JP2007022194A

JP2007022194A - Steering device for vehicle

Info

Publication number: JP2007022194A
Application number: JP2005204273A
Authority: JP
Inventors: Toshio Asaumi; 壽夫浅海
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2005-07-13
Filing date: 2005-07-13
Publication date: 2007-02-01

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a steering device for a vehicle capable of guaranteeing the use of a backup system when required. <P>SOLUTION: The steering device for vehicle is equipped with a main system 31 having a main steering motor 9 to generate the force of turning the steered wheels and a main power supply 20 to supply electric power to the main steering motor 9 and the backup system 32 having a sub-steering motor 14 or sub-power supply 11 to make backing-up of the main system 31 when it goes in failure, wherein confirming the operation is performed by allowing the main system 31 to be operated solely at normal times and actuating temporarily the backup system 32 when the engine is started or immediately after it. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

この発明は、車両用操舵装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle steering apparatus.

車両においては、負荷に対して複数の電源（メイン電源とサブ電源）を並列接続して電源の冗長化を図ったシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００３−２２６２０７号公報 In a vehicle, a system is known in which a plurality of power sources (main power source and sub power source) are connected in parallel to a load to achieve power redundancy (see, for example, Patent Document 1).
JP 2003-226207 A

ところで、通常はメイン電源から電力供給を行い、メイン電源の不良時にサブ電源から電力供給することができるようにシステムを組んだ場合には、サブ電源の信頼性が非常に重要である。
そこで、この発明は、必要時に冗長手段の使用を保障できる車両用操舵装置を提供するものである。 By the way, when the system is constructed so that power is normally supplied from the main power source and power can be supplied from the sub power source when the main power source is defective, the reliability of the sub power source is very important.
Therefore, the present invention provides a vehicle steering apparatus that can ensure the use of redundant means when necessary.

上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、転舵輪を転舵させる力を発生するメイン転舵モータ（例えば、後述する実施例におけるメイン転舵モータ９）と該メイン転舵モータに電力供給可能なメイン電源（例えば、後述する実施例におけるメイン電源２０）とを有するメインシステムと、前記メインシステムの作動不良時のバックアップを行うサブ転舵モータ（例えば、後述する実施例におけるサブ転舵モータ１４）またはサブ電源（例えば、後述する実施例におけるバックアップバッテリー１１）を有する冗長手段と、を備え、常時はメインシステムのみを作動し、エンジン始動時またはエンジン始動直後に前記冗長手段を一時的に作動して作動確認を行うことを特徴とする車両用操舵装置である。
このように構成することにより、エンジン始動時またはエンジン始動直後に冗長手段の作動確認を行うので、この作動確認で冗長手段の正常が確認されると、必要時の冗長手段の使用を保障することができる。また、万が一、冗長手段が不良であるときは、早期発見が可能になる。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 is directed to a main turning motor (for example, a main turning motor 9 in an embodiment to be described later) that generates a force for turning a steered wheel and the main turning motor. A main system having a main power source (for example, a main power source 20 in an embodiment to be described later) and a sub-steering motor (for example, a sub-steering motor in the embodiment to be described later) that performs backup when the main system malfunctions. A redundant motor having a steering motor 14) or a sub power source (for example, a backup battery 11 in an embodiment described later), and only the main system is operated at all times, and the redundant means is operated at the time of engine start or immediately after engine start. A vehicle steering apparatus characterized by being temporarily activated to confirm operation.
By configuring in this way, the operation of the redundant means is confirmed at the time of engine start or immediately after the engine is started. When the normality of the redundant means is confirmed by this operation confirmation, the use of the redundant means is ensured when necessary. Can do. Also, if the redundancy means is defective, early detection becomes possible.

請求項１に係る発明によれば、作動確認で冗長手段の正常が確認されると、必要時の冗長手段の使用を保障することができるので、車両用操舵装置の信頼性が向上する。また、冗長手段の不良を早期に発見することができるので、早期に適切な対応を取ることができる。 According to the first aspect of the present invention, when the normality of the redundant means is confirmed by the operation confirmation, the use of the redundant means when necessary can be ensured, so that the reliability of the vehicle steering system is improved. In addition, since the failure of the redundant means can be detected at an early stage, an appropriate response can be taken at an early stage.

［実施例１］
初めに、この発明に係る車両用操舵装置の実施例１を図１から図４の図面を参照して説明する。
この実施例１における車両用操舵装置は、運転者が操作を行う操作部（例えば、ハンドル）と転舵輪を転舵させる転舵部とが機械的に連結されていない所謂ステア・バイ・ワイヤ式の操舵装置（以下、ＳＢＷと略す）である。
実施例１のＳＢＷは、転舵輪を転舵させる力を発生する２つの転舵モータ（後述するメイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４）が共通のラックに連係していて、メイン転舵モータ９またはサブ転舵モータ１４で前記ラックを軸方向に移動させることにより転舵輪を転舵するように構成されている。 [Example 1]
First, a first embodiment of a vehicle steering system according to the present invention will be described with reference to the drawings of FIGS.
The vehicle steering apparatus according to the first embodiment is a so-called steer-by-wire system in which an operation unit (for example, a steering wheel) operated by a driver and a steered unit that steers steered wheels are not mechanically connected. Steering apparatus (hereinafter abbreviated as SBW).
In the SBW of the first embodiment, two steered motors (a main steered motor 9 and a sub steered motor 14 to be described later) that generate a force to steer the steered wheels are linked to a common rack, and the main steered The steered wheels are steered by moving the rack in the axial direction by the motor 9 or the sub-steer motor 14.

図１は実施例１における車両の電源系のブロック図である。この図１に示すように、エンジンにより駆動されるオルタネータ２およびレクチファイア（整流器）３からなる１４Ｖの発電機１が、１２Ｖの鉛バッテリーからなるメインバッテリー４とセルモータ５に接続されており、図示しないスタートスイッチをＯＮすることによりメインバッテリー４からセルモータ５に電力を供給してエンジン（図示略）をクランキングすることができ、また、オルタネータ２で発生させた交流をレクチファイア３で直流に整流してメインバッテリー４に充電することができる。なお、この実施例１において、発電機１とメインバッテリー４はメイン電源２０を構成する。
また、発電機１とメインバッテリー４は、イグニッションスイッチ６を介して操舵系の電子ユニット、燃料噴射点火（ＦＩ／ＩＧ）系の電子ユニット５１、その他（ワイパー、ヘッドライト等）の電子ユニット５２に接続され、それぞれに電力供給を可能にしている。 FIG. 1 is a block diagram of a vehicle power supply system according to the first embodiment. As shown in FIG. 1, a 14V generator 1 comprising an alternator 2 and a rectifier (rectifier) 3 driven by an engine is connected to a main battery 4 and a cell motor 5 comprising a 12V lead battery. By turning on the start switch, power can be supplied from the main battery 4 to the cell motor 5 to crank the engine (not shown), and the alternating current generated by the alternator 2 is rectified to direct current by the rectifier 3 Thus, the main battery 4 can be charged. In the first embodiment, the generator 1 and the main battery 4 constitute a main power source 20.
The generator 1 and the main battery 4 are connected to an electronic unit 52 for a steering system, an electronic unit 51 for a fuel injection ignition (FI / IG) system, and an electronic unit 52 for other (wiper, headlight, etc.) via an ignition switch 6. Connected to each other to enable power supply.

