JP2006333711A

JP2006333711A - Rotary tilling apparatus

Info

Publication number: JP2006333711A
Application number: JP2005158742A
Authority: JP
Inventors: Yuji Yamaguchi; 雄司山口; Toshiyuki Miwa; 敏之三輪; Hidekazu Nibu; 秀和丹生
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2005-05-31
Filing date: 2005-05-31
Publication date: 2006-12-14
Anticipated expiration: 2025-05-31
Also published as: JP4589175B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rotary tilling apparatus eliminating trouble in using only a low-pass filter and improving tilling performances. <P>SOLUTION: The tillage depth of the rotary tilling apparatus liftably pulled with a tractor equipped with front wheels and rear wheels is automatically controlled with a lifting control actuator. In the rotary tilling apparatus, the following steps are performed: a step (S2) of reading detected values with a rear cover sensor; a step (S5) of computing cut-off frequencies fc1 and fc2 from a first reference length L1 and detected values of car speed; a step (S6) of occasionally forming a prescribed low-pass filter part 125a and a prescribed notch filter part 125b from data of computed frequencies; a step (S7) of determining whether or not the tilling apparatus performs pitching operation and carrying out input of the detected values with the rear cover sensor 124 to the notch filter part 125b when the tractor performs the pitching operation (S7: yes); and a step (S9) of controlling the tillage depth on the basis of the output thereof. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、ロータリ耕耘機がトラクタ等の走行車両に牽引されて耕耘作業を行うロータリ耕耘装置に係り、より詳しくは、前記ロータリ耕耘装置による圃場の耕耘深さを自動制御できるロータリ耕耘装置に関するものである。 The present invention relates to a rotary cultivating apparatus in which a rotary cultivator is pulled by a traveling vehicle such as a tractor to perform a cultivating operation, and more particularly, to a rotary cultivating apparatus capable of automatically controlling the cultivating depth of a field by the rotary cultivating apparatus. It is.

この種のロータリ耕耘装置は、耕耘深さを調節するため、走行車両に昇降動可能に連結されている。前記ロータリ耕耘機における耕耘爪の回転軌跡の上側を耕耘カバーにて覆う。前記耕耘カバーの後端部にはリヤカバーを連結している。 This type of rotary tiller is connected to a traveling vehicle so as to be movable up and down in order to adjust the tilling depth. The upper side of the rotation trajectory of the tillage claw in the rotary tiller is covered with a tillage cover. A rear cover is connected to the rear end of the tillage cover.

ところで、リヤカバーは一般的にゴムやバネ等の弾性的付勢部材により押圧支持されており、圃場の小さな凹凸によりリヤカバーが揺動しないように構成されていた。しかし、高速耕耘を可能にしたトラクタ等の走行車両に牽引されるロータリ耕耘機では、上記弾性的付勢部材にてリヤカバーの細かな揺動（振動）を充分に吸収することができず、リヤカバーセンサに高周波数帯域の振動が伝達される結果、昇降制御手段（昇降アクチュエータ）にハンチング現象が頻発し、制御性能が低下するという問題があった。 By the way, the rear cover is generally pressed and supported by an elastic biasing member such as rubber or a spring, and is configured so that the rear cover does not swing due to small unevenness in the field. However, in a rotary cultivator that is pulled by a traveling vehicle such as a tractor that enables high-speed tillage, the elastic biasing member cannot sufficiently absorb the fine swing (vibration) of the rear cover, and the rear cover As a result of the vibration in the high frequency band being transmitted to the sensor, there has been a problem that the hunting phenomenon frequently occurs in the elevation control means (elevation actuator) and the control performance deteriorates.

