JP2007076476A

JP2007076476A - Combine

Info

Publication number: JP2007076476A
Application number: JP2005265898A
Authority: JP
Inventors: Wataru Nakagawa; 渉中川; Akiyoshi Hayashi; 晃良林; Mitsuteru Onishi; 満輝大西; Mitsuhiro Nakagaki; 充弘中垣
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2005-09-13
Filing date: 2005-09-13
Publication date: 2007-03-29
Anticipated expiration: 2025-09-13
Also published as: JP4685565B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transmission for a combine capable of achieving smooth turning and manufacturing cost reduction. SOLUTION: This combine is composed of: a hydraulic type stepless transmission device 103 driven by power from an engine 31; a pair of right and left planetary gear mechanisms 123L, 123R, a pair of right and left motors 105L, 105R, and a round steering wheel 16. There is also provided a device 49 for detecting a rotational angle of the round steering wheel 16. An output shaft 113a for a HST is interlockingly connected with sun gears 121L, 121R of the right and left planetary gears, carriers 122L, 122R of the right and left planetary gears are interlockingly connected with the right and left axes 106L, 106R, and internal gears 124L, 124R of the right and left planetary gears are interlockingly connected with output shafts 131L, 131R of the right and left motors 105L, 105R respectively, thus driving the motors 105L, 105R which accommodate right and left operations in proportional to the right and left rotational angles from a neutral position of the round steering wheel 16. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、駆動源と、一対の走行装置と、ハンドル型の操向装置を具備するコンバインの技術に関する。 The present invention relates to a combine technology including a drive source, a pair of travel devices, and a steering type steering device.

従来、エンジン等の駆動源と、左右一対のクローラを有する走行装置とを具備するコンバインや作業車両等の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。 2. Description of the Related Art Conventionally, a technique such as a combine or a work vehicle including a drive source such as an engine and a traveling device having a pair of left and right crawlers is known. For example, as described in Patent Document 1.

従来の作業車両はエンジンから走行用のＨＳＴ（ＨｙｄｒｏＳｔａｔｉｃＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ；静油圧式無段変速装置）を経て左右のクローラへ駆動力を伝達するとともに、該ＨＳＴと左右のクローラとの間の駆動力伝達経路にクラッチおよびブレーキを設け、クラッチにより一方のクローラへの駆動力の伝達を遮断するとともにブレーキにより該一方のクローラをロックして旋回する構成となっている。しかし、このような旋回方法は滑らかな旋回を行うことが困難であり、軟弱地盤上で旋回する場合には走行装置が地面に埋もれてしまうという問題があった。 A conventional work vehicle transmits a driving force from an engine to a left and right crawler via a traveling HST (Hydro Static Transmission) and transmits a driving force between the HST and the left and right crawlers. A clutch and a brake are provided on the path, and the transmission of the driving force to one of the crawlers is interrupted by the clutch, and the one crawler is locked by the brake and turns. However, it is difficult for such a turning method to perform a smooth turning, and there is a problem that the traveling device is buried in the ground when turning on soft ground.

上記問題を解決する方法として、駆動源からの駆動力を走行用のＨＳＴで変速して左右の走行装置に伝達するトランスミッションに左右一対の差動機構を設け、該一対の差動機構に対して、一方の走行装置は増速し、他方の走行装置は減速するように駆動力を入力する旋回用アクチュエータを設けることにより、左右のクローラの走行速度を滑らかに変化させて旋回させる方法が知られている。例えば、特許文献２に記載の如くである。
実用新案登録第２５４３１４０号公報特開２００２−２７４４２１号公報 As a method for solving the above problem, a pair of left and right differential mechanisms are provided in a transmission that shifts the driving force from a drive source with a traveling HST and transmits it to the left and right traveling devices. There is known a method of turning the left and right crawlers by smoothly changing the running speed of the left and right crawlers by providing a turning actuator that inputs driving force so that one traveling device speeds up and the other traveling device decelerates. ing. For example, as described in Patent Document 2.
Utility Model Registration No. 2543140 JP 2002-274421 A

しかし、トランスミッションの旋回用アクチュエータとしてＨＳＴを設ける場合、走行用のＨＳＴと合わせて二つのＨＳＴを用いることとなり、製造コストが増大するという問題がある。
また、旋回用ＨＳＴは直進走行時においても作動させるため、無駄なエネルギーを消費することになる。そして、旋回時においては直進用ＨＳＴと旋回用ＨＳＴの両方を作動させるために、大きな負荷がかかり、それに合わせた大きな出力のエンジンが必要となっていた。
また、ハンドルの回動に合わせて旋回用ＨＳＴの斜板の角度と直進用ＨＳＴの斜板の角度を変更するために円錐リンク機構を用いていたので、複雑なリンク機構が必要となり、高精度な調整も必要となり、出荷調整が煩雑となっていた。更に、斜板の角度変更するためのリンク機構や該リンク機構に連結される操作レバーの設置位置も制限される。また、キャビンを防振支持して、該キャビン内にハンドルを設置する場合、リンクの設置位置の制限が大きくなるのである。
また、湿田等での走行時において、クローラがスリップした場合であっても、その状態は検出できないため、スリップした状態のまま走行を続けると、最悪の場合には脱出不可能となる不具合が生じていた。
本発明は以上の如き状況に鑑み、滑らかな旋回を可能とし、かつ安価に製造可能なコンバインのトランスミッションを提供するものである。 However, when the HST is provided as a transmission turning actuator, two HSTs are used together with the traveling HST, which increases the manufacturing cost.
Further, since the turning HST is operated even when traveling straight ahead, useless energy is consumed. When turning, in order to operate both the straight traveling HST and the turning HST, a large load is applied, and an engine having a large output corresponding to the load is required.
In addition, since the conical link mechanism is used to change the angle of the swash plate of the turning HST and the angle of the straight HST swash plate in accordance with the turning of the handle, a complicated link mechanism is required and high accuracy Adjustment is also necessary, and shipping adjustment is complicated. Furthermore, the installation position of the link mechanism for changing the angle of the swash plate and the operation lever connected to the link mechanism is also limited. In addition, when the cabin is supported in an anti-vibration manner and the handle is installed in the cabin, the limit of the link installation position becomes large.
In addition, even if the crawler slips when traveling in a wetland, the condition cannot be detected. Therefore, if you continue to travel in the slipped state, in the worst case, you will not be able to escape. It was.
In view of the above situation, the present invention provides a combined transmission that can be smoothly turned and can be manufactured at low cost.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.

即ち、請求項１においては、エンジンからの動力により駆動される油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）と、左右一対の遊星歯車機構と、左右一対のモータと、操向用ハンドルを備えるコンバインであって、前記操向用ハンドルの回動角度を検知する手段を備えるとともに、前記左右の遊星歯車のサンギヤに前記ＨＳＴの出力軸と連動連結し、左右の遊星歯車のキャリアを左右の車軸と連動連結し、左右の遊星歯車のインターナルギヤを左右のモータの出力軸とそれぞれ連動連結し、前記操向用ハンドルの中立位置から左右の回動角に比例して、左右対応するモータを駆動するものである。 In other words, the present invention is a combine comprising a hydraulic continuously variable transmission (HST) driven by power from the engine, a pair of left and right planetary gear mechanisms, a pair of left and right motors, and a steering handle. And a means for detecting the turning angle of the steering handle, coupled to the sun gear of the left and right planetary gears in conjunction with the output shaft of the HST, and coupled to the left and right planetary gear carriers in conjunction with the left and right axles. The left and right planetary gear internal gears are linked to the left and right motor output shafts, respectively, to drive the left and right motors in proportion to the left and right rotation angles from the neutral position of the steering handle. It is.

請求項２においては、前記モータの駆動制御手段に、直進刈取モードと回行モードとの切換手段を接続し、ハンドル切れ角に対して前記モードに合わせた旋回半径としたものである。 According to a second aspect of the present invention, switching means between the straight-running mowing mode and the turning mode is connected to the drive control means of the motor so that the turning radius is adjusted to the mode with respect to the steering angle.

請求項３においては、前記モータにトルク検出手段を配置し、旋回外側のモータトルクが急激に軽くなった場合、旋回側モータの回転速度を減速し、ＨＳＴの回転速度も減速するようにしたものである。 According to a third aspect of the present invention, torque detecting means is disposed in the motor, and when the motor torque on the outside of the turn suddenly decreases, the rotation speed of the turn side motor is reduced and the rotation speed of the HST is also reduced. It is.

請求項４においては、前記操向用ハンドルを、丸型ハンドルとしたものである。 According to a fourth aspect of the present invention, the steering handle is a round handle.

請求項５においては、前記左右の遊星歯車のインターナルギヤを、その内周面と外周面に歯車部が形成されたリング状のウォームホイールとするとともに、前記左右のモータの出力軸にウォームギヤを設けてウォームホイールと噛合させたものである。 According to a fifth aspect of the present invention, the internal gears of the left and right planetary gears are ring-shaped worm wheels in which gear portions are formed on the inner peripheral surface and the outer peripheral surface thereof, and worm gears are provided on the output shafts of the left and right motors. It is provided and meshed with the worm wheel.

