JP2007004829A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】探索時において、冗長な部分テンプレートの探索にかかる処理時間を省き、高速な処理と必要精度の実現を同時に達成可能とすること。
【解決手段】教示画像から探索対象物体の複数の画像的特徴部分を探索し、該探索した複数の画像的特徴部分の位置情報を用いて教示画像から複数の部分テンプレートを切り出し、該切り出した複数の部分テンプレートと撮像された探索対象画像とを用いてテンプレートマッチングを行うことによって探索対象画像と教示画像との位置決めを行う画像処理装置において、切り出される複数の部分テンプレートを用いた場合のテンプレートマッチングによる位置決め予想精度を計算する予想精度計算手段42と、位置決め精度の要求値を指定する要求精度指定手段43と、要求精度と予想精度とを比較する予想精度比較手段41と、この予想精度比較手段41の比較結果に応じて探索すべき画像的特徴部分の個数を可変する個数可変手段(設定パラメータ変更手段)40とを備える。
【選択図】 図10
【解決手段】教示画像から探索対象物体の複数の画像的特徴部分を探索し、該探索した複数の画像的特徴部分の位置情報を用いて教示画像から複数の部分テンプレートを切り出し、該切り出した複数の部分テンプレートと撮像された探索対象画像とを用いてテンプレートマッチングを行うことによって探索対象画像と教示画像との位置決めを行う画像処理装置において、切り出される複数の部分テンプレートを用いた場合のテンプレートマッチングによる位置決め予想精度を計算する予想精度計算手段42と、位置決め精度の要求値を指定する要求精度指定手段43と、要求精度と予想精度とを比較する予想精度比較手段41と、この予想精度比較手段41の比較結果に応じて探索すべき画像的特徴部分の個数を可変する個数可変手段(設定パラメータ変更手段)40とを備える。
【選択図】 図10
Description
本発明は、テンプレートマッチング方式を用いた画像処理装置に関するものである。
画像の一部を部分テンプレートして用いるテンプレートマッチング方式を用いた従来技術として特許文献1がある。
この従来技術は、教示画像の複数の部分の一部を部分テンプレートとして使用した複合テンプレートマッチングを行って、対象画像と教示画像との一致度を調べるものであり、具体的には、屈曲点抽出マスクを使用して教示画像の中から複数の屈折点(特徴点)を抽出し、抽出されたそれぞれの屈折点を含む領域を部分テンプレートとして切り出し、該切り出した複数の部分テンプレートと対象画像を照合する複合テンプレートマッチング処理を行うようにしている。
しかしながら、この従来技術では、教示画像に含まれる情報全体を探索して複数の特徴点の位置を求め、これらの位置情報を元に部分テンプレートを切り出すようにしているので、探索処理に時間がかかると共に、背景部分などに不要な部分テンプレートが設定されることを防ぐことができず、認識、位置決め精度が不安定になったり、認識の正確度、位置決め精度が低下する問題点がある。
この発明は上記に鑑みてなされたもので、安定且つ正確な位置決め認識が可能となるテンプレートマッチング処理をなし得る画像処理装置を得ることを目的としている。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明(実施の形態5に対応)は、教示画像から探索対象物体の複数の画像的特徴部分を探索し、該探索した複数の画像的特徴部分の位置情報を用いて前記教示画像から複数の部分テンプレートを切り出し、該切り出した複数の部分テンプレートと撮像された探索対象画像とを用いてテンプレートマッチングを行うことによって探索対象画像と教示画像との位置決めを行う画像処理装置において、前記切り出される複数の部分テンプレートを用いた場合のテンプレートマッチングによる位置決め予想精度を計算する予想精度計算手段と、前記位置決め精度の要求値を指定する要求精度指定手段と、前記要求精度と予想精度とを比較する予想精度比較手段と、この予想精度比較手段の比較結果に応じて前記探索すべき画像的特徴部分の個数を可変する個数可変手段とを備えることを特徴とする。
次の発明(実施の形態6に対応)では、上記の発明において、前記個数可変手段は、予想精度の方が要求精度よりも良いと判定された場合は、前記探索すべき複数の画像的特徴部分に対応する部分テンプレートから位置決め精度維持のための評価値の高いものを優先して要求精度に対応する複数の部分テンプレートを抽出選択することを特徴とする。
つぎの発明では、上記の発明において、前記テンプレートマッチングの際の探索対象画像に対する外乱除去のための所定の画像演算処理を前記複数の部分テンプレート毎に設定し、この設定内容に応じた画像演算処理を前記探索対象画像に加えるようにしたことを特徴とする。
この発明によれば、切り出される複数の部分テンプレートを用いた場合のテンプレートマッチングによる位置決め予想精度を計算し、指定された位置決め精度の要求値と前記予想精度とを比較し、この比較結果に応じて探索すべき画像的特徴部分の個数を可変するようにしているので、要求精度よりも予想精度が良い場合には部分テンプレートを削減する事による高速化を図ることができるとともに、要求精度よりも予想精度が悪い場合には部分テンプレート数を増やすことなどにより高精度の位置決め認識をなし得る。
つぎの発明によれば、予想精度の方が要求精度よりも良いと判定された場合は、前記探索すべき複数の画像的特徴部分に対応する部分テンプレートから位置決め精度維持のための評価値の高いものを優先して要求精度に対応する複数の部分テンプレートを抽出選択するようにしているので、探索対象物体に設定された部分テンプレートによる予想精度がオペレータが指定する精度よりも良い場合には、設定された部分テンプレートのうち精度維持に有効なものを優先した選択抽出を行うことができ、使用する部分テンプレート数を減らして高速化を図ることができる。
つぎの発明によれば、ノイズ、汚れ、輪郭不鮮明などの外乱除去のための画像演算処理を前記複数の部分テンプレート毎に設定し、この設定内容に応じた画像演算処理を前記探索対象画像に加えることで、探索対象画像から上記外乱を除去するようにしているので、ノイズ,汚れ,輪郭不鮮明等の外乱要因を効果的に除去することができ、探索の際に安定かつ正確な位置決め認識が可能となる。
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる画像処理装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
実施の形態1.
