JP2007071662A - ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置およびナビゲーション装置における動作モード制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 道路属性に応じてナビゲーションシステムの動作モードが設定されたシステムにおいて、連続する２つのガイダンスポイントノードで区切られた区間において道路属性が変化しても動作モードを適切に選択できるナビゲーションシステムを提供する。
【解決手段】 ナビゲーションシステム１０は、連続する２つのガイダンスポイントノードで区切られた区間の道路属性の変化を検出し、通過したガイダンスポイントノードの出リンクと次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性に基づいて当該区間の道路属性を決定する区間属性判定手段２１３と、区間属性判定手段２１３が決定した道路属性に基づいて、当該道路属性に対応付けられた動作モードを選択するモード選択手段２１４と、モード選択手段２１４によって選択されたモードでナビゲーションシステム１０の動作モードを制御するモード制御手段２２１と、を備えて構成される。
【選択図】 図１

Description

本発明は、出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を経路探索手段が探索し、地図、案内経路を表示手段に表示するとともに、交差点などのガイダンスポイントノードの手前の所定地点で音声出力などによるガイダンスを行うナビゲーションシステムに関し、特に地図表示やガイダンス出力に関して複数の動作モードを有し、何れかの動作モードで動作するナビゲーションシステムに関するものである。
本発明は、特に、上記のようなナビゲーションシステムにおいて、連続する２つのガイダンスポイントノードで区切られた区間ごとに両ガイダンスポイントノードの入りリンクまたは出リンクにおける道路属性に基づいて当該区間の道路属性を選択し、選択された道路属性に応じて地図表示あるいはガイダンス出力の動作モードを適切に選択できるようにしたナビゲーションシステム、ガイダンスデータ配信方法、経路探索サーバおよび端末装置に関するものである。

従来、見知らぬ土地において目的地となる場所を訪れる場合、地図帳等を頼りに当該地図に描かれた交通機関、道路やランドマーク及び住所を確認しながら到達していた。また、カーナビゲーションシステム（以後単にカーナビと言う）を搭載した自動車においては、該カーナビを起動して目的地を入力することによりナビゲーションシステムからモニタ画面に表示される案内や音声出力される案内（ナビゲーション情報）を得ながら目的地に到達していた。

上記カーナビは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）を利用したものであり、地球上を周回している複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナで受信し、該ＧＰＳ信号に含まれる衛星位置や時計情報等を解析して位置の特定化を行うものである。該複数のＧＰＳ衛星の個数は少なくとも４個以上必要である。ＧＰＳの単独測位精度は一般的に１０ｍ強であるが、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ：ディファレンシャルＧＰＳ）を採用することにより５ｍ以下に向上する。特に、現在は一部の携帯電話にしか搭載されていない測位ユニット、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信して測位するＧＰＳ受信機などの搭載が、第三世代と称される携帯電話では全ての機種に搭載されるような趨勢にある。

このような測位機能を有する端末装置の利用技術としては、種々の分野の技術が提案されており、例えば、自動車用のナビゲーション装置（カーナビ）を発展させ、携帯電話を端末として地図・経路情報を経路探索サーバから配信する歩行者用の通信型ナビゲーションシステムが提案されている。

近年、携帯電話、ＰＨＳ等の携帯通信端末機器の性能は飛躍的に向上し、また、多機能化が進んでいる。特に通話機能の他にデータ通信機能が強化され、ユーザに対してインターネットを介した種々のデータ通信サービスが提供されている。ナビゲーションサービスもその１つであり、自動車の運転者のみならず携帯電話ユーザに対して現在位置から目的地までの経路案内を提供する通信ナビゲーションシステムが実用化されている。

一般的なナビゲーション装置、通信ナビゲーションシステムに使用される経路探索装置、経路探索方法は、例えば、下記の特許文献１（特開２００１−１６５６８１号公報）に開示されている。このナビゲーションシステムは、携帯ナビゲーション端末から出発地と目的地の情報を経路探索サーバに送り、経路探索サーバで道路網や交通網のデータから探索条件に合致した経路を探索して案内するように構成されている。探索条件としては、出発地から目的地までの移動手段、例えば、徒歩、自動車、鉄道と徒歩の併用などがあり、これを探索条件の１つとして経路探索する。

経路探索サーバは、地図データの道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）をデータベースとして備えている。そして、経路探索サーバは、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路を携帯ナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。上記特許文献１には、このダイクストラ法を用いた経路探索方法も開示されている。

上記のようなナビゲーションシステムにおいて、経路探索サーバが端末装置に配信する案内経路は利用者がたどるべきノード番号、リンク番号を順に並べたデータとなる。交差点のノードなど利用者が右左折すべき場所になった時に曲がるべき方向を案内するため、当該ノードをガイダンスポイントノードとして設定し、そのガイダンスポイントノードの手前のガイダンスポイントで音声や表示により利用者に案内を出力するようにしたナビゲーションシステムも知られている。例えば、ガイダンスポイントノードの手前で「この先、２００ｍ〇〇丁目交差点です。交差点を左折して下さい」などのガイダンスデータをガイダンスポイントごとに案内経路とともに端末装置に配信する。端末装置では、案内経路を走行して行くとガイダンスポイントごとに前述のようなガイダンスが出力され利用者は経路進行の案内を受けることができる。

このようなナビゲーションシステムは、下記の特許文献２（特開２００３−１７７０２９号公報）に開示されている。特許文献２に開示されたナビゲーションシステムは、インターネット上に設けられた音声案内支援装置からユーザが希望する声質を有する音声データ群を一つ又は複数組通信部により受信し音声データ取得処理部により音声データ記憶部に追加するように構成されている。ユーザは、全メッセージに対して一括して又は各メッセージごとに、音声データ記憶部に記憶された異なる声質の音声データ群のうち所望する声質を指定することができ、指定された声質は、各メッセージに対応して音声データ記憶部に記憶される。音声案内部は、操作部に対する操作が音声案内を連動する操作であるとき、あるいは車載用ナビゲーション装置で実行されている特定の処理により音声案内が要求されたとき、案内対象のメッセージに対して事前に登録された声質で音声出力する。

すなわち、特許文献２に開示されたナビゲーションシステムは、音声案内の音声データを単位音声データごとに、異なる話者が発生した音声データで蓄積しておき、利用者が好みの話者の音声を指定することにより、利用者ごとに好みの音声案内を提供するように構成したものである。

同様に、案内経路上の交差点などのガイダンスポイントノードの手前で右左折などのガイダンスを音声出力により行うナビゲーションシステムは下記の特許文献３（特開平４−３２０２９１号公報）に「車載ナビゲータ」として開示されている。この車載ナビゲータにおいては、ガイダンスを音声出力する出力ポイントを交差点までの距離によって複数設定しておき、車両がガイダンスポイントである交差点に接近し距離が設定された出力ポイントを通過する都度、複数回にわたって当該交差点での進行方向（直進や右左折）を音声で案内するように構成したものである。これによって利用者は、ある出力ポイントでのガイダンスを聞き漏らしても、次のガイダンスに注意を払えばよく利便性が高まる。