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As effects of the present invention, the following effects can be obtained.

請求項１においては、従来では旋回用ＨＳＴは常時駆動されていたため、エネルギーロスが大きかったが、本発明では直進時はモータを駆動しないため、エネルギーロスが小さい。また、旋回時は電力によりモータを駆動するため、エンジンの負荷の増加は小さく消費エネルギーの平準化が図れる。そしてエンジンの出力も小さくすることができ、小型化して省スペースに配置可能となる。さらに、従来、操向用ハンドルの回動をリンク機構を介して旋回用ＨＳＴに伝えていたため、ステアリング切れ角に対する旋回半径がリンク機構により決定されるため、リンク長の精度を高める必要があり、調整が複雑となってしまうが、モータとすることにより回転数の調整でよいため組み立てや調整が簡単に行える。 According to the first aspect of the present invention, since the turning HST is always driven, the energy loss is large. However, in the present invention, the motor is not driven when traveling straight, so the energy loss is small. In addition, since the motor is driven by electric power during turning, the increase in engine load is small and leveling of energy consumption can be achieved. Further, the output of the engine can be reduced, and the engine can be reduced in size and disposed in a space-saving manner. Furthermore, conventionally, since the turning of the steering handle has been transmitted to the turning HST via the link mechanism, the turning radius with respect to the steering angle is determined by the link mechanism, so it is necessary to improve the accuracy of the link length. Although the adjustment becomes complicated, assembly and adjustment can be easily performed because the rotation speed can be adjusted by using a motor.

請求項２においては、直進刈取時には同じハンドル切れ角に対して旋回半径を大きくして、条合わせを容易に行うことができる。
また、回行時には旋回半径を小さくして、急旋回が可能となって旋回性能が控除できる。 According to the second aspect of the present invention, it is possible to easily perform the alignment by increasing the turning radius with respect to the same steering angle at the time of straight cutting.
Further, when turning, the turning radius can be reduced to make a sharp turn and the turning performance can be deducted.

請求項３においては、湿田等の作業で旋回外側のクローラがスリップした場合に、自動的にスリップを検出して旋回モータの回転数を下げて、スリップを回避するとともに、直進側の走行速度も減速してスリップを回避することができる。 In claim 3, when the crawler outside the turning slips in the operation of a wet field or the like, the slip is automatically detected and the rotation speed of the turning motor is lowered to avoid the slip, and the traveling speed on the straight side is also reduced. Decelerate to avoid slipping.

請求項４においては、前記操向用ハンドルを、乗用車等で使用する丸型ハンドルとしたことで、自動車の運転感覚と略同じ感覚で運転できて、短時間で慣れることができ、自然な腕の動きで運転操作をすることができる。 In claim 4, since the steering handle is a round handle used in a passenger car or the like, it can be driven with a feeling almost the same as a driving feeling of an automobile, and can be used in a short time. It is possible to drive with the movement of.

請求項５においては、滑らかな旋回を可能とするとともに、ウォームギヤのセルフロック機能を利用して直進時における一対のモータへの駆動力の逆流を防止することが可能である。また、減速比が大きいため減速機構を構成する部品点数および製造コストを削減することが可能である。 According to the fifth aspect of the present invention, it is possible to make a smooth turn and to prevent a reverse flow of the driving force to the pair of motors during the straight traveling by using the self-lock function of the worm gear. Further, since the reduction ratio is large, it is possible to reduce the number of parts constituting the reduction mechanism and the manufacturing cost.

次に、発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の一実施例に係るコンバインの全体的な構成を示した側面図、図２は同じく平面図、図３はコンバインの駆動力伝達経路を示す模式図、図４はトランスミッションのスケルトン図、図５はトランスミッションの平面一部断面図、図６はトランスミッションの左側面図である。 Next, embodiments of the invention will be described.
1 is a side view showing the overall configuration of a combine according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the same, FIG. 3 is a schematic view showing a driving force transmission path of the combine, and FIG. 4 is a transmission skeleton. FIG. 5 is a partial cross-sectional plan view of the transmission, and FIG. 6 is a left side view of the transmission.

まず、コンバインの全体構成について、図１及び図２を用いて説明する。本発明に係るコンバインにおいて、クローラ式走行装置４Ｌ・４Ｒ上には機体フレーム２が載置され、この機体フレーム２の前端には刈取部２９が昇降可能に配設されている。この刈取部２９の前端からは穀稈を分草するための分草板２４が突出しており、この分草板２４の後部には引起しケース６５（引起し装置）が立設されている。そして、引起しケース６５からはタイン６が突出しており、このタイン６の回転により穀稈を引き起し、前記分草板２４後部に配設される刈刃７により穀稈の株元を刈り取る構成となっている。刈り取られた穀稈は、下部搬送装置８ａ、上部搬送装置８ｂ、縦搬送装置８ｃにより後方へ搬送され、株元が縦搬送装置８ｃの上端からフィードチェーン９に受け継がれて脱穀部２８内に搬送される。フィードチェーン９の後端には排藁チェーン１０が配設されており、この排藁チェーン１０の後部下方には排藁カッター装置、拡散コンベア等からなる排藁処理部１１が形成されている。この排藁処理部１１により、排藁を切断して藁片にした後、拡散しながら圃場に均一放出、あるいは切断せずに放出するようにしている。 First, the overall structure of the combine will be described with reference to FIGS. 1 and 2. In the combine according to the present invention, the machine body frame 2 is placed on the crawler type traveling devices 4L and 4R, and a cutting portion 29 is disposed at the front end of the machine body frame 2 so as to be movable up and down. A weeding board 24 for weeding the cereals protrudes from the front end of the cutting part 29, and a raising case 65 (raising device) is erected at the rear part of the weeding board 24. And the tine 6 protrudes from the raising case 65, the cereal is caused by the rotation of the tine 6, and the stock of the cereal is harvested by the cutting blade 7 disposed at the rear portion of the weed plate 24. It has a configuration. The harvested corn straw is conveyed backward by the lower conveying device 8a, the upper conveying device 8b, and the vertical conveying device 8c, and the stock is inherited by the feed chain 9 from the upper end of the vertical conveying device 8c and conveyed into the threshing unit 28. Is done. A waste chain 10 is disposed at the rear end of the feed chain 9, and a waste treatment unit 11 including a waste cutter device, a diffusion conveyor, and the like is formed below the rear portion of the waste chain 10. The waste disposal unit 11 cuts the waste into pieces, and then uniformly discharges it to the field while diffusing, or releases it without cutting.

前記脱穀部２８の下方には選別部が配設されており、この選別部によって脱穀部２８から流下する穀粒や藁屑などから穀粒を選別し、選別後の穀粒を脱穀部２８の側方に配設されるグレンタンク１３に搬送して貯溜したり、藁屑などを機外に排出したりするようにしている。このグレンタンク１３後方には穀粒排出装置１５が構成されて縦排出オーガ１７が立設されている。この縦排出オーガ１７を中心にしてグレンタンク１３が側方へ回動可能とされており、機体内部側に配置される駆動系や油圧系のメンテナンスが容易に行われるようになっている。グレンタンク１３の底部には排出コンベア（図示せず）が前後方向に配設されており、この排出コンベアから前記穀粒排出装置１５に動力を伝達することで、穀粒排出装置１５に設けられた排出口１９から外部へグレンタンク１３内の穀粒を排出できるようにしている。前記穀粒排出装置１５は、主に、下端が前記排出コンベアと連通され穀粒を縦送りする前記縦排出オーガ１７と、この縦排出オーガ１７の上端に連通されて穀粒を横送りする横排出オーガ１８とからなり、グレンタンク１３の後側に立設された縦排出オーガ１７の上端に、横排出オーガ１８の基端側が上下回動可能に枢着されている。 A sorting unit is disposed below the threshing unit 28, and the sorting unit sorts the grain from grains and sawdust flowing down from the threshing unit 28, and the sorted grain is separated from the threshing unit 28. It is transported to and stored in a glen tank 13 disposed on the side, and soot and the like are discharged out of the machine. A grain discharge device 15 is configured behind the grain tank 13 and a vertical discharge auger 17 is erected. The glen tank 13 is turnable around the vertical discharge auger 17 so that maintenance of a drive system and a hydraulic system arranged on the inner side of the machine body can be easily performed. A discharge conveyor (not shown) is disposed in the front-rear direction at the bottom of the grain tank 13, and power is transmitted from the discharge conveyor to the grain discharge device 15, thereby being provided in the grain discharge device 15. The grain in the Glen tank 13 can be discharged from the outlet 19 to the outside. The grain discharging device 15 mainly has a lower discharge auger 17 whose lower end communicates with the discharge conveyer and vertically feeds the grains, and a horizontal that communicates with the upper end of the vertical discharge auger 17 and horizontally feeds the grains. The base end side of the horizontal discharge auger 18 is pivotally attached to the upper end of the vertical discharge auger 17 which is composed of the discharge auger 18 and is erected on the rear side of the grain tank 13 so as to be vertically rotatable.