図1〜図3に従ってこの発明にかかる画像処理装置の実施の形態1を説明する。図1はこの発明にかかる画像処理装置の実施の形態1のシステム構成を示すものである。
図1〜図3に従ってこの発明にかかる画像処理装置の実施の形態1を説明する。図1はこの発明にかかる画像処理装置の実施の形態1のシステム構成を示すものである。
図1において、1はCCDカメラなどの撮像手段、2は画像生成手段、3は粗精度位置決め手段、4は教示画像記憶手段、5は部分テンプレート初期候補領域設定手段、6は部分テンプレート自動設定手段、7は部分テンプレート情報記憶手段、8は部分テンプレート画像切出し手段、9は画像一致度計算手段、10は部分テンプレート適合位置算出手段、11は全体推定位置算出手段である。
教示画像記憶手段4には、部分テンプレート作成用の教示画像が予め記憶されている。部分テンプレート初期候補領域設定手段5は、教示画像記憶手段4に記憶された教示画像のうちの部分テンプレートの初期候補領域の位置をオペレータが指定設定するためのものであり、そのための領域指定方式には図2に示すように複数の候補領域を指定する手法と、図3に示すように領域全体を指定する手法とがある。
図2の手法では、教示画像K中の探索対象物体Eの内側に複数の初期部分テンプレート候補領域Gを設定している。このような複数の初期部分テンプレート候補領域Gの設定の際には、その後の探索の際に背景画像による悪影響を防ぎかつ効率よい探索を行うためには、探索対象物体Eの内側または背景との境界領域であって画像的特徴を持った部分(以下画像特徴部分という)の近傍に初期部分テンプレート候補領域Gを設定するほうが望ましい。また、図3の手法では、教示画像K中の探索対象物体Eを囲むように1つの部分テンプレート初期候補領域Jを設定するようにしている。
部分テンプレート自動設定手段6は、部分テンプレート初期候補領域設定手段5から与えられた部分テンプレート初期候補領域の位置情報と教示画像記憶手段4に記憶された教示画像Kとを用いて、教示画像K中での複数の部分テンプレート位置を決定するための演算処理を行うものであり、最終的に決定された複数の部分テンプレート位置情報(領域情報を含む)を部分テンプレート情報記憶手段7に記憶する。
部分テンプレート自動設定手段6では、図2に示したように、複数の初期候補領域が指定された場合は、これら1つの初期部分テンプレート候補領域を予め指定した探索方向に所定の探索範囲内で微少移動(スキャン)しながら、画像特徴部分を発見するまでスキャンを続けることで、1つの部分テンプレート位置を検出する。なお、画像的特徴部分とは、例えば画像上のX方向及びY方向に対する画像輝度変化の大きい部分が多く含まれる部分、あるいは屈折点などである。このような検出処理を各初期部分テンプレート候補領域について行うことで、複数の部分テンプレート位置を検出する。そして、このようにして検出された各部分テンプレート位置を中心にしたn×m画素の領域を、各部分テンプレート位置に対応する部分テンプレート領域として決定する。
図3に示したような、初期部分テンプレート候補領域の指定が行われた場合の処理も基本的には同じであり、部分テンプレート自動設定手段6は、1つの部分テンプレート初期候補領域J内で、上記同様の探索を行うことで、複数の画像的特徴部分を発見し、これら複数の画像的特徴部分を複数の部分テンプレート位置として設定する。
部分テンプレート情報記憶手段7には、部分テンプレート自動設定手段6の探索処理によって得られた複数の部分テンプレートについての位置および領域情報が記憶される。
部分テンプレート画像切出し手段8は、部分テンプレート情報記憶手段7に記憶された複数の部分テンプレートについての位置および領域情報に基づいて、教示画像記憶手段4に記憶された教示画像Kから複数の部分テンプレートを切出す処理を実行する。すなわち、教示画像K中のなかの、部分テンプレート位置(領域)情報で指定された領域が部分テンプレートとして切出される。
撮像手段1は、テンプレートマッチング処理を行うための探索対象物体を撮像し、撮像した画像を画像生成手段2に入力する。画像生成手段2は、撮像手段1からの撮像画像を用いてテンプレートマッチング処理を行うための探索対象画像Dを形成する。
粗精度位置決め手段3は、画像生成手段2からの探索対象画像Dと教示画像記憶手段4に記憶された教示画像Kとを用いて、探索対象画像Dと教示画像Kとの粗い位置決めを実行する。例えば、両画像D,Kの相関をとることにより、探索対象画像Dと教示画像Kとのおおよその位置ずれ、回転ずれ、縮倍率のずれなどを検出して、これらの検出情報を画像一致度計算手段9に入力する。
画像一致度計算手段9は、部分テンプレート画像切出し手段8によって切り出された複数の部分テンプレートと、画像生成手段2からの探索対象画像Dと、粗精度位置決め手段3からの粗位置決め情報とを用いて、探索対象画像D中の各部分テンプレート毎の探索範囲内において各部分テンプレートに対する一致度を順次計算し、これらの計算結果を部分テンプレート適合位置算出手段10に入力する。なお、前記探索範囲とは、部分テンプレート位置を中心にしたk×l画素の範囲に予め設定されているものである。部分テンプレート適合位置算出手段10は、画像一致度計算手段9から入力された前記探索範囲内における一致度情報に基づいて、探索対象画像D中で各部分テンプレートに最も適合する位置を算出する。部分テンプレート適合位置算出手段10で算出された各部分テンプレートの適合位置情報は全体推定位置算出手段11に入力される。全体推定位置算出手段11は、部分テンプレート適合位置算出手段10で算出された複数のテンプレートについての各適合位置情報に基づいて、探索対象画像D中の探索対象物体と教示画像K中の探索対象物体との全体的なX,Y方向への位置ずれ、回転ずれ、歪み、縮倍率の違いなどを算出することで、探索対象画像D中の探索対象物体と教示画像K中の探索対象物体との詳細な位置決め認識処理を実行する。このように、画像一致度計算手段9および部分テンプレート適合位置算出手段10および全体推定位置算出手段11で行われる処理は、所謂通常のテンプレートマッチングであり、一致度計算には、正規化相関、差分総和などが用いられる。
つぎに図1の構成の作用を説明する。まず、部分テンプレートを切り出すまでの処理について説明する。教示画像記憶手段4には、撮像手段1、画像生成手段2などを用いて作成した探索対象物体についての教示画像Kが予め記憶されている。オペレータは、この教示画像Kを見ながら、部分テンプレート初期候補領域設定手段5を用いて、図2あるいは図3に示したように、教示画像K中に初期部分テンプレート候補領域を設定する。このように、初期部分テンプレート候補領域が設定されると、部分テンプレート自動設定手段6は、この設定された初期部分テンプレート候補領域を用いて前述した教示画像Kの探索処理を行って、複数の画像的特徴部分を検出し、該検出した複数の画像的特徴部分を複数の部分テンプレート位置として、部分テンプレート情報記憶手段7に記憶する。
テンプレートマッチング処理を行う場合には、撮像手段1及び画像生成手段2を用いて探索対象画像Dを取り込み、さらにこの探索対象画像Dを粗精度位置決め手段3に入力する。粗精度位置決め手段3は、画像生成手段2からの探索対象画像Dと教示画像記憶手段4に記憶された教示画像Kとを用いて、探索対象画像Dと教示画像Kとの粗い位置決めを実行し、探索対象画像Dの教示画像Kに対するおおよその全体的な位置ずれ、回転ずれ、縮倍率ずれなどを検出し、検出した情報を画像一致度計算手段9に入力する。
一方、部分テンプレート画像切出し手段8は、部分テンプレート情報記憶手段7に記憶された複数の部分テンプレート位置情報で指定された複数の領域を、教示画像Kから切出し、該切り出した複数の画像領域を複数の部分テンプレートとして画像一致度計算手段9に入力する。
画像一致度計算手段9は、探索対象画像Dと、切り出された複数のテンプレートと、粗位置決め情報とを用いて、探索対象画像D中の各部分テンプレート毎の探索範囲内において各部分テンプレートに対する一致度を順次計算する。部分テンプレート適合位置算出手段10は、画像一致度計算手段9から入力された前記探索範囲内における一致度情報に基づいて、複数の部分テンプレート各々の最適な適合位置を探索対象画像D中で求める。全体推定位置算出手段11は、これら複数の適合位置を用いて、教示画像Kでの探索対象物体に対する探索対象画像D中の探索対象物体の全体的な位置ずれ、回転ずれ、歪み、縮倍率などを算出して、これらの算出情報を用いて探索対象物体の位置決め、認識処理などに利用する。
このようにこの実施の形態1においては、教示画像Kから切り出した複数の小領域を部分テンプレートとして自動設定し、これら複数の部分テンプレートを用いて探索対象画像中における教示画像の位置決めを行なうテンプレートマッチング方式の画像処理装置において、部分テンプレート設定の際の初期候補をオペレータが指定することができる部分テンプレート初期候補領域設定手段5を設けるようにしているので、オペレータが知り得る視覚情報を部分テンプレート設定に反映させることができるようになり、これにより画像として不確定な背景部分に部分テンプレートが設定される事などを防ぐことができ、探索の際に安定かつ正確な位置決め認識が可能となる。
実施の形態2.