以下、ＳＢＷの電子ユニットへの電力供給について詳述する。発電機１とメインバッテリー４は、イグニッションスイッチ６、第１電磁リレー７、ＳＢＷメインＥＣＵ８を介してＳＢＷのメイン転舵モータ９に接続されており、これらは車両用操舵装置におけるメインシステム３１を構成している。第１電磁リレー７はコイルへの通電によりＯＮとなって、発電機１あるいはメインバッテリー４からＳＢＷメインＥＣＵ８に電力を供給する。 Hereinafter, power supply to the electronic unit of the SBW will be described in detail. The generator 1 and the main battery 4 are connected to the main steering motor 9 of the SBW via the ignition switch 6, the first electromagnetic relay 7, and the SBW main ECU 8, and these constitute a main system 31 in the vehicle steering system. is doing. The first electromagnetic relay 7 is turned on by energizing the coil, and supplies power from the generator 1 or the main battery 4 to the SBW main ECU 8.

また、発電機１とメインバッテリー４は、前記イグニッションスイッチ６、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０を介してリチウムイオンバッテリーからなる１２Ｖのバックアップバッテリー（サブ電源）１１に接続され、バックアップバッテリー１１は、第２電磁リレー１２、ＳＢＷサブＥＣＵ１３を介してＳＢＷのサブ転舵モータ１４に接続されている。ＤＣ／ＤＣコンバータ１０、バックアップバッテリー１１、ＳＢＷサブＥＣＵ１３、サブ転舵モータ１４は、車両用操舵装置におけるバックアップシステム（冗長手段）３２を構成している。 The generator 1 and the main battery 4 are connected to a 12V backup battery (sub power source) 11 made of a lithium ion battery via the ignition switch 6 and the DC / DC converter 10, and the backup battery 11 is connected to the second electromagnetic The relay 12 and the SBW sub-ECU 13 are connected to the SBW sub-steering motor 14. The DC / DC converter 10, the backup battery 11, the SBW sub-ECU 13, and the sub-steering motor 14 constitute a backup system (redundant means) 32 in the vehicle steering apparatus.

ＤＣ／ＤＣコンバータ１０は昇圧回路１０ａと昇圧回路１０ａから出力される電流を検出する電流検出器１０ｂとを備えており、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０を作動させることによって、発電機１またはメインバッテリー４からバックアップバッテリー１１に充電することができる。但し、この車両用操舵装置では、メインバッテリー４とバックアップバッテリー１１がいずれも１２Ｖであるので、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０は通常、１次側電圧と２次側電圧が共に１２Ｖで同一に設定される。
このようにバックアップバッテリー１１への充電をＤＣ／ＤＣコンバータ１０を介して行うので、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０の作動／停止を制御することによりバックアップバッテリー１１の充電／充電停止を制御することができ、過電流や逆流を防止することもできる。また、メイン電源２０の電圧が低いときにも、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０で昇圧してバックアップバッテリー１１を１２Ｖで充電することが可能になる。
第２電磁リレー１２はコイルへの通電によりＯＮとなって、バックアップバッテリー１１からＳＢＷサブＥＣＵ１３に電力を供給する。 The DC / DC converter 10 includes a booster circuit 10a and a current detector 10b that detects a current output from the booster circuit 10a. By operating the DC / DC converter 10, the generator 1 or the main battery 4 is operated. The backup battery 11 can be charged. However, in this vehicle steering apparatus, since the main battery 4 and the backup battery 11 are both 12V, the DC / DC converter 10 is normally set to the same primary side voltage and secondary side voltage of 12V. .
Since the backup battery 11 is charged via the DC / DC converter 10 in this way, the charging / charging stop of the backup battery 11 can be controlled by controlling the operation / stop of the DC / DC converter 10. Overcurrent and backflow can also be prevented. Further, even when the voltage of the main power supply 20 is low, it is possible to charge the backup battery 11 with 12 V by boosting with the DC / DC converter 10.
The second electromagnetic relay 12 is turned on when the coil is energized, and supplies power from the backup battery 11 to the SBW sub ECU 13.

また、この車両用操舵装置は、バックアップバッテリー１１に入力される電流を検出する充電電流検出器１６と、バックアップバッテリー１１から出力される電流を検出する放電電流検出器１７を備えており、充電電流検出器１６と放電電流検出器１７は検出した電流値に応じた電気信号をバッテリーＥＣＵ（ＢＡＴＴＥＣＵ）３０に出力する。 In addition, the vehicle steering apparatus includes a charging current detector 16 that detects a current input to the backup battery 11 and a discharge current detector 17 that detects a current output from the backup battery 11. The detector 16 and the discharge current detector 17 output an electric signal corresponding to the detected current value to a battery ECU (BATT ECU) 30.

バッテリーＥＣＵ３０はＤＣ／ＤＣコンバータ１０の作動／停止を制御し、ＳＢＷメインＥＣＵ８はＳＢＷへの操舵入力等に応じて第１電磁リレー７のＯＮ／ＯＦＦを制御し、ＳＢＷサブＥＣＵ１３はＳＢＷへの操舵入力等に応じて第２電磁リレー１２のＯＮ／ＯＦＦを制御する。なお、バッテリーＥＣＵ３０は発電機１とメインバッテリー４とバックアップバッテリー１１に並列接続されており、これらいずれの電源からもバッテリーＥＣＵ３０を動作するために必要な電力を供給可能にしている。
バッテリーＥＣＵ３０とＳＢＷメインＥＣＵ８とＳＢＷサブＥＣＵ１３は、相互に必要なデータを通信可能に接続されていて、協調制御が可能になっている。 The battery ECU 30 controls the operation / stop of the DC / DC converter 10, the SBW main ECU 8 controls ON / OFF of the first electromagnetic relay 7 according to a steering input to the SBW, and the SBW sub ECU 13 steers to the SBW. The second electromagnetic relay 12 is controlled to be turned on / off according to an input or the like. The battery ECU 30 is connected in parallel to the generator 1, the main battery 4, and the backup battery 11, and can supply electric power necessary for operating the battery ECU 30 from any of these power sources.
The battery ECU 30, the SBW main ECU 8, and the SBW sub-ECU 13 are connected to each other so that necessary data can be communicated with each other and can perform cooperative control.