また、グレンタンク１３の前方には運転部１４が構成されており、この運転部１４においては、操向用丸型ハンドル１６、走行変速レバー２５、副変速レバー２２等が配設されるとともに、エンジンルーム２０の上部にシート２１が載置支持されている。 In addition, a driving unit 14 is configured in front of the Glen tank 13, and a steering round handle 16, a traveling speed change lever 25, an auxiliary speed change lever 22, and the like are disposed in the driving part 14. A seat 21 is placed and supported on the upper portion of the engine room 20.

以下では図１および図３、図４を用いて駆動部３の詳細構成を説明する。
駆動部３は主にエンジン３１、発電機３２、バッテリ３３、トランスミッション１０１等で構成される。 Below, the detailed structure of the drive part 3 is demonstrated using FIG.1, FIG3 and FIG.4.
The drive unit 3 mainly includes an engine 31, a generator 32, a battery 33, a transmission 101, and the like.

エンジン３１はコンバインの駆動源であり、駆動力伝達手段により駆動力を伝達するとともに、発電機３２を回転駆動して電力を発生させる。
発電機３２で発生した電力はバッテリ３３に充電され、バッテリ３３（または発電機３２）は、左モータ１０５Ｌの駆動回路（インバータ）３６Ｌおよび右モータ１０５Ｒの駆動回路（インバータ）３６Ｒに電力を供給し、左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒの回転数を制御しながら駆動する。該駆動回路３６Ｌ・３６Ｒは制御装置３０と接続されている。 The engine 31 is a combine drive source. The drive force is transmitted by the drive force transmission means, and the generator 32 is rotationally driven to generate electric power.
The electric power generated in the generator 32 is charged in the battery 33, and the battery 33 (or the generator 32) supplies electric power to the drive circuit (inverter) 36L of the left motor 105L and the drive circuit (inverter) 36R of the right motor 105R. The left motor 105L and the right motor 105R are driven while controlling the rotation speed. The drive circuits 36L and 36R are connected to the control device 30.

前記エンジン３１の出力軸の動力は、ベルトやプーリを介して、トランスミッション１０１、脱穀部２８、刈取部２９、穀粒排出装置１５、発電機３２等に伝達される。なお、５８は脱穀部２８とエンジン３１の間に配置して動力の断接を行う脱穀クラッチであり、５９はエンジン３１と刈取部２９の間に配置して動力の断接を行う刈取クラッチである。 The power of the output shaft of the engine 31 is transmitted to the transmission 101, the threshing unit 28, the cutting unit 29, the grain discharging device 15, the generator 32, and the like via a belt and a pulley. In addition, 58 is a threshing clutch that is arranged between the threshing unit 28 and the engine 31 to connect / disconnect the power, and 59 is a cutting clutch that is arranged between the engine 31 and the reaping unit 29 to connect / disconnect the power. is there.

トランスミッション１０１は左右一対の走行装置４Ｌ・４Ｒに駆動力を伝達する。このとき、トランスミッション１０１は左右の走行装置４Ｌ・４Ｒの回転速度をそれぞれ調整し、コンバインの直進（前進または後進）および滑らかな旋回を可能としている。トランスミッション１０１の詳細構成については後述する。 The transmission 101 transmits driving force to the pair of left and right traveling devices 4L and 4R. At this time, the transmission 101 adjusts the rotational speeds of the left and right traveling apparatuses 4L and 4R, respectively, so that the combine can go straight (forward or reverse) and smoothly turn. The detailed configuration of the transmission 101 will be described later.

以下では図１および図３を用いて走行装置４Ｌ・４Ｒの詳細構成を説明する。なお、走行装置４Ｌ・４Ｒは左右略対称に構成されているため、以下の説明では走行装置４Ｌについてのみ説明し、走行装置４Ｒについては説明を省略する。 The detailed configuration of the traveling devices 4L and 4R will be described below with reference to FIGS. In addition, since traveling device 4L * 4R is comprised substantially right-and-left symmetrically, in the following description, only traveling device 4L is demonstrated and description about traveling device 4R is abbreviate | omitted.

走行装置４Ｌは主に、駆動輪４１Ｌ、従動輪４２Ｌ、転輪、クローラベルト４３Ｌ等で構成される。 The traveling device 4L is mainly composed of a drive wheel 41L, a driven wheel 42L, a wheel, a crawler belt 43L, and the like.

駆動輪４１Ｌはトランスミッション１０１から機体左側方に突出した出力軸１０６Ｌの先端部（左端部）に外嵌固定される。従動輪４２Ｌは従動軸４４の左端部に外嵌固定される。従動軸４４は機体フレーム２の後部に回転可能に軸支され、従動軸４４の長手方向は機体左右方向と略一致する。クローラベルト４３Ｌは駆動輪４１Ｌおよび従動輪４２Ｌに巻回される無端ベルトである。 The drive wheels 41L are externally fitted and fixed to the front end portion (left end portion) of the output shaft 106L protruding from the transmission 101 to the left side of the machine body. The driven wheel 42L is fitted and fixed to the left end portion of the driven shaft 44. The driven shaft 44 is rotatably supported at the rear part of the body frame 2, and the longitudinal direction of the driven shaft 44 substantially coincides with the left-right direction of the body. The crawler belt 43L is an endless belt wound around the driving wheel 41L and the driven wheel 42L.

以下では図４、図５および図６を用いて本発明のトランスミッションの実施の一形態であるトランスミッション１０１について説明する。
トランスミッション１０１は駆動源であるエンジン３１からの駆動力を左右の走行装置４Ｌ・４Ｒに伝達し、コンバインを直進（前進または後進）、右旋回または左旋回させるものである。トランスミッション１０１は主に、ミッションケース１０２、ＨＳＴ１０３、左右一対の差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒ、一対の旋回用のモータである左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒ、等を具備している。 Hereinafter, a transmission 101 which is an embodiment of the transmission of the present invention will be described with reference to FIGS. 4, 5 and 6.
The transmission 101 transmits a driving force from the engine 31 as a driving source to the left and right traveling apparatuses 4L and 4R, and makes the combine go straight (forward or reverse), turn right, or turn left. The transmission 101 mainly includes a transmission case 102, an HST 103, a pair of left and right differential mechanisms 104L and 104R, a pair of turning motors, a left motor 105L and a right motor 105R.

図５および図６に示す如く、ミッションケース１０２は、トランスミッション１０１を構成する他の部材を収容し、埃等の侵入を防止する筐体としての機能と、トランスミッション１０１を構成する他の部材を支持（軸支）する構造体としての機能とを兼ねる。本実施例において、ミッションケース１０２は左ケース１０２Ｌと右ケース１０２Ｒの二つの部材からなり、左右に分割可能な構成となっている。 As shown in FIGS. 5 and 6, the mission case 102 accommodates other members constituting the transmission 101, and functions as a housing that prevents intrusion of dust and the like, and supports other members constituting the transmission 101. Also serves as a (supporting) structure. In this embodiment, the mission case 102 is composed of two members, a left case 102L and a right case 102R, and can be divided into left and right parts.

図５および図６に示す如く、ＨＳＴ（ＨｙｄｒｏＳｔａｔｉｃＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ；静油圧式無段変速装置）１０３は駆動源であるエンジン３１からミッションケース１０２に入力された駆動力を変速して、後述する一対の差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒのサンギヤ１２１Ｌ・１２１Ｒに伝達する無段変速装置の実施の一形態である。ＨＳＴ１０３は主に筐体１１１、油圧ポンプ１１２、油圧モータ１１３等で構成される。 As shown in FIGS. 5 and 6, an HST (Hydro Static Transmission) 103 shifts a driving force input from the engine 31 as a driving source to the transmission case 102, and a pair of which will be described later. This is an embodiment of a continuously variable transmission that transmits to sun gears 121L and 121R of differential mechanisms 104L and 104R. The HST 103 mainly includes a casing 111, a hydraulic pump 112, a hydraulic motor 113, and the like.

筐体１１１は油圧ポンプ１１２および油圧モータ１１３を収容するとともに、ＨＳＴ１０３の構造体としての機能を兼ねる。また、筐体１１１には油圧ポンプ１１２と油圧モータ１１３とを流体的に接続するための油圧回路が形成される。筐体１１１はミッションケース１０２の前部に固設される。 The casing 111 accommodates the hydraulic pump 112 and the hydraulic motor 113 and also functions as a structure of the HST 103. The casing 111 is formed with a hydraulic circuit for fluidly connecting the hydraulic pump 112 and the hydraulic motor 113. The casing 111 is fixed to the front portion of the mission case 102.