つぎに図4および図5を用いてこの発明の実施の形態2を説明する。この実施の形態2においては、図1に示した実施の形態1の構成から部分テンプレート初期候補領域設定手段5を省略すると共に、図1の構成に画像演算処理指定手段20および画像演算処理実行手段21を追加するようにしている。それ以外の構成要素の機能は先の実施の形態1と同じであり、重複する説明は省略する。
つぎに図4および図5を用いてこの発明の実施の形態2を説明する。この実施の形態2においては、図1に示した実施の形態1の構成から部分テンプレート初期候補領域設定手段5を省略すると共に、図1の構成に画像演算処理指定手段20および画像演算処理実行手段21を追加するようにしている。それ以外の構成要素の機能は先の実施の形態1と同じであり、重複する説明は省略する。
この実施の形態2においては、部分テンプレート初期候補領域設定手段5を省略しているので、部分テンプレート自動設定手段6での部分テンプレート探索処理は、従来技術と同様、教示画像Kの全領域に亘って実行される。
この実施の形態2においては、図5に示すように、探索対象画像D中に汚れが発生していたり、撮像対象物体と撮像手段1との距離変動や撮像対象物体の加工不具合による輪郭不鮮明部分が存在する場合、これらの外乱要素の影響を除去するための画像演算処理及びその対象領域を指定しておき、探索時には粗い位置決めが終わった探索対象画像D中の探索対象物体の該当部分に画像演算処理を施すことにより、外乱要素の影響を受けずに安定かつ正確な位置決め認識を可能としている。
画像演算処理指定手段20は、部分テンプレート情報記憶手段7に上記外乱要素の影響を除去するための画像演算処理及びその対象領域を入力指定する。ただし、この入力指定の際には、部分テンプレート情報記憶手段7に記憶されている複数の部分プレート位置情報毎に、上記画像演算処理及びその対象領域を入力指定する。なお、汚れに対する画像演算処理としては、例えばメディアンフィルター、最大値フィルター、最小値フィルター、平均値フィルター等による平滑化フィルタリング画像演算が指定され、また、輪郭不鮮明に対する画像演算処理としては、例えばエッジ強調フィルターによるフィルタリング画像演算が指定される。
画像演算処理実行手段21では、部分テンプレート情報記憶手段7から前記画像演算処理及びその対象領域を部分プレート位置情報毎に読み出し、探索時、粗い位置決めが終わった探索対象画像D中の該当領域(対象領域で指定され部分)に指定された画像演算処理を実行することにより、汚れなどを取り除き、エッジ強調を行った探索対象画像Dを画像一致度計算手段9に入力する。したがって、その後の処理では、外乱要素の影響を受けずに安定かつ正確な位置決め認識が可能となる。
このようにこの実施の形態2においては、探索対象画像Dからノイズ、汚れ、輪郭不鮮明等の外乱要因を除去するようにしているので、探索の際に安定かつ正確な位置決め認識が可能となる。
実施の形態3.
つぎに図6および図7を用いてこの発明の実施の形態3を説明する。この実施の形態3においては、図1に示した実施の形態1の構成から部分テンプレート初期候補領域設定手段5を省略すると共に、図1の構成に回転位置演算情報設定手段30、探索範囲設定手段31および回転位置計算手段32を追加するようにしている。それ以外の構成要素の機能は先の実施の形態1と同じであり、重複する説明は省略する。
つぎに図6および図7を用いてこの発明の実施の形態3を説明する。この実施の形態3においては、図1に示した実施の形態1の構成から部分テンプレート初期候補領域設定手段5を省略すると共に、図1の構成に回転位置演算情報設定手段30、探索範囲設定手段31および回転位置計算手段32を追加するようにしている。それ以外の構成要素の機能は先の実施の形態1と同じであり、重複する説明は省略する。
この実施の形態3においても、部分テンプレート初期候補領域設定手段5を省略しているので、部分テンプレート自動設定手段6での部分テンプレート探索処理は、従来技術と同様、教示画像Kの全領域に亘って実行される。
この実施の形態3では、探索対象物体Eとして、図7に示すように、固定部分E1と、この固定部分E1中の少なくとも1点Oを回動中心として回転可能な可動部分E2とを有するものを探索対象としている。
探索範囲設定手段31は、画像一致度計算手段9において探索対象画像Dに対する複数の部分テンプレートの移動探索を行うときの、可動部分用の部分テンプレートの探索範囲を可動部分用の部分テンプレート毎に設定するためのものである。設定された各可動部分の部分テンプレートに関する探索範囲は、部分テンプレート情報記憶手段7で、可動部分用の部分テンプレート別に記憶される。
