外部機器から通信等を介して取得しても良い。   For example, the predetermined distance Ld is constant between the current vehicle speed of the host vehicle and 0 to a specific value, and the predetermined distance Ld is increased according to the current vehicle speed when the current vehicle speed exceeds the specific value. Is possible. Further, the information indicating the target position can be acquired in various modes, and may be acquired through communication or the like from an external device including a recording medium that records information indicating the target position.

さらに、上述の実施形態においては、減速度に基づいて基準車速情報を取得していたが、むろん、基準車速情報は他にも種々の構成によって取得可能であり、予め決められた減速特性にて自車両を走行させて目標位置における車速を目標車速にする場合の、各位置と基準車速との対応関係を、予め例えばテーブル等として定義しておき、当該対応関係を示す情報を取得しても良い。また、減速特性は距離に対する車速の変化を示す情報であっても良く、種々の構成を採用可能である。むろん、車両の重量や路面の摩擦係数等に応じて減速度を調整する構成であっても良い。   Furthermore, in the above-described embodiment, the reference vehicle speed information is acquired based on the deceleration. However, the reference vehicle speed information can of course be acquired by various other configurations, with a predetermined deceleration characteristic. Even when the vehicle is driven and the vehicle speed at the target position is set to the target vehicle speed, the correspondence relationship between each position and the reference vehicle speed is defined in advance as a table, for example, and information indicating the correspondence relationship is acquired. good. The deceleration characteristic may be information indicating a change in the vehicle speed with respect to the distance, and various configurations can be employed. Of course, the deceleration may be adjusted according to the weight of the vehicle, the friction coefficient of the road surface, or the like.

さらに、自車両動作情報取得手段にて、自車両の現在位置と現在車速とを示す情報を取得するための構成は、各種カメラ、各種通信など、種々の構成を採用可能である。例えば、車両の位置、速度（あるいは加速度等から得られる速度）をカメラによって特定する構成や、ＧＰＳからの信号や地図上での自車両での軌跡，車車間通信，路車間通信等によって取得する構成を採用可能である。なお、本発明においては、各目標位置について制御位置を１回だけ設定し、これにより減速を支援するための制御を当該制御位置において１回実施するように構成すればよい。   Furthermore, the configuration for acquiring information indicating the current position and the current vehicle speed of the host vehicle by the host vehicle operation information acquisition unit may employ various configurations such as various cameras and various communications. For example, the position and speed (or speed obtained from acceleration, etc.) of the vehicle are specified by a camera, acquired by a signal from GPS, a trajectory of the host vehicle on a map, inter-vehicle communication, road-to-vehicle communication, etc. A configuration can be adopted. In the present invention, the control position may be set only once for each target position, and the control for supporting the deceleration may be performed once at the control position.

また、基準車速や減速特性，制御位置は、自車両の現在車速や、自車両の現在位置から目標位置までの距離などに応じて変動させても良い。例えば、自車両の現在車速が速いほど、基準車速が速く、あるいは、減速特性に対応する減速度の絶対値が大きくなるように設定しても良いし、自車両の現在車速が速いほど制御位置を算出する際の前記係数の値を大きくしても良い。また、自車両の現在位置から目標位置までの距離が小さいほど、基準車速が速く、あるいは、減速度の絶対値が大きくなるように設定しても良いし、自車両の現在車速が速いほど制御位置を算出する際の前記係数の値を大きくしても良い。   Further, the reference vehicle speed, deceleration characteristics, and control position may be changed according to the current vehicle speed of the host vehicle, the distance from the current position of the host vehicle to the target position, and the like. For example, the reference vehicle speed may be set to be faster or the absolute value of the deceleration corresponding to the deceleration characteristic may be increased as the current vehicle speed of the host vehicle is faster. The value of the coefficient when calculating the value may be increased. In addition, the smaller the distance from the current position of the host vehicle to the target position, the faster the reference vehicle speed or the larger the absolute value of the deceleration may be set. You may enlarge the value of the said coefficient at the time of calculating a position.

さらに、減速を支援するための制御を行う際のトリガとなる自車両における動作は、減速を行うべきであるか否かを判定するための動作であれば良く、上述のような車速偏差の他、自車両の位置や車速、加速度等であってもよいし、自車両において行われている運転操作に対応した動作であってもよい。   Furthermore, the operation in the host vehicle that becomes a trigger when performing control for supporting deceleration may be an operation for determining whether or not to decelerate, and other than the vehicle speed deviation as described above. Further, the position, vehicle speed, acceleration, and the like of the host vehicle may be used, or an operation corresponding to the driving operation performed in the host vehicle may be used.

さらに、制動部においては、自車両を減速させるための制御を行うことができればよく、例えば、ブレーキによる減速の程度を制御する構成の他、内燃機関の出力を制御しても良いし、変速機の変速比を制御しても良いし、これらの組み合わせで減速を行う構成としても良い。なお、ブレーキによる減速の程度を制御するためのテーブルデータとしては、上述のように車速偏差と制御量（ホイールシリンダにおける圧力）とを対応付ける構成であっても良いし、車速偏差以外にも各種の自車両の動作（例えば自車両の減速度）と制動部の制御量を対応付ける構成を採用可能である。さらに、内燃機関の出力を制御する場合には、スロットル開度，燃料噴射量，点火時期のいずれかまたは組み合わせを制御すればよい。また、変速機の変速比を制御する場合には、シフトダウンを行うための制御を行えばよい。   Further, the braking unit only needs to be able to perform control for decelerating the host vehicle. For example, in addition to the configuration for controlling the degree of deceleration by the brake, the output of the internal combustion engine may be controlled, or the transmission The transmission ratio may be controlled, or a combination of these speed reductions may be used. The table data for controlling the degree of deceleration by the brake may be configured to associate the vehicle speed deviation with the control amount (pressure in the wheel cylinder) as described above. A configuration in which the operation of the host vehicle (for example, deceleration of the host vehicle) is associated with the control amount of the braking unit can be employed. Furthermore, when controlling the output of the internal combustion engine, any one or combination of the throttle opening, the fuel injection amount, and the ignition timing may be controlled. Moreover, when controlling the transmission gear ratio, control for downshifting may be performed.

さらに、自車両の現在位置が制御位置に一致したときに参照する自車両における動作の例として、自車両において行われている運転操作に対応した動作を採用してもよい。例えば、自車両の現在位置が制御位置に一致したときに自車両に搭載された制動操作部にて制動操作が行われていない場合に、減速を支援するための制御を行わせる構成を採用可能である。   Furthermore, as an example of the operation in the host vehicle that is referred to when the current position of the host vehicle matches the control position, an operation corresponding to the driving operation performed in the host vehicle may be employed. For example, when the current position of the host vehicle coincides with the control position, it is possible to adopt a configuration for performing control to assist deceleration when the braking operation unit mounted on the host vehicle is not operated. It is.

この構成によれば、自車両において運転者が実際に制動操作を行っていない場合に減速を支援するための制御を行わせることにより、運転者の減速意志に応じて減速を支援するための制御を行わせることが可能になる。なお、制動操作部における制動操作は、減速時の操作であり、ブレーキペダルを操作することによって減速を行っている場合や、アクセルペダルの操作量を所定量以下とすることによって減速を行っている場合に相当する。   According to this configuration, the control for supporting the deceleration according to the driver's intention to decelerate the vehicle by causing the driver to perform the control for assisting the deceleration when the driver is not actually performing the braking operation. Can be performed. The braking operation in the braking operation unit is an operation at the time of deceleration. When the vehicle is decelerating by operating the brake pedal, or by depressing the operation amount of the accelerator pedal to a predetermined amount or less. Corresponds to the case.

さらに、自車両を減速させて走行したときの減速特性の履歴を運転者毎に識別し、運転者毎の基準車速を取得する構成を採用しても良い。図４は、かかる実施形態における運転支援装置を含むナビゲーション装置１００の構成を示すブロック図である。同図４に示す構成は図１に示す構成とほぼ同様であるが、自車両に車内カメラ４００が搭載され、ナビゲーションプログラム２１に運転者識別部２１０ａが追加されている。また、基準車速情報取得部２１ｂにおける処理内容が異なり、減速特性情報３０ｂが運転者毎に定義される点と減速特性の履歴が蓄積される点とが異なっている。   Furthermore, a configuration may be adopted in which a history of deceleration characteristics when the host vehicle is decelerated is identified for each driver, and a reference vehicle speed for each driver is acquired. FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of the navigation device 100 including the driving support device in the embodiment. The configuration shown in FIG. 4 is substantially the same as the configuration shown in FIG. 1, but an in-vehicle camera 400 is mounted on the host vehicle, and a driver identification unit 210 a is added to the navigation program 21. Further, the processing contents in the reference vehicle speed information acquisition unit 21b are different, and the point that the deceleration characteristic information 30b is defined for each driver is different from the point that the history of the deceleration characteristic is accumulated.

車内カメラ４００は、自車両の運転席を視野に含む位置に取り付けられたカメラであり、撮影した画像を示す画像情報を出力する。運転者識別部２１０ａは当該画像情報に基づいて運転者を識別するためのモジュールであり、制御部２０は運転者識別部２１０ａの処理によって上述の画像情報を取得し、当該画像に含まれる運転者の画像の特徴量に基づいて運転者を識別する。すなわち、予め画像情報に基づいて運転者の画像の特徴量を取得しておき、当該特徴量毎に運転者を分類して記録媒体３０に記録しておく。そして、運転者を識別する際には、運転者識別部２１０ａの処理によって取得した画像に含まれる運転者の画像の特徴量と記録媒体３０に記録された特徴量とを比較することによって運転者を識別する。なお、運転者識別部２１０ａにおいては、運転者を識別することができれば良く、車内カメラ４００の他、重量センサなど各種のセンサを利用して運転者を識別する構成を採用可能である。   The in-vehicle camera 400 is a camera attached at a position including the driver's seat of the host vehicle in the field of view, and outputs image information indicating a captured image. The driver identifying unit 210a is a module for identifying the driver based on the image information, and the control unit 20 acquires the above-described image information by the processing of the driver identifying unit 210a, and the driver included in the image. The driver is identified based on the feature amount of the image. That is, the feature amount of the driver's image is acquired in advance based on the image information, and the driver is classified for each feature amount and recorded in the recording medium 30. Then, when identifying the driver, the driver compares the feature amount of the driver image included in the image acquired by the processing of the driver identification unit 210a with the feature amount recorded in the recording medium 30, thereby comparing the driver. Identify. The driver identifying unit 210a only needs to be able to identify the driver, and a configuration for identifying the driver using various sensors such as a weight sensor in addition to the in-vehicle camera 400 can be employed.

また、減速特性情報３０ｂは、運転者毎に減速特性の履歴を記録した情報であり、本実施形態においては、運転者と当該運転者が運転をしているときの減速度の履歴とを対応付けた情報である。本実施形態における基準車速情報取得部２１ｂは、当該履歴を収集する機能も備えており、自車両が走行しているときに運転者毎の減速度を収集する。すなわち、制御部２０は、運転者識別部２１０ａによって識別された運転者を示す情報を取得し、また、ＧＰＳ受信部４０や車速センサ４１が出力する情報に基づいて自車両の減速度を取得する。そして、自車両の走行中における減速度を、前記識別された運転者に対応付けて減速特性情報３０ｂに記録する。   The deceleration characteristic information 30b is information in which a history of deceleration characteristics is recorded for each driver. In the present embodiment, the driver corresponds to a history of deceleration when the driver is driving. Information. The reference vehicle speed information acquisition unit 21b in the present embodiment also has a function of collecting the history, and collects the deceleration for each driver when the host vehicle is traveling. That is, the control unit 20 acquires information indicating the driver identified by the driver identifying unit 210a, and acquires the deceleration of the host vehicle based on information output from the GPS receiving unit 40 and the vehicle speed sensor 41. . Then, the deceleration during traveling of the host vehicle is recorded in the deceleration characteristic information 30b in association with the identified driver.

