JP2007102556A - 監視端末装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】撮像した画像データを複数エリアのブロックに分割し、分割された各画像ブロックの画像データを平滑化するブロックデータ平滑部303と、平滑化された画像データの状態変化の有無を検出する状態変化検出部304と、検出された状態変化有無ブロックのマップを予め設定した期間遅延させ、遅延した状態変化有無ブロックのマップと非遅延の状態変化有無ブロックのマップを比較して、状態変化有りブロックの移動に伴う誤差発生ブロック数を検出する動き変化検出部305と、動き変化検出部305が検出する誤差発生ブロック数が予め設定した数値を超えたときに、動き検知有信号を出力する動き検知制御部306とを備える。
【選択図】図2
Description
この特許文献1には、防犯監視用システムに適用される「動き適応制御装置」であって、「動き検出手段により、入力映像信号を1フィールドまたは1フレーム期間遅延した遅延信号と非遅延信号との差分を用いて画像の動き情報を検出し、検出した動き情報を動き情報解析手段により解析することにより、予め設定した期間での動き情報の頻度や大きさが所定割合を越えたときに、スタート信号を出力し、該スタート信号が供給されると被制御装置を予め定めた一定期間動作させ、この動作期間に再度スタート信号が入力した場合は、このスタート信号を基準にして該被制御装置の動作期間を前記一定期間継続せしめるように構成した動き適応制御装置」が記載されている。
しかしながら、このような方法では、屋外カメラの画像に対しては、雨や雪、木の葉の揺れや海辺での波の乱反射など、検知対象物以外の画像変化が本来の目的とする動き検知対象物(例えば、監視対象の侵入者など)の画像変化と識別できず、過剰検知による無駄な記録が発生するのみでなく、誤報による混乱も発生する。
更に、動き変化検出部で状態変化のあったフィールドが連続し、且つ、状態変化有りブロックが移動している時のみ動き検知有りを検出するので、外灯の点滅や雨や雪などが光に乱反射して瞬時的に発生する状態変化を動き検知から削除することができる。
従って、検知対象物以外の自然現象の変化などで検出される過剰な動き検出を抑制することが可能となり、過剰検知による監視画像の無駄な記録や誤った警報発報による混乱を防止できる。
更に、ブロック連検出部で状態変化有のブロックの連結数が予め設定した数値を超えたときに動き検知有り信号を出力することができる。
従って、予め設定した集合体(ブロック連)以上の動き検知対象物を検出したときのみに画像データ記録や発報を行なうことが可能となるので、監視画像の無駄な記録や誤った警報発報による混乱を更に確実に防止できる。
なお、各図間において、同一符合は、同一あるいは相当のものであることを表す。
実施の形態1.
図1は、本発明による監視端末装置を適用したカメラ監視システムを示す図である。
カメラ監視システム1は、少なくとも監視対象を撮影する監視カメラ(単に、カメラとも称す)2と、監視カメラ2で撮像した画像を入力して、入力画像の動き検知、撮像画像記録の開始、アラーム出力、通信回線を介した外部通報などを行う機能を備えた監視端末装置3とから構成される。
図に示すように、本実施の形態による監視端末装置は、A/D変換器301、バッファメモリー302、ブロックデータ平滑部303、状態変化検出部304、動き変化検出部305、動き検知制御部306、画像データ記録処理部307、発報処理部308、情報源符号化部309から構成されている。
デジタル変換された画像データは、バッファメモリー302によって、1ラインあたり輝度信号を720ドット、色差信号を360ドットとして240ライン(あるいは480ライン)の1フィールド(あるいは1フレーム)分を一時的に蓄える。
ブロックデータ平滑部303は、バッファメモリー302に蓄えられる1フィールド(あるいは1フレーム)分の輝度データを、16ドット×16ラインを1ブロックとする45×15(30)のエリアに分割し、各々のブロック内の輝度信号値を平滑化(平均値化)して各々のブロック毎に一時保管する。
なお、図3(a)は45×15のエリアに分割されたときの検知第n−1周期遅延画像データ、図3(b)は検知第n−1周期非遅延でn周期遅延画像データ、図3(c)は状態変化検出部の遅延マップ、図3(d)は検知第n周期非遅延画像データ、図3(e)は状態変化検出部の非遅延マップ、図3(f)は動き変化検出部の誤差発生ブロックのマップを表している。