すなわち、図7に示すような、可動部分E2をもつ探索対象物体Eの場合、撮影時に、可動部分E2の回転角度が各探索対象物体毎に異なっている可能性が高いので、オペレータが、可動部分E2の回転構造を考慮して各部分テンプレート毎の探索範囲を設定することで、可動範囲に対応する最適な探索範囲を指定できるようにしている。これにより、可動範囲以外での無駄な移動探索が行われることがなくなり、効率の良い探索処理をなし得る。例えば、可動部分E2用の部分テンプレートとして、図7に示すように、可動部分E2の2つの角部にそれぞれ部分テンプレートT1,T2が設定されたとすると、オペレータは、可動部分E2の可動範囲を考慮して例えば枠W1、W2で示すような各部分テンプレートT1,T2の探索範囲を設定するようにする。
この場合、図7に示すように、固定部分E1用のテンプレートとして、固定部分E1の4角に対応して4個の部分テンプレートU1〜U4が設定され、また前述したように、可動部分E2用のテンプレートとして、T1,T2が設定されたとする。
このような場合、画像一致度計算手段9では、探索時、部分テンプレート情報記憶手段7から、各部分テンプレートT1,T2の探索範囲W1,W2を取り込む。固定部分用の部分テンプレートU1〜U4の探索範囲は、特に入力設定を行う必要がなく、予め適当なる範囲が設定されている。したがって、画像一致度計算手段9では、固定部分用の部分テンプレートU1〜U4に関しては予め設定された探索範囲で照合を行い、可動部分用の部分テンプレートT1,T2に関しては探索範囲を指定された探索範囲W1,W2に補正し、補正された探索範囲W1,W2で照合を実行する。画像一致度計算手段9では、探索時、部分テンプレート画像切り出し手段8から、固定部分用の部分テンプレートU1〜U4と、可動部分用の部分テンプレートT1,T2とを取り込む。そして、粗精度位置決めを行った探索対象画像Dに対して、各部分テンプレートU1〜U4およびT1,T2毎に、指定された探索範囲(部分テンプレートT1,T2の探索範囲はW1,W2)での照合を行い、照合結果としての画像一致度を部分テンプレート適合位置算出手段10に入力することで、探索対象画像D中における各部分テンプレートU1〜U4およびW1,W2の適合位置を導出する。
一方、回転位置演算情報設定手段30は、可動部分用の部分テンプレートT1,T2の位置情報を用いて可動部分E2の回転中心Oの位置を演算する為の寸法情報やプログラム(これらを含めて演算情報という)を部分テンプレート情報記憶手段7に入力して記憶させる。この演算情報に含まれるプログラムとしては、たとえば2つのテンプレートT1,T2の位置を結ぶ線分の中心を通り前記線分から直角な方向に所定の距離だけ離れた位置が回動中心Oの位置であることを利用することができる。勿論、可動部分に関しては、図7に示したものに限らない任意の動き方があり、それらの動き方に応じてその回動中心を求めるための任意のプログラム、必要な場合は所要の寸法情報などを含む任意の演算情報を設定すればよい。
回転位置計算手段32は、部分テンプレート情報記憶手段7に記憶された前記演算情報を用い、部分テンプレート適合位置算出手段10で算出した可動部分用の部分テンプレートの適合位置すなわち探索対象画像D中の探索対象物体の可動部分の角部などの位置に基づいて、探索対象画像D中の探索対象物体の可動部分の回動中心Oの位置を導出する。この回転位置計算手段32で計算された回動中心Oの位置情報は仮想部分テンプレートの位置情報として全体推定位置算出手段11に入力される。
全体推定位置算出手段11では、部分テンプレート適合位置算出手段10から与えられる可動部分用の部分テンプレートT1,T2の適合位置および固定部分用の部分テンプレートU1〜U4の適合位置と、回転位置計算手段32から与えられる仮想部分テンプレートの位置情報(回動中心Oの位置情報)とを用いて、前述した探索対象画像D中の探索対象物体の全体的な位置の推定を実行する。
このようにこの実施の形態3においては、オペレータが、可動部分E2の回転構造を考慮して各部分テンプレート毎の探索範囲を設定できるようにしているので、可動範囲以外での無駄な移動探索が行われることがなくなり、効率の良い探索処理をなし得る。
また、可動部分の回転中心Oを求めるための情報を入力できるようにし、この情報を用いて探索対象物体の可動部分の回転中心を求め、この回転中心位置を仮想部分テンプレートの適合位置として用いるようにしているので、探索対象画像D中の探索対象物体の全体的な位置の推定の際の情報量が増え、これにより安定かつ正確な位置決め認識が可能となる。
実施の形態4.