本実施例における油圧ポンプ１１２は、いわゆる可動斜板式のアキシャルピストンポンプであり、入力軸１１２ａと、該入力軸１１２ａに相対回転不能に嵌設されるシリンダブロックと、該シリンダブロックに穿設された複数のシリンダ孔に気密的に摺接可能に収容された複数のピストンと、該ピストンを往復駆動させる斜板カムとして作用する可動斜板と、を備えている。油圧ポンプ１１２の可動斜板は、その板面と入力軸の軸線方向との成す角度が変更可能であり、可動斜板の板面を入力軸１１２ａの軸線方向に対して垂直としたときは入力軸１１２ａが回転駆動されても油圧モータ１１３に圧油を搬送することがない中立状態であり、該可動斜板の板面を入力軸１１２ａの軸線方向に対して垂直の状態から傾倒させることにより、入力軸１１２ａの回転駆動に連動して油圧モータ１１３に圧油を搬送する。また、可動斜板の傾倒角度を調節することにより、入力軸１１２ａが一回転する間に搬送される圧油の量を調節することが可能である。
なお、以後の説明において「ＨＳＴ１０３を作動させる」とは、「油圧ポンプ１１２の可動斜板を入力軸１１２ａに対して傾倒させ、油圧モータ１１３に圧油を搬送可能な状態とする」ことを指すものとする。 The hydraulic pump 112 in the present embodiment is a so-called movable swash plate type axial piston pump, and includes an input shaft 112a, a cylinder block that is fitted to the input shaft 112a so as not to be relatively rotatable, and a bore formed in the cylinder block. A plurality of pistons accommodated in a plurality of cylinder holes so as to be slidable in an airtight manner, and a movable swash plate acting as a swash plate cam for reciprocatingly driving the pistons. The angle between the plate surface of the hydraulic pump 112 and the axis direction of the input shaft can be changed. When the plate surface of the movable swash plate is perpendicular to the axis direction of the input shaft 112a, input is possible. Even if the shaft 112a is rotationally driven, the hydraulic oil 113 is not transported to the hydraulic motor 113, and the movable swash plate is tilted from a state perpendicular to the axial direction of the input shaft 112a. The hydraulic oil is conveyed to the hydraulic motor 113 in conjunction with the rotational drive of the input shaft 112a. Further, by adjusting the tilt angle of the movable swash plate, it is possible to adjust the amount of pressure oil conveyed while the input shaft 112a is rotated once.
In the following description, “activate HST 103” refers to “tilt the movable swash plate of the hydraulic pump 112 with respect to the input shaft 112a so that the hydraulic oil can be conveyed to the hydraulic motor 113”. Shall.

本実施例における油圧モータ１１３は、いわゆる可動斜板式のアキシャルピストンモータであり、出力軸１１３ａと、該出力軸１１３ａに相対回転不能に嵌設されるシリンダブロックと、該シリンダブロックに穿設された複数のシリンダ孔に気密的に摺接可能に収容された複数のピストンと、油圧ポンプ１１２から搬送されてきた圧油によるピストンの往復駆動力を出力軸１１３ａの回転駆動力に変換する斜板カムとして作用する可動斜板と、を備えている。油圧モータ１１３の可動斜板は、その板面と出力軸１１３ａの軸線方向との成す角度を変更することが可能に構成され、可動斜板の傾倒角度を調節することにより、油圧ポンプ１１２から搬送されてくる圧油の量に対する出力軸１１３ａの回転量を調節することが可能である。
なお、本実施例の油圧モータ１１３については可動斜板を用いているが、該可動斜板に代えて、固定式斜板（出力軸１１３ａと斜板の板面との成す角度が固定されている）を用いても良い。 The hydraulic motor 113 in the present embodiment is a so-called movable swash plate type axial piston motor, and is provided with an output shaft 113a, a cylinder block that is non-rotatably fitted to the output shaft 113a, and a bore formed in the cylinder block. A plurality of pistons housed in a plurality of cylinder holes so as to be slidable in airtight manner, and a swash plate cam that converts the reciprocating driving force of the pistons by the pressure oil conveyed from the hydraulic pump 112 into the rotational driving force of the output shaft 113a. And a movable swash plate that acts as: The movable swash plate of the hydraulic motor 113 is configured to be able to change the angle formed between the plate surface and the axial direction of the output shaft 113a, and is conveyed from the hydraulic pump 112 by adjusting the tilt angle of the movable swash plate. It is possible to adjust the amount of rotation of the output shaft 113a with respect to the amount of pressure oil that is received.
In addition, although the movable swash plate is used for the hydraulic motor 113 of this embodiment, instead of the movable swash plate, a fixed swash plate (the angle formed between the output shaft 113a and the plate surface of the swash plate is fixed). May be used.

本実施例においては、ＨＳＴ１０３の入力軸１１２ａはトランスミッション１０１の前部より突出し、出力軸１１３ａはミッションケース１０２の内部に挿入されている。 In the present embodiment, the input shaft 112a of the HST 103 protrudes from the front portion of the transmission 101, and the output shaft 113a is inserted into the mission case 102.

図４、図５および図６に示す如く、左右一対の差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒは、それぞれ対応する一対の走行装置４Ｌ・４Ｒに駆動力を伝達し、該走行装置４Ｌ・４Ｒを駆動するものである。
差動機構１０４Ｌは主に、サンギヤ１２１Ｌ、キャリア１２２Ｌ、複数のプラネタリギヤ１２３Ｌ・１２３Ｌ・・・（図５において一つのみ図示）、リングギヤ１２４Ｌ等で構成される。
なお、差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒは左右略対称であり、その構成は略同じであることから、以下の説明では差動機構１０４Ｌについてのみ説明し、差動機構１０４Ｒについては説明を省略する。 As shown in FIGS. 4, 5 and 6, the pair of left and right differential mechanisms 104L and 104R transmit driving force to the corresponding pair of traveling devices 4L and 4R, respectively, and drive the traveling devices 4L and 4R. It is.
The differential mechanism 104L mainly includes a sun gear 121L, a carrier 122L, a plurality of planetary gears 123L, 123L (only one shown in FIG. 5), a ring gear 124L, and the like.
Since the differential mechanisms 104L and 104R are substantially symmetrical and have substantially the same configuration, only the differential mechanism 104L will be described in the following description, and the description of the differential mechanism 104R will be omitted.

サンギヤ１２１Ｌは伝達軸１２５の左半部に外嵌固定され、複数のプラネタリギヤ１２３Ｌ・１２３Ｌ・・・と互いに噛合している。 The sun gear 121L is externally fitted and fixed to the left half of the transmission shaft 125, and meshes with a plurality of planetary gears 123L, 123L,.

キャリア１２２Ｌは出力軸１０６Ｌの一端（右端）に外嵌固定され、出力軸１０６Ｌと一体的に回転する略円盤状の部材である。キャリア１２２Ｌを挟んで出力軸１０６Ｌの反対側となるキャリア１２２Ｌの盤面には複数の回転軸１２６Ｌ・１２６Ｌ・・・（図５において一つのみ図示）が突設され、各回転軸１２６Ｌにそれぞれプラネタリギヤ１２３Ｌが回転可能に軸支される。複数のプラネタリギヤ１２３Ｌ・１２３Ｌ・・・はサンギヤ１２１Ｌと互いに噛合する。
なお、前記伝達軸１２５の左端部は軸受を介してキャリア１２２Ｌに軸支される。 The carrier 122L is a substantially disk-shaped member that is fitted and fixed to one end (right end) of the output shaft 106L and rotates integrally with the output shaft 106L. A plurality of rotating shafts 126L, 126L,... (Only one shown in FIG. 5) project from the surface of the carrier 122L opposite to the output shaft 106L across the carrier 122L, and each rotating shaft 126L has a planetary gear. 123L is rotatably supported. The plurality of planetary gears 123L, 123L... Mesh with the sun gear 121L.
The left end portion of the transmission shaft 125 is pivotally supported by the carrier 122L via a bearing.

リングギヤ１２４Ｌはその内周面と外周面に歯車部が形成された略リング状のギヤである。リングギヤ１２４Ｌは、その内周面側において複数のプラネタリギヤ１２３Ｌ・１２３Ｌ・・・と互いに噛合するインターナルギヤである。 The ring gear 124L is a substantially ring-shaped gear having gear portions formed on the inner and outer peripheral surfaces thereof. The ring gear 124L is an internal gear that meshes with a plurality of planetary gears 123L, 123L,.