例えば、フィールド画像で比較した場合には、図3(c)の状態変化検出部の遅延マップに示すような45×15ブロックのマップで検出できる。
そして、検出した状態変化“有”のブロック数と予め設定しておいた検知判定閾値数を比較し、検出した状態変化“有”のブロック数が大きいとき状態変化有りフィールドとして検出する。
なお、前記検知判定閾値数は、監視カメラ2の画角と動き検知対象物を捉える距離で決まるパラメータであり、動き検知対象物を捉えた際に撮像されるブロック数を目安に設定すればよい。
そして、前記状態変化検出部304で状態変化有りフィールドが連続して検出されたとき、図3の動き変化検出部の誤差発生ブロックマップに示すように、遅延させた状態変化検出マップと非遅延の状態変化検出マップを比較して、状態変化有りブロックの移動に伴う誤差発生ブロック数を検出する。
なお、図3(f)の動き変化検出部の誤差発生ブロックのマップは、図3(c)と図3(e)のマップデータを排他論理和処理することで生成することができる。
ここで、予め設定する動き検出ブロック数は、監視カメ2ラの画角、動き検知対象物の撮像位置や移動速度などで適正値を決定すべきであるが、およそ前記検知判定閾値数と同数程度に設定してよい。
画像データ記録処理部307は、バッファメモリー302に一時蓄積された画像データに対して情報源符号化部309で符号化された圧縮画像データを、前記動き検知有り信号の通知によりHDDや半導体メモリーなどの蓄積媒体に所定の記録条件で記録を開始するよう動作する。
また、発報処理部308は、前記動き検知有り信号の通知を受けて監視端末装置から侵入者を警告するアラーム音声を出力させたり、通信回線を介して携帯電話など通知するよう動作する。
従って、海辺の小波や木の葉の揺れなどは、状態変化検出部304での輝度差が抑圧されて過剰な動き検知が改善できる。
また、動き変化検出部305は、状態変化有りフィールドが連続し、且つ、状態変化有りブロックが移動している時のみ動き検知有りを検出するので、外灯の点滅や雨や雪などが光に乱反射して瞬時的に発生する状態変化を動き検知から削除することが可能であり、本来目的とする侵入者以外での過剰検知が削減できる。
また、A/D変換器301で輝度信号を13.5MHz、色差信号を6.75MHzでサンプリングした8ビットのデジタルデータに変換しているが、これらも監視カメラ2の性能や監視システムの使用用途により異なるパラメータで設定してもよい。
また、本実施の形態においては、ブロックデータ平滑部303は、バッファメモリー302の1フィールド分の輝度データを16ドット×16ラインで1ブロックとする45×15のエリアに分割しているが、動き検知対象の速度や大きさに応じて適正値に設定すれば良い。
また、状態変化検出部304は、遅延と非遅延の輝度信号差のみで状態変化の有無を検出しているが、色差(Cb、Cr)信号を含めた総合的な差分で判定しても同様の効果が得られる。
従って、このような3種類のデータ(例えば、R、G、BあるいはY、Cb、Cr)を扱っていないと状態変化を見逃す危険性を秘めている。
しかしながら、現実的には、輝度信号が画像データの多くの情報を有しており、輝度信号のみでも実用的な動き検知機能を実現できる。
逆に、例えば、輝度信号(Y)に色信号(Cb、Cr)の変化分まで考慮した動き検知を行う場合、ハードウエア構成の肥大化や動き検知の条件判定の多岐化を招くので、輝度信号のみで処理する方がコストパフォーマンスの観点から優位である。
更に、動き変化検出部で状態変化のあったフィールが連続し、且つ、状態変化有りブロックが移動している時のみ動き検知有りを検出するので、外灯の点滅や雨や雪などが光に乱反射して瞬時的に発生する状態変化を動き検知から削除することができる。
従って、検知対象物以外の自然現象の変化などで検出される過剰な動き検出を抑制することが可能となり、過剰検知による監視画像の無駄な記録や誤った警報発報による混乱を防止できる。
また、本実施の形態による監視端末装置は、動き検知制御部306から出力される動き検知有り信号に基づいて、画像データの記録動作処理及びもしくは警報発報処理を行うので、検知対象物以外の自然現象の変化などで検出される過剰な動き検出を抑制して、監視画像の無駄な記録や誤った警報発報を防止できる。
図4は、実施の形態2による監視端末装置の構成を示すブロック図である。
なお、本実施の形態による監視端末装置は、実施の形態1の場合と同様に、図1示したカメラ監視システムの監視端末装置3として用いられる。