このように構成された実施例１のＳＢＷでは、通常は、第１電磁リレー７がＯＮ、第２電磁リレー１２がＯＦＦに制御され、メインシステム３１を作動させてメイン転舵モータ９だけで転舵し、バックアップシステム３２のサブ転舵モータ１４は作動させない。このとき、ＳＢＷメインＥＣＵ８は、発電機１またはメインバッテリー４から電力を供給され、運転者によってハンドル（図示略）に加えられる操舵入力に応じてメイン転舵モータ９に流す電流を制御する。 In the SBW according to the first embodiment configured as described above, normally, the first electromagnetic relay 7 is controlled to be ON and the second electromagnetic relay 12 is controlled to be OFF, and the main system 31 is operated so that the main steering motor 9 alone is used for the rotation. The sub-steering motor 14 of the backup system 32 is not operated. At this time, the SBW main ECU 8 is supplied with electric power from the generator 1 or the main battery 4 and controls a current that flows to the main turning motor 9 in accordance with a steering input applied to a handle (not shown) by the driver.

そして、メイン電源２０の電圧低下またはメイン転舵モータ９の故障などメインシステム３１に作動不良が生じたときに、バックアップシステム３２のバックアップバッテリー１１からＳＢＷサブＥＣＵ１３に電力を供給し、サブ転舵モータ１４を作動してメインシステム３１をバックアップする。つまり、メイン転舵モータ９の出力不足を補うためサブ転舵モータ１４をメインモータ９とともに作動して転舵する。このときには、第１電磁リレー７と第２電磁リレー１２がともにＯＮに制御され、ＳＢＷメインＥＣＵ８には発電機１またはメインバッテリー４から電力が供給され、ＳＢＷサブＥＣＵ１３にはバックアップバッテリー１１から電力が供給される。 When a malfunction occurs in the main system 31 such as a voltage drop of the main power supply 20 or a failure of the main steering motor 9, power is supplied from the backup battery 11 of the backup system 32 to the SBW sub-ECU 13, and the sub-steering motor 14 is operated to back up the main system 31. That is, the sub-steering motor 14 is operated together with the main motor 9 to make a turn to make up for the insufficient output of the main turning motor 9. At this time, both the first electromagnetic relay 7 and the second electromagnetic relay 12 are controlled to be ON, power is supplied to the SBW main ECU 8 from the generator 1 or the main battery 4, and power is supplied to the SBW sub ECU 13 from the backup battery 11. Supplied.

また、この実施例１におけるＳＢＷでは、バックアップシステム３２が正常に作動するか否かの作動確認をエンジン始動時に実施する。
以下、バックアップシステム３２の作動確認処理について、図２〜図４のフローチャートに従って説明する。
図２に示すフローチャートはバックアップシステム作動確認処理ルーチン（以下、作動確認処理ルーチンと略す）を示し、この作動確認処理ルーチンはバッテリーＥＣＵ３０によって一定時間毎に実行される。 In the SBW according to the first embodiment, whether the backup system 32 operates normally is checked when the engine is started.
Hereinafter, the operation confirmation processing of the backup system 32 will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
The flowchart shown in FIG. 2 shows a backup system operation confirmation processing routine (hereinafter abbreviated as an operation confirmation processing routine), and this operation confirmation processing routine is executed by the battery ECU 30 at regular intervals.

まず、ステップＳ１０１において、エンジン作動中か否かを判定する。ステップＳ１０１における判定結果が「ＹＥＳ」（エンジン作動中）である場合はステップＳ１０２に進み、エンジン始動後タイマーＴ0のカウントアップを開始する。
次に、ステップＳ１０３に進み、エンジン始動後タイマーＴ0のカウント値が予め設定した所定値Ｔ0Aよりも小さいか否か、すなわちエンジン始動直後か否かを判定する。
ステップＳ１０３における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｔ0＜Ｔ0A、つまりエンジン始動直後）である場合は、ステップＳ１０４に進み、放電チェック正常フラグＦ＿ｄｉｓｃｈａが「１」か否かを判定する。 First, in step S101, it is determined whether or not the engine is operating. If the determination result in step S101 is “YES” (engine is operating), the process proceeds to step S102, and the timer T0 starts counting up after the engine is started.
In step S103, it is determined whether or not the count value of the timer T0 after engine start is smaller than a predetermined value T0A set in advance, that is, whether or not it is immediately after engine start.
When the determination result in step S103 is “YES” (T0 <T0A, that is, immediately after engine start), the process proceeds to step S104, and it is determined whether or not the discharge check normal flag F_discha is “1”.

ステップＳ１０４における判定結果が「ＮＯ」（Ｆ＿ｄｉｓｃｈａ≠１）である場合は、バックアップバッテリー１１の放電チェック正常が未確認であるので、ステップＳ１０５に進み、車速やブレーキペダル信号から車両が停車中か否かを判定する。
ステップＳ１０５における判定結果が「ＹＥＳ」（停車中）である場合は、ステップＳ１０６に進み、バックアップバッテリー１１の放電チェックを実行してリターンする。
ステップＳ１０５における判定結果が「ＮＯ」（走行中）である場合は、ステップＳ１０７に進み、放電チェック実行中フラグＦ＿ｄｉｓｃｈａｓｔが「１」か否かを判定する。
ステップＳ１０７における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｆ＿ｄｉｓｃｈａｓｔ＝１、つまり放電チェック実行中）である場合は、ステップＳ１０８に進み、車速が所定車速以下の極低速か否かを判定する。
ステップＳ１０８における判定結果が「ＹＥＳ」（極低速）である場合は、ステップＳ１０６に進み、バックアップバッテリー１１の放電チェックを継続してリターンする。 If the determination result in step S104 is “NO” (F_discha ≠ 1), the normal discharge check of the backup battery 11 has not been confirmed, so the process proceeds to step S105, and whether or not the vehicle is stopped based on the vehicle speed or the brake pedal signal. Determine.
If the determination result in step S105 is “YES” (stopped), the process proceeds to step S106, the discharge check of the backup battery 11 is executed, and the process returns.
When the determination result in step S105 is “NO” (running), the process proceeds to step S107, and it is determined whether or not the discharge check execution flag F_dischast is “1”.
If the determination result in step S107 is “YES” (F_dischast = 1, that is, the discharge check is being executed), the process proceeds to step S108 to determine whether or not the vehicle speed is an extremely low speed equal to or less than a predetermined vehicle speed.
When the determination result in step S108 is “YES” (very low speed), the process proceeds to step S106, the discharge check of the backup battery 11 is continued, and the process returns.

ステップＳ１０８における判定結果が「ＮＯ」（極低速ではない）である場合は、バックアップバッテリー１１の放電チェックを直ちに中止し、リターンする。
また、ステップＳ１０７における判定結果が「ＮＯ」（Ｆ＿ｄｉｓｃｈａｓｔ≠１、つまり放電チェック実行中でない）である場合、および、ステップＳ１０３における判定結果が「ＮＯ」（Ｔ0≧Ｔ0A、つまりエンジン始動直後でない）である場合も、リターンする。
つまり、バックアップバッテリー１１の放電チェックは、エンジン始動直後であって、車両が停車中かあるいは走行中でも極低速のときに限って実行する。走行中は極低速以外での放電チェックを禁止することで、操舵の車両安定性を確保することができる。 If the determination result in step S108 is “NO” (not very low speed), the discharge check of the backup battery 11 is immediately stopped and the process returns.
Further, if the determination result in step S107 is “NO” (F_dischast ≠ 1, that is, the discharge check is not being executed), and the determination result in step S103 is “NO” (T0 ≧ T0A, that is, not immediately after engine start). If there is, return.
In other words, the discharge check of the backup battery 11 is performed only immediately after the engine is started and only when the vehicle is at a very low speed while the vehicle is stopped or traveling. Steering vehicle stability can be ensured by prohibiting discharge checks other than at extremely low speeds during traveling.