一方、運転支援を行う際には上述の図２に示す処理とほぼ同様の処理を行うが、運転者毎の減速特性に基づいて基準車速を決定するため、本実施形態における運転処理においては、ステップＳ１０５およびＳ１１０において図２と異なる処理を行う。すなわち、本実施形態においては、制御部２０が基準車速情報取得部２１ｂによって運転者識別部２１０ａによる運転者の識別結果を取得する処理を行う。そして、減速特性情報３０ｂを参照し、当該運転者に関する減速特性、すなわち、当該運転者の減速度の履歴を取得し、当該履歴の平均値や中央値等を取得して当該運転者の減速度を特定する。また、当該運転者に対応する減速度を積分して車速および車速に対応した位置を取得する。さらに、制御部２０が基準車速情報取得部２１ｂによって各位置に対応する車速を示す情報を基準車速情報として取得する処理を行う。すなわち、運転者に応じて基準車速を切り替える。   On the other hand, when performing driving assistance, the processing similar to the processing shown in FIG. 2 described above is performed, but in order to determine the reference vehicle speed based on the deceleration characteristics for each driver, in the driving processing in the present embodiment, In steps S105 and S110, processing different from that in FIG. 2 is performed. That is, in the present embodiment, the control unit 20 performs processing for acquiring the driver identification result by the driver identification unit 210a by the reference vehicle speed information acquisition unit 21b. Then, referring to the deceleration characteristic information 30b, the deceleration characteristic related to the driver, that is, the deceleration history of the driver is acquired, and the average value, median value, etc. of the history are acquired and the deceleration of the driver is acquired. Is identified. Further, the vehicle speed and the position corresponding to the vehicle speed are acquired by integrating the deceleration corresponding to the driver. Furthermore, the control part 20 performs the process which acquires the information which shows the vehicle speed corresponding to each position by the reference | standard vehicle speed information acquisition part 21b as reference | standard vehicle speed information. That is, the reference vehicle speed is switched according to the driver.

ステップＳ１１５以降の処理は、図２に示す処理と同様である。以上の結果、本実施形態においては運転者毎の基準車速が特定されるため、運転者毎の減速特性に応じたより適切な減速支援を行うことが可能になる。   The processing after step S115 is the same as the processing shown in FIG. As a result, in the present embodiment, since the reference vehicle speed for each driver is specified, it is possible to perform more appropriate deceleration support according to the deceleration characteristics for each driver.

なお、減速特性の履歴は、自車両におけるすべての減速操作に関する履歴であっても良いし、特定の状態における減速操作に関する履歴であっても良い。例えば、減速の結果、自車両の車速が上述の目標車速と一致あるいは類似（差分が所定の範囲内）した車速になった場合に、所定の時点から当該目標車速に至るまでの減速操作について減速特性の履歴を収集する構成を採用可能である。むろん、他にも種々の構成を採用可能であり、例えば、自車両を減速させて目標位置に向けて走行して目標位置にて自車両の車速を目標車速としたときの減速特性の履歴を取得し、当該減速特性の履歴に基づいて前記基準車速を取得する構成を採用可能である。   The history of deceleration characteristics may be a history regarding all deceleration operations in the host vehicle or a history regarding deceleration operations in a specific state. For example, as a result of deceleration, when the vehicle speed of the host vehicle becomes equal to or similar to the above-described target vehicle speed (the difference is within a predetermined range), the deceleration operation from the predetermined time point to the target vehicle speed is reduced. A configuration for collecting the history of characteristics can be adopted. Of course, various other configurations can be adopted.For example, the deceleration characteristics when the host vehicle is decelerated and travels toward the target position and the vehicle speed of the host vehicle is set to the target vehicle speed at the target position are recorded. It is possible to adopt a configuration in which the reference vehicle speed is acquired based on the history of the deceleration characteristics.