つぎに図8および図9を用いてこの発明の実施の形態3を説明する。この実施の形態4は、実施の形態3の変形例である。この実施の形態4では、探索対象物体Eとして、図9に示すように、固定部分E1と、この固定部分E1に対し移動中心軸C1に沿った方向に移動可能な可動部分E1と、固定部分E1に対し移動中心軸C1に垂直な移動中心軸C2に沿った方向に移動可能な可動部分E2とを有するものを採用している。
つぎに図8および図9を用いてこの発明の実施の形態3を説明する。この実施の形態4は、実施の形態3の変形例である。この実施の形態4では、探索対象物体Eとして、図9に示すように、固定部分E1と、この固定部分E1に対し移動中心軸C1に沿った方向に移動可能な可動部分E1と、固定部分E1に対し移動中心軸C1に垂直な移動中心軸C2に沿った方向に移動可能な可動部分E2とを有するものを採用している。
図8においては、図6に示した実施の形態3の構成の回転位置演算情報設定手段30を軸交差位置演算情報設定手段33に置換するとともに、回転位置計算手段32を軸交差位置計算手段35に置換するようにしている。それ以外の構成要素の機能は先の実施の形態3と同じであり、重複する説明は省略する。この実施の形態4においても、部分テンプレート初期候補領域設定手段5を省略しているので、部分テンプレート自動設定手段6での部分テンプレート探索処理は、従来技術と同様、教示画像Kの全領域に亘って実行される。
探索範囲設定手段31は、画像一致度計算手段9において探索対象画像Dに対する複数の部分テンプレートの移動探索を行うときの、可動部分用の部分テンプレートの探索範囲を可動部分用の部分テンプレート毎に設定するためのものである。設定された各可動部分の部分テンプレートに関する探索範囲は、部分テンプレート情報記憶手段7で、可動部分用の部分テンプレート別に記憶される。
すなわち、図9に示すような、可動部分E2,E3をもつ探索対象物体Eの場合、撮影時に、可動部分E2,E3の移動位置が各探索対象物体毎に異なっている可能性が高いので、オペレータが、可動部分E2,E3の可動構造を考慮して各部分テンプレート毎の探索範囲を設定することで、可動範囲に対応する最適な探索範囲を指定できるようにしている。これにより、可動範囲以外での無駄な移動探索が行われることがなくなり、効率の良い探索処理をなし得る。例えば、可動部分E2用の部分テンプレートとして、図9に示すように、可動部分E2の2つの角部にそれぞれ部分テンプレートT1,T2が設定されたとすると、オペレータは、可動部分E2の可動範囲を考慮して例えば枠W1、W2で示すような各部分テンプレートT1,T2の探索範囲を設定するようにする。同様に、可動部分E3用の部分テンプレートT3,T4には、可動範囲W3,W4を設定する。
この場合には、図9に示すように、固定部分E1用のテンプレートとして、2個の部分テンプレートU1,U2が設定され、また、可動部分E2用のテンプレートとして、T1,T2が、さらに可動部分E3用のテンプレートとして、T3,T4が設定されている。
画像一致度計算手段9では、探索時、部分テンプレート情報記憶手段7から、前記設定された各部分テンプレートT1,T2,T3およびT4の探索範囲W1,W2,W3およびW4を取り込む。固定部分用の部分テンプレートU1,U2の探索範囲は、特に入力設定を行う必要がなく、予め適当なる範囲が設定されている。したがって、画像一致度計算手段9では、固定部分用の部分テンプレートU1,U2に関しては予め設定された探索範囲で照合を行い、可動部分用の部分テンプレートT1〜T4に関しては探索範囲を指定された探索範囲W1〜W4に補正し、補正された探索範囲W1〜W4で照合を実行する。画像一致度計算手段9では、探索時、部分テンプレート画像切り出し手段8から、固定部分用の部分テンプレートU1,U2と、可動部分用の部分テンプレートT1〜T4とを取り込む。そして、粗精度位置決めを行った探索対象画像Dに対して、各部分テンプレートU1,U2およびT1〜T4毎に、指定された探索範囲(部分テンプレートT1〜T4の探索範囲はW1〜W4)での照合を行い、照合結果としての画像一致度を部分テンプレート適合位置算出手段10に入力することで、探索対象画像D中における各部分テンプレートU1,U2およびW1〜W4の適合位置を導出する。
一方、軸交差位置演算情報設定手段33は、可動部分用の部分テンプレートT1,T2,T3およびT4の各位置情報を用いて直動可能な可動部分E2,E3の各中心移動軸C1,C2の位置、方向を演算し、さらにこれらの中心移動軸C1,C2の位置、方向から中心移動軸C1,C2の交差点である不動点Oの位置を演算する為の寸法情報やプログラム(これらを含めて演算情報という)を部分テンプレート情報記憶手段7に入力して記憶させる。この演算情報に含まれるプログラムとしては、たとえば可動部分用の部分テンプレートT1,T2の位置を結ぶ線分の中心を通り前記線分と直角な軸を中心軸C1とし、また部分テンプレートT3,T4の位置を結ぶ線分の中心を通り前記線分と直角な軸を中心軸C2とし、中心軸C1およびC2の交点が不動点(軸交差点)Oの位置であることを利用することができる。
軸交差位置計算手段35は、部分テンプレート情報記憶手段7に記憶された前記演算情報を用い、部分テンプレート適合位置算出手段10で算出した可動部分用の部分テンプレートの適合位置すなわち探索対象画像D中の探索対象物体の可動部分の角部などの位置に基づいて、探索対象画像D中の探索対象物体の可動部分E2、E3の軸交差位置Oを導出する。この軸交差位置計算手段35で計算された軸交差位置Oの位置情報は仮想部分テンプレートの位置情報として全体推定位置算出手段11に入力される。
全体推定位置算出手段11では、部分テンプレート適合位置算出手段10から与えられる可動部分用の部分テンプレートT1,T2,T3,T4の適合位置および固定部分用の部分テンプレートU1,U2の適合位置と、軸交差位置計算手段35から与えられる仮想部分テンプレートの位置情報(軸交差位置Oの位置情報)とを用いて、前述した探索対象画像D中の探索対象物体の全体的な位置の推定を実行する。
このようにこの実施の形態4においては、オペレータが、可動部分E2,E3の回転構造を考慮して各部分テンプレート毎の探索範囲を設定できるようにしているので、可動範囲以外での無駄な移動探索が行われることがなくなり、効率の良い探索処理をなし得る。
また、異なる方向に直道可能な複数の可動部分E2,E3の軸交差点位置Oを求めるための情報を入力できるようにし、この情報を用いて探索対象物体の可動部分E2,E3の軸交差点位置Oを求め、この軸交差点位置Oを仮想部分テンプレートの適合位置として用いるようにしているので、探索対象画像D中の探索対象物体の全体的な位置の推定の際の情報量が増え、これにより安定かつ正確な位置決め認識が可能となる。
実施の形態5.