本実施の形態における監視端末装置は、A/D変換器301、バッファメモリー302、ブロックデータ平滑部303、状態変化検出部304、ブロック連検出部310、動き検知制御部306、画像データ記録処理部307、発報処理部308、情報源符号化部309から構成される。
デジタル変換された画像データは、バッファメモリー302にて1ラインあたり輝度信号を720ドット、色差信号を360ドットとして240(480)ラインの1フィールド(フレーム)分を一時的に蓄える。
ブロックデータ平滑部303は、バッファメモリー302の1フィールド(フレーム)分の輝度データを、16ドット×16ラインを1ブロックとする45×15(30)のエリアに分割し、各々のブロック内の輝度信号値を平滑化して各々のブロック毎に一時保管する。
なお、図5(a)は遅延した画像データ、図5(b)は非遅延画像データ、図5(c)は状態変化検出部のマップを表している。
状態変化検出部304は、前記ブロックデータ平滑部303で求めた45×15(30)エリア分の全平滑化された輝度信号を一時保管する手段を備え、動き検知対象物の動き速度に応じて予め設定した1フィールド〜数100msecの時間遅延させたものと非遅延の前記平滑化された輝度信号をブロック毎に比較し、差が予め設定した輝度レベル以上のブロックに対して各々検知“有(1)”信号を設定する。
即ち、状態変化検出部304は、遅延画像データと非遅延画像データを比較して、状態変化が有りの場合は“有(1)”、状態変化が無しの場合は“無(無マーカ)”として、各ブロックを表わす。
例えば、フィールド画で比較した場合は、図5(c)の状態変化検出部のマップに示すような45×15ブロックのマップで検出できる。
ブロック連検出部310は、状態変化検出部304で検出した45×45ブロックのマップに対し、各々のブロックに隣接する上下左右の4ブロックもしくは斜めデータも含む8ブロックに対して“有”の接触パターンを検出して、図6に示すブロックの連なりマップを検出する。
そして、検出した各々のブロックの連なり群(以後、ブロック連と呼ぶ)において、例えば、図6の“2”で示す小さなブロック連は、小鳥などの動き検知対象外の過剰な検出であり、予め無効とするために検知ブロック連の最小ブロック数を設定しておき、検知ブロック数から削除する。
ブロック連検出部310の出力は、小鳥に対応した“1”、“2”、“3”のブロック連を削除して人物に対応した“4”のブロック連の17ブロックを有効状態変化有りブロック数として出力する。
なお、前記無効ブロック連とする最小ブロック数は、監視カメラ2の画角や検知対象物を捉えたい位置などで決めるべきパラメータであり、監視カメラ2の設置環境に応じて手動または自動設定すればよい。
なお、前記検知判定閾値数は、監視カメラ2の画角と動き検知対象物を捉える距離で決まるパラメータであり、前記検知ブロック連の最小ブロック数以上で動き検知対象物を捉えた際に撮像されるブロック数を目安に設定すればよい。
また、発報処理部308は、前記動き検知有り信号の通知を受けて監視端末装置から侵入者を警告するアラーム音声を出力させたり、通信回線を介して携帯電話など通知するよう動作する。
また、ブロック連検出部310は、ブロックデータ平滑部303のブロックで区分されたエリアを状態変化有の塊として連結させるよう動作するので、検知した対象物のサイズを判別することが可能であり、小鳥などの小動物で検知した場合に検出されるブロック連のブロック数を削除する最小値として予め設定しておけば、本来目的とする侵入者以外での過剰検知が削減できる。
また、A/D変換器301で輝度信号を13.5MHz、色差信号を6.75MHzでサンプリングした8ビットのデジタルデータに変換しているが、これらも監視カメラ2の性能や監視システムの使用用途により異なるパラメータで設定してもよい。
また、状態変化検出部304は、遅延と非遅延の輝度信号差のみで状態変化の有無を検出しているが、色差(Cb、Cr)信号を含めた総合的な差分で判定しても同様の効果が得られる。
更に、ブロック連検出部で状態変化有のブロックの連結数が予め設定した数値を超えたときに動き検知有り信号を出力することができる。
そのため、予め設定した集合体(ブロック連)以上の動き検知対象物を検出したときのみ画像データ記録や発報を行なうことが可能となるので、監視画像の無駄な記録や誤った警報発報による混乱を更に確実に防止できる。
図7は、実施の形態3による監視端末装置の構成を示すブロック図である。
本実施の形態は、図に示すように、ブロック連検出部310を状態変化検出部304と動き変化検出部305の間に設けたのである。