さらに、図４に示す構成において、運転者を識別しない構成を採用しても良い。すなわち、運転者を識別する構成を省略して自車両の減速特性の履歴を取得する構成とすれば、自車両において通常行われる減速操作に関する減速特性を取得することができる。従って、自車両における通常の減速特性に対応した基準車速を取得することができる。また、運転者識別部を備えるが、自車両の走行中に減速特性の履歴を取得しない構成を採用しても良い。すなわち、予め運転者自身が複数の減速度の候補から選択した運転者毎の減速特性を示す減速特性情報３０ｂを記録媒体３０に記録しておき、運転者識別部２１０ａによって識別された運転者毎の減速特性情報３０ｂを参照して基準車速を取得する構成を採用しても良い。   Furthermore, in the structure shown in FIG. 4, you may employ | adopt the structure which does not identify a driver | operator. That is, if the configuration for identifying the driver is omitted and the history of the deceleration characteristics of the host vehicle is acquired, the deceleration characteristics related to the deceleration operation normally performed in the host vehicle can be acquired. Therefore, the reference vehicle speed corresponding to the normal deceleration characteristic in the host vehicle can be acquired. Moreover, although a driver identification part is provided, the structure which does not acquire the log | history of the deceleration characteristic during driving | running | working of the own vehicle may be employ | adopted. That is, the deceleration characteristic information 30b indicating the deceleration characteristic for each driver selected by the driver in advance from a plurality of deceleration candidates is recorded in the recording medium 30, and each driver identified by the driver identification unit 210a is recorded. A configuration may be adopted in which the reference vehicle speed is acquired with reference to the deceleration characteristic information 30b.

運転支援装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。It is a block diagram of the navigation apparatus containing a driving assistance device. 運転支援処理のフローチャートである。It is a flowchart of a driving assistance process. 基準車速および制御位置を示す図である。It is a figure which shows a reference | standard vehicle speed and a control position. 運転支援装置を含むナビゲーション装置のブロック図である。It is a block diagram of the navigation apparatus containing a driving assistance device.

符号の説明Explanation of symbols

１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…ナビゲーションプログラム、２１ａ…目標位置情報取得部、２１ｂ…基準車速情報取得部、２１ｃ…自車両動作情報取得部、２１ｄ…制御位置設定部、２１ｅ…減速支援部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ａ１…目標位置情報、３０ｂ…減速特性情報、４０…ＧＰＳ受信部、４１…車速センサ、４２…スピーカー、４３…表示部、４４…制動部   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Navigation apparatus, 20 ... Control part, 21 ... Navigation program, 21a ... Target position information acquisition part, 21b ... Reference | standard vehicle speed information acquisition part, 21c ... Own vehicle operation information acquisition part, 21d ... Control position setting part, 21e ... Deceleration Supporting unit, 30 ... recording medium, 30a ... map information, 30a1 ... target position information, 30b ... deceleration characteristic information, 40 ... GPS receiving unit, 41 ... vehicle speed sensor, 42 ... speaker, 43 ... display unit, 44 ... braking unit

Claims (9)