一方、ステップＳ１０４における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｆ＿ｄｉｓｃｈａ＝１）である場合は、バックアップバッテリー１１の放電チェックの結果が正常であるので、ステップＳ１０９に進み、充電チェック正常フラグＦ＿ｃｈａが「１」か否かを判定する。
ステップＳ１０９における判定結果が「ＮＯ」（Ｆ＿ｃｈａ≠１）である場合は、バックアップバッテリー１１の放電チェック正常が未確認であるので、ステップＳ１１０に進み、バックアップバッテリー１１の充電チェックを実行してリターンする。
ステップＳ１０９における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｆ＿ｃｈａ＝１）である場合は、バックアップバッテリー１１の充電チェックの結果が正常であるので、バックアップバッテリー１１の充電チェックを終了し、リターンする。
また、ステップＳ１０１における判定結果が「ＮＯ」（エンジン停止中）である場合は、ステップＳ１１１に進み、エンジン始動後タイマーＴ0をリセット（Ｔ0＝０）してリターンする。 On the other hand, if the determination result in step S104 is “YES” (F_discha = 1), the result of the discharge check of the backup battery 11 is normal, so the process proceeds to step S109, where the charge check normal flag F_cha is “1”. Determine whether or not.
If the determination result in step S109 is “NO” (F_cha ≠ 1), the normality of the discharge check of the backup battery 11 is unconfirmed, so the process proceeds to step S110, the charge check of the backup battery 11 is executed, and the process returns.
If the determination result in step S109 is “YES” (F_cha = 1), the result of the charge check of the backup battery 11 is normal, so the charge check of the backup battery 11 is terminated and the process returns.
If the determination result in step S101 is “NO” (engine is stopped), the process proceeds to step S111, the engine T0 timer is reset (T0 = 0), and the process returns.

図２の作動確認処理ルーチンのステップＳ１０６において実行するバックアップバッテリー１１の放電チェック処理を、図３のフローチャートに従って説明する。
放電チェック処理では、まず、ステップＳ２０１において、メインバッテリー４とバックアップバッテリー１１のイニシャルチェックを行い、メインバッテリー４とバックアップバッテリー１１のそれぞれの電圧値が規定値（この実施例１では約１２Ｖ）以上であれば正常、規定値未満であれば異常と判定する。
ステップＳ２０１における判定結果が「ＹＥＳ」（イニシャルチェック正常）である場合は、ステップＳ２０２に進み、バックアップバッテリー１１の電圧に基づいてバックアップバッテリー１１の残容量が所定値以上あるか否かを判定する。
ステップＳ２０２における判定結果が「ＹＥＳ」（残容量が所定値以上）である場合は、ステップＳ２０３に進み、放電チェック実行中フラグＦ＿ｄｉｓｃｈａｓｔを「１」にして、ステップＳ２０４に進む。
ステップＳ２０４では、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０をＯＦＦにして、バックアップバッテリー１１への充電を停止するとともに、第２電磁リレー１２をＯＮにしてバックアップバッテリー１１とＳＢＷサブＥＣＵ１３を接続する。これにより、バックアップバッテリー１１の放電チェック中は、メイン電源２０からサブ転舵モータ１４に電力が供給されるのを阻止することができ、バックアップバッテリー１１だけがサブ転舵モータ１４に電力を供給可能となり、バックアップバッテリー１１の電気を確実に消費させることができるので、正確な消費を把握することができる。 The discharge check process of the backup battery 11 executed in step S106 of the operation confirmation process routine of FIG. 2 will be described with reference to the flowchart of FIG.
In the discharge check process, first, in step S201, an initial check of the main battery 4 and the backup battery 11 is performed, and the respective voltage values of the main battery 4 and the backup battery 11 are equal to or higher than a specified value (about 12V in this embodiment 1). If it is present, it is judged as normal, and if it is less than the specified value, it is judged as abnormal.
If the determination result in step S201 is “YES” (normal initial check is normal), the process proceeds to step S202, where it is determined whether the remaining capacity of the backup battery 11 is greater than or equal to a predetermined value based on the voltage of the backup battery 11.
If the determination result in step S202 is “YES” (remaining capacity is equal to or greater than a predetermined value), the process proceeds to step S203, the discharge check execution flag F_dischast is set to “1”, and the process proceeds to step S204.
In step S204, the DC / DC converter 10 is turned off to stop charging the backup battery 11, and the second electromagnetic relay 12 is turned on to connect the backup battery 11 and the SBW sub ECU 13. Thereby, during the discharge check of the backup battery 11, it is possible to prevent power from being supplied from the main power supply 20 to the sub-steering motor 14, and only the backup battery 11 can supply power to the sub-steering motor 14. Thus, the electricity of the backup battery 11 can be consumed reliably, so that accurate consumption can be grasped.

この後、ステップＳ２０５に進み、運転者がハンドルに加える操舵トルクＴＱがほぼゼロ（すなわち、予め設定した所定の微少トルク値以下）か否かを判定する。なお、操舵トルクＴＱは図示しない操舵トルクセンサで検出する。操舵トルクＴＱがほぼゼロの場合は、要求転舵トルクはゼロになるので、メイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４を同じ大きさの微少トルクで互いに逆方向に回転させて放電チェックを実行し、操舵トルクＴＱがほぼゼロでない場合は、メイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４に要求転舵トルクを分担させ、両転舵モータ９，１４を同方向に回転させて放電チェックを実行する。このようにすることにより、操舵フィーリングに悪影響を及ぼさずに放電チェックを実行することができる。 Thereafter, the process proceeds to step S205, and it is determined whether or not the steering torque TQ applied to the steering wheel by the driver is substantially zero (that is, not more than a predetermined minute torque value set in advance). The steering torque TQ is detected by a steering torque sensor (not shown). When the steering torque TQ is almost zero, the required turning torque becomes zero. Therefore, the main turning motor 9 and the sub turning motor 14 are rotated in opposite directions with the same amount of minute torque, and a discharge check is performed. If the steering torque TQ is not substantially zero, the main turning motor 9 and the sub turning motor 14 share the required turning torque, and the discharge checking is performed by rotating both the turning motors 9 and 14 in the same direction. To do. By doing so, it is possible to perform a discharge check without adversely affecting the steering feeling.