通信型のナビゲーションシステムにおいて、案内経路やガイダンスポイントおよびガイダンスデータ（音声データ等）の配信方法は種々の形態をとり得るが、例えば、下記の特許文献４（特開２００５−１３４２０９号公報）に開示された「経路案内システム」は、経路探索サーバが携帯端末から送信された経路探索条件に従って案内経路を探索し、経路作成手段がガイダンスポイントノードを設定した案内経路データを作成し、出発地から目的地までの案内経路を一括して携帯端末に送信し、地図データは携帯端末からの地図要求に基づいて地図情報送信手段が携帯端末に送信するように構成している。

すなわち、上記特許文献４に開示されたナビゲーションシステムにおいては、経路探索サーバから携帯端末に経路データと地図データを別々に配信し、携帯端末は地図表示に必要な地図データに不足が生じた場合に、経路データから当該経路を含む単位地図の配信を経路探索サーバに要求することができる。通常、地図データは現在位置を含むメッシュ状の単位地図データを中心とする上下左右の９つのメッシュ状単位の地図データ携帯端末に配信する。従って、案内経路データと地図データとを別にして携帯端末に配信する構成によれば、携帯端末は案内経路のデータから案内経路全体を知ることができ、携帯端末の移動に伴って地図データが不足する場合、進行方向にそった不足地図のみをサーバに要求することができ、経路探索サーバと携帯端末間での地図データ配信に伴う通信負荷を増大させることなく、ガイドポイントにおける案内が可能になる。

特開２００１−１６５６８１号公報（図１、図２） 特開２００３−１７７０２９号公報（図１、図１３） 特開平４−３２０２９１号公報（段落［００３０］） 特開２００５−１３４２０９号公報（図２、段落［０００６］、［０００７］、［００１３］、［００１４］）

上記特許文献３に開示された車載ナビゲータのように、ガイダンスを音声出力する出力ポイントをガイダンスポイントノード（交差点やインターチェンジ、ジャンクション）までの距離によって複数設定しておき、車両がガイダンスポイントに接近し、設定されたガイダンスポイント（ガイダンスポイントノードまでの設定距離の地点）を通過する都度、複数回にわたって当該交差点での進行方向（直進や右左折）を音声で案内する場合には、以下のような考慮が必要である。

すなわち、車両が移動している道路が高速道路であるか、国道や県道であるか、一般道路であるかによりその移動速度が異なる。道路の種別（属性）によらず、例えば、一般道路の移動速度を基準に、一律にガイダンスを音声出力するポイントをガイダンスポイントノード(交差点など)までの距離によって複数設定した場合、高速道路においては一般道路より移動速度が早く、ガイダンスポイントの真近まで接近しないと、ガイダンスの音声出力が行われないという問題点が生じる。

このため、一般的なナビゲーションシステムにおいては、ガイダンスの出力モードを複数設け、道路の属性（高速道路や一般道路の別）に応じて、ガイダンスを音声出力するガイダンスポイントの設定距離（ガイダンスポイントノードまでの残り距離）それぞれ異なる値に設定し、車両が移動する案内経路の道路属性に応じて、ガイダンス出力モードを選択し当該道路属性に対応する設定距離を適用して複数回のガイダンス出力を行うようになされていた。すなわち、道路の属性に応じて、高速道路移動中は高速道路に応じたガイダンス出力モードが選択され、一般道路を走行中は一般道路に応じたガイダンス出力モードが選択されたガイダンスが行われる。

図８は、上記のような道路属性に応じたガイダンスの出力モード（ガイダンスポイント）の設定内容を示すテーブルである。高速道路では、次のガイダンスポイントノードの手前５ｋｍ、２ｋｍ、１ｋｍ、７００ｍがガイダンスポイント１〜ガイダンスポイント４として設定されている。同様に国道においては、次のガイダンスポイントノードの手前２ｋｍ、１ｋｍ、５００ｍ、３００ｍがガイダンスポイント１〜ガイダンスポイント４として設定され、一般道路においては、２ｋｍ、１ｋｍ、５００ｍ、２００ｍがガイダンスポイント１〜ガイダンスポイント４として設定されている。

しかしながら、このように道路属性に応じて動作モードを（出力ポイント）をそれぞれ設定する方法では、高速道路のインターチェンジで高速度道路を出て一般道路に入るような場合に、高速道路移動中は高速道路に応じたガイダンス出力モードが選択され、一般道路を走行中は一般道路に応じたガイダンス出力モードが選択されたガイダンスが行われるため、以下に述べるような問題点が生じる。

すなわち、高速道路移動中は高速道路の道路属性に応じて設定された動作モード（ガイダンスポイント）が適用され、一般道路を走行中は一般道路に設定された動作モード（ガイダンスポンイント）が適用される。このため、高速道路のインターチェンジの出口分岐（車線）のガイダンスポイントノードから次のガイダンスポイントノードが一般道路になると、走行道路の道路属性が途中で変化し、ガイダンス出力の動作モードが変わり、属性が変化しない道路走行している場合に比べてガイダンスポイントの間隔がつまってきたり、ガイダンス出力回数が増加してしまい、利用者に煩雑な印象を与えてしまうという問題点が生じる。同様に詳細地図を表示する動作モードと概略案内図を表示する動作モードを道路属性に応じて選択する場合も、地図表示が途中で突然変更され、利用者に奇異な印象を与えてしまうという問題点が生じる。

図９は上記のケースを図解して説明するための案内経路の模式図である。すなわち、図９に示すように、高速道路ＲＡ（リンクＬ１）を走行中の車両に搭載されたナビゲーション装置に対する案内経路がノードＮＡからインターチェンジをおりて（リンクＬ３の出口車線）、料金所ＴＧからリンクＬ６を通りノードＮＢで一般道路ＲＢに左折してリンクＬ８を進行する経路であったとする。

このような案内経路において、図１０のようにリンクＬ３の道路属性が点線の部分が高速道路で実践の部分が一般道路であると、高速道路の属性の部分を走行中は、高速道路に応じた動作モードで動作し、次のガイドポイントノードであるノードＮＢの手前５ｋｍ、２ｋｍ、１ｋｍ、７００ｍのガイダンスポイントでノードＮＢにおける左折指示のガイダンスがなされ、道路属性が一般道路に変わると、その地点から、一般道路の動作モードで動作し、次のガイドポイントノードであるノードＮＢの手前２ｋｍ、１ｋｍ、５００ｍ、２００ｍのガイダンスポイントでノードＮＢにおける左折指示のガイダンスがなされる。現在位置から次のガイダンスポイントノードであるノードＮＢまでの距離が２ｋｍ未満であると、図１０に示すように地点１ｋｍ、７００ｍ、５００ｍ、２００ｍでノードＮＢの左折ガイダンスが出力され、出力間隔がつまって利用者に煩雑な印象を与えてしまう。

また、ノードＮＡからノードＮＢまでの距離が長いと、あるいは、道路属性が変化してからノードＭＢまでの距離が長いと、ガイダンスの出力回数が増加してこの場合も利用者に煩雑な印象を与えてしまう問題が生じる場合もある。

