JP2006338203A - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
画像処理装置及び画像処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006338203A JP2006338203A JP2005160605A JP2005160605A JP2006338203A JP 2006338203 A JP2006338203 A JP 2006338203A JP 2005160605 A JP2005160605 A JP 2005160605A JP 2005160605 A JP2005160605 A JP 2005160605A JP 2006338203 A JP2006338203 A JP 2006338203A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- position information
- dimensional position
- image processing
- frame time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】
移動体を撮像する第一の撮像手段と、移動体を第一の撮像手段とは異なる視点から撮像する第二の撮像手段と、第一のフレーム時刻に第一の撮像手段により撮像された第一の画像と該第一のフレーム時刻以後の第二のフレーム時刻に第二の撮像手段により撮像された第二の画像と該第二のフレーム時刻以後の第三のフレーム時刻に第一の撮像手段により撮像された第三の画像とをそれぞれ取得する画像取得手段と、第一の画像と第二の画像とをステレオ画像処理することにより移動体の第一の三次元位置情報を算出し、第二の画像と第三の画像とをステレオ画像処理することにより移動体の第二の三次元位置情報を算出するステレオ画像処理手段と、第一の三次元位置情報と第二の三次元位置情報とから移動体の推定三次元位置情報を算出する算出手段とを具備する。
【選択図】図1
Description
清水彰一,藤吉弘亘,"カメラ間のシャッタータイミングのずれを利用した高速三次元位置推定",Proc. of MIRU2004,vol.1,pp.428−433,July,2004.
次にST5では、上記ST3と同様にして、ステレオ画像処理部106が上記フレーム時刻t+0.5Δtに撮像装置101bにより撮像された画像とフレーム時刻t+Δtに撮像装置101aにより撮像された画像との対(第二の画像対)間で視差を計測する。続くST6では、上記ST4と同様の計算を行って第二の三次元位置情報を算出する。
102…映像信号切り替え部;
103…画像取得部;
104…画像記録部;
105,106…ステレオ画像処理部;
107…推定三次元位置情報算出部;
109…制御部;
110…コンピュータ;
Claims (9)
- 移動体を撮像する第一の撮像手段と、
前記移動体を前記第一の撮像手段とは異なる視点から撮像する第二の撮像手段と、
第一のフレーム時刻に前記第一の撮像手段により撮像された第一の画像と該第一のフレーム時刻以後の第二のフレーム時刻に前記第二の撮像手段により撮像された第二の画像と該第二のフレーム時刻以後の第三のフレーム時刻に前記第一の撮像手段により撮像された第三の画像とをそれぞれ取得する画像取得手段と、
前記第一の画像と前記第二の画像とをステレオ画像処理することにより前記移動体の第一の三次元位置情報を算出し、前記第二の画像と前記第三の画像とをステレオ画像処理することにより前記移動体の第二の三次元位置情報を算出するステレオ画像処理手段と、
前記第一の三次元位置情報と前記第二の三次元位置情報とから前記移動体の推定三次元位置情報を算出する算出手段とを具備する画像処理装置。 - 前記画像取得手段は、前記第一のフレーム時刻と前記第三のフレーム時刻の中間の時刻に相当する第二のフレーム時刻に前記第二の撮像手段により撮像された画像を前記第二の画像として取得する請求項1記載の画像処理装置。
- 前記第一の三次元位置情報は前記移動体までの第一の距離を表し、前記第二の三次元位置情報は前記移動体までの第二の距離を表しており、
前記算出手段は、前記第一の距離と前記第二の距離との平均値を前記移動体の推定三次元位置情報として算出する請求項1又は2記載の画像処理装置。 - 前記ステレオ画像処理手段は、前記第一の画像上の任意点に対応する前記第二の画像上の第一の対応点を探索することにより第一の視差を計測し、該第一の視差に基づいて前記第一の三次元位置情報を算出し、前記第二の画像上の任意点に対応する前記第三の画像上の第二の対応点を探索することにより第二の視差を計測し、該第二の視差に基づいて前記第二の三次元位置情報を算出する視差計測手段を具備する請求項1乃至3のいずれかに記載の画像処置装置。
- 前記視差計測手段は、前記第一及び第二の対応点のそれぞれをブロックマッチングにより探索する請求項4記載の画像処理装置。
- 移動体を第一の撮像手段により撮像する第一の撮像ステップと、
前記移動体を前記第一の撮像手段とは異なる視点から第二の撮像手段により撮像する第二の撮像ステップと、
第一のフレーム時刻に前記第一の撮像手段により撮像された第一の画像と該第一のフレーム時刻以後の第二のフレーム時刻に前記第二の撮像手段により撮像された第二の画像と該第二のフレーム時刻以後の第三のフレーム時刻に前記第一の撮像手段により撮像された第三の画像とをそれぞれ取得する画像取得ステップと、
前記第一の画像と前記第二の画像とをステレオ画像処理することにより前記移動体の第一の三次元位置情報を算出し、前記第二の画像と前記第三の画像とをステレオ画像処理することにより前記移動体の第二の三次元位置情報を算出するステレオ画像処理ステップと、
前記第一の三次元位置情報と前記第二の三次元位置情報とから前記移動体の推定三次元位置情報を算出する算出ステップとを具備する画像処理方法。 - 前記画像取得ステップにおいて、前記第一のフレーム時刻と前記第三のフレーム時刻の中間の時刻に相当する第二のフレーム時刻に前記第二の撮像手段により撮像された画像を前記第二の画像として取得する請求項6記載の画像処理方法。
- 前記第一の三次元位置情報は前記移動体までの第一の距離を表し、前記第二の三次元位置情報は前記移動体までの第二の距離を表しており、
前記算出ステップにおいて、前記第一の距離と前記第二の距離との平均値を前記移動体の推定三次元位置情報として算出する請求項6又は7記載の画像処理方法。 - 前記ステレオ画像処理ステップにおいて、前記第一の画像上の任意点に対応する前記第二の画像上の第一の対応点を探索することにより第一の視差を計測し、該第一の視差に基づいて前記第一の三次元位置情報を算出し、前記第二の画像上の任意点に対応する前記第三の画像上の第二の対応点を探索することにより第二の視差を計測し、該第二の視差に基づいて前記第二の三次元位置情報を算出する請求項6乃至8のいずれかに記載の画像処置方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005160605A JP4469757B2 (ja) | 2005-05-31 | 2005-05-31 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005160605A JP4469757B2 (ja) | 2005-05-31 | 2005-05-31 | 画像処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006338203A true JP2006338203A (ja) | 2006-12-14 |