自車両を目標車速にする目標位置を示す情報を取得する目標位置情報取得手段と、
予め決められた減速特性にて前記自車両を走行させて前記目標位置における車速を前記目標車速にする場合の、各位置における車速を基準車速として取得する基準車速情報取得手段と、
前記自車両の現在位置および前記自車両の現在車速を示す情報を取得する自車両動作情報取得手段と、
前記目標位置を取得した後、前記自車両の現在車速が前記自車両の現在位置における前記基準車速を最初に越えたときに、前記自車両の現在位置より前方に制御位置を設定する制御位置設定手段と、
前記自車両の現在位置が前記制御位置に一致したときの前記自車両における動作に応じて前記自車両に搭載された減速支援部に前記自車両における減速を支援するための制御を行わせる減速支援手段と、
を備える運転支援装置。 Target position information acquisition means for acquiring information indicating a target position at which the host vehicle is set to the target vehicle speed;
Reference vehicle speed information acquisition means for acquiring the vehicle speed at each position as a reference vehicle speed when the host vehicle is driven with the predetermined deceleration characteristics and the vehicle speed at the target position is set to the target vehicle speed;
Own vehicle operation information acquisition means for acquiring information indicating the current position of the own vehicle and the current vehicle speed of the own vehicle;
After obtaining the target position, when the current vehicle speed of the host vehicle first exceeds the reference vehicle speed at the current position of the host vehicle, a control position setting that sets a control position ahead of the current position of the host vehicle Means,
Deceleration support for causing a deceleration support unit mounted on the own vehicle to perform control for assisting the deceleration in the own vehicle according to the operation in the own vehicle when the current position of the own vehicle coincides with the control position Means,
A driving support apparatus comprising: 前記制御位置設定手段は、前記自車両の現在位置から前記目標位置までの距離に所定の係数を乗じて取得した値に基づいて前記制御位置を特定する、
請求項１に記載の運転支援装置。 The control position setting means specifies the control position based on a value obtained by multiplying a distance from the current position of the host vehicle to the target position by a predetermined coefficient;
The driving support device according to claim 1. 前記制御位置設定手段は、前記自車両の運転者に減速を促す報知を行う報知制御位置を設定し、当該報知制御位置よりも前方に前記自車両に対する制動制御を行う制動制御位置を設定し、
前記減速支援手段は、前記自車両の現在位置が前記報知制御位置に一致したときの前記自車両における動作に応じて前記自車両に搭載された報知部に減速を促す報知を行うための制御を行わせ、前記自車両の現在位置が前記制動制御位置に一致したときの前記自車両における動作に応じて前記自車両に搭載された制動部に前記自車両を減速するための制御を行わせる、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援装置。 The control position setting means sets a notification control position for performing notification that prompts the driver of the host vehicle to decelerate, sets a brake control position for performing braking control on the host vehicle ahead of the notification control position,
The deceleration assisting unit performs control for notifying the notifying unit mounted on the own vehicle to decelerate according to the operation of the own vehicle when the current position of the own vehicle coincides with the notification control position. Causing the braking unit mounted on the host vehicle to perform control for decelerating the host vehicle according to the operation of the host vehicle when the current position of the host vehicle coincides with the braking control position.
The driving support device according to claim 1. 前記減速支援手段は、前記自車両の現在位置が前記制御位置に一致したときの前記自車両の現在車速が前記制御位置における前記基準車速を所定量以上上回っている場合に、前記減速支援部に前記自車両における減速を支援するための制御を行わせる、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。 The deceleration assisting means is provided to the deceleration assisting unit when the current vehicle speed of the host vehicle when the current position of the host vehicle coincides with the control position exceeds the reference vehicle speed at the control position by a predetermined amount or more. Control for assisting deceleration in the host vehicle,
The driving assistance apparatus in any one of Claims 1-3. 前記減速支援手段は、前記自車両の現在位置が前記制御位置に一致したときに前記自車両に搭載された制動操作部にて制動操作が行われていない場合に、前記減速支援部に前記自車両における減速を支援するための制御を行わせる、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。 The deceleration support means causes the deceleration support unit to move to the deceleration support unit when a braking operation is not performed by a braking operation unit mounted on the host vehicle when the current position of the host vehicle coincides with the control position. Control to assist deceleration in the vehicle,