つぎに図10を用いてこの発明の実施の形態5を説明する。この実施の形態5においては、図1に示した実施の形態1の構成から部分テンプレート初期候補領域設定手段5を省略すると共に、図1の構成に設定パラメータ変更手段40、予想精度比較手段41,予想精度計算手段42および要求精度指定手段43を追加するようにしている。それ以外の構成要素の機能は先の実施の形態1と同じであり、重複する説明は省略する。
つぎに図10を用いてこの発明の実施の形態5を説明する。この実施の形態5においては、図1に示した実施の形態1の構成から部分テンプレート初期候補領域設定手段5を省略すると共に、図1の構成に設定パラメータ変更手段40、予想精度比較手段41,予想精度計算手段42および要求精度指定手段43を追加するようにしている。それ以外の構成要素の機能は先の実施の形態1と同じであり、重複する説明は省略する。
予想精度計算手段42は、部分テンプレート自動設定手段6によって設定されて部分テンプレート情報記憶手段7に記憶されている部分テンプレート位置情報に基づいて、探索対象物体に対応する評価用画像を内部生成し、この内部生成した評価用画像に基づき当該複数の部分テンプレートを用いた場合のテンプレートマッチングによる位置決め予想精度を計算する。この予想精度の計算の際に、必要に応じて適当な外乱要素を加えるようにしてもよい。
要求精度指定手段43には、所望の要求精度値(指定精度)がオペレータによって入力設定される。予想精度比較手段41は、オペレータが入力した指定精度と、予想精度計算手段42で計算された予想精度とを比較し、その比較結果を設定パラメータ変更手段40に入力する。
設定パラメータ変更手段(請求の範囲の個数可変手段に対応する)40は、予想精度比較手段41での比較結果に基づいて、部分テンプレート自動設定手段で用いられる設定パラメータを変更する。例えば、指定精度よりも予想精度が良い場合には、選択される部分テンプレート数を少なくするように設定パラメータを変更する。逆に、指定精度の方が良い場合には精度を高めるために選択される部分テンプレート数が多くなるように設定パラメータを変更する。部分テンプレート自動設定手段6においては、こうして変更された設定パラメータに基づき、再度自動設定が行なわれる。なお、上記評価処理から設定パラメータの変更処理に至る一連の過程は、ある所定の収束条件を満たすまで何回も繰り返してもよい。
このように探索対象物体に設定された部分テンプレートによる予想精度とオペレータが指定する精度にずれがあった場合でも、適切な設定パラメータに修正した上で冗長な部分テンプレートを削除し、適切な数量の部分テンプレートが選択されることになる。そのため、探索時において、冗長な部分テンプレートの探索にかかる処理時間を省けるため、高速な処理と必要精度の実現が同時に達成可能となる。
実施の形態6.
つぎに図11を用いてこの発明の実施の形態6を説明する。この実施の形態6においては、図10に示した実施の形態5の構成の設定パラメータ変更手段40を有効部分テンプレート決定手段(請求の範囲の個数可変手段に対応する)50に置換するようにしている。それ以外の構成要素の機能は先の実施の形態5と同じであり、重複する説明は省略する。
つぎに図11を用いてこの発明の実施の形態6を説明する。この実施の形態6においては、図10に示した実施の形態5の構成の設定パラメータ変更手段40を有効部分テンプレート決定手段(請求の範囲の個数可変手段に対応する)50に置換するようにしている。それ以外の構成要素の機能は先の実施の形態5と同じであり、重複する説明は省略する。
この実施の形態6でも、先の実施の形態5と同様、予想精度計算手段42は、部分テンプレート情報記憶手段7に記憶されている部分テンプレート位置情報に基づいて、探索対象物体に対応する評価用画像を内部生成し、この内部生成した評価用画像に基づき位置決め予想精度を計算する。予想精度比較手段41は、オペレータが要求精度指定手段43を介して入力した指定精度と、予想精度計算手段42で計算された予想精度とを比較し、その比較結果を有効部分テンプレート決定手段50に入力する。
有効部分テンプレート決定手段50は、予想精度が指定精度よりも良い場合には、精度維持に有効な部分テンプレートを抽出して選択する。例えば、あらかじめ部分テンプレート数と予想精度の関係(例えば比例関係)を求めておき、この関係を用いて、指定精度を若干上回る程度の精度を得るための部分テンプレート数を求め、該求めた部分テンプレート数によって部分テンプレート自動設定手段の設定パラメータを変更する。なお、上記関係としては、位置決め精度維持のための評価値の低い部分テンプレートから削除していった場合の、部分テンプレート数と予想精度の関係を設定しておき、部分テンプレートの抽出選択の際には、位置決め精度維持のための評価値の高いものから順に採用決定する。なお、この際に、分散配置指標を導入すれば、一部領域にテンプレートが固まることを避けることができる。
このように探索対象物体に設定された部分テンプレートによる予想精度がオペレータが指定する精度よりも良い場合には、自動設定された部分テンプレートのうち位置決め精度維持に有効なものを抽出選択する事により、使用する部分テンプレート数を減らして高速化を図ることができる。
なお、上記各実施の形態1〜6に示した各特徴部分の構成を組み合わせた実施も勿論可能である。
1 撮像手段
2 画像生成手段
3 粗精度位置決め手段
