JP2006519358A - 軌道上の発射物を所望の地点で計算された時間に作用させる方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、発明の一部ではない従来技術による方法で、発射物の発射方向の方位角を決定することから始まる。発射物の発射方向の仰角及び飛行時間は、軌道に沿った位置及び関連付けられた時点を離散的に適時に計算をする計算部、及び第1の仰角方向を設定し、発射物の位置および飛行時間の計算を監視し、前記計算を中断する論理部の2つの主要部に区分される処理で計算され、上記中断は、中心に上記所望の地点を有する承認円内に上記発射物が位置し、仰角方向及び飛行時間の現在の値を解として決定されるときに行われるか、または計算された発射物の位置が所定の境界条件の外側にあるときに行われる。次いで、論理部は、2つの解が見つかるまで第2の仰角方向を設定する。
Description
(種目) (変数名)
発射物直径d d[m]
質量 m[Kg]
発射速度 Vlaunch[m/s]
空気抵抗力係数 Cd
所望高さの下限値
(考え得るターゲット高さの下限値) lh[m]
出力データの最大誤差 acc[m]
ターゲットまでの水平距離 xp[m]
ターゲットに対する相対高さ zp[m]
を収集する必要がある。
Xv=0.0(第1の軌道を確認する前に水平距離の零点規正をする[m])
zv=0.0(第1の軌道を確認する前にターゲットに対する高さの初期値の零点規正をする[m])
ttic=acc/(4*Vlaunch)(軌道の離散的(連続的でない)な計算のための時間ステップ[s])
deg2rad=π/180(換算係数(角度からラジアン))
rad2deg=180/π(換算係数(ラジアンから角度))
p=1.2(空気密度[g/m3])
g=9.81(重力加速度[m/s2])
area=π*d2/4(発射物の断面積[m2])
kf=Cd*p*area/2(得られる空気抵抗係数)
findsecsol=0(0:第1の解を見つける、1:第2の解を見つける)
passfirsthit=0(第2の解の誤検出を防ぐためのフラグ(1:関数が起動される))
ninetydegreesdetected=0(90°での検出がなされたときを示すフラグ(初期値の零点規正をする))
α1=0.0(第1の解の仰角(初期値の零点規正をする)[°])
timeofflight1=0.0(第1の解の飛行時間(初期値の零点規正をする)[s])
α2=0.0(第2の解の仰角(初期値の零点規正をする)[°])
timeofflight2=0.0(第2の解の飛行時間(初期値の零点規正をする)(s))
levelflag30=0(状態7参照)
levelflag60=0(状態7参照)
levelflag70=0(状態7参照)
levelflag89=0(状態7参照)
この状態は、確実に第1の軌道を正しく開始させる。
αtick=1(仰角に対するステップ変数の初期設定)
αlaunch=−90(仰角αlaunchの初期値)
state=3(次の状態=状態3)
αlaunchを新たに調整するごとに、以下のステップを行うことが必要となる。この状態は、状態2、7又は11のうちの1つから起動される。
t=0.0(新たな軌道の各々の前に時間の零点規正をする。)
Xv=0.0(次の軌道の前に水平距離変数の零点規正をする。)
Zv=0.0(次の軌道の前に(ターゲットに対する)高さ変数の零点規正をする。)
state=4(次の状態=4)
この状態は、状態3、5又は12のうちの1つから起動される。時間t=0.0において、α及びVは、その時の軌道についての初期値が与えられる。
{
α=αlaunch(α(姿勢変数)の初期値はαlaunchを基にして与えられる。)
V=Vlaunch(V(軌道速度変数)の初期値はVlaunchを基にして与えられる。)
}
Vx=V*COS(α*deg2rad)−ttick*(kf*V2*COS(α*deg2rad)/m)
Vz=V*SIN(α*deg2rad)−ttick*(g+kf*V2*SIN(α*deg2rad)/m)
α=ATAN(Vz/(Vx+1*10−20))*rad2deg
Xv=Xv+Vx*ttick
Zv=Zv+Vz*ttick
t=t+ttick
(ここで、deg2radは、角度からラジアンへの変換を意味し、rad2degはその逆を意味する)
{
if(zv>zp)(90°の仰角がまだ検出されておらず、かつzvがzpよりも大きくなった場合、テストを行って投射(throw)が真上に行われるか否かを確認する。)
{
if((xp==0)&&(αlaunch>89.9))
{
α1=90.0(90°の仰角についての第1の解が見つかる。現在の時間が収集される。)
timeofflight1=t
ninetydegreesdetected=1(仰角90°が検出される)
state=12
}
}
}
else
{
if(zv<zp)(前回のループにおいて90°が検出された場合、発射物がzpの真上に位置する。zv<zpであるとき、完全に確実とするためにさらなるチェックがなされる。)
{
if((xp==0)&&(αlaunch>89.9))
{
α2=90.0(90°の仰角についての第2の解が見つかる。現在の時間が収集される。)
timeofflight2=t
state=12
}
}
}
if(zv<(lh−(2*acc)))(発射物が高さの下限値を越えるか否か及びその時期を決定するためのチェック。「−(2*acc)」はzp=lhの場合に用いられる。)
state=7(高さの下限値を越える。次の状態=状態7)
}
else
{
state=5(次の状態=状態5)
}
この状態では、仰角90°を有さない解を探す。
if(findsecsol==0)(第1または第2の解を探しているかに応じて選択。第1の解を探す。)
{
if((xv>xp)&&(xp<>0.0))
{
state=6(発射物はxpを越える。90°ではない。次の状態=状態6)
}
else
{
state=4(全体的な判定のためのデータではない。軌道の確認を継続する。次の状態=状態4)
}
}
else
{
if((α<0.0)&&(Zv<Zp)&&(Xp<0.0))(第2の解を探す。発射物は、90°ではない負の姿勢を有し、かつzpを越えているか?)
{
if(Xv<Xp)(下降移動中にZpを越し、かつ同時に、それがxpの前に起きたか?)
{
state=9(Yesの場合、発射物が探していた位置(xp,zp)に対してどれだけ近接しているかを調べる。次の状態=状態9)
}
else
{
state=7(Noの場合、下降移動中にxpの先でzpを越える。次の状態=状態7)
}
else
{
state=4(全体的な判定のためのデータではない。軌道の確認を継続する。次の状態=状態4)
}
}
この状態は、状態5からのみ起動され得る。
if(zv>zp)(発射物は、xpを越え、それと同時にzpの上を越えたか?)
{
state=9(Yesの場合、発射物が探していた位置(xp,zp)に対してどれだけ近接しているかを調べる。次の状態=状態9)
}
else
{
state=7(軌道は、第1の解を探し求めてサーチした位置をはるかに下回っている。次の状態=状態7)
}
αlaunchの各値が解に辿り着かない場合は、結果として、この状態が起動される。この状態は、適切な軌道を再度新たに実行することができるようにαlaunchをインクリメントする。αlaunchの値の大きさに応じて、適切にインクリメントされる。αtickの値が大きすぎる場合、最終的な解は得られない。発射物の経路は、この状態の論理(ロジック)では単純に決定的な段階に達しない。値が低すぎる場合、タスクを解決するために必要な時間の消費が急激に増加する。αlaunchが大きくなればなるほど、エラーが発生する危険性を完全になくすことができるように、αtickは低くなる必要がある。
Levelflag30=1
If(αlaunch>60)
Levelflag60=1
if(αlaunch>70
leveIflag70=1
if(αlaunch>89)
levelflag89=1
αtick=10−levelflag30*7−levelflag60*2−levelflag70*0.6−levelflag89*0.3
αlaunch=αlaunch+αtick
{
state=8(探した位置(xp,zp)は、投射範囲(throwing range)の外側に位置する。次の状態=状態8)
}
else
{
state=3(新たな軌道の実行。次の状態=状態3)
}
探した位置(xp,zp)は、投射範囲の外側にある。飛行角度および時間は、適切に0.0の値が与えられる。この状態が起動されると、状態の全処理が終了し、以下の結果が得られる。
αl=0.0
timeofflight1=0.0
α2=0.0
timeofflight2=0.0
この状態は、解を見つけるために逐次近似を始める必要があると判定されたとき(5参照)、または第2の解が誤ることを防ぐ必要があるときのいずれかに起動される。ここでは、解が見つかったときも判定される(4.参照)。
if(diff>(acc/2)&&passfirsthit==1) 2.
passfirsthit=0
if(diff>(acc/2)&&passfirsthit==1) 3.
{
state=7
}
else
{
if(diff<(acc/2))
{
state=10 4.
}
else
{
state=11 5.
}
}
この状態は、状態9からのみ起動され得る。そして、90°ではない解が見つかる。「findsecsol」=0である場合(すなわち、第1の解が見つかる前)、α1及びtimeofflight1には、それぞれ、αlaunch及びtの瞬時値が与えられる。「findsecsol」=1の場合には、α2及びtimeofflight2には対応する値が与えられる。
{
α1=αlaunch
timeofflight1=t
}
else
{
α2=αlaunch
timeofflight2=t
}
state=12
この状態は、状態9からのみ起動され得る。
αtick=αtick/10 2.
αlaunch=αlaunch+αtick 3.
state=3
この状態に入ったときにfindsecsolがまだ0である場合、第1の解のみが見つかっている。findsecsol及びpassfirsthitはまず1に設定される。次いで、90°が検出されたか否かが確認される。検出されている場合、処理は状態4に進み、垂直方向における軌道の次の位置が計算され得る。
break
findsecsol=1
passfirsthit=1
if(ninetydegreesdetected==1)
{
state=4
}
else
{
state=7
}
と表すことができ、この場合のfは、空気抵抗
によって生じる反作用力である。よって、反対に作用する加速度は、
と表すことができ、これは、水平方向の加速度成分ax=−kf*V2*COS(α*deg2rad)/m及び垂直方向成分az=−kf*V2*SIN(α*deg2rad)/mを与える。
Claims (13)
- 発射物を所望の地点で作用させるように、該発射物の想定し得る2つの仰角及び関連づけられた飛行時間を準実時間で計算する方法であって、
前記発射物の発射方向がある垂直面(XZ平面)の方位角が、従来技術による方法、例えば、該発射物が作用すべきターゲットの方向を直接測定することによって決定され、
原点が前記発射物の発射地点に固定され、X軸が水平面と平行に固定され、
前記仰角及び飛行時間は、計算部及び論理部の2つの主要部に区分される処理で計算され、
該計算部は、前記発射物の直径(d)、質量(m)、空気抵抗係数(Cd)、及び発射速度(Vlaunch)から始めて、軌道上の発射物の位置及び関連付けられた飛行時間を離散的に適時に計算し、
論理部は、該論理部での最大誤差(acc)、所望の高さの下限値(lh)、前記ターゲットまでの水平距離(xp)、および該ターゲットに対する相対高さ(zp)から始めて、
第1の仰角方向(αlaunch)を設定し、
発射物の位置および飛行時間の計算を監視し、
前記計算を中断し、ここで、前記中断は、
中心に前記所望の地点を有し、半径が該論理部の誤差(acc)の値の半分に等しい承認円(circle of acceptance)内に該発射物が位置し、仰角方向及び飛行時間の現在の値が解として決定されるときに行われるか、または
計算された発射物の位置が所定の境界条件の外側にあるときに行われ、
その後、2つの解が見つかるまで第2の仰角方向を設定することを特徴とする方法。 - 前記発射速度(Vlaunch)の少なくとも4倍の値で除算された前記最大誤差(acc)として、前記計算部で用いられる時間ステップ(ttick)を最初に計算することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 確実に解の最小仰角以下である角度を第1の仰角として固定、例えば、−90°に固定することを特徴とする請求項1または2に記載の方法。
- 軌道上における位置を以下のように反復することを特徴とする方法であって、
Vx=V*COS(α*deg2rad)−ttick*(kf*V2*COS(α*deg2rad)/m)、
Vz=V*SIN(α*deg2rad)−ttick*(g+kf*V2*SIN(α*deg2rad)/m)、を、
Xv=Xv+Vx*ttick、
Zv=Zv+Vz*ttick、
t=t+ttick、に与え、ここで、
Xvは最も直近に計算されたX方向の位置であり、Zvは最も直近に計算されたZ方向の位置であり、
Vxは最も直近に計算されたX方向の速度であり、Vzは最も直近に計算されたZ方向の速度であり、
は最も直近に計算され、結果的に得られたXZ平面での速度であり、
α=ATAN(Vz/(Vx+1*10−20))*rad2degであり、
ここで、deg2radは角度からラジアンへの変換を意味し、rad2degはその逆を意味し、
kf=Cd*ρ*area/2は、結果的に得られた空気抵抗係数であり(ρは空気密度に等しい)、
mは質量であり、gは重力加速度であり、
αはαlaunchに固定され、Vは開始時間t=0でVlaunchに固定されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の方法。 - 前記最も直近に計算されたX方向の位置(xv)がX方向におけるターゲットまでの距離(xp)よりも大きくなり、前記開始位置とX方向のターゲット位置との距離が0でなくなるまで前記反復処理が続き、その後、第1の解がある軌道についての仰角及び飛行時間で見つかったことが確定することを意味する、前記軌道が前記承認円内にあるか否かの判定、または該軌道が該ターゲットの上にあるかまたは下にあるかの判定がなされることを特徴とする請求項4に記載の方法。
- 前記軌道がターゲットの下にある場合、より大きな仰角を新たに選択することを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 前記軌道がターゲットの上にある場合、軌道をターゲットの下にする直前の仰角に戻り、前のステップの増分の一部(例えば、10分の1)である仰角方向のステップの増分でもって軌道に沿った位置及び時間の一連の計算を新たに始めることを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 前記解が第1の解である場合、前記第1の仰角が90°、すなわち、真上方向の場合であり、同じ仰角が選択されるときを除いて、別の仰角を選択することによって始まる第2の解の計算を開始することを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 前記最も直近に計算されたZ方向の位置(zv)がZ方向におけるターゲットまでの距離(zp)よりも小さくなり、αが0よりも小さくなると共に、前記開始位置とX方向のターゲット位置との距離が0でなくなるまで前記反復処理が続き、その後、第2の解がある軌道についての仰角及び飛行時間で見つかったことが確定したことを意味する、前記軌道が前記承認円内にあるか否かの判定、または該軌道が、X方向において、開始位置から見て、該ターゲットの位置の手前側または向こう側にあるかどうかの判定がなされることを特徴とする請求項8に記載の方法。
- 前記軌道がX方向においてターゲットの向こう側にある場合、より大きな仰角を新たに選択することを特徴とする請求項9に記載の方法。
- 前記軌道がX方向においてターゲットの手前側にある場合、軌道をターゲットの向こう側にした直前の仰角に戻り、前のステップの増分の一部(例えば、10分の1)である仰角方向のステップの増分でもって軌道に沿った位置及び時間の一連の計算を新たに始めることを特徴とする請求項9に記載の方法。
- 前記仰角の増加の選択は仰角の増加とともに減少することを特徴とする請求項6または10に記載の方法。
- 前記計算において、温度、気圧、及び空気湿度に依存して変化する空気抵抗係数(Cd)を用いることを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載の方法。
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