道路属性の設定のしかたは、地図や道路ネットワークデータの作成者によってまちまちであり、インターチェンジの出口車線のリンクＬ３は道路属性を高速道路の属性とし、料金所を出たリンクＬ６は道路属性を一般道路の属性として作成されている道路ネットワークデータも存在する。従って、ガイダンスの出力回数はナビゲーションシステムが利用している地図データ、道路ネットワークデータによって一定でなくなるという問題点も生じる。

上記のような問題は、移動速度（高速道路や一般道路などの道路属性）によって表示画像の異なる画面表示を表示する動作モードを切り替える場合も、走行中道路（リンク）の途中で突然異なる動作モードの表示画面に変更され、利用者に奇異な印象を与えてしまうという問題を生じる。

このような問題が生じる原因は、走行中の道路の属性によって一意的に当該道路属性に応じた動作モードが選択され、連続する２つのガイダンスポイントノードによって区切られる区間内において道路属性が変化する場合の考慮が全くなされていないことによる。

本願の発明者は上記の問題点を解消すべく種々検討した結果、案内経路のデータにおいて連続した２つのガイダンスポイントノードで区切られた区間ごとに、通過したガイダンスポイントノードの出リンクの道路属性と、次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性とを比較して当該区間内で道路属性の変化があるかを判定し、道路属性の変化がある場合、通過したガイダンスポイントノードの出リンクまたは次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性を当該区間の属性として選択し、選択した道路属性に対して設定された動作モードを選択するように構成すれば、手前のガイダンスポイントノードを通過した時点で動作モードが選択され、リンクの途中で動作モードが変更されることがなく、上記問題点を解消し得ることに想到して本発明を完成するに至ったものである。

すなわち、本発明は、道路属性に応じてナビゲーションシステムの動作モードが設定されたシステムにおいて、連続する２つのガイダンスポイントノードで区切られた区間において道路属性が変化しても動作モードを適切に選択し、ガイダンス出力あるいは地図表示を行えるナビゲーションシステムを提供することを目的とするものである。

前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、当該案内経路におけるガイダンスポイントノードを設定した案内経路データを作成する案内経路データ作成手段と、現在位置を測位する測位手段と、前記案内経路データに基づいて案内経路または地図を表示する表示手段と、を備え、前記設定されたガイダンスポイントノードごとにガイダンスを行うナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーションシステムは、
連続する２つのガイダンスポイントノードで区切られた区間の道路属性の変化を検出し、通過したガイダンスポイントノードの出リンクと次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性に基づいて当該区間の道路属性を決定する区間属性判定手段と、
前記区間属性判定手段が決定した道路属性に基づいて、当該道路属性に対応付けられた動作モードを選択するモード選択手段と、
前記モード選択手段によって選択されたモードで前記ナビゲーションシステムの動作モードを制御するモード制御手段と、を備えたことを特徴とする。

本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記区間属性判定手段は、前記区間内において道路属性の変化が検出され、制限速度の大きい道路から制限速度の小さい道路に向かって進行している場合、前記次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性を当該区間の道路属性として決定すること特徴とする。

本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記区間属性判定手段は、前記区間内において道路属性の変化が検出され、制限速度の小さい道路から制限速度の大きい道路に向かって進行している場合、前記通過したガイダンスポイントノードの出リンクの道路属性を当該区間の道路属性として決定すること特徴とする。

本願の請求項４にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記道路属性に応じてそれぞれ定められた複数のガイダンスポイントが動作モードとして設定され、前記モード制御手段は前記決定された道路属性に応じた動作モードに従ったガイダンスポイントにおいて前記ガイダンスとして音声ガイダンスを出力することを特徴とする。

本願の請求項５にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記道路属性に応じてそれぞれ定められた地図表示モードが動作モードとして設定され、前記モード制御手段は前記決定された道路属性に応じた動作モードで前記地図表示を行うことを特徴とする。

また、本願の請求項６にかかる発明は、
ガイダンスポイントノードを設定した出発地から目的地までの案内経路データを記憶し、ガイダンスポイントにおいてガイダンスを出力するナビゲーション装置であって、
前記ナビゲーション装置は、
現在位置を測位する測位手段と、前記案内経路データに基づいて案内経路または地図を表示する表示手段と、
連続する２つのガイダンスポイントノードで区切られた区間の道路属性の変化を検出し、通過したガイダンスポイントノードの出リンクと次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性に基づいて当該区間の道路属性を決定する区間属性判定手段と、
前記区間属性判定手段が決定した道路属性に基づいて、当該道路属性に対応付けられた動作モードを選択するモード選択手段と、
前記モード選択手段によって選択されたモードで前記ナビゲーション装置の動作モードを制御するモード制御手段と、を備えたことを特徴とする。

本願の請求項７にかかる発明は、請求項６にかかるナビゲーション装置において、
前記区間属性判定手段は、前記区間内において道路属性の変化が検出され、制限速度の大きい道路から制限速度の小さい道路に向かって進行している場合、前記次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性を当該区間の道路属性として決定すること特徴とする。

本願の請求項８にかかる発明は、請求項６にかかるナビゲーション装置において、
前記区間属性判定手段は、前記区間内において道路属性の変化が検出され、制限速度の小さい道路から制限速度の大きい道路に向かって進行している場合、前記通過したガイダンスポイントノードの出リンクの道路属性を当該区間の道路属性として決定すること特徴とする。

本願の請求項９にかかる発明は、請求項６にかかるナビゲーション装置において、
前記道路属性に応じてそれぞれ定められた複数のガイダンスポイントが動作モードとして設定され、前記モード制御手段は前記決定された道路属性に応じた動作モードに従ったガイダンスポイントにおいて前記ガイダンスとして音声ガイダンスを出力することを特徴とする。

本願の請求項１０にかかる発明は、請求項６にかかるナビゲーション装置において、
前記道路属性に応じてそれぞれ定められた地図表示モードが動作モードとして設定され、前記モード制御手段は前記決定された道路属性に応じた動作モードで前記地図表示を行うことを特徴とする。

また、本願の請求項１１にかかる発明は、
ガイダンスポイントノードを設定した出発地から目的地までの案内経路データを記憶し、前記ガイダンスポイントノードにおいてガイダンスを出力するナビゲーション装置における動作モード制御方法であって、
前記ナビゲーション装置は、現在位置を測位する測位手段と、前記案内経路データに基づいて案内経路または地図を表示する表示手段と、連続する２つのガイダンスポイントノードで区切られた区間の道路属性を決定する区間属性判定手段と、モード選択手段と、モード制御手段と、を備え、
前記区間属性判定手段が連続する２つのガイダンスポイントノードで区切られた区間の道路属性の変化を検出する第１のステップと、通過したガイダンスポイントノードの出リンクと次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性に基づいて当該区間の道路属性を決定する第２のステップと、前記モード選択手段が、前記区間属性判定手段が決定した道路属性に基づいて当該道路属性に対応付けられた動作モードを選択する第３のステップと、前記モード制御手段が、前記モード選択手段によって選択されたモードでナビゲーション装置の動作モードを制御する第４のステップと、を有することを特徴とする。

請求項１２にかかる発明は、請求項１１にかかるナビゲーション装置における動作モード制御方法において、
前記第２のステップは、前記区間内において道路属性の変化が検出され、制限速度の大きい道路から制限速度の小さい道路に向かって進行している場合、前記次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性を当該区間の道路属性として決定する処理を含むこと特徴とする。

請求項１３にかかる発明は、請求項１１にかかるナビゲーション装置における動作モード制御方法において、
前記第２のステップは、前記区間内において道路属性の変化が検出され、制限速度の小さい道路から制限速度の大きい道路に向かって進行している場合、前記通過したガイダンスポイントノードの出リンクの道路属性を当該区間の道路属性として決定する処理を含むこと特徴とする。

請求項１４にかかる発明は、請求項１１にかかるナビゲーション装置における動作モード制御方法において、
前記ナビゲーション装置には前記道路属性に応じてそれぞれ定められた複数のガイダンスポイントが動作モードとして設定され、前記第４のステップは前記決定された道路属性に応じた動作モードに従ったガイダンスポイントにおいて前記ガイダンスとして音声ガイダンスを出力する処理を含むことを特徴とする。

請求項１５にかかる発明は、請求項１１にかかるナビゲーション装置における動作モード制御方法において、
前記ナビゲーション装置には前記道路属性に応じてそれぞれ定められた地図表示モードが動作モードとして設定され、前記第４のステップは前記決定された道路属性に応じた動作モードで前記地図表示を行う処理を含むことを特徴とする。

請求項１にかかる発明においては、区間属性判定手段が連続する２つのガイダンスポイントノードで区切られた区間の道路属性の変化を検出し、通過したガイダンスポイントノードの出リンクと次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性に基づいて当該区間の道路属性を決定する。モード選択手段は区間属性判定手段が決定した道路属性に基づいて当該道路属性に対応付けられた動作モードを選択し、モード制御手段は選択されたモードでナビゲーションシステムの動作モードを制御する。
従って、区間の途中で道路属性が変化しても、通過したガイダンスポイントノードの出リンクと次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性に基づいて当該区間の道路属性を決定し、動作モードを制御するから区間の途中で動作モードが変更されることがない。これにより利用者に不自然な印象を与えるガイダンスが行われることがなくなり、適切なガイダンスを行うことができるようになる。

請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、区間属性判定手段は、前記区間内において道路属性の変化が検出され、制限速度の大きい道路から制限速度の小さい道路に向かって進行している場合、前記次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性を当該区間の道路属性として決定する。
従って、制限速度の大きい高速道路から制限速度の小さい一般道路に進行している場合、一般道路の属性が区間属性として決定され、区間の途中で動作モードが変更されることがない。これにより一般道路に対して設定された動作モードでナビゲーションシステムの動作モードが制御されるから、利用者の認識にあったガイダンスが行われ、不自然な印象を与えるガイダンスが行われることがなくなる。

請求項３にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、区間属性判定手段は、前記区間内において道路属性の変化が検出され、制限速度の小さい道路から制限速度の大きい道路に向かって進行している場合、前記通過したガイダンスポイントノードの出リンクの道路属性を当該区間の道路属性として決定する。
従って、制限速度の小さい一般道路から制限速度の大きい高速道路に進行している場合、一般道路の属性が区間属性として決定され、区間の途中で動作モードが変更されることがない。これにより一般道路に対して設定された動作モードでナビゲーションシステムの動作モードが制御されるから、利用者の認識にあったガイダンスが行われ、不自然な印象を与えるガイダンスが行われることがなくなる。

請求項４にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、道路属性に応じてそれぞれ定められた複数のガイダンスポイントが動作モードとして設定され、前記モード制御手段は前記決定された道路属性に応じた動作モードに従ったガイダンスポイントにおいて前記ガイダンスとして音声ガイダンスを出力する。
従って、区間の途中で動作モードが変更されることがなくガイダンスポイントノードを通過した時点で一般道路の属性に対応した動作モードで動作する。これにより当該動作モードに従ったガイダンスポイントにおいて音声ガイダンスが出力され、出力間隔が多くなったり、出力回数が増加したりすることがなくなり、利用者に不自然な印象を与えることがなくなる。

請求項５にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、道路属性に応じてそれぞれ定められた地図表示モードが動作モードとして設定され、前記モード制御手段は前記決定された道路属性に応じた動作モードで前記地図表示を行う。
従って、区間の途中で動作モードが変更されることがなくガイダンスポイントノードを通過した時点で一般道路の属性に対応した動作モードとして設定されている地図表示が行われ、利用者に不自然な印象を与えることがない。

また、請求項６〜請求項１０にかかる発明においては、それぞれ請求項１〜請求項５にかかる発明のナビゲーションシステムを構成するナビゲーション装置を提供することができるようになり、請求項１１〜請求項１５にかかる発明においては、それぞれ請求項６〜請求項１０にかかるナビゲーション装置を実現する動作モード制御方法が提供できるようになる。

以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の実施例においては、携帯電話機を端末装置とし、経路探索および経路案内を音声ガイダンスにより行うナビゲーションシステムを具体例として説明するが、本発明はこのような実施例に限ることなく、他の携帯型電子機器を端末として使用するナビゲーションシステムあるいは車載用の移動端末を利用した通信型のナビゲーションシステム、スタンドアロン型のナビゲーション装置にも適用可能である。

図１は、本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、図１に示すように、インターネットなどのネットワーク１２を介して接続される携帯端末２０と経路探索サーバ３０を備えて構成されている。経路探索サーバ３０は端末装置２０から要求された経路探索条件（出発地、目的地）をもとに最適経路を探索し、案内経路データを端末装置に配信する。そして探索した案内経路と交差点などに設定したガイダンスポイントにおける音声ガイダンスを端末装置２０に提供するため、音声データを蓄積した音声データ（ＤＢ）のデータベース３１８を備えている。

経路探索サーバ３０から端末装置２０に配信される案内経路データは案内すべき道路のノード、リンクを順次並べて構成され、リンクには道路属性が付加されており、上記特許文献４のナビゲーションシステムと同様に、出発地から目的地までの案内経路データが一括して端末装置２０に配信される。音声データ（ＤＢ）３１８に蓄積された音声データは、交差点、分岐点などのガイダンスポイントノードにおいてガイダンスする音声データ（話者が発生した音声を録音したアナログ音声データ）、例えば、「この先、交差点を右折して下さい」などの音声データを識別ＩＤと対応付けて蓄積したものである。

案内経路データには右左折などのガイダンスが必要な交差点、分岐点などのノードがガイダンスポイントノードとして設定される。そしてガイダンスポイントノードと対応付けて当該ガイダンスポイントでガイダンスする音声データの識別ＩＤが付加され、端末装置２０に配信される。端末装置２０は経路探索サーバ３０から配信された案内経路データを一時記憶し、ガイダンスポイントノードが設定されたノードの手前の所定のガイダンスポイントポイントに到達すると、案内経路データに付加された音声データの識別ＩＤに基づいて対応する音声データを経路探索サーバに要求し、経路探索サーバ３０から配信された音声データを再生する。

端末装置２０には音声ガイダンスの出力を行う動作モードが複数設定され、図８に示した同様に、道路属性ごとに複数のガイダンスポイントポイントが定められている。本実施例１において、この動作モードは、連続する２つのガイダンスポイントノードによって区切られた区間ごとに両ガイダンスポイントノードの入りリンクまたは出リンクにおける道路属性に基づいて当該区間の道路属性を選択し、選択された道路属性に応じて地図表示あるいはガイダンス出力の動作モードが制御される。この詳細については後述する。

経路探索サーバ３０は、制御手段３１１、通信手段３１２、配信データ編集手段３１３、案内経路データ作成手段３１４、地図データ（ＤＢ）３１５、経路探索手段３１６、探索用ネットワークデータ３１７、前述の音声データ（ＤＢ）３１８を備えて構成されている。

探索用ネットワークデータ３１７は自動車による経路探索のための道路ネットワークデータ３１７Ａと、歩行者用の経路探索のため歩行者ネットワークデータ３１７Ｂを備えている。道路ネットワークデータ３１７Ａには歩行者専用道路や公園内など車両進入禁止区域の道路データは含まれておらず、歩行者ネットワークデータ３１７Ｂには高速道路など歩行者通行禁止の道路データは含まれていない。探索用ネットワークデータ３１７のデータ構成については後述する。

制御手段３１１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。通信手段３１２は、ネットワーク１２を介して端末装置２０と通信するためのインターフェースである。経路探索手段３１６は端末装置２０から送信された経路探索条件に従って探索用ネットワークデータ３１７を参照して最適経路を探索する。

案内経路データ作成手段３１４は経路探索の結果得られた案内経路にガイダンスポイントノードを設定し、音声データ（ＤＢ）３１８を参照して、音声各ガイダンスポイントにおけるガイダンスを構成する音声データの識別ＩＤを音声データ（ＤＢ）３１８から抽出して付加し、案内経路データとして作成する。案内経路データ作成手段３１４により作成された案内経路、ガイダンスのデータは地図データ（ＤＢ）３１５から取得した地図データとともに配信データ編集手段３１３により端末装置２０に配信するためのデータに編集され、通信手段３１２を介して端末装置２０に配信される。

歩行者あるいは自動車による経路を探索するための道路ネットワークデータ３１７Ａ、歩行者ネットワークデータ３１７Ｂは、以下のように構成されている。例えば、道路が図２に示すように道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータと構成される。

すなわち、図２において、○印、◎印がノードを示し、◎印は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図２では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。

このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図２において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。

図２ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至る可能な経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。従って、探索された案内経路は利用者を案内（誘導）するノードおよび／またはリンクの順として表現される。

一方、端末装置２０は、図１に示されるように、制御手段２１１、ＧＰＳ受信機などからなる測位手段２１２、区間属性判定手段２１３、モード選択手段２１４、経路探索要求手段２１５、音声データ要求手段２１６、音声データ記憶手段２１７、通信手段２１８、配信データ記憶手段２１９、音声出力手段２２０、音声出力や地図表示の動作モードを制御するモード制御手段２２１、液晶表示パネルなどからなる表示手段２２２、操作・入力手段２２３などを備えて構成されている。

制御手段２１１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭを有するマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）を備えて構成され、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。操作・入力手段２２３は、数字キーやアルファベットキー、その他の機能キー、選択キー、スクロールキーなどからなる操作・入力手段ためのものであり、出力手段である表示手段２２２に表示されるメニュー画面から所望のメニューを選択し、あるいは、キーを操作して種々の入力操作を行うものである。従って、表示手段２２２は操作・入力手段２２３の一部としても機能する。通信手段２１８は、ネットワーク１２を介して経路探索サーバ３０と通信するためのインターフェースである。

測位手段２１２はＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星信号を受信し、端末装置２０の現在位置（緯度・経度）を測位する。また、加速度センサ、地磁気センサなどを備えることにより自律航法によって端末装置２０の現在位置を測位することができ、ＧＰＳ受信機がＧＰＳ衛星信号から測位できない場合に、これに代わって現在位置を測位することができる。

利用者が経路探索サーバ３０に経路探索を依頼しようとする場合、操作・入力手段２２３を操作し、サービスメニュー画面や所定の入力画面を表示手段２２２に表示して、出発地や目的地、移動手段（徒歩や自動車）、出発予定時刻や到着希望時刻などの経路探索条件の入力を行う。出発地として現在位置を選択すると測位手段２１２が測位した現在位置が出発地として使用される。

経路探索要求手段２１５は、入力された経路探索条件を経路探索サーバ３０に送信するデータに編集し、通信手段２１８を介して経路探索サーバ３０に送信する。経路探索サーバ３０から配信された案内経路、地図、ガイダンスデータなどの配信データは配信データ記憶手段２１９に一時記憶される。これらの配信データは必要に応じて配信データ記憶手段２１９から読み出され、表示手段２２２に表示される。表示に際しては、測位手段２１２が測位した現在位置が地図上に案内経路などとともに現在位置マークとして重ね合わせて表示される。

経路探索サーバ３０から配信される案内経路データは配信データ記憶手段２１９に一時記憶される。利用者が案内経路を進みガイダンスポイントノードとして設定されたノードに接近し、所定のガイダンスポイントに達すると、音声データ要求手段２１６はそのガイダンスポイントノードにおける識別ＩＤを経路探索サーバ３０に送信し、該当する音声データの配信（ダウンロード）を要求する。経路探索サーバ３０は要求された音声データを識別ＩＤに基づいて音声データ（ＤＢ）３１８から読み出して端末装置２０に配信する。端末装置２０は、経路探索サーバ３０から配信された音声データを受信すると、音声データ記憶手段２１７に記憶し、ガイダンスポイントに達すると音声出力手段２２０で再生、出力する。

区間属性判定手段２１３は、測位手段２１２で測位した現在位置（緯度・経度）に基づいて案内経路データ上の現在位置を判断し、ガイダンスポイントノードとして設定された連続するノードで区切られる区間を抽出し当該区間の道路属性を決定する。すなわち、案内経路上のガイダンスポイントノードが設定されたノードを通過すると通過したノードと、次のノードで区切られた区間について、道路属性の変化があるか否かが判定される。例えば、図９に示す案内経路の場合、ノードＮＡを通過すると、ノードＮＡと次のノードＮＢまでの区間における道路属性の変化を判定する。

図９に示す案内経路の場合、リンクＬ３が点線部分と実線部分で道路の属性が高速道路から一般道路に変化しており（図１０参照）、区間属性判定手段２１３は道路属性に変化があると判定する。この判定は、連続する２つのガイダンスポイントノードで区切られた区間について、通過したガイダンスポイントノードの出リンクの道路属性と次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性とを比較することによって容易に行うことができる。

すなわち、図９の場合、ノードＮＡを通過すると、区間属性判定手段２１３は、ノードＮＡの出リンク、ここではノードＮＡの出リンクＬ３（車両がインターチェンジの出口分岐路のリンクＬ３を走行中）の道路属性と、リンクＮＢの入りリンクＬ６の道路属性を比較する。リンクＬ３の道路属性は高速道路、リンクＬ６の道路属性は一般道路であるから、区間内において道路属性に変化があると判定することができる。

そして、当該区間内で道路属性に変化があると判定すると、区間属性判定手段２１３は、次に当該区間の道路属性を決定する。すなわち、通過したガイダンスポイントノードの出リンクの道路属性と次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性とが異なっている場合に、通過したガイダンスポイントノードの出リンクまたは次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性を当該区間の属性として決定する。すなわち、通過したガイダンスポイントノードの出リンクの道路属性と次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性とが異なっている場合に、通過したガイダンスポイントノードの出リンクまたは次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性を当該区間の属性として決定する。

例えば、高速道路から一般道路へ進行する場合は、入りリンクの道路属性をその区間の道路属性として決定する（一般道路の基準で案内）。一般道路から高速道路の場合は、出リンクの道路属性をその区間の道路属性として決定する（一般道路の基準で案内）。モード選択手段２１４は、区間属性判定手段２１３が決定した当該区間における道路属性に応じた動作モード（音声ガイダンスの出力ポイント）を選択する。これにより何れの進行方向であっても速度の遅い一般道路に対応する動作モード設定されたガイダンスポイントにおいて音声ガイダンスが出力されるようになる。

前述の図９においては、高速道路から一般道路へ進行する場合であり、ノードＮＢの入りリンクであるリンクＬ６の道路属性である一般道路の属性が区間（リンクＬ３、リンクＬ６）の道路属性として決定され、一般道路に対応した動作モード（音声ガイダンスの出力ポイント：図８参照）が選択される。この結果、図３に示すように、一般道路の属性に対応した動作モードにおいて設定されているガイダンスポイントである１ｋｍ、５００ｍ、２００ｍの地点（ノードＮＢまでの残り距離が１ｋｍ、５００ｍ、２００ｍの地点）において音声ガイダンスが出力され、出力間隔が多くなったり、出力回数が増加したりすることがなくなり、利用者に不自然な印象を与えることがなくなる。

モード選択手段２１４は、区間属性判定手段２１３が決定した道路属性に応じた動作モード（音声ガイダンスの出力ポイント）を選択しモード制御手段２２１に通知する。モード制御手段２２１は、図８に示す動作モードごとのガイダンスポイントを設定したテーブルを備えており、モード選択手段２１４が選択した動作モードに従って、音声ガイダンスのガイダンスポイントを制御する。すなわち、前述した図４のテーブルに設定したガイダンスポイントに基づいて、音声データ要求手段２１６、音声出力手段２２０、音声データ記憶手段２１７の動作を制御し、ノードＮＢの手前の所定距離に到達するごとに音声ガイダンスの出力を行う。

なお、区間属性判定手段２１３が区間内において道路属性の変化がないと判定した場合、区間属性判定手段２１３はその区間の道路属性をそのまま道路属性として決定し、モード選択手段２１４はその道路属性に対応した動作モードを選択する。この場合は、結果的に従来の動作モード選択と同様になるが、ガイダンスポイントノード区間の途中で道路属性が変化していないため何ら問題を生ずることはない。

なお、車両が案内経路を進行し、既に通過したガイダンスポイントノードにおけるガイダンスの音声データは不要になるので、音声データ記憶手段２１７から削除し、ガイダンスポイントノードとして設定された新たなノードに接近したら、前述と同様に音声データ要求手段２１６から識別ＩＤに基づいて経路探索サーバ３０に音声データの配信要求を行い、そのノードで必要になる音声データをダウンロードする。この手順を繰り返すことにより、案内経路に関連する全ての音声データを一度にダウンロードするのに比べ、通信負荷を小さくすることができる。

次に、上記のナビゲーションシステム１０における端末装置２０の動作を図４に示すフローチャートの動作手順に基づいて説明する。先ず、ステップＳ１０の処理において端末装置２０は経路探索サーバ３０に経路探索要求を送信し、ステップＳ１１の処理において経路探索サーバ３０から案内経路データを受信し配信データ記憶手段２１９に一時記憶する。案内経路データは、案内経路のノード、リンク、道路属性、ガイダンスポイントノードとそこでのガイダンスデータである音声データの識別ＩＤが付加されて構成されていることは先に説明した。

次いで、端末装置２０は、測位手段２１２が測位した現在位置のデータをステップＳ１２の処理において取得し、ステップＳ１３の処理において配信データ記憶手段に一時記憶された案内経路データから、案内経路データ上のガイダンスポイントノード（ＧＰ）として設定されたノード（例えば、図３のノードＮＡ）を通過したか否かが判定される。ガイダンスポイントノードとして設定されたノードを通過していなければステップＳ１２の処理に戻り、所定の周期で測位手段２１２からの現在位置データを取得する。

ステップＳ１３の処理においてガイダンスポイントノードとして設定されたノードを通過したと判定すると、ステップＳ１４の処理において区間属性判定手段２１３は、配信データ記憶手段に一時記憶された案内経路データから次のガイダンスポイントノードとして設定されたノード（例えば、図３のノードＮＢ）を抽出し、ノードＮＡとノードＮＢで区切られた区間のリンクを抽出する。

次いで、ステップＳ１５の処理において区間属性判定手段２１３は、ノードＮＡの出リンクの道路属性を抽出し、ステップＳ１６の処理においてノードＮＢの入りリンクの道路属性を抽出する。そして、ステップＳ１７の処理において前記抽出した出リンクの道路属性と入りリンクの道路属性を比較する。比較した結果、両リンクの道路属性が一致していれば、ノードＮＡからノードＮＢの区間内において道路属性の変化がないと判断し、ステップＳ１９の処理に進み、何れか一方のリンクの道路属性をそのまま当該区間の道路属性として決定し、ステップＳ２０の処理に進む。

一方、ステップＳ１７の比較処理において、出リンクの道路属性と入りリンクの道路属性が一致しない場合はノードＮＡからノードＮＢの区間内において道路属性が変化していると判断できるから、ステップＳ１８の処理に進み、その区間における道路属性を決定する。この決定方法は前述したように、高速道路から一般道路へ進行する場合は、入りリンクの道路属性をその区間の道路属性として決定する処理であり、一般道路から高速道路の場合は、出リンクの道路属性をその区間の道路属性として決定する処理である。

以上の処理により区間属性判定手段２１３により区間属性（その区間における道路属性）が決定されると、モード選択手段２１４はステップＳ２０の処理において、ステップＳ１８またはステップＳ１９の処理において決定された区間属性に応じた動作モードを選択してモード制御手段２２１に通知する。モード制御手段２２１はこの通知を受けるとステップＳ２０の処理において選択された動作モードにステップＳ２１の処理において通知された動作モード、すなわち道路属性に応じた動作モードとして設定されたガイダンスポイントごとに音声ガイダンスを出力する制御を行う。この処理については先に説明した通りである。

そして端末装置２０はステップＳ２２の処理において案内が終了したか否か（案内経路データにおける目的地まで到達したか否か）が判断され、終了していなければステップＳ１２の現在位置情報取得処理に戻り、ステップＳ２２までの手順を繰り返し、案内が終了していれば処理（ナビゲーションサービス）を終了する。

上記の実施例１は、道路属性に応じた複数の動作モードごとに音声ガイダンスのガイダンスポイントを複数設定して経路案内する例を説明したが、本発明は道路属性に応じた複数の地図表示モードを有するナビゲーションシステムに適用することもできる。なお、実施例２におけるナビゲーションシステム１０の構成は図１に示す実施例１におけるナビゲーションシステム１０の構成と同様であり、図示およびその説明は省略する。

