JP2007030852A - クローラ型壁面吸着走行ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 このクローラ型壁面吸着走行ロボット10は、略矩形のフレーム11の左右両側、内側に、前側と後側に、それぞれ対向させて取り付けた一対のスプロケット12〜15と、スプロケット14を回転駆動させる駆動手段16と、前後左右のスプロケット12〜15に掛け回してフレーム11の内側に張設した、複数のクローラ板51を無端チェーン状に連結したクローラチェーン17と、クローラ板51の外側面に取り付けたベローズ18と、ベローズ18の先端に取り付けた吸着パッド19と、吸着パッド19内の空気を吸引する吸引手段20と、フレーム11の下側に位置するクローラ板の吸引手段を作動させる制御手段21とを備えている。
【選択図】図1
Description
10 クローラ型壁面吸着走行ロボット
11 フレーム
12-15 スプロケット
16 駆動手段
17 クローラチェーン
18 ベローズ
19 吸着パッド
20 吸引手段
21 制御手段
36-39 スラスト板
40 回転軸
41 駆動モータ
42 歯車
43 スペーサ
44 歯車
51 クローラ板
61 パッドベース
62 シールリング
63 吸引穴
64 ゴム板
71 エジェクタポンプ
71 各エジェクタポンプ
72 無端連結管
73 コンプレッサ
74 接続配管
75 螺旋配管
76 回転継手
77 圧縮空気供給配管
81 スイッチ
82 電気配線
83 操作板
84 スリップリング
91 腕部
92 上端
93 支持部
Claims (7)
- 略矩形のフレームと、
前記フレームの左右両側の内側に、前側と後側に、それぞれ対向させて取り付けた一対のスプロケットと、
前記スプロケットを回転駆動させる駆動手段と、
前記前後左右のスプロケットに掛け回してフレームの内側に張設した、複数のクローラ板を無端チェーン状に連結したクローラチェーンと、
前記クローラ板の外側面に取り付けたベローズと、
前記ベローズの先端に取り付けた吸着パッドと、
前記吸着パッド内の空気を吸引する吸引手段と、
前記フレームの下側に位置するクローラ板の吸引手段を作動させる制御手段と、
を備えたクローラ型壁面吸着走行ロボット。 - 前後のスプロケットの中間部位において、フレームに回転継手を取り付けてクローラチェーンの内側に配設した吸引配管と、フレームの外側に配設した吸引配管を連結したことを特徴とする請求項1に記載のクローラ型壁面吸着走行ロボット。
- 前記スプロケットを正方形にしたことを特徴とする請求項1に記載のクローラ型壁面吸着走行ロボット。
- クローラチェーンの下側のクローラ板と、フレームとを、弾性的に連結したことを特徴とする請求項1に記載のクローラ型壁面吸着走行ロボット。
- 前記クローラチェーンの周方向において、吸着パッドの長さをベローズの直径よりも小さくしたことを特徴とする請求項1に記載のクローラ型壁面吸着走行ロボット。
- 前後のスプロケットの中間部位においてフレームに電気スリップリングを取り付けて、クローラチェーンの内側に配設した電気配線と、フレームの外側に配設した電気配線を連結したことを特徴とする請求項1に記載のクローラ型壁面吸着走行ロボット。
- 前記制御手段は、フレームの上側に位置するクローラ板を検知して、検知したクローラ板に基づいてフレームの下側に位置するクローラ板の吸引手段を作動させるように構成したことを特徴とする請求項1に記載のクローラ型壁面吸着走行ロボット。
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JP2005221640A JP2007030852A (ja) | 2005-07-29 | 2005-07-29 | クローラ型壁面吸着走行ロボット |
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Family Applications (1)
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- 2005-07-29 JP JP2005221640A patent/JP2007030852A/ja active Pending
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