図４、図５および図６に示す如く、一対のモータである左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒはいずれも電気式のモータであり、トランスミッション１０１に駆動力を伝達する。左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒは、泥や水等ができるだけ付着せず、ショート等の発生を防止するために地上高が高くなる位置に配置すべく、ミッションケース１０２の上面に固設される。左モータ１０５Ｌの出力軸１３１Ｌおよび右モータ１０５Ｒの出力軸１３１Ｒはミッションケース１０２内に挿入されている。
そして、出力軸１３１Ｌにはウォームギヤ１３２Ｌが外嵌固定され、ウォームギヤ１３２Ｌは前記差動機構１０４Ｌのリングギヤ１２４Ｌの外周面に形成された歯と互いに噛合している。すなわち、本実施例におけるリングギヤ１２４Ｌはウォームギヤ１３２Ｌに対応するウォームホイールを兼ねている。
同様に、出力軸１３１Ｒにはウォームギヤ１３２Ｒが外嵌固定され、ウォームギヤ１３２Ｒは前記差動機構１０４Ｒのリングギヤ１２４Ｒの外周面に形成された歯と互いに噛合している。すなわち、本実施例におけるリングギヤ１２４Ｒはウォームギヤ１３２Ｒに対応するウォームホイールを兼ねている。
但し、前記ウォームギヤ１３２Ｌ・１３２Ｒの代わりに平ギヤで構成することも可能である。この場合、平ギヤにはブレーキ機構と、モータ１０５Ｌ・１０５Ｒの間にクラッチ機構を設ける必要があり、直進時のモータ１０５Ｌ・１０５Ｒを駆動しない時にはブレーキ機構により平ギヤを固定してクラッチを「切」とし、旋回時のモータ１０５Ｌ・１０５Ｒを駆動する時にはブレーキ機構を解除してクラッチを「入」として遊星歯車に動力を伝達するのである。 As shown in FIGS. 4, 5, and 6, the left motor 105 L and the right motor 105 R, which are a pair of motors, are both electric motors and transmit driving force to the transmission 101. The left motor 105L and the right motor 105R are fixed on the upper surface of the mission case 102 so that mud, water, etc. are not attached as much as possible and the ground height is increased in order to prevent the occurrence of a short circuit. The output shaft 131L of the left motor 105L and the output shaft 131R of the right motor 105R are inserted into the mission case 102.
A worm gear 132L is externally fitted and fixed to the output shaft 131L, and the worm gear 132L meshes with teeth formed on the outer peripheral surface of the ring gear 124L of the differential mechanism 104L. That is, the ring gear 124L in this embodiment also serves as a worm wheel corresponding to the worm gear 132L.
Similarly, a worm gear 132R is externally fixed to the output shaft 131R, and the worm gear 132R meshes with teeth formed on the outer peripheral surface of the ring gear 124R of the differential mechanism 104R. That is, the ring gear 124R in this embodiment also serves as a worm wheel corresponding to the worm gear 132R.
However, instead of the worm gears 132L and 132R, a flat gear may be used. In this case, it is necessary to provide a clutch mechanism between the brake mechanism and the motors 105L and 105R in the spur gear. When the motors 105L and 105R are not driven straight, the spur gear is fixed by the brake mechanism and the clutch is disengaged. When the motors 105L and 105R at the time of turning are driven, the brake mechanism is released and the clutch is turned “ON” to transmit power to the planetary gear.

以下では、図４、図５および図６を用いてミッションケース１０２の駆動力伝達経路について詳細説明を行う。
図４に示す如く、駆動源であるエンジン３１の出力軸３１ａにはプーリ１４１が設けられている。また、プーリ１４１にはクラッチ１４２が設けられており、該クラッチ１４２を切り替えることにより、「クラッチ入」の状態（すなわち、プーリ１４１が出力軸３１ａに固定され、駆動力を伝達可能な状態）と、「クラッチ切」の状態（すなわち、プーリ１４１が出力軸３１ａに固定されず、駆動力を伝達不可能な状態）と、を選択することが可能である。 Hereinafter, the driving force transmission path of the mission case 102 will be described in detail with reference to FIGS. 4, 5, and 6.
As shown in FIG. 4, a pulley 141 is provided on the output shaft 31 a of the engine 31 that is a drive source. Further, the pulley 141 is provided with a clutch 142. By switching the clutch 142, a state of “clutch engaged” (that is, a state in which the pulley 141 is fixed to the output shaft 31a and the driving force can be transmitted) The state of “clutch disengagement” (that is, the state where the pulley 141 is not fixed to the output shaft 31a and the driving force cannot be transmitted) can be selected.

図４に示す如く、ＨＳＴ１０３の入力軸１１２ａにはプーリ１４３が外嵌固定され、プーリ１４１およびプーリ１４３にベルト１４４が巻回される。また、ＨＳＴ１０３の出力軸１１３ａにはベベルギヤ１４５が外嵌固定される。 As shown in FIG. 4, the pulley 143 is fitted and fixed to the input shaft 112 a of the HST 103, and the belt 144 is wound around the pulley 141 and the pulley 143. A bevel gear 145 is externally fixed to the output shaft 113a of the HST 103.

図４、図５および図６に示す如く、伝達軸１４６は、その軸線方向がコンバインの機体左右方向に略一致するようにミッションケース１０２の内部空間前部に軸支される。
伝達軸１４６の中途部にはベベルギヤ１４７およびスプロケット１４９が外嵌固定され、該ベベルギヤ１４７とベベルギヤ１４５とは互いに噛合している。
また、伝達軸１４６の一端（本実施例においては右端）にはブレーキ１４８が設けられており、伝達軸１４６の回転を制動することが可能である。 As shown in FIGS. 4, 5, and 6, the transmission shaft 146 is pivotally supported on the front part of the internal space of the transmission case 102 so that the axial direction thereof substantially coincides with the left and right direction of the combine body.
A bevel gear 147 and a sprocket 149 are fitted and fixed in the middle of the transmission shaft 146, and the bevel gear 147 and the bevel gear 145 mesh with each other.
A brake 148 is provided at one end of the transmission shaft 146 (right end in the present embodiment), and the rotation of the transmission shaft 146 can be braked.

スプロケット１５０は伝達軸１２５の略中央部に外嵌固定され、スプロケット１４９およびスプロケット１５０にチェーン１５１が巻回される。伝達軸１２５の左半部および右半部にはそれぞれサンギヤ１２１Ｌ・１２１Ｒが外嵌固定される。 The sprocket 150 is externally fitted and fixed to a substantially central portion of the transmission shaft 125, and the chain 151 is wound around the sprocket 149 and the sprocket 150. Sun gears 121L and 121R are fitted and fixed to the left half and the right half of the transmission shaft 125, respectively.

クラッチ１４２が「クラッチ入」の状態であり、ブレーキ１４８が作動していない（制動していない）場合、エンジン３１からの駆動力は出力軸３１ａ→プーリ１４１→ベルト１４４→プーリ１４３→入力軸１１２ａを経てＨＳＴ１０３に伝達される。
ＨＳＴ１０３へ伝達された駆動力は、ＨＳＴ１０３にて変速された後、出力軸１１３ａ→ベベルギヤ１４５→ベベルギヤ１４７→伝達軸１４６→スプロケット１４９→チェーン１５１→スプロケット１５０→伝達軸１２５を経て左右一対の差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒのサンギヤ１２１Ｌ・１２１Ｒに伝達される。
差動機構１０４Ｌに伝達された駆動力は、サンギヤ１２１Ｌ→プラネタリギヤ１２３Ｌ→回転軸１２６Ｌ→キャリア１２２Ｌ→出力軸１０６Ｌを経て走行装置４Ｌの駆動輪４１Ｌに伝達される。
差動機構１０４Ｒに伝達された駆動力は、サンギヤ１２１Ｒ→プラネタリギヤ１２３Ｒ→回転軸１２６Ｒ→キャリア１２２Ｒ→出力軸１０６Ｒを経て走行装置４Ｒの駆動輪４１Ｒに伝達される。
このようにして、エンジン３１からの駆動力は左右一対の走行装置４Ｌ・４Ｒに伝達され、走行装置４Ｌ・４Ｒは回転駆動される。エンジン３１は電圧が１２Ｖまたは２４Ｖの電気モータ等に比較して高出力であり、駆動力が大きく、高効率な作業が可能である。 When the clutch 142 is in the “clutch engaged” state and the brake 148 is not operated (not braked), the driving force from the engine 31 is output shaft 31a → pulley 141 → belt 144 → pulley 143 → input shaft 112a. And transmitted to the HST 103.
The driving force transmitted to the HST 103 is shifted by the HST 103, and then the output shaft 113a → the bevel gear 145 → the bevel gear 147 → the transmission shaft 146 → the sprocket 149 → the chain 151 → the sprocket 150 → the pair of left and right differentials. It is transmitted to the sun gears 121L and 121R of the mechanisms 104L and 104R.
The driving force transmitted to the differential mechanism 104L is transmitted to the driving wheel 41L of the traveling device 4L via the sun gear 121L → the planetary gear 123L → the rotating shaft 126L → the carrier 122L → the output shaft 106L.
The driving force transmitted to the differential mechanism 104R is transmitted to the driving wheels 41R of the traveling device 4R via the sun gear 121R → the planetary gear 123R → the rotating shaft 126R → the carrier 122R → the output shaft 106R.
In this way, the driving force from the engine 31 is transmitted to the pair of left and right traveling devices 4L and 4R, and the traveling devices 4L and 4R are rotationally driven. The engine 31 has a higher output than an electric motor having a voltage of 12V or 24V, has a large driving force, and can perform highly efficient work.