JP4469757B2 JP4469757B2 (ja) | 2010-05-26 |
Family
ID=37558724
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005160605A Expired - Fee Related JP4469757B2 (ja) | 2005-05-31 | 2005-05-31 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4469757B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010033503A (ja) * | 2008-07-31 | 2010-02-12 | Kddi Corp | 画像生成装置、方法及びプログラム |
CN110178157A (zh) * | 2016-10-07 | 2019-08-27 | 富士胶片株式会社 | 自身位置估计装置、自身位置估计方法、程序及图像处理装置 |
WO2019186677A1 (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-03 | 株式会社日立製作所 | ロボット位置姿勢推定・三次元計測装置 |
-
2005
- 2005-05-31 JP JP2005160605A patent/JP4469757B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010033503A (ja) * | 2008-07-31 | 2010-02-12 | Kddi Corp | 画像生成装置、方法及びプログラム |
CN110178157A (zh) * | 2016-10-07 | 2019-08-27 | 富士胶片株式会社 | 自身位置估计装置、自身位置估计方法、程序及图像处理装置 |
CN110178157B (zh) * | 2016-10-07 | 2023-07-14 | 富士胶片株式会社 | 自身位置估计装置、自身位置估计方法、程序及图像处理装置 |
WO2019186677A1 (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-03 | 株式会社日立製作所 | ロボット位置姿勢推定・三次元計測装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4469757B2 (ja) | 2010-05-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4160572B2 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
KR100866491B1 (ko) | 영상 처리 방법 및 장치 | |
US10789765B2 (en) | Three-dimensional reconstruction method | |
US9495761B2 (en) | Environment mapping with automatic motion model selection | |
JP5688456B2 (ja) | 熱画像座標を用いた保安用カメラ追跡監視システム及び方法 | |
WO2018142496A1 (ja) | 三次元計測装置 | |
JP2011123071A (ja) | 撮像装置、オクルージョン領域の探索方法、及びプログラム | |
US8004528B2 (en) | Method, systems and computer product for deriving three-dimensional information progressively from a streaming video sequence | |
JP3988574B2 (ja) | 画像処理装置 | |
KR20150082417A (ko) | 병렬화가능한 구조에서의 이미지들을 사용하여 표면 엘리먼트들의 로컬 지오메트리 또는 표면 법선들을 초기화 및 솔빙하는 방법 | |
JP5445069B2 (ja) | 3次元位置計測装置および3次元位置計測方法 | |
JP4469757B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP6494402B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法、プログラム | |
JPH0814861A (ja) | 3次元形状の計測方法及び装置 | |
JP4559375B2 (ja) | 対象物位置追跡方法、装置、およびプログラム | |
KR101273634B1 (ko) | 모바일 기기를 이용하는 증강현실 환경에서 복수 객체 추적방법 및 이를 이용한 시스템 | |
Russo et al. | Blurring prediction in monocular slam | |
WO2019208234A1 (ja) | 自己位置推定装置、自己位置推定方法、およびそのプログラム | |
Ryu et al. | Digital Image Stabilization for humanoid eyes inspired by human VOR system | |
JP4185271B2 (ja) | 位置検出装置及び位置検出プログラム | |
JP2004132759A (ja) | 三次元画像生成用データ撮像装置、および三次元画像生成用データ撮像方法、並びにコンピュータ・プログラム | |
JP7324639B2 (ja) | 被写体位置推定装置、フォーカス補助装置、及び、それらのプログラム | |
JP2007292657A (ja) | カメラ運動情報取得装置、カメラ運動情報取得方法および記録媒体 | |
CN109741375B (zh) | 一种裸眼3d模型光场生成方法及其装置 | |
WO2022180692A1 (ja) | 情報処理装置、位置推定方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061024 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090820 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090901 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091102 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100202 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100301 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130305 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130305 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140305 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |