JP2007102412A - モデリングシステム、モデリング方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 モデリングシステムは、対象物に関する複数回の計測による複数の計測データを取得するとともに、対象物に関する標準的な立体モデルである標準モデルを取得する。そして、複数の計測データに関する評価要素を含む所定の評価関数を最適化するように標準モデルを変形し、当該対象物に関する立体モデルを作成する。
【選択図】図1
Description
図1は、この実施形態における処理の概要を示す概念図である。
図2は、本発明の実施形態に係る顔認証システム1の構成を示す構成図である。この顔認証システム1は、モデルフィッティング手法を用いて、顔のモデリングを行うシステムでもあることから、「モデリングシステム」とも表現される。
<動作概要>
以下では、上述したコントローラ10の顔認証動作についてより詳細に説明する。具体的には、カメラCA1及びCA2で撮影した認証対象者HMbの顔画像と、予め登録された人物HMaの顔画像とに関する情報を用いて、認証対象者HMbが登録済み人物HMaと同一人物であるかを認証する場合(顔認証を行う場合)について説明する。また、ここでは、3次元情報として、カメラCA1,CA2による画像を利用して三角測量の原理によって計測された3次元形状情報を用い、2次元情報としてテクスチャ(輝度)情報を用いる場合を例示する。
まず、ステップSP1において、カメラCA1及びCA2によって撮影された所定の人物(認証対象者)HMbの顔画像が、通信線を介しコントローラ10に入力される。顔画像を撮影するカメラCA1及びカメラCA2は、それぞれ、2次元画像を撮影可能な一般的な撮影装置で構成される。また、当該各カメラCAiの位置姿勢等を示すカメラパラメータBi(i=1,...,Nc)は既知であり、予めカメラパラメータ記憶部27(図5)に記憶されている。ここで、Ncはカメラの台数を示している。本実施形態ではNc=2の場合を例示しているが、Nc≧3としてもよい(3台以上のカメラを用いてもよい)。カメラパラメータBiについては後述する。
次のステップSP6では、モデルフィッテングが行われる。この「モデルフィッティング」は、予め準備された一般的(標準的)な顔のモデルである「(顔の)標準モデル」を、認証対象者に関する情報を用いて変形することによって、認証対象者の顔に関する入力情報が反映された「個別モデル」を作成する処理である。具体的には、算出された3次元座標M(j)を用いて標準モデルの3次元情報を変更する処理が行われる。また、この実施形態においては、画像のテクスチャ情報を用いて標準モデルの2次元情報を変更する処理も行われる。
ここで、信頼性ρについて説明する。
(1)ステレオ画像における対応付けの正確性、
(2)計測対象物までの距離、
(3)計測対象物の姿勢、
(4)時間的変化度合い、
などが挙げられる。なお、以下では、各要素をそれぞれ単独で信頼性ρとして採用する場合を説明するが、これに限定されず、これらの各要素を組み合わせて算出した値を信頼性ρとして用いることも可能である。
第k回目の計測における第j番目の計測点(特徴点)Qjkについての信頼性ρjkは、例えば式(8)のような値Rjkとして求められる。値Rjkは、画像G1における特徴点Qjkの近傍領域RQ1と画像G2における特徴点Qjkの近傍領域RQ2との対応画素同士の差分に基づいて算出される(図15参照)。すなわち、値Rjkは、特徴点Qjkに関する両画像G1,G2の対応領域RQ1,RQ2相互間の相関値である。なお、図15は、ステレオ画像G1,G2における対応領域(RQ1,RQ2)相互間の関係を示す図である。
例えば、式(9)のように、第k回目の計測における各計測点Qjkまでの距離Ljkの平均値(計測対象物までの平均距離)Lk(式(10)参照)に反比例する値を信頼性ρjk=ρkとして用いることができる。
例えば、式(11)のように、第k回目の計測時における計測対象物(HMb)の姿勢の基準姿勢PS(例えば正面向きの姿勢)からの左右方向のずれ角度θk(図16参照)に関する値を信頼性ρjk=ρkとして採用することができる。なお、図16は、顔の上面図である。