一方、左モータ１０５Ｌからの駆動力は、出力軸１３１Ｌ→ウォームギヤ１３２Ｌ→リングギヤ１２４Ｌ→プラネタリギヤ１２３Ｌ→回転軸１２６Ｌ→キャリア１２２Ｌ→出力軸１０６Ｌを経て走行装置４Ｌの駆動輪４１Ｌに伝達される。
また、右モータ１０５Ｒからの駆動力は、出力軸１３１Ｒ→ウォームギヤ１３２Ｒ→リングギヤ１２４Ｒ→プラネタリギヤ１２３Ｒ→回転軸１２６Ｒ→キャリア１２２Ｒ→出力軸１０６Ｒを経て走行装置４Ｒの駆動輪４１Ｒに伝達される。
このようにして、左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒからの駆動力はそれぞれ対応する走行装置４Ｌ・４Ｒに伝達されて、走行装置４Ｌ・４Ｒは回転駆動される。
そして、左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒの回転速度に応じて対応する走行装置４Ｌ・４Ｒの走行速度を滑らかに変化させ、左右の走行装置４Ｌ・４Ｒの間で走行速度差を生じさせることにより、コンバインは滑らかに旋回することが可能である。 On the other hand, the driving force from the left motor 105L is transmitted to the drive wheel 41L of the traveling device 4L via the output shaft 131L → worm gear 132L → ring gear 124L → planetary gear 123L → rotary shaft 126L → carrier 122L → output shaft 106L.
The driving force from the right motor 105R is transmitted to the drive wheels 41R of the traveling device 4R via the output shaft 131R → worm gear 132R → ring gear 124R → planetary gear 123R → rotary shaft 126R → carrier 122R → output shaft 106R.
In this way, the driving forces from the left motor 105L and the right motor 105R are transmitted to the corresponding traveling devices 4L and 4R, and the traveling devices 4L and 4R are rotationally driven.
Then, by smoothly changing the traveling speeds of the corresponding traveling devices 4L and 4R according to the rotational speeds of the left motor 105L and the right motor 105R, and causing a traveling speed difference between the left and right traveling devices 4L and 4R, The combine can turn smoothly.

コンバインを直進させる場合、左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒを停止させるとともに、差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒのリングギヤ１２４Ｌ・１２４Ｒを回転しないように固定する必要がある。これは、エンジン３１からの駆動力の一部がリングギヤ１２４Ｌ・１２４Ｒから左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒに伝達されて（駆動力が左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒに逆流して）直進速度が低下したり、直進安定性が低下するのを防止するためである。
従来は、このような駆動力の逆流を防止するために制動手段（ブレーキ等）を設けて直進時にリングギヤを制動していた。しかし、この方法では、各差動機構に当該制動手段を設けるとともに、直進時と旋回時で制動手段の作動状況を切り替えるための切替手段等を設ける必要があり、部品点数の増加および製造コストの増大の原因となっていた。 When the combine is moved straight, it is necessary to stop the left motor 105L and the right motor 105R and fix the ring gears 124L and 124R of the differential mechanisms 104L and 104R so as not to rotate. This is because part of the driving force from the engine 31 is transmitted from the ring gears 124L and 124R to the left motor 105L and the right motor 105R (the driving force flows backward to the left motor 105L and the right motor 105R), and the straight traveling speed decreases. This is to prevent the straight running stability from being degraded.
Conventionally, in order to prevent such a reverse flow of the driving force, a braking means (brake or the like) is provided to brake the ring gear when traveling straight. However, in this method, it is necessary to provide each of the differential mechanisms with the braking means, and also to provide a switching means for switching the operating state of the braking means between straight travel and turning, which increases the number of parts and reduces the manufacturing cost. It was the cause of the increase.

そこで、本実施例のコンバインにかかるトランスミッション１０１においては、一対のリングギヤ１２４Ｌ・１２４Ｒをウォームホイールとするとともに、一対のモータ（左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒ）の出力軸１３１Ｌ・１３１Ｒにウォームギヤ１３２Ｌ・１３２Ｒを設け、前記ウォームホイールと噛合させ、左モータ１０５Ｌからリングギヤ１２４Ｌへの駆動力伝達経路はウォームギヤ１３２Ｌからウォームホイール（リングギヤ１２４Ｌ）へ駆動力を伝達する構成とするとともに、右モータ１０５Ｒからリングギヤ１２４Ｒへの駆動力伝達経路はウォームギヤ１３２Ｒからウォームホイール（リングギヤ１２４Ｒ）へ駆動力を伝達する構成としている。 Therefore, in the transmission 101 according to the combine of this embodiment, the pair of ring gears 124L and 124R are used as worm wheels, and the worm gears 132L and 132R are connected to the output shafts 131L and 131R of the pair of motors (the left motor 105L and the right motor 105R). The driving force transmission path from the left motor 105L to the ring gear 124L is configured to transmit the driving force from the worm gear 132L to the worm wheel (ring gear 124L) and from the right motor 105R to the ring gear 124R. This driving force transmission path is configured to transmit the driving force from the worm gear 132R to the worm wheel (ring gear 124R).

このように構成することは、以下の如き利点を有する。
すなわち、ウォームギヤのセルフロック機能（ウォームギヤを回転させることによりウォームホイールを容易に回転駆動することができるが、ウォームホイールを回転させようとしても負荷が大きく、ウォームギヤを回転駆動することができない性質）を利用して直進時における左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒへの駆動力の逆流を防止することができ、ブレーキ等の制動手段を省略して部品点数および製造コストを削減することが可能である。 Such a configuration has the following advantages.
That is, the self-lock function of the worm gear (the property that the worm wheel can be easily rotated by rotating the worm gear, but the load is large even if the worm wheel is rotated, and the worm gear cannot be rotated). By utilizing this, it is possible to prevent the backflow of the driving force to the left motor 105L and the right motor 105R when traveling straight, and it is possible to reduce the number of parts and the manufacturing cost by omitting braking means such as a brake.

ここで、コンバインを滑らかに旋回させる方法としては、（１）一方の走行装置の走行速度を増速し、他方の走行装置の走行速度は直進時の速度を保持する、（２）一方の走行装置の走行速度を増速し、他方の走行装置の走行速度を減速する、（３）一方の走行装置の走行速度を減速し、他方の走行装置の走行速度は直進時の速度を保持する、といった方法が考えられる。 Here, as a method of smoothly turning the combine, (1) the traveling speed of one traveling device is increased, and the traveling speed of the other traveling device maintains the straight traveling speed. (2) one traveling Increase the travel speed of the device and decelerate the travel speed of the other travel device. (3) Decrease the travel speed of one travel device, and the travel speed of the other travel device maintains the speed when traveling straight. Such a method can be considered.

（１）または（２）の方法の場合、走行装置の走行速度を増速させるためには、左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒはエンジン３１からの駆動力の一部が左モータ１０５Ｌまたは右モータ１０５Ｒに逆流してくるのに抗して差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒに駆動力を入力する必要があるため、左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒとして出力が大きいものを使用しなければならず、製造コストが増大する要因となる。
一方、（３）の方法は、エンジン３１からの駆動力の一部が左モータ１０５Ｌまたは右モータ１０５Ｒに逆流し、該駆動力にアシストされる形で左モータ１０５Ｌまたは右モータ１０５Ｒを駆動するため、左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒとして出力が大きいものを使用する必要がない（その代わり、（１）および（２）と比較すると旋回時の走行速度は遅い）。 In the case of the method (1) or (2), in order to increase the traveling speed of the traveling device, the left motor 105L and the right motor 105R are such that a part of the driving force from the engine 31 is the left motor 105L or the right motor 105R. Since it is necessary to input a driving force to the differential mechanisms 104L and 104R against the reverse flow, the left motor 105L and the right motor 105R must have large outputs, and the manufacturing cost is low. It becomes an increase factor.
On the other hand, in the method (3), part of the driving force from the engine 31 flows back to the left motor 105L or the right motor 105R, and the left motor 105L or the right motor 105R is driven in a form assisted by the driving force. Therefore, it is not necessary to use the left motor 105L and the right motor 105R that have large outputs (instead, the traveling speed at the time of turning is slower compared to (1) and (2)).

そこで、本実施例のトランスミッション１０１については、（３）の方法を採用し、一対のモータである左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒは、それぞれ対応するキャリア１２２Ｌ・１２２Ｒの回転速度を減速させる方向に、対応するリングギヤ１２４Ｌ・１２４Ｒを回転駆動する構成としている。
このように構成することにより、左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒとして出力が大きいものを使用する必要がなく、トランスミッション１０１の製造コストを削減することが可能である。また、左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒの出力が小さい場合には、通常はそのサイズも小さいので、トランスミッション１０１を小型化することが可能である。 Therefore, for the transmission 101 of the present embodiment, the method (3) is adopted, and the left motor 105L and the right motor 105R, which are a pair of motors, in the direction of reducing the rotational speed of the corresponding carriers 122L and 122R, respectively. The corresponding ring gears 124L and 124R are driven to rotate.
With this configuration, it is not necessary to use the left motor 105L and the right motor 105R that have large outputs, and the manufacturing cost of the transmission 101 can be reduced. Further, when the outputs of the left motor 105L and the right motor 105R are small, the size is usually small, so that the transmission 101 can be downsized.

また、本実施例においては、一対のモータである左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒは、コンバインの直進時にはいずれも回転駆動せず、コンバインの旋回時には一方のモータのみ回転駆動する。
このように構成することにより、左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒとして出力が大きいものを使用する必要がなく、トランスミッション１０１の製造コストを削減することが可能である。また、左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒの出力が小さい場合には、通常はそのサイズも小さいので、トランスミッション１０１を小型化することが可能である。 In this embodiment, the left motor 105L and the right motor 105R, which are a pair of motors, are not driven to rotate when the combine moves straight, and only one motor is driven to rotate when the combine turns.
With this configuration, it is not necessary to use the left motor 105L and the right motor 105R that have large outputs, and the manufacturing cost of the transmission 101 can be reduced. Further, when the outputs of the left motor 105L and the right motor 105R are small, the size is usually small, so that the transmission 101 can be downsized.