ステップＳ２０５における判定結果が「ＹＥＳ」（ＴＱ≒０）である場合は、ステップＳ２０６に進み、ＳＢＷサブＥＣＵ１３は、サブ転舵モータ１４に流れる電流を予め設定された微少トルク相当の電流値（以下、電流設定値という）に制御し、且つ、サブ転舵モータ１４の回転方向を予め設定した方向に制御する。
次に、ステップＳ２０７に進み、ＳＢＷメインＥＣＵ８は、メイン転舵モータ９に流れる電流をサブ転舵モータ１４に流れる電流と同じ大きさに制御し、且つ、メイン転舵モータ９の回転方向をサブ転舵モータ１４の回転方向と逆方向に制御する。 If the determination result in step S205 is “YES” (TQ≈0), the process proceeds to step S206, and the SBW sub-ECU 13 sets the current flowing through the sub-steering motor 14 to a current value corresponding to a preset minute torque (hereinafter referred to as “low torque”). And a current setting value), and the rotation direction of the sub-steering motor 14 is controlled in a preset direction.
Next, proceeding to step S207, the SBW main ECU 8 controls the current flowing through the main steering motor 9 to the same magnitude as the current flowing through the sub-steering motor 14, and sets the rotation direction of the main steering motor 9 to the sub-rotation direction. The direction of rotation of the steered motor 14 is controlled in the opposite direction.

次に、ステップＳ２０８に進み、ＳＢＷサブＥＣＵ１３で検出されるサブ転舵モータ１４の電流値が、ステップＳ２０６で設定した電流設定値と同一か否かを判定する。
ステップＳ２０８における判定結果が「ＹＥＳ」（電流設定値と同一）である場合は、ステップＳ２０９に進み、ＳＢＷサブＥＣＵ１３で検出されるサブ転舵モータ１４の電流値に基づいて、予め設定した期間ｔにおけるサブ転舵モータ１４への通電電流の累積値ＳＩｄ１を演算する。
次に、ステップＳ２１０に進み、放電電流検出器１７で検出した電流値に基づいて、前記期間ｔにおけるバックアップバッテリー１１からの放電電流の累積値ＳＩｄ２を演算する。 Next, the process proceeds to step S208, and it is determined whether or not the current value of the sub-steering motor 14 detected by the SBW sub ECU 13 is the same as the current setting value set in step S206.
If the determination result in step S208 is “YES” (same as the current set value), the process proceeds to step S209, and a preset period t based on the current value of the sub-steering motor 14 detected by the SBW sub-ECU 13 The cumulative value SId1 of the energization current to the sub-steering motor 14 is calculated.
Next, proceeding to step S210, based on the current value detected by the discharge current detector 17, the cumulative value SId2 of the discharge current from the backup battery 11 in the period t is calculated.

次に、ステップＳ２１１に進み、バックアップバッテリー１１からの放電電流の累積値ＳＩｄ２とサブ転舵モータ１４への通電電流の累積値ＳＩｄ１との偏差を算出し、この偏差が予め設定した閾値Ｓａ以内か否かを判定する。
ステップＳ２１１における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｓａ以内）である場合は、ステップＳ２１２に進み、バックアップバッテリー１１の放電系は正常であるとして放電チェック正常フラグＦ＿ｄｉｓｃｈａを「１」にする。
さらに、ステップＳ２１３に進み、放電チェック実行中フラグＦ＿ｄｉｓｃｈａｓｔを「０」にして、本ルーチンの実行を一旦終了する。 Next, proceeding to step S211, a deviation between the cumulative value SId2 of the discharge current from the backup battery 11 and the cumulative value SId1 of the energization current to the sub-steering motor 14 is calculated, and is this deviation within a preset threshold value Sa? Determine whether or not.
If the determination result in step S211 is “YES” (within Sa), the process proceeds to step S212, and the discharge check normal flag F_discha is set to “1” assuming that the discharge system of the backup battery 11 is normal.
Further, the process proceeds to step S213, the discharge check execution flag F_dischast is set to “0”, and the execution of this routine is once ended.

ステップＳ２０８における判定結果が「ＮＯ」（サブ転舵モータ１４の電流値が電流設定値と異なる）である場合、および、ステップＳ２１１における判定結果が「ＮＯ」（ＳＩｄ２とＳＩｄ１の偏差がＳａより大きい）である場合は、ステップＳ２１４に進みバックアップバッテリー１１の放電系に故障ありと診断する。なお、図３では省略するが、バックアップバッテリー１１の放電系に故障ありと診断された場合には、警報灯を点灯するなどの必要な処理を行う。
この後、ステップＳ２１５に進んで、放電チェック正常フラグＦ＿ｄｉｓｃｈａを「０」にし、さらに、ステップＳ２１３に進み、放電チェック実行中フラグＦ＿ｄｉｓｃｈａｓｔを「０」にして、本ルーチンの実行を一旦終了する。 If the determination result in step S208 is “NO” (the current value of the sub-steering motor 14 is different from the current setting value), and the determination result in step S211 is “NO” (the deviation between SId2 and SId1 is greater than Sa). ), The process proceeds to step S214, and the discharge system of the backup battery 11 is diagnosed as having a failure. Although not shown in FIG. 3, when it is diagnosed that the discharge system of the backup battery 11 is faulty, necessary processing such as turning on an alarm lamp is performed.
Thereafter, the process proceeds to step S215, the discharge check normal flag F_discha is set to “0”, and further to step S213, the discharge check execution flag F_dischast is set to “0”, and the execution of this routine is once ended.

一方、ステップＳ２０５における判定結果が「ＮＯ」（ＴＱ≒０でない）である場合は、ステップＳ２１６に進み、操舵トルクＴＱの検出結果から、転舵アシスト方向を決定する。
次に、ステップＳ２１７に進み、操舵トルクＴＱの絶対値が閾値ＴＱａよりも小さいか否かを判定する。
ステップＳ２１７における判定結果が「ＮＯ」（閾値ＴＱａ以上）である場合は、要求転舵トルクが大きいので通常の転舵処理を優先するため、放電チェックを中止し、ステップＳ２１５に進んで放電チェック正常フラグＦ＿ｄｉｓｃｈａを「０」にし、さらに、ステップＳ２１３に進み、放電チェック実行中フラグＦ＿ｄｉｓｃｈａｓｔを「０」にして、本ルーチンの実行を一旦終了する。 On the other hand, when the determination result in step S205 is “NO” (TQ≈0 is not 0), the process proceeds to step S216, and the steering assist direction is determined from the detection result of the steering torque TQ.
Next, it progresses to step S217 and it is determined whether the absolute value of the steering torque TQ is smaller than threshold value TQa.
If the determination result in step S217 is “NO” (threshold value TQa or more), the required turning torque is large, so the normal turning process is prioritized. Therefore, the discharge check is stopped, and the flow proceeds to step S215, where the discharge check is normal. The flag F_discha is set to “0”, and the process further proceeds to step S213, where the discharge check execution flag F_dischast is set to “0”, and the execution of this routine is temporarily ended.