例えば、式(12)のように、第k回目の計測における各計測点Qjk(Qj(k)とも表記する)と、それよりも前の時点の第(k−1)回目の計測における各計測点Qj(k-1)とのずれ量|Qj(k)−Qj(k-1)|(すなわち各計測点(各特徴点)の経時位置変化(「時間的変化度合い」))を用いた値を信頼性ρjk=ρkとして採用することができる。式(12)の分母においては、当該時間的変化度合いに関して、Nj個の全計測点についての平均値が算出されている。なお、値D3,D4,D5は定数である。
再び、図6を参照する。
次のステップSP8(図6)においては、認証対象者HMbの特徴を表す情報として、3次元形状情報(3次元情報)とテクスチャ情報(2次元情報)とが抽出される。
この実施形態では、登録者HMaの顔画像に関する特徴量d(Ad)の算出動作がステップSP1に先立って予め行われており、登録者HMaに関して行われた処理結果(特徴量Ad等)が人物データベース30に予め登録されているものとする。例えば、登録者HMaの顔画像に関する特徴量d(Ad)は、上記の認証対象者HMbの顔画像に関する特徴量d(Bd)の算出動作と同様の動作によって算出される。すなわち、認証対象者HMbに対する各処理(SP1〜SP9)と同様の処理が登録者HMaに対しても行われることによって、登録者HMaに関する特徴量d(Ad)をも算出することが可能である。
以上、この発明の実施の形態について説明したが、この発明は上記説明した内容のものに限定されるものではない。
10 コントローラ
CA1,CA2 カメラ
Cj 制御点
E 総合エネルギー
Fe 外部エネルギー
Ge 内部エネルギー
ρ,ρk,ρjk, 信頼性
Qjk 特徴点
Wk,Wjk 重み付け係数
Claims (19)
- モデリングシステムであって、
対象物に関する標準的な立体モデルである標準モデルを取得する手段と、
前記対象物に関する複数回の計測による複数の計測データを取得するデータ取得手段と、
前記複数の計測データに関する評価要素を含む所定の評価関数を最適化するように前記標準モデルを変形し、前記対象物に関する立体モデルを作成するモデル作成手段と、
を備えることを特徴とするモデリングシステム。 - 請求項1に記載のモデリングシステムにおいて、
前記モデル作成手段は、前記複数の計測データの信頼性に応じた重み付けを用いて前記評価要素を修正し、前記所定の評価関数を求めることを特徴とするモデリングシステム。 - 請求項2に記載のモデリングシステムにおいて、
前記モデル作成手段は、前記複数の計測データの計測回毎の信頼性に応じた重み付けを用いて前記評価要素を修正し、前記所定の評価関数を求めることを特徴とするモデリングシステム。 - 請求項2に記載のモデリングシステムにおいて、
前記モデル作成手段は、前記対象物における各特徴点の計測位置に関する計測回毎の信頼性に応じた重み付けを用いて前記評価要素を修正し、前記所定の評価関数を求めることを特徴とするモデリングシステム。 - 請求項4に記載のモデリングシステムにおいて、
前記評価要素は、前記対象物の各特徴点に関する計測回毎の各計測位置と前記標準モデルとの関係を反映した要素を含むことを特徴とするモデリングシステム。 - 請求項2ないし請求項4のいずれかに記載のモデリングシステムにおいて、
前記評価要素は、前記対象物の各特徴点の計測位置と前記標準モデルとの関係を反映した要素を含み、
前記モデル作成手段は、前記複数の計測データの信頼性に応じた重み付けを伴って前記各特徴点の計測位置を予め修正した後に、前記所定の評価関数を求めることを特徴とするモデリングシステム。 - 請求項2から請求項6のいずれかに記載のモデリングシステムにおいて、
前記複数の計測データは、それぞれ、複数のカメラによる複数の画像に基づいて取得され、
前記モデル作成手段は、前記複数の計測データの信頼性として、前記複数の画像間における対応領域相互間の相関値を用い、当該相関値に応じた重み付けを伴って前記所定の評価関数を求めることを特徴とするモデリングシステム。 - 請求項2から請求項7のいずれかに記載のモデリングシステムにおいて、