図５は、本発明の実施例２にかかる道路属性に応じた複数の地図表示モードによる地図表示画面を示す画面構成図である。図５Ａは高速道路など移動速度が早い道路における第１の表示モードにおける表示画像、図５Ｂ、図５Ｃはそれぞれ一般道路など移動速度の遅い道路における第２の表示モード、第３の表示モードにおける表示画像の１例を示す図である。モード制御手段２２１には、道路属性に応じて図５Ａ〜図５Ｃの表示モードが動作モードとして設定され、記憶されている。

図５Ａに示す第１の動作モードにおける表示画像は、例えば、ドライバが運転操作中に表示画面を一瞥するだけで、ガイダンスポイントノードおよびそのガイダンスポイントノードにおけるガイダンスを瞬時に識別できるように表示するドライブモード表示である。このドライブモード時の表示においては、図５Ａに示すように地図情報を表示せず、ガイダンスポイントノードにおけるガイダンスを示す大きな矢印画像がガイダンス画像として表示される。現在位置からガイダンスポイントまでの距離は文字画像とバー表示およびトータル走行距離のバー表示などによって表示される。図５Ａは、地図情報そのものは表示画面に表示しないが、ガイダンスを表示するものであり本発明においてはこのような表示も含め、地図表示ということとする。

表示画面の画面構成上、最も大きな表示領域を占める画像は画面中央の背景画像（ガイダンス画像の矢印画像が表示される）であり、ドライバがあえて注視する必要のない画像である。この背景画像として地図を表示する代わりに奥行きのある三次元的にデフォルメした道路のイメージを表示する。これによりドライバが画面を注視しなくても画面を一瞥した時、あたかも道路上を走行している感覚を与えることができ、また、交差点などのガイダンスポイントノードにおける右左折のガイダンスを一瞥して判断できる。従ってこの表示モードは、高速道路など移動速度の早い道路において表示すると安全性を向上することができる。なお、ガイダンスポイントノードまでの距離に応じて背景画像の色を変化させるように構成し、更にドライバに視認し易くすることもできる。

図５Ｂ、図５Ｃに示す第２の表示モードは範囲の異なる（縮尺の異なる）地図画像を表示するマップモードの表示画像である。この表示モードにおいては地図上に案内経路、自車の現在位置や地図の方位などが表示される。このマップモードの表示は、一般道路において地図表示を行うものであり、移動速度に応じて表示される地図の縮尺が切り替えられる。例えば、一般道路を比較的早い速度で移動している場合には図５Ｂの表示が行われ、移動速度が遅い場合には、詳細な地図である図５Ｃの表示が行われる。

図５のような表示画面を道路属性に応じて自動的に切り替える場合、実施例１の場合と同様に図９に示すような経路において道路属性がノードＮＡとノードＮＢの途中で変わる場合、ノードＮＡとノードＮＢの途中で図６に示すように第１の表示モード（ドライブモード）から第２または第３の表示モード（マップモード）表示に突然切り替わることになり利用者に不自然、奇異な印象を与えてしまう。

そこで、実施例１と同様に、区間属性判定手段２１３は、測位手段２１２で測位した現在位置（緯度・経度）に基づいて案内経路データ上の現在位置を判断し、連続する２つのガイダンスポイントノードで区切られた区間について、通過したガイダンスポイントノードの出リンクの道路属性と次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性とを比較することによってその区間の道路属性に変化があるか否かを判定する。

区間属性判定手段２１３は当該区間内で道路属性に変化があると判定すると、次に、通過したガイダンスポイントノードの出リンクの道路属性と次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性とが異なっている場合に、通過したガイダンスポイントノードの出リンクまたは次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性を当該区間の属性として決定する。例えば、高速道路から一般道路へ進行する場合は、入りリンクの道路属性をその区間の道路属性として決定し、一般道路から高速道路の場合は、出リンクの道路属性をその区間の道路属性として決定する。

区間属性判定手段２１３が区間内の道路属性を上記のようにして決定すると、モード選択手段２１４は区間属性判定手段２１３が決定した道路属性に応じた動作モードを選択すしモード制御手段２２１に通知する。すなわち、図７に示すようにノードＮＡを通過すると区間属性判定手段２１３がノードＮＡとノードＮＢで区切られた区間を抽出しノードＮＡの出リンク（高速道路の属性）とノードＮＢの入りリンク（一般道路の属性）を比較して属性変化があると判定し、次いでその区間の道路属性を前述にように決定する。この場合、ノードＮＢの入りリンクの道路属性（一般道路）がその区間の道路属性として決定されるから、モード選択手段２１４はノードＮＡを通過すると一般道路の属性に応じた動作モードを選択し、モード制御手段２２１に通知する。モード制御手段２２１はこの通知に応じて動作モードを制御し、直ちにマップモードの表示に動作モードが切り替えられる。

ノードＮＡを通過した利用者は高速道路のインターチェンジを出口に向かうリンクを走行しているから、ノードＮＡを通過した時点でドライブモードの表示からマップモードの表示に切り替えられても違和感を感ずることはない。利用者は走行している道路の属性が何であるかを意識することはないので、どの時点で表示モードが切り替えられるかは利用者自身の行動にマッチしたものであれば不自然な印象を持つことはないからである。

なお、区間属性判定手段２１３が区間内において道路属性の変化がないと判定した場合にはその区間の道路属性をそのまま道路属性として決定し、その道路属性に対応した表示モードのまま維持される。

なお、上記の実施例２において地図表示モードは道路属性に応じて自動的に選択される構成を説明したが、助手席に同乗した利用者が携帯端末装置２０を使用してナビゲーションサービスを受ける場合には、利用者が選択した表示モードで動作できるようマニュアル選択機能を備えて構成することもできる。

本発明は、スタンドアロン型、あるいは通信型の車載用ナビゲーションシステム、携帯電話を用いた歩行者用ナビゲーションシステムなどに効果的に適用可能である。特に、携帯電話を用いたナビゲーションシステムにおいては、表示画面が小さく音声案内が重要となり、地図表示の動作モードも能動的に選択、切り替えがなされるので、動作モード切り替えタイミングを決定する有効な方法となる。

本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 経路探索のための道路ネットワークの構成を説明する模式図である。 本実施例によって決定した道路属性に対応する動作モードで音声ガイダンスを出力した場合のガイダンスポイントを説明する模式図である。 本発明の実施例１にかかる端末装置２０の動作手順を示すフローチャートである。 道路属性に応じた地図表示モードにおける地図表示画像の１例を示す図であり、図５Ａは高速道路など移動速度が早い道路における第１の表示モードにおける表示画像、図５Ｂ、図５Ｃはそれぞれ一般道路など移動速度の遅い道路における第２の表示モード、第３の表示モードにおける表示画像の１例を示す図である。 従来の道路属性に応じた表示モード選択に基づく表示画面の例を示す図である。 本発明の実施例２により道路属性を決定した場合の表示画面の例を示す図である。 道路属性に応じた音声ガイダンスのガイダンスポイントを設定した動作モードを示すテーブルの構成を示す図である。 経路探索サーバが探索した案内経路の一例を示す模式図である。 図９の案内経路における従来の音声ガイダンス出力の動作モード、ガイダンスポイントを説明するための模式図である。