なお、A/D変換器301、バッファメモリー302、ブロックデータ平滑部303、状態変化検出部304、ブロック連検出部310、動き検知制御部306、画像データ記録処理部307、発報処理部308、情報源符号化部309の動作は実施の形態2の場合と基本的には同じである。
なお、図8(a)は45×15のエリアに分割されたときの検知第n−1周期遅延画像データ、図8(b)は検知第n−1周期非遅延でn周期遅延画像データ、図8(c)は状態変化検出部の遅延マップ、図8(d)は検知第n周期非遅延画像データ、図8(e)は状態変化検出部の非遅延マップ、図8(f)はブロック連検出部の遅延マップ、図8(g)はブロック連検出部の非遅延マップ、図8(h)は動き変化検出部の誤差発生ブロックのマップを表している。
フィールド画像で比較した場合、図8(c)の状態変化検出部の遅延マップおよび図8(e)の状態変化検出部の非遅延マップのマップ検出までは、実施の形態1の場合と同様であり、説明を省略する。
なお、実施の形態1では、状態変化検出部304で検出したマップから状態変化“有”のブロック数と予め設定しておいた検知判定閾値数を比較し、検出した状態変化“有”のブロック数が大きいとき、状態変化検出部304の出力で状態変化有りフィールドとして判定していたが、本実施の形態ではこのような判定をおこなわず、マップをそのままブロック連検出部310に出力する。
そして、検出した各々のブロックの連なり群(ブロック連)において、例えば、図8(f)のブロック連検出部の遅延マップ内に“2”、“3”、“4”で示す小さなブロック連は、小鳥などの動き検知対象外の過剰な検出であり、予め無効とするために検知ブロック連の最小ブロック数を設定しておき、検知ブロック数から削除する。
ブロック連検出部310の出力は、図8(f)のブロック連検出部の遅延マップに示す小鳥に対応した“2”、“3”、“4”のブロック連を削除し、人物に対応した“1”のブロック連の17ブロックを有効状態変化有りブロック数として出力する。
なお、前記無効ブロック連とする最小ブロック数は、監視カメラ2の画角や検知対象物を捉えたい位置などで決めるべきパラメータであり、監視カメラの設置環境に応じて手動または自動設定すればよい。
そして、このデータに対してブロック連検出部310では、実施の形態1の状態変化検出部304でおこなった状態変化“有”のブロック数と予め設定しておいた検知判定閾値数を比較し、検出した状態変化“有”のブロック数が大きいとき状態変化有りフィールドとして検出する。
そして、前記ブロック連検出部310で状態変化有りフィールドが連続して検出されたとき、図8(h)の動き変化検出部の誤差発生ブロックのマップに示すように、図8(f)の遅延させた状態変化検出マップ(即ち、ブロック連検出部の遅延マップ)と図8(g)の非遅延の状態変化検出マップ(即ち、ブロック連検出部の非遅延マップ)を比較して、状態変化有りブロックの移動に伴う誤差発生ブロック数を検出する。
画像データ記録処理部307や発報処理部308の動作は、実施の形態1と同一であるので説明は省略する。
従って、実施の形態1で得られた効果に加えて検知した対象物のサイズを判別することが可能であり、小鳥などの小動物で検知した場合に検出されるブロック連のブロック数を削除する最小値として予め設定しておけば、本来目的とする侵入者以外での過剰検知がより削減できる。
従って、小鳥などの小動物で検知した場合に検出されるブロック連のブロック数を削除する最小値として予め設定しておけば、本来目的とする侵入者以外の過剰検知をより確実に削減でき、監視画像の無駄な記録や誤った警報発報による混乱を確実に防止できる。
そして、画像データ記録処理部307は、バッファメモリー302に一時蓄積された画像データに対して情報源符号化部309で符号化された圧縮画像データを前記動き検知有り信号の通知により、HDDや半導体メモリーなどの蓄積媒体に所定の記録条件で記録を開始するよう動作する。
また、発報処理部308は、前記動き検知有り信号の通知を受けて監視端末装置から侵入者を警告するアラーム音声を出力させたり、通信回線を介して携帯電話など通知するよう動作する。
即ち、実施の形態1〜3の監視端末装置では、動き検知制御部306から出力される動き検知有り信号に基づいて、画像データの記録動作処理及びもしくは警報発報処理を行うように構成されているので、検知対象物以外の自然現象の変化などで検出される過剰な動き検出を抑制して、監視画像の無駄な記録や誤った警報発報を防止できる。