前記モデル作成手段は、前記複数の計測データの信頼性として、前記対象物までの距離が小さくなるにつれて当該信頼性の度合いが大きくなる要素を用い、当該要素に応じた重み付けを伴って前記所定の評価関数を求めることを特徴とするモデリングシステム。 - 請求項2から請求項8のいずれかに記載のモデリングシステムにおいて、
前記モデル作成手段は、前記複数の計測データの信頼性として、前記対象物の基準姿勢からのずれ量が小さくなるにつれて当該信頼性の度合いが大きくなる要素を用い、当該要素に応じた重み付けを伴って前記所定の評価関数を求めることを特徴とするモデリングシステム。 - 請求項2から請求項9のいずれかに記載のモデリングシステムにおいて、
前記モデル作成手段は、前記複数の計測データの信頼性として、前記対象物の各特徴点の経時位置変化が小さくなるにつれて当該信頼性の度合いが大きくなる要素を用い、当該要素に応じた重み付けを伴って前記所定の評価関数を求めることを特徴とするモデリングシステム。 - 請求項1から請求項10のいずれかに記載のモデリングシステムにおいて、
前記モデル作成手段は、前記複数の計測データのうち、その信頼性の和が所定の基準を満たす計測データを用いて、前記立体モデルを作成することを特徴とするモデリングシステム。 - 請求項1から請求項10のいずれかに記載のモデリングシステムにおいて、
前記モデル作成手段は、前記複数の計測データについての信頼性の和が所定の閾値以上であることを条件にモデル作成動作を開始することを特徴とするモデリングシステム。 - 請求項1から請求項12のいずれかに記載のモデリングシステムにおいて、
前記モデル作成手段は、前記複数の計測データのうち、その信頼性の高い順に選択される計測データに基づいて、前記立体モデルを作成することを特徴とするモデリングシステム。 - 請求項1から請求項13のいずれかに記載のモデリングシステムにおいて、
前記モデル作成手段によって作成された前記立体モデルに基づいて、前記対象物に関する個体識別処理を行う識別手段、
をさらに備えることを特徴とするモデリングシステム。 - 請求項14に記載のモデリングシステムにおいて、
前記モデル作成手段は、前記複数の計測データのうち、その信頼性の和が所定の閾値以上である計測データを用いて、前記立体モデルを作成し、
前記所定の閾値は、前記個体識別処理における成功回数および失敗回数に基づいて変更されることを特徴とするモデリングシステム。 - 請求項1から請求項15のいずれかに記載のモデリングシステムにおいて、
前記複数回の計測は、
計測用カメラと前記対象物との相対関係、
光源と前記対象物との相対関係、
前記光源と前記計測用カメラと相対関係、
のうちの少なくとも1つが互いに異なる状態において行われるものであることを特徴とするモデリングシステム。 - 請求項1から請求項16のいずれかに記載のモデリングシステムにおいて、
前記複数の計測データは、それぞれ、複数のカメラによる複数の画像に基づいて取得されることを特徴とするモデリングシステム。 - モデリング方法であって、
対象物に関する標準的な立体モデルである標準モデルを取得する工程と、
前記対象物に関する複数回の計測による複数の計測データを取得する工程と、
前記複数の計測データに関する評価要素を含む所定の評価関数を最適化するように前記標準モデルを変形し、前記対象物に関する立体モデルを作成する工程と、
を備えることを特徴とするモデリング方法。 - コンピュータに、
対象物に関する標準的な立体モデルである標準モデルを取得する手順と、
前記対象物に関する複数回の計測による複数の計測データを取得する手順と、
前記複数の計測データに関する評価要素を含む所定の評価関数を最適化するように前記標準モデルを変形し、前記対象物に関する立体モデルを作成する手順と、
を実行させるためのプログラム。
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