さらに、本実施例においては、無段変速装置としてＨＳＴ１０３を用いている。
このように構成することにより、滑らかな旋回と高い駆動力伝達効率を達成することが可能である。 Further, in this embodiment, the HST 103 is used as the continuously variable transmission.
With this configuration, it is possible to achieve smooth turning and high driving force transmission efficiency.

以下では図１乃至図４を用いて運転操作部５および走行・操向制御の詳細構成を説明する。
運転操作部は主に、操向用丸型ハンドル１６、走行変速レバー２５、脱穀クラッチレバー２６、刈取クラッチレバー２７等で構成される。 Hereinafter, the detailed configuration of the driving operation unit 5 and the travel / steering control will be described with reference to FIGS. 1 to 4.
The driving operation unit mainly includes a steering round handle 16, a traveling speed change lever 25, a threshing clutch lever 26, a mowing clutch lever 27, and the like.

脱穀クラッチレバー２６は、サイドコラム上に配置されて、エンジン３１から脱穀部２８への駆動力伝達経路の中途部に設けられた脱穀クラッチ５８を操作し、脱穀部２８への駆動力の入切を行なうものである。
刈取クラッチレバー２７は、サイドコラム上に配置されて、エンジン３１から刈取部２９への駆動力伝達経路の中途部に設けられた刈取クラッチ５９を操作し、刈取部２９への駆動力の入切を行なうものである。 The threshing clutch lever 26 is disposed on the side column, operates a threshing clutch 58 provided in the middle of the driving force transmission path from the engine 31 to the threshing portion 28, and turns on / off the driving force to the threshing portion 28. Is to do.
The cutting clutch lever 27 is disposed on the side column and operates a cutting clutch 59 provided in the middle of the driving force transmission path from the engine 31 to the cutting unit 29 to turn on / off the driving force to the cutting unit 29. Is to do.

操向用丸型ハンドル１６の回動基部には、回動角度を検知する角度検知手段（センサー）４９が設けられており、該センサー４９は制御装置３０と接続され、該制御装置３０に左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒが接続されて、操向用丸型ハンドル１６の回動角度及び回動方向に応じて、左モータ１０５Ｌまたは右モータ１０５Ｒを駆動させる。例えば、左方向に操向用丸型ハンドル１６を回動すると（小旋回の時）、その回動角に応じて前述のように、左モータ１０５Ｌを駆動して左側の遊星歯車により減速して出力軸１０６Ｌの回転数を減少させて旋回するのである。そして更に、操向用丸型ハンドル１６回動すると、急旋回となるので、左モータ１０５Ｌの回転数を更に増加して左側の出力軸１０６Ｌの回転数を更に減少するとともに、右モータ１０５Ｒも駆動して右側の出力軸１０６Ｒの回転数も減少して、走行速度を減少しながら旋回して、旋回半径が小さくなっても機体が大きく振られないようにしている。そして、前記制御装置３０には、作業状態や走行状態に応じて旋回性能を上げるための、モード切替スイッチ５７が接続されている。この制御は後述する。 An angle detection means (sensor) 49 for detecting a rotation angle is provided at the rotation base of the steering round handle 16, and the sensor 49 is connected to the control device 30. The motor 105L and the right motor 105R are connected to drive the left motor 105L or the right motor 105R according to the rotation angle and the rotation direction of the steering round handle 16. For example, when the steering round handle 16 is rotated in the left direction (at the time of a small turn), the left motor 105L is driven and decelerated by the left planetary gear according to the rotation angle as described above. The rotation is performed by reducing the rotation speed of the output shaft 106L. Further, when the steering round handle 16 is turned, it turns suddenly. Therefore, the rotation speed of the left motor 105L is further increased to further decrease the rotation speed of the left output shaft 106L, and the right motor 105R is also driven. Thus, the number of rotations of the right output shaft 106R is also reduced, and the vehicle turns while reducing the traveling speed so that the airframe is not greatly shaken even if the turning radius is reduced. The control device 30 is connected with a mode changeover switch 57 for improving the turning performance according to the working state and the traveling state. This control will be described later.

一方、ＨＳＴ１０３の油圧ポンプ１１２の可動斜板を傾動させるために、可動斜板の回動軸にモータまたはシリンダ等のアクチュエータ１０３ａが連結され、該アクチュエータ１０３ａも前記制御装置３０に接続されている。そして、該制御装置３０には走行変速レバー（主変速レバー）２５の回動基部に設けた角度検知手段（角度センサー）２５ａと接続され、該走行変速レバー２５の傾動角及び傾倒方向に応じてアクチュエータ１０３ａを作動させ、可動斜板を傾動させてＨＳＴ１０３の出力軸の回転数及び回転方向を変更して変速を行うようにしている。 On the other hand, in order to tilt the movable swash plate of the hydraulic pump 112 of the HST 103, an actuator 103a such as a motor or a cylinder is connected to the rotation shaft of the movable swash plate, and the actuator 103a is also connected to the control device 30. The control device 30 is connected to an angle detection means (angle sensor) 25a provided at the rotation base of the travel speed change lever (main speed change lever) 25, according to the tilt angle and the tilt direction of the travel speed change lever 25. The actuator 103a is actuated to tilt the movable swash plate to change the rotation speed and rotation direction of the output shaft of the HST 103 so as to change the speed.

以下、操向用丸型ハンドル１６による操向について説明する。
操向用丸型ハンドル１６が中立位置（直進位置）にあるときには左モータ１０５Ｌおよび右モータ１０５Ｒには電力が供給されず停止した状態で、走行装置４Ｌ・４Ｒは同方向に同速度で走行可能な状態である。 Hereinafter, steering by the steering round handle 16 will be described.
When the steering round handle 16 is in the neutral position (straight forward position), the power is not supplied to the left motor 105L and the right motor 105R, and the traveling devices 4L and 4R can travel in the same direction and at the same speed. It is a state.

前進時に操向用丸型ハンドル１６を左に回動させると、左モータ１０５Ｌが回転駆動され、左側の走行装置４Ｌの走行速度が右側の走行装置４Ｒの走行速度より遅くなって左旋回する。
このとき、操向用丸型ハンドル１６の回動角度に応じて左モータ１０５Ｌの回転速度を調整可能であり、操向用丸型ハンドル１６の回動角度を大きくするほど左モータ１０５Ｌの回転速度が大きくなってコンバインは小さい旋回半径で左旋回することとなる。 When the steering round handle 16 is rotated to the left during the forward movement, the left motor 105L is driven to rotate, and the left traveling device 4L travels slower than the traveling speed of the right traveling device 4R to turn left.
At this time, the rotational speed of the left motor 105L can be adjusted according to the rotational angle of the steering round handle 16, and the rotational speed of the left motor 105L increases as the rotational angle of the steering round handle 16 increases. As a result, the combine turns left with a small turning radius.

前進時に操向用丸型ハンドル１６を右に回動させると、右モータ１０５Ｒが回転駆動され、右側の走行装置４Ｒの走行速度が左側の走行装置４Ｌの走行速度より遅くなって右旋回する。
このとき、操向用丸型ハンドル１６の回動角度に応じて右モータ１０５Ｒの回転速度を調整可能であり、操向用丸型ハンドル１６の回動角度を大きくするほど右モータ１０５Ｒの回転速度が大きくなってコンバインは小さい旋回半径で左旋回することとなる。 When the steering round handle 16 is rotated to the right during forward movement, the right motor 105R is driven to rotate, and the right traveling device 4R travels slower than the left traveling device 4L to turn right. .
At this time, the rotational speed of the right motor 105R can be adjusted according to the rotational angle of the steering round handle 16, and the rotational speed of the right motor 105R increases as the rotational angle of the steering round handle 16 increases. As a result, the combine turns left with a small turning radius.

ここで、前記制御装置３０に接続されるモード切替スイッチ５７とは、直進刈取モードと、旋回モードとを切り替えるものである。直進刈取モードの時には、操向用丸型ハンドル１６の切れ角に対して、旋回半径が大きくなり、即ち、直進刈取モードの時には、操向用丸型ハンドル１６の切れ角が通常（作業時以外の走行時）の切れ角の時よりもモータ１０５の回転数が小さくなるように制御して、旋回半径が大きくなり（旋回角度が小さくなり）、容易に条合わせを行なうことができる。また、旋回モードの時には、操向用丸型ハンドル１６の切れ角に対して、旋回半径が小さくなり、すなわち、旋回モードの時には、操向用丸型ハンドル１６の切れ角が通常の切れ角の時よりもモータ１０５の回転数が大きくなるように制御して、旋回半径が小さくなり（旋回角度が大きくなり）、旋回性能が高くなり、急旋回が可能となるのである。 Here, the mode changeover switch 57 connected to the control device 30 is for switching between the straight-ahead cutting mode and the turning mode. In the straight cutting mode, the turning radius is larger than the turning angle of the steering round handle 16, that is, in the straight cutting mode, the turning angle of the steering round handle 16 is normal (except during work). The rotation speed of the motor 105 is controlled to be smaller than the turning angle at the time of traveling), the turning radius is increased (the turning angle is reduced), and the alignment can be easily performed. In the turning mode, the turning radius is smaller than the turning angle of the steering round handle 16. That is, in the turning mode, the turning angle of the steering round handle 16 is the normal turning angle. By controlling the motor 105 so that the rotational speed of the motor 105 becomes larger than the time, the turning radius becomes smaller (the turning angle becomes larger), the turning performance becomes higher, and the sudden turning becomes possible.