ステップＳ２１７における判定結果が「ＹＥＳ」（閾値ＴＱａよりも小さい）である場合は、要求転舵トルクが小さく（低出力）、放電チェック可能であるので、ステップＳ２１８に進み、ＳＢＷサブＥＣＵ１３は、サブ転舵モータ１４に流れる電流を予め設定された微少トルク相当の電流値（すなわち、電流設定値）に制御し、且つ、サブ転舵モータ１４の回転方向をステップＳ２１６で決定した方向に制御する。
次に、ステップＳ２１９に進み、ＳＢＷメインＥＣＵ８は、メイン転舵モータ９に流れる電流を、操舵角等に基づく目標転舵角と実転舵角との偏差に基づいて算出した要求転舵トルクからサブ転舵モータ１４が分担する微少トルク分を差し引いたトルク分に相当する電流値に制御し、且つ、メイン転舵モータ９の回転方向をサブ転舵モータ１４の回転方向と同一方向に制御する。つまり、メイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４を併用して要求転舵トルクを発生させるように制御する。 If the determination result in step S217 is “YES” (smaller than threshold value TQa), the required turning torque is small (low output) and the discharge can be checked, so the process proceeds to step S218, and the SBW sub ECU 13 The current flowing through the steered motor 14 is controlled to a preset current value corresponding to a minute torque (that is, a current set value), and the rotation direction of the sub-steered motor 14 is controlled to the direction determined in step S216.
Next, proceeding to step S219, the SBW main ECU 8 calculates the current flowing through the main turning motor 9 from the required turning torque calculated based on the deviation between the target turning angle based on the steering angle and the actual turning angle. The current value corresponding to the torque obtained by subtracting the minute torque shared by the sub-steering motor 14 is controlled, and the rotational direction of the main steering motor 9 is controlled in the same direction as the rotational direction of the sub-steering motor 14. . That is, the main turning motor 9 and the sub turning motor 14 are used in combination so as to generate the required turning torque.

この後、ステップＳ２１９からステップＳ２０８に進み、ＳＢＷサブＥＣＵ１３で検出されるサブ転舵モータ１４の電流値が、ステップＳ２１８で設定した電流設定値と同一か否かを判定する。この後の処理については、前述と同様であるので詳細説明を省略するが、バックアップバッテリー１１からの放電電流の累積値ＳＩｄ２とサブ転舵モータ１４への通電電流の累積値ＳＩｄ１との偏差が予め設定した閾値Ｓａ以内である場合は、バックアップバッテリー１１の放電系は正常であると診断し、閾値Ｓａより大きい場合は、バックアップバッテリー１１の放電系に故障ありと診断する。 Thereafter, the process proceeds from step S219 to step S208, and it is determined whether or not the current value of the sub-steering motor 14 detected by the SBW sub-ECU 13 is the same as the current set value set in step S218. Since the subsequent processing is the same as described above, a detailed description thereof will be omitted. However, the deviation between the cumulative value SId2 of the discharge current from the backup battery 11 and the cumulative value SId1 of the energization current to the sub-steering motor 14 is previously determined. When it is within the set threshold value Sa, it is diagnosed that the discharge system of the backup battery 11 is normal, and when it is larger than the threshold value Sa, it is diagnosed that the discharge system of the backup battery 11 is faulty.

なお、ステップＳ２０１における判定結果が「ＮＯ」（イニシャルチェック異常）である場合、および、ステップＳ２０２における判定結果が「ＮＯ」（バックアップバッテリー１１の残容量が所定値未満）である場合は、放電チェックに適さないのでステップＳ２１５に進み、放電チェック正常フラグＦ＿ｄｉｓｃｈａを「０」にし、さらに、ステップＳ２１３に進み、放電チェック実行中フラグＦ＿ｄｉｓｃｈａｓｔを「０」にして、本ルーチンの実行を一旦終了する。以上で、バックアップバッテリー１１の放電チェックを終了する。
このように、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０をＯＦＦにし、バックアップバッテリー１１への充電を停止してバックアップバッテリー１１の放電チェックを行っているので、放電系の故障診断の精度が高く、信頼性が向上する。 If the determination result in step S201 is “NO” (initial check abnormality) and the determination result in step S202 is “NO” (remaining capacity of the backup battery 11 is less than a predetermined value), a discharge check is performed. Therefore, the process proceeds to step S215 to set the discharge check normal flag F_discha to “0”. Further, the process proceeds to step S213 to set the discharge check execution flag F_dischast to “0”, and the execution of this routine is temporarily ended. Thus, the discharge check of the backup battery 11 is completed.
As described above, the DC / DC converter 10 is turned off, the charging of the backup battery 11 is stopped, and the discharge check of the backup battery 11 is performed. Therefore, the failure diagnosis of the discharge system is highly accurate and the reliability is improved. .

次に、図２の作動確認処理ルーチンのステップＳ１１０において実行するバックアップバッテリー１１の充電チェック処理を、図４のフローチャートに従って説明する。
充電チェック処理では、まず、ステップＳ３０１において、バックアップバッテリー１１が放電中か否か判定する。
ステップＳ３０１における判定結果が「ＮＯ」（放電していない）である場合は、ステップＳ３０２に進み充電チェック開始フラグＦ＿ｃｈａｓｔを「１」にし、さらにステップＳ３０３に進んで、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０をＯＮにしてバックアップバッテリー１１の充電を開始する。
次に、ステップＳ３０４に進み、バックアップバッテリー１１の電圧値を検出し、検出された電圧値からバックアップバッテリー１１の残容量が予め設定した規定量に達しているか否か、すなわち、前記規定量まで充電が完了したか否かを判定する。
ステップＳ３０４における判定結果が「ＮＯ」（規定値未満）である場合は、ステップＳ３０５に進み、バックアップバッテリー１１の残容量を検出しながら充電を継続する。 Next, the charge check process of the backup battery 11 executed in step S110 of the operation confirmation process routine of FIG. 2 will be described with reference to the flowchart of FIG.
In the charge check process, first, in step S301, it is determined whether or not the backup battery 11 is being discharged.
If the determination result in step S301 is “NO” (not discharged), the process proceeds to step S302, the charge check start flag F_chast is set to “1”, and the process further proceeds to step S303, where the DC / DC converter 10 is turned on. Then, charging of the backup battery 11 is started.
Next, in step S304, the voltage value of the backup battery 11 is detected, and whether or not the remaining capacity of the backup battery 11 has reached a preset specified amount from the detected voltage value, that is, charged to the specified amount. It is determined whether or not is completed.
If the determination result in step S304 is “NO” (less than the specified value), the process proceeds to step S305, and charging is continued while detecting the remaining capacity of the backup battery 11.