また、前述した実施の形態1〜3の監視端末装置においては、例えば、13.5MHzでサンプリングされ、33msec毎に更新される画像データの平均値を求めるまで(平滑化するまで)は、条件判断が不要であり、簡単な演算機能を備えたハードウエア構成の方がCPUによるソフトウエア処理より高速処理が可能であり、且つ、低コストで実現できる。
しかし、平均化(平滑化)以降は、予め設定する検出間隔が数100msec程度の長期間であること、また、ブロック連結の有無などの条件判断が必要であることなどから、ソフトウエア処理を行った方が効率的な処理を実現できる。
即ち、分割された各画像ブロックの画像データを平滑化するまではハードウエア処理を行い、画像データを平滑化以降はCPUによるソフトウエア処理を行うことにより、更に効率的な処理が行える監視端末装置を得ることができる。
2 監視カメラ
3 監視端末装置
301 A/D変換器
302 バッファメモリー
303 ブロックデータ平滑部
304 状態変化検出部
305 動き変化検出部
306 動き検知制御部
307 画像データ記録処理部、
308 発報処理部
309 情報源符号化部
310 ブロック連検出部
Claims (6)
- カメラで撮像した1フィールドもしくは1フレーム分のデジタル画像データを複数エリアのブロックに分割し、分割された各画像ブロックの画像データを平滑化するブロックデータ平滑部と、
前記ブロックデータ平滑部によって平滑化された画像データを予め設定した期間遅延させた遅延画像データと非遅延の画像データとの差分を求めて画像の状態変化の有無を検出する状態変化検出部と、
前記状態変化検出部によって検出された状態変化有無ブロックのマップを予め設定した期間遅延させ、前記予め設定した期間遅延した状態変化有無ブロックのマップと非遅延の状態変化有無ブロックのマップを比較して、状態変化有りブロックの移動に伴う誤差発生ブロック数を検出する動き変化検出部と、
前記動き変化検出部が検出する誤差発生ブロック数が予め設定した数値を超えたときに、制御信号である動き検知有り信号を出力する動き検知制御部とを備えたことを特徴とする監視端末装置。 - カメラで撮像した1フィールドもしくは1フレーム分のデジタル画像データを複数エリアのブロックに分割し、分割された各画像ブロックの画像データを平滑化するブロックデータ平滑部と、
前記ブロックデータ平滑部によって平滑化された画像データを予め設定した期間遅延させた遅延画像データと非遅延の画像データとの差分を求めて画像の状態変化の有無を検出する状態変化検出部と、
分割されたエリア間で状態変化有のブロックの連続性を検出して、所定数以上連続したブロック連を検出するブロック連検出部と、
前記ブロック連検出部によって検出されたブロック連のブロック数が予め設定した数値を超えたときに、制御信号である動き検知有り信号を出力する動き検知制御部とを備えたことを特徴とする監視端末装置。 - 前記ブロック連検出部によって検出されたブロック連のブロック数が予め設定した数値を超えたときに状態変化有りのブロック連を検出し、前記状態変化有としたブロック連のマップを予め設定した期間遅延させ、前記予め設定した期間遅延した状態変化有りとしたブロック連のマップと非遅延の状態変化有りとしたブロック連のマップを比較して、状態変化有りブロックの移動に伴う誤差発生ブロック数を検出する動き変化検出部を備え、
前記動き検知制御部は、前記動き変化検出部が検出する誤差発生ブロック数が予め設定した数値を超えたときに、制御信号である動き検知有り信号を出力することを特徴とすることを特徴とする請求項2に記載の監視端末装置。 - 前記ブロックデータ平滑部は、ブロック内の各輝度データを積算して平均化する手段を備え、
前記状態変化検出部は、前記予め設定した期間遅延した遅延画像データと非遅延の画像データとの差分が予め設定した輝度差以上のとき画像の状態変化の有無を検出することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の監視端末装置。 - 動き検知制御部から出力される動き検知有り信号に基づいて、画像データの記録動作処理及びもしくは警報発報処理を行うことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の監視端末装置。
- 前記分割された各画像ブロックの画像データを平滑化するまではハードウエア処理を行い、画像データを平滑化以降はCPUによるソフトウエア処理を行うことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の監視端末装置。
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