このモード切替スイッチ５７は刈取クラッチや刈取部の昇降位置や副変速装置と連動させて自動で切り替わるように制御することも可能である。即ち、副変速レバー２２の回動基部にはその回動を検知する手段２２ａが配置され、脱穀クラッチレバー２６の回動基部にはその回動を検知する手段２６ａが設けられ、刈取クラッチレバー２７の回動基部にはその回動を検知する手段２７ａが設けられ、刈取部２９の回動基部にはその回動角度を検知するための角度検知手段２９ａが設けられ、各検知手段２２ａ・２６ａ・２７ａ・２９ａはそれぞれ制御装置３０と接続されている。 The mode changeover switch 57 can also be controlled to automatically switch in conjunction with the cutting clutch, the lifting position of the cutting unit, or the auxiliary transmission. That is, a means 22a for detecting the rotation is disposed at the rotation base of the auxiliary transmission lever 22, and a means 26a for detecting the rotation is provided at the rotation base of the threshing clutch lever 26. The rotation base is provided with a means 27a for detecting the rotation, and the rotation base of the cutting part 29 is provided with an angle detection means 29a for detecting the rotation angle, and each of the detection means 22a and 26a. 27a and 29a are connected to the control device 30, respectively.

そして、副変速装置（副変速レバー２２）が低速の時、または、脱穀クラッチレバー２６が「入」の時は作業時等である。副変速装置が高速のときはモード切替スイッチ５７は直進刈取モードや旋回モードにならず、通常のハンドル操作が行える。副変速装置が低速に切り替えられたときには、作業時であって、それぞれ検知手段２２ａ・２６ａで検知され、検知手段２７ａが刈取クラッチがＯＮを検知した時には、モード切替スイッチ５７は「直進刈取モード」に切り替えられる。この「直進刈取モード」では、操向用丸型ハンドル１６の回動角度の検知角は小さな値（例えば数分の一）に変換されて、刈取作業時に操向用丸型ハンドル１６を少し大きく切っても機体の進行方向は小さく変化して（旋回半径は大きくなって）条合わせが行い易くするのである。 And, when the auxiliary transmission (sub-transmission lever 22) is at a low speed or when the threshing clutch lever 26 is "ON", it is during operation. When the auxiliary transmission is at high speed, the mode changeover switch 57 does not enter the straight-running cutting mode or the turning mode, but can perform normal steering operation. When the auxiliary transmission is switched to a low speed, it is detected by the detecting means 22a and 26a, respectively, and when the detecting means 27a detects that the cutting clutch is ON, the mode changeover switch 57 is set to “straight forward cutting mode”. Can be switched to. In this “straight forward cutting mode”, the detection angle of the turning angle of the steering round handle 16 is converted to a small value (for example, a fraction), and the steering round handle 16 is slightly enlarged during the cutting operation. Even if it is cut, the advancing direction of the fuselage changes small (the turning radius becomes large) to facilitate alignment.

また、作業時において、刈取クラッチレバー２７を「切」側に回動するか、或いは、刈取部２９を上昇させると、「旋回モード」に切り替わるようにしている。つまり、刈取クラッチの検知手段２７ａが「切」を検知し、或いは、刈取部２９の角度が検知手段２９ａにより設定角度以上上昇されたことを検知すると、「旋回モード」に切り替わる。この「旋回モード」では、操向用丸型ハンドル１６の回動角度の検知角は大きな値（例えば数倍）に変換されて、操向用丸型ハンドル１６を小さく切ったときでも、機体の方向は大きく変化して（旋回半径は小さくなって）、大きく旋回することができ、操作性を向上できるのである。 Further, when the cutting clutch lever 27 is turned to the “off” side or the cutting portion 29 is raised during the operation, the “turning mode” is set. That is, when the detection means 27a of the cutting clutch detects “cut”, or when the detection means 29a detects that the angle of the cutting portion 29 has been increased by the setting angle or more, the mode is switched to the “turning mode”. In this “turning mode”, the detection angle of the turning angle of the steering round handle 16 is converted to a large value (for example, several times), and even when the steering round handle 16 is cut to a small size, The direction is greatly changed (the turning radius is reduced), and it is possible to make a large turn and improve operability.

また、図４に示したように、左モータ１０５Ｌ、右モータ１０５Ｒには、スリップを自動的に検出するためのトルク検出手段４５Ｒ・４５Ｌが配置されている。
前記トルク検出手段４５Ｒ・４５Ｌは、制御装置３０に接続されており、該トルク検出手段４５Ｒ・４５Ｌが、旋回外側のモータのトルクが急激に軽くなった（負荷が小さくなった）ことを検出した場合には、旋回外側のモータの回転速度が減速され、さらに、制御装置３０を介してＨＳＴ１０３の出力回転速度も減速されるよう構成されている。すなわち、湿田等の作業で旋回外側のクローラがスリップした場合には、負荷が減少して回転数が増加するので、圃場面を掘り起こしてしまい走行部が埋まり脱出できなくなる場合が想定されるので、スリップを検出したときには自動的に旋回外側のモータの回転数を下げて走行速度を減少して、スリップを回避するとともに、左右他側の走行速度も減速して、スリップを回避するようにしている。 As shown in FIG. 4, the left motor 105L and the right motor 105R are provided with torque detection means 45R and 45L for automatically detecting slip.
The torque detection means 45R and 45L are connected to the control device 30, and the torque detection means 45R and 45L detect that the torque of the motor on the outer side of the turning has suddenly decreased (the load has decreased). In this case, the rotational speed of the motor outside the turn is reduced, and the output rotational speed of the HST 103 is also reduced via the control device 30. That is, when the crawler outside the turn slips in the work of a wet field etc., the load decreases and the rotation speed increases, so it is assumed that the traveling part is buried and can not escape because the farm scene is dug up, When slip is detected, the rotational speed of the motor on the outside of the turn is automatically decreased to reduce the traveling speed to avoid the slip, and the traveling speed on the left and right sides is also reduced to avoid the slip. .

本発明の一実施例に係るコンバインの全体的な構成を示した側面図。The side view which showed the whole structure of the combine which concerns on one Example of this invention. 同じく平面図。FIG. コンバインの駆動力伝達経路を示す模式図。The schematic diagram which shows the drive force transmission path | route of a combine. トランスミッションのスケルトン図。Transmission skeleton diagram. トランスミッションの平面一部断面図。The partial plane sectional view of a transmission. トランスミッションの左側面図。The left view of a transmission.

Explanation of symbols

１６操向用丸型ハンドル
３０制御装置
３１エンジン
４５Ｌトルク検出手段
４５Ｒトルク検出手段
４９角度検知手段
５７モード切替スイッチ
１０３油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）
１０５Ｌモータ
１０５Ｒモータ
１０６Ｌ車軸
１０６Ｒ車軸
１１３ａ出力軸
１２１Ｌサンギヤ
１２１Ｒサンギヤ
１２２Ｌキャリア
１２２Ｒキャリア
１２３Ｌプラネタリギヤ
１２３Ｒプラネタリギヤ
１２４Ｌリングギヤ
１２４Ｒリングギヤ
１３１Ｌ出力軸
１３１Ｒ出力軸
16 Steering round handle 30 Controller 31 Engine 45L Torque detection means 45R Torque detection means 49 Angle detection means 57 Mode changeover switch 103 Hydraulic continuously variable transmission (HST)
105L motor 105R motor 106L axle 106R axle 113a output shaft 121L sun gear 121R sun gear 122L carrier 122R carrier 123L planetary gear 123R planetary gear 124L ring gear 124R ring gear 131L output shaft 131R output shaft

Claims

A combiner comprising a hydraulic continuously variable transmission (HST) driven by power from an engine, a pair of left and right planetary gear mechanisms, a pair of left and right motors, and a steering handle.
Means for detecting the turning angle of the steering handle, and linked to the sun gear of the left and right planetary gears in conjunction with the output shaft of the HST, and linked to the carrier of the left and right planetary gears to the left and right axles; The internal gears of the left and right planetary gears are linked to the output shafts of the left and right motors, respectively, and the right and left motors are driven in proportion to the left and right rotation angles from the neutral position of the steering handle. Combine with.

2. The combine according to claim 1, wherein the motor drive control means is connected to a switching means between a straight-cut reaping mode and a turning mode, and the turning radius is adapted to the mode with respect to the steering angle.

The torque detection means is disposed in the motor, and when the motor torque on the outside of the turn suddenly decreases, the rotation speed of the turn side motor is reduced and the rotation speed of the HST is also reduced. Combine according to 1.

The combine according to claim 1, wherein the steering handle is a round handle.

The internal gears of the left and right planetary gears are ring-shaped worm wheels having gear portions formed on the inner and outer peripheral surfaces thereof, and worm gears are provided on the output shafts of the left and right motors to mesh with the worm wheels. The combine according to claim 1, wherein the combine is made.