The driving support device according to any one of claims 1 to 4. 前記基準車速情報取得手段は、前記自車両を減速させて走行したときの減速特性の履歴に基づいて前記基準車速を取得する、
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の運転支援装置。 The reference vehicle speed information acquisition means acquires the reference vehicle speed based on a history of deceleration characteristics when the host vehicle decelerates and travels;
The driving support device according to any one of claims 1 to 5. 前記自車両の運転者を識別する運転者識別手段を備え、
前記基準車速情報取得手段は、前記運転者に応じて前記基準車速を切り替える、
請求項１〜請求項６のいずれかに記載の運転支援装置。 Comprising driver identification means for identifying the driver of the host vehicle;
The reference vehicle speed information acquisition means switches the reference vehicle speed according to the driver;
The driving assistance device according to any one of claims 1 to 6. 自車両を目標車速にする目標位置を示す情報を取得する目標位置情報取得工程と、
予め決められた減速特性にて前記自車両を走行させて前記目標位置における車速を前記目標車速にする場合の、各位置における車速を基準車速として取得する基準車速情報取得工程と、
前記自車両の現在位置および前記自車両の現在車速を示す情報を取得する自車両動作情報取得工程と、
前記目標位置を取得した後、前記自車両の現在車速が前記自車両の現在位置における前記基準車速を最初に越えたときに、前記自車両の現在位置より前方に制御位置を設定する制御位置設定工程と、
前記自車両の現在位置が前記制御位置に一致したときの前記自車両における動作に応じて前記自車両に搭載された減速支援部に前記自車両における減速を支援するための制御を行わせる減速支援工程と、
を含む運転支援方法。 A target position information acquisition step of acquiring information indicating a target position at which the host vehicle is set to the target vehicle speed;
A reference vehicle speed information acquisition step of acquiring the vehicle speed at each position as a reference vehicle speed when the host vehicle is driven with the predetermined deceleration characteristic and the vehicle speed at the target position is set to the target vehicle speed;
A host vehicle operation information acquisition step of acquiring information indicating a current position of the host vehicle and a current vehicle speed of the host vehicle;
After obtaining the target position, when the current vehicle speed of the host vehicle first exceeds the reference vehicle speed at the current position of the host vehicle, a control position setting that sets a control position ahead of the current position of the host vehicle Process,
Deceleration support for causing a deceleration support unit mounted on the own vehicle to perform control for assisting the deceleration in the own vehicle according to the operation in the own vehicle when the current position of the own vehicle coincides with the control position Process,
Driving support method including. 自車両を目標車速にする目標位置を示す情報を取得する目標位置情報取得機能と、
予め決められた減速特性にて前記自車両を走行させて前記目標位置における車速を前記目標車速にする場合の、各位置における車速を基準車速として取得する基準車速情報取得機能と、
前記自車両の現在位置および前記自車両の現在車速を示す情報を取得する自車両動作情報取得機能と、
前記目標位置を取得した後、前記自車両の現在車速が前記自車両の現在位置における前記基準車速を最初に越えたときに、前記自車両の現在位置より前方に制御位置を設定する制御位置設定機能と、
前記自車両の現在位置が前記制御位置に一致したときの前記自車両における動作に応じて前記自車両に搭載された減速支援部に前記自車両における減速を支援するための制御を行わせる減速支援機能と、
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。 A target position information acquisition function for acquiring information indicating a target position at which the host vehicle is set to a target vehicle speed;
A reference vehicle speed information acquisition function for acquiring a vehicle speed at each position as a reference vehicle speed when the host vehicle is driven with a predetermined deceleration characteristic and the vehicle speed at the target position is set to the target vehicle speed;
A host vehicle operation information acquisition function for acquiring information indicating a current position of the host vehicle and a current vehicle speed of the host vehicle;
After obtaining the target position, when the current vehicle speed of the host vehicle first exceeds the reference vehicle speed at the current position of the host vehicle, a control position setting that sets a control position ahead of the current position of the host vehicle Function and
Deceleration support for causing a deceleration support unit mounted on the own vehicle to perform control for assisting the deceleration in the own vehicle according to the operation in the own vehicle when the current position of the own vehicle coincides with the control position Function and
Driving support program that realizes the computer.
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