ステップＳ３０４における判定結果が「ＹＥＳ」（規定値以上）である場合は、ステップＳ３０６に進み、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０をＯＦＦにしてバックアップバッテリー１１の充電を停止する。
次に、ステップＳ３０７に進み、ステップＳ３０３〜Ｓ３０６の充電期間中におけるＤＣ／ＤＣコンバータ１０からの充電電流の累積値ＳＩｃ１を、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０の電流検出器１０ｂで検出された電流値に基づいて算出する。
次に、ステップＳ３０８に進み、ステップＳ３０３〜Ｓ３０６の充電期間中におけるバックアップバッテリー１１への充電電流の累積値ＳＩｃ２を、充電電流検出器１６で検出された電流値に基づいて算出する。
次に、ステップＳ３０９に進み、バックアップバッテリー１１への充電電流の累積値ＳＩｃ２とＤＣ／ＤＣコンバータ１０からの充電電流の累積値ＳＩｃ１との偏差を算出し、この偏差が予め設定した閾値Ｓｂ以内か否かを判定する。
ステップＳ３０９における判定結果が「ＹＥＳ」（Ｓｂ以内）である場合は、ステップＳ３１０に進み、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０は正常であるとして充電チェック正常フラグＦ＿ｃｈａを「１」にし、本ルーチンの実行を一旦終了する。 If the determination result in step S304 is “YES” (more than the specified value), the process proceeds to step S306, where the DC / DC converter 10 is turned off and charging of the backup battery 11 is stopped.
Next, proceeding to step S307, the cumulative value SIc1 of the charging current from the DC / DC converter 10 during the charging period of steps S303 to S306 is based on the current value detected by the current detector 10b of the DC / DC converter 10. To calculate.
Next, proceeding to step S308, the cumulative value SIc2 of the charging current to the backup battery 11 during the charging period of steps S303 to S306 is calculated based on the current value detected by the charging current detector 16.
Next, the process proceeds to step S309, where a deviation between the cumulative value SIc2 of the charging current to the backup battery 11 and the cumulative value SIc1 of the charging current from the DC / DC converter 10 is calculated, and is this deviation within a preset threshold value Sb? Determine whether or not.
If the determination result in step S309 is “YES” (within Sb), the process proceeds to step S310, the DC / DC converter 10 is normal, the charge check normal flag F_cha is set to “1”, and execution of this routine is temporarily performed. finish.

ステップＳ３０９における判定結果が「ＮＯ」（ＳＩｃ２とＳＩｃ１の偏差がＳｂより大きい）である場合は、ステップＳ３１１に進みＤＣ／ＤＣコンバータ１０が故障であると診断する。なお、図４では省略するが、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０が故障と診断された場合には、警報灯を点灯するなどの必要な処理を行う。
この後、ステップＳ３１２に進んで、充電チェック正常フラグＦ＿ｃｈａを「０」にして、本ルーチンの実行を一旦終了する。 If the determination result in step S309 is “NO” (the deviation between SIc2 and SIc1 is greater than Sb), the process proceeds to step S311 and the DC / DC converter 10 is diagnosed as having a failure. Although not shown in FIG. 4, when the DC / DC converter 10 is diagnosed as having a failure, necessary processing such as turning on an alarm lamp is performed.
Thereafter, the process proceeds to step S312, the charge check normal flag F_cha is set to “0”, and the execution of this routine is once ended.

なお、ステップＳ３０１における判定結果が「ＹＥＳ」（放電中）である場合は、充電チェックに適さないので、ステップＳ３１３に進み充電チェック開始フラグＦ＿ｃｈａｓｔを「０」にし、さらにステップＳ３１４に進んで、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０をＯＦＦにしてバックアップバッテリー１１の充電を停止する。
この後、ステップＳ３１２に進んで、充電チェック正常フラグＦ＿ｃｈａを「０」にして、本ルーチンの実行を一旦終了する。
このように、バックアップバッテリー１１が放電していないときにバックアップバッテリー１１の充電チェックを行い、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０の故障診断を行っているので、故障診断の精度が高く、信頼性が向上する。
なお、図２に示す作動確認処理から抜けたときには、ＤＣ／ＤＣコンバータ１０のＯＮ／ＯＦＦはバックアップバッテリー１１の残容量の状態などに応じて制御され、第２電磁リレー１２のＯＮ／ＯＦＦはメインシステム３１の状態に応じて制御される。 If the determination result in step S301 is “YES” (during discharging), it is not suitable for the charge check. Therefore, the process proceeds to step S313, the charge check start flag F_chast is set to “0”, and the process proceeds to step S314. / The DC converter 10 is turned off to stop the backup battery 11 from being charged.
Thereafter, the process proceeds to step S312, the charge check normal flag F_cha is set to “0”, and the execution of this routine is once ended.
As described above, when the backup battery 11 is not discharged, the charging check of the backup battery 11 is performed and the failure diagnosis of the DC / DC converter 10 is performed. Therefore, the accuracy of the failure diagnosis is high and the reliability is improved.
When the operation check process shown in FIG. 2 is exited, ON / OFF of the DC / DC converter 10 is controlled according to the state of the remaining capacity of the backup battery 11 and the ON / OFF of the second electromagnetic relay 12 is main. It is controlled according to the state of the system 31.

この実施例１の車両用操舵装置によれば、エンジン始動時またはエンジン始動直後にバックアップシステム３２の作動確認を行うので、この作動確認でバックアップシステム３２の正常が確認されると、必要時のバックアップシステム３２の使用を保障することができる。その結果、車両用操舵装置の信頼性が向上する。
また、万が一、バックアップシステム３２が不良であるときは早期発見ができるので、バックアップシステム３２における不良箇所の修理や交換など適切な対応を迅速に実施することができる。 According to the vehicle steering system of the first embodiment, the operation of the backup system 32 is confirmed at the time of starting the engine or immediately after the engine is started. The use of the system 32 can be ensured. As a result, the reliability of the vehicle steering system is improved.
In addition, if the backup system 32 is defective, it can be detected early, so that appropriate measures such as repair or replacement of the defective part in the backup system 32 can be quickly implemented.

なお、この実施例１では、メインシステム３１の作動不良時にバックアップシステム３２を作動させているが、それに加えて、例えばメインシステム３１が正常に作動する場合であっても、メイン転舵モータ９だけでは出力が不足するときにその不足分を補うためにバックアップシステム３２を併用し、サブ転舵モータ１４をメインモータ９とともに作動して転舵するようにしてもよい。この場合には、第１電磁リレー７と第２電磁リレー１２をともにＯＮに制御し、ＳＢＷメインＥＣＵ８には発電機１またはメインバッテリー４から電力を供給し、ＳＢＷサブＥＣＵ１３にはバックアップバッテリー１１から電力を供給する。そして、ＳＢＷメインＥＣＵ８とＳＢＷサブＥＣＵ１３は、運転者によってハンドルに加えられる操舵入力に応じてメイン転舵モータ９とサブ転舵モータ１４に対する目標電流を設定し、この目標電流に基づいてＳＢＷメインＥＣＵ８はメイン転舵モータ９に流す電流を制御し、ＳＢＷサブＥＣＵ１３はサブ転舵モータ１４に流す電流を制御すればよい。 In the first embodiment, the backup system 32 is activated when the main system 31 malfunctions. In addition, for example, even when the main system 31 operates normally, only the main steering motor 9 is operated. Then, when the output is insufficient, the backup system 32 may be used together to make up for the shortage, and the sub-steering motor 14 may be operated together with the main motor 9 to be steered. In this case, both the first electromagnetic relay 7 and the second electromagnetic relay 12 are controlled to be ON, power is supplied from the generator 1 or the main battery 4 to the SBW main ECU 8, and the backup battery 11 is supplied to the SBW sub ECU 13. Supply power. The SBW main ECU 8 and the SBW sub ECU 13 set a target current for the main turning motor 9 and the sub turning motor 14 in accordance with a steering input applied to the steering wheel by the driver, and the SBW main ECU 8 based on the target current. Controls the current that flows to the main steering motor 9, and the SBW sub-ECU 13 may control the current that flows to the sub-steering motor 14.