4 教示画像記憶手段
5 部分テンプレート初期候補領域設定手段
6 部分テンプレート自動設定手段
7 部分テンプレート情報記憶手段
8 部分テンプレート画像切出し手段
9 画像一致度計算手段
10 部分テンプレート適合位置算出手段
11 全体推定位置算出手段
20 画像演算処理指定手段
21 画像演算処理実行手段
30 回転位置演算情報設定手段
31 探索範囲設定手段
32 回転位置計算手段
33 軸交差位置演算情報設定手段
35 軸交差位置計算手段
40 設定パラメータ変更手段
41 予想精度比較手段
42 予想精度計算手段
43 要求精度指定手段
50 有効テンプレート決定手段
D 探索対象画像
E 探索対象物体
E1 固定部分
E2,E3 可動部分
K 教示画像
O 回転中心
2 画像生成手段
3 粗精度位置決め手段
4 教示画像記憶手段
5 部分テンプレート初期候補領域設定手段
6 部分テンプレート自動設定手段
7 部分テンプレート情報記憶手段
8 部分テンプレート画像切出し手段
9 画像一致度計算手段
10 部分テンプレート適合位置算出手段
11 全体推定位置算出手段
20 画像演算処理指定手段
21 画像演算処理実行手段
30 回転位置演算情報設定手段
31 探索範囲設定手段
32 回転位置計算手段
33 軸交差位置演算情報設定手段
35 軸交差位置計算手段
40 設定パラメータ変更手段
41 予想精度比較手段
42 予想精度計算手段
43 要求精度指定手段
50 有効テンプレート決定手段
D 探索対象画像
E 探索対象物体
E1 固定部分
E2,E3 可動部分
K 教示画像
O 回転中心
Claims (3)
- 教示画像から探索対象物体の複数の画像的特徴部分を探索し、該探索した複数の画像的特徴部分の位置情報を用いて前記教示画像から複数の部分テンプレートを切り出し、該切り出した複数の部分テンプレートと撮像された探索対象画像とを用いてテンプレートマッチングを行うことによって探索対象画像と教示画像との位置決めを行う画像処理装置において、
前記切り出される複数の部分テンプレートを用いた場合のテンプレートマッチングによる位置決め予想精度を計算する予想精度計算手段と、
前記位置決め精度の要求値を指定する要求精度指定手段と、
前記要求精度と予想精度とを比較する予想精度比較手段と、
この予想精度比較手段の比較結果に応じて前記探索すべき画像的特徴部分の個数を可変する個数可変手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記個数可変手段は、予想精度の方が要求精度よりも良いと判定された場合は、前記探索すべき複数の画像的特徴部分に対応する部分テンプレートから位置決め精度維持のための評価値の高いものを優先して要求精度に対応する複数の部分テンプレートを抽出選択することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記テンプレートマッチングの際の探索対象画像に対する外乱除去のための所定の画像演算処理を前記複数の部分テンプレート毎に設定し、この設定内容に応じた画像演算処理を前記探索対象画像に加えるようにしたことを特徴とする請求項1または2に記載の画像処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006245536A JP2007004829A (ja) | 2006-09-11 | 2006-09-11 | 画像処理装置 |
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Related Parent Applications (1)
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Country | Link |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008232933A (ja) * | 2007-03-22 | 2008-10-02 | Hitachi High-Technologies Corp | 画像処理システム、及び走査型電子顕微鏡装置 |
JP2012069003A (ja) * | 2010-09-24 | 2012-04-05 | Juki Corp | 形状ベースマッチングパラメータの調整装置、形状ベースマッチングパラメータの調整方法および部品実装装置 |
JP2012099010A (ja) * | 2010-11-04 | 2012-05-24 | Aisin Aw Co Ltd | 画像処理装置及び画像処理プログラム |
-
2006
- 2006-09-11 JP JP2006245536A patent/JP2007004829A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN102421279A (zh) * | 2010-09-24 | 2012-04-18 | Juki株式会社 | 形状基础匹配参数的调整装置、调整方法及部件安装装置 |
JP2012099010A (ja) * | 2010-11-04 | 2012-05-24 | Aisin Aw Co Ltd | 画像処理装置及び画像処理プログラム |
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