符号の説明

１０・・・・ナビゲーションシステム
１２・・・・ネットワーク
２０・・・・端末装置
２１１・・・制御手段
２１２・・・測位手段
２１３・・・区間属性判定手段
２１４・・・モード選択手段
２１５・・・経路探索要求手段
２１６・・・音声データ要求手段
２１７・・・音声データ記憶手段
２１８・・・通信手段
２１９・・・配信データ記憶手段
２２０・・・音声出力手段
２２１・・・モード制御手段
２２２・・・表示手段
２２３・・・操作・入力手段
３０・・・・経路探索サーバ
３１１・・・制御手段
３１２・・・通信手段
３１３・・・配信データ編集手段
３１４・・・案内経路データ作成手段
３１５・・・地図データ（ＤＢ）
３１６・・・経路探索手段
３１７・・・探索用ネットワークデータ
３１７Ａ・・道路ネットワークデータ
３１７Ｂ・・歩行者ネットワークデータ
３１８・・・音声データ（ＤＢ）

Claims (15)

1. 出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を探索する経路探索手段と、当該案内経路におけるガイダンスポイントノードを設定した案内経路データを作成する案内経路データ作成手段と、現在位置を測位する測位手段と、前記案内経路データに基づいて案内経路または地図を表示する表示手段と、を備え、前記設定されたガイダンスポイントノードごとにガイダンスを行うナビゲーションシステムにおいて、
   前記ナビゲーションシステムは、
   連続する２つのガイダンスポイントノードで区切られた区間の道路属性の変化を検出し、通過したガイダンスポイントノードの出リンクと次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性に基づいて当該区間の道路属性を決定する区間属性判定手段と、
   前記区間属性判定手段が決定した道路属性に基づいて、当該道路属性に対応付けられた動作モードを選択するモード選択手段と、
   前記モード選択手段によって選択されたモードで前記ナビゲーションシステムの動作モードを制御するモード制御手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 前記区間属性判定手段は、前記区間内において道路属性の変化が検出され、制限速度の大きい道路から制限速度の小さい道路に向かって進行している場合、前記次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性を当該区間の道路属性として決定すること特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記区間属性判定手段は、前記区間内において道路属性の変化が検出され、制限速度の小さい道路から制限速度の大きい道路に向かって進行している場合、前記通過したガイダンスポイントノードの出リンクの道路属性を当該区間の道路属性として決定すること特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記道路属性に応じてそれぞれ定められた複数のガイダンスポイントが動作モードとして設定され、前記モード制御手段は前記決定された道路属性に応じた動作モードに従ったガイダンスポイントにおいて前記ガイダンスとして音声ガイダンスを出力することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記道路属性に応じてそれぞれ定められた地図表示モードが動作モードとして設定され、前記モード制御手段は前記決定された道路属性に応じた動作モードで前記地図表示を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
6. ガイダンスポイントノードを設定した出発地から目的地までの案内経路データを記憶し、ガイダンスポイントにおいてガイダンスを出力するナビゲーション装置であって、
   前記ナビゲーション装置は、
   現在位置を測位する測位手段と、前記案内経路データに基づいて案内経路または地図を表示する表示手段と、
   連続する２つのガイダンスポイントノードで区切られた区間の道路属性の変化を検出し、通過したガイダンスポイントノードの出リンクと次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性に基づいて当該区間の道路属性を決定する区間属性判定手段と、
   前記区間属性判定手段が決定した道路属性に基づいて、当該道路属性に対応付けられた動作モードを選択するモード選択手段と、
   前記モード選択手段によって選択されたモードで前記ナビゲーション装置の動作モードを制御するモード制御手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
7. 前記区間属性判定手段は、前記区間内において道路属性の変化が検出され、制限速度の大きい道路から制限速度の小さい道路に向かって進行している場合、前記次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性を当該区間の道路属性として決定すること特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
8. 前記区間属性判定手段は、前記区間内において道路属性の変化が検出され、制限速度の小さい道路から制限速度の大きい道路に向かって進行している場合、前記通過したガイダンスポイントノードの出リンクの道路属性を当該区間の道路属性として決定すること特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
9. 前記道路属性に応じてそれぞれ定められた複数のガイダンスポイントが動作モードとして設定され、前記モード制御手段は前記決定された道路属性に応じた動作モードに従ったガイダンスポイントにおいて前記ガイダンスとして音声ガイダンスを出力することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
10. 前記道路属性に応じてそれぞれ定められた地図表示モードが動作モードとして設定され、前記モード制御手段は前記決定された道路属性に応じた動作モードで前記地図表示を行うことを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
11. ガイダンスポイントノードを設定した出発地から目的地までの案内経路データを記憶し、前記ガイダンスポイントノードにおいてガイダンスを出力するナビゲーション装置における動作モード制御方法であって、
    前記ナビゲーション装置は、現在位置を測位する測位手段と、前記案内経路データに基づいて案内経路または地図を表示する表示手段と、連続する２つのガイダンスポイントノードで区切られた区間の道路属性を決定する区間属性判定手段と、モード選択手段と、モード制御手段と、を備え、
    前記区間属性判定手段が連続する２つのガイダンスポイントノードで区切られた区間の道路属性の変化を検出する第１のステップと、通過したガイダンスポイントノードの出リンクと次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性に基づいて当該区間の道路属性を決定する第２のステップと、前記モード選択手段が、前記区間属性判定手段が決定した道路属性に基づいて当該道路属性に対応付けられた動作モードを選択する第３のステップと、前記モード制御手段が、前記モード選択手段によって選択されたモードでナビゲーション装置の動作モードを制御する第４のステップと、を有することを特徴とするナビゲーション装置における動作モード制御方法。
12. 前記第２のステップは、前記区間内において道路属性の変化が検出され、制限速度の大きい道路から制限速度の小さい道路に向かって進行している場合、前記次のガイダンスポイントノードの入りリンクの道路属性を当該区間の道路属性として決定する処理を含むこと特徴とする請求項１１に記載のナビゲーション装置における動作モード制御方法。
13. 前記第２のステップは、前記区間内において道路属性の変化が検出され、制限速度の小さい道路から制限速度の大きい道路に向かって進行している場合、前記通過したガイダンスポイントノードの出リンクの道路属性を当該区間の道路属性として決定する処理を含むこと特徴とする請求項１１に記載のナビゲーション装置における動作モード制御方法。
14. 前記ナビゲーション装置には前記道路属性に応じてそれぞれ定められた複数のガイダンスポイントが動作モードとして設定され、前記第４のステップは前記決定された道路属性に応じた動作モードに従ったガイダンスポイントにおいて前記ガイダンスとして音声ガイダンスを出力する処理を含むことを特徴とする請求項１１に記載のナビゲーション装置における動作モード制御方法。
15. 前記ナビゲーション装置には前記道路属性に応じてそれぞれ定められた地図表示モードが動作モードとして設定され、前記第４のステップは前記決定された道路属性に応じた動作モードで前記地図表示を行う処理を含むことを特徴とする請求項１１に記載のナビゲーション装置における動作モード制御方法。

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