［実施例２］
次に、この発明に係る車両用操舵装置の実施例２を図５の図面を参照して説明する。
図５は、実施例２における車両用操舵装置の電源系のブロック図である。実施例２の車両用操舵装置では、イグニッションスイッチ６と第１電磁リレー７とを接続する電力供給線と、第２電磁リレー１２とＳＢＷサブＥＣＵ１３とを接続する電力供給線が、第３電磁リレー１５を介して接続されている。第３電磁リレー１５はコイルへの通電によりＯＮとなって、発電機１あるいはメインバッテリー４からＳＢＷサブＥＣＵ１３に電力を供給する。ＳＢＷサブＥＣＵ１３はバックアップバッテリー１１の状態に応じて第３電磁リレー１５のＯＮ／ＯＦＦを制御する。その他の構成については実施例１のものと同じであるので、同一態様部分に同一符号を付して説明を省略する。 [Example 2]
Next, a second embodiment of the vehicle steering system according to the present invention will be described with reference to the drawing of FIG.
FIG. 5 is a block diagram of a power supply system of the vehicle steering apparatus according to the second embodiment. In the vehicle steering system according to the second embodiment, the power supply line connecting the ignition switch 6 and the first electromagnetic relay 7 and the power supply line connecting the second electromagnetic relay 12 and the SBW sub ECU 13 are the third electromagnetic relay. 15 is connected. The third electromagnetic relay 15 is turned on when the coil is energized, and supplies power from the generator 1 or the main battery 4 to the SBW sub ECU 13. The SBW sub ECU 13 controls ON / OFF of the third electromagnetic relay 15 according to the state of the backup battery 11. Since other configurations are the same as those of the first embodiment, the same reference numerals are given to the same mode portions and the description thereof is omitted.

このように構成された実施例２の車両用操舵装置では、例えば、メイン転舵モータ９の故障時にバックアップバッテリー１１の温度が所定温度よりも低いとき、あるいは、バックアップバッテリー１１の残容量が所定値よりも少ないときなど、バックアップバッテリー１１が放電に適さない状態であるときに、第２電磁リレー１２をＯＦＦ、第３電磁リレー１５をＯＮにして、サブ転舵モータ１４の電源をバックアップバッテリー１１からメイン電源２０に変更することができる。このようにすると、バックアップバッテリー１１の消費を防止しつつサブ転舵モータ１４の作動を確保することができる。この実施例２では、第３電磁リレー１５もバックアップシステム３２の構成の一部をなす。 In the vehicle steering apparatus of the second embodiment configured as described above, for example, when the temperature of the backup battery 11 is lower than a predetermined temperature when the main steering motor 9 is broken, or the remaining capacity of the backup battery 11 is a predetermined value. When the backup battery 11 is in an unsuitable state for discharging, such as when the battery is less than, the second electromagnetic relay 12 is turned off, the third electromagnetic relay 15 is turned on, and the power of the sub-steering motor 14 is supplied from the backup battery 11 The main power source 20 can be changed. In this way, the operation of the sub-steering motor 14 can be ensured while preventing the backup battery 11 from being consumed. In the second embodiment, the third electromagnetic relay 15 also forms part of the configuration of the backup system 32.

実施例２の車両用操舵装置に対してバックアップシステム３２の作動確認処理を実行する場合には、図３に示す放電チェックルーチンを実行する際に、ステップＳ２０４においてＤＣ／ＤＣコンバータ１０をＯＦＦ、第２電磁リレー１２をＯＮするとともに、第３電磁リレー１５をＯＦＦにする。これにより、バックアップバッテリー１１の放電チェック中は、メイン電源２０からサブ転舵モータ１４に電力が供給されるのを阻止することができ、バックアップバッテリー１１だけがサブ転舵モータ１４に電力を供給可能となり、バックアップバッテリー１１の電気を確実に消費させることができる。 When the operation confirmation processing of the backup system 32 is executed for the vehicle steering apparatus of the second embodiment, when the discharge check routine shown in FIG. 3 is executed, the DC / DC converter 10 is turned off in step S204. 2 The electromagnetic relay 12 is turned on and the third electromagnetic relay 15 is turned off. Thereby, during the discharge check of the backup battery 11, it is possible to prevent power from being supplied from the main power supply 20 to the sub-steering motor 14, and only the backup battery 11 can supply power to the sub-steering motor 14. Thus, the electricity of the backup battery 11 can be consumed reliably.

この発明に係る車両用操舵装置の実施例１における電源系のブロック図である。1 is a block diagram of a power supply system in Embodiment 1 of a vehicle steering apparatus according to the present invention. 実施例１の車両用操舵装置におけるバックアップシステム作動確認処理を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating a backup system operation confirmation process in the vehicle steering apparatus according to the first embodiment. 実施例１の車両用操舵装置におけるバックアップバッテリー放電チェック処理を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating a backup battery discharge check process in the vehicle steering apparatus according to the first embodiment. 実施例１の車両用操舵装置におけるバックアップバッテリー充電チェック処理を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating a backup battery charge check process in the vehicle steering apparatus according to the first embodiment. この発明に係る車両用操舵装置の実施例２における電源系のブロック図である。It is a block diagram of the power supply system in Example 2 of the steering apparatus for vehicles which concerns on this invention.

Explanation of symbols

９メイン転舵モータ
１１バックアップバッテリー（サブ電源）
１４サブ転舵モータ
２０メイン電源
３１メインシステム
３２バックアップシステム（冗長手段） 9 Main steering motor 11 Backup battery (sub power supply)
14 Sub-steering motor 20 Main power supply 31 Main system 32 Backup system (redundant means)

Claims

A main system having a main turning motor that generates a force for turning the steered wheels and a main power source capable of supplying power to the main turning motor;
Redundant means having a sub-steering motor or a sub power source for performing backup when the main system malfunctions,
The vehicle steering apparatus is characterized in that only the main system is operated at all times, and the redundant means is temporarily operated at the time of engine start or immediately after engine start to confirm the operation.