この対策として、特許文献１に示されているように、リヤカバーセンサの検出値をローパスフィルタを介してコントローラに入力することで、高周波数帯域の振動の伝達を防止することが提案された。その場合のカットオフ周波数ｆｃは、走行車両の走行速度Ｖをロータリ耕耘爪軸の軸心を通る鉛直線と、前記リヤカバー体による接地位置での鉛直線との水平方向の距離（進行方向に沿った距離）Ｌで除した値（ｆｃ＝Ｖ／Ｌ）に設定されていた。
特開平１１−２１５９０２号公報（段落番号００２０参照） As a countermeasure against this, as disclosed in Patent Document 1, it has been proposed to prevent transmission of vibrations in a high frequency band by inputting the detection value of the rear cover sensor to the controller via a low-pass filter. In this case, the cut-off frequency fc is the horizontal distance (along the traveling direction) between the vertical line passing the traveling speed V of the traveling vehicle and the vertical line passing through the axis of the rotary tillage claw shaft and the vertical line at the ground contact position by the rear cover body. The distance divided by L (fc = V / L) was set.
JP-A-11-215902 (see paragraph 0020)

しかしながら、上記のように、ローパスフィルタを介して、リヤカバーセンサの検出値を所定の周波数（ｆｃ＝Ｖ／Ｌ）でカットオフした場合、以下のような悪影響が生じる。 However, as described above, when the detection value of the rear cover sensor is cut off at a predetermined frequency (fc = V / L) via the low-pass filter, the following adverse effects occur.

例えば、上記Ｌが０．６ｍ程度であるとき、圃場に耕耘ロータリの直径（例えば、０．５ｍ程度）程度の比較的小さい凹凸部分（うねり）を走行車両が通過したとき（例えば、畑の畝（高い部分）と、その両脇に形成された溝（畝間）の列に対して、略直交するように耕耘するときや、畑の排水向上のために一定間隔で形成された長い溝部を略直交するように耕耘するとき）に、当該走行車両がピッチング動すると、その影響が、牽引されるロータリ耕耘機に及び、ロータリ耕耘機もピッチング動して、リヤカバーも上下に変動する。ローパスフィルタを介して高周波帯域をカットしてしまうと、このリヤカバーの上下変動の周波数は上記のカットオフ周波数ｆｃより大きいので、耕耘ロータリの直径程度の凹凸部を走行車両が通過しても、昇降アクチュエータが保持されたままとなる。 For example, when L is about 0.6 m, when a traveling vehicle passes through a relatively small uneven portion (swell) having a diameter of a rotary tillage (for example, about 0.5 m) in the field (for example, a field ridge) (High part) and long grooves formed at regular intervals to improve the drainage of the field, when cultivating so as to be substantially perpendicular to the row of grooves (bumps) formed on both sides When the traveling vehicle pitches when the plowing is carried out perpendicularly, the influence is exerted on the towed rotary tiller, the rotary tiller also pitches, and the rear cover also fluctuates up and down. If the high frequency band is cut through the low-pass filter, the up / down fluctuation frequency of the rear cover is larger than the cut-off frequency fc, so that even if the traveling vehicle passes through the uneven portion about the diameter of the tillage rotary, it moves up and down. The actuator remains held.

即ち、走行車両の前輪が前記の凹部（溝）に落ち込むと、走行車両全体が前傾するので、牽引されたロータリ耕耘機は耕耘部の地面から浮き上がり気味となり、逆に走行車両の後輪が前記の凹部に落ち込むと、走行車両全体が後傾するので、牽引されたロータリ耕耘機は耕耘部の地面に沈み込む。そうすると、前記凹部の手前の圃場の耕耘深さが不足したり、深過ぎるというように耕耘深さ制御の精度が悪化する。特に、耕耘ロータリの直径程度の凹み部分を当該ロータリ耕耘機が通過したとき、その凹部の底が耕耘されないで残る（未耕耘）という問題があった。 That is, when the front wheel of the traveling vehicle falls into the recess (groove), the entire traveling vehicle tilts forward, so that the towed rotary cultivator floats off the ground of the cultivating section, and conversely the rear wheel of the traveling vehicle When the vehicle falls into the recess, the entire traveling vehicle tilts backward, so that the towed rotary tiller sinks into the ground of the tillage section. If it does so, the precision of tillage depth control will deteriorate like the tillage depth of the field before the said recessed part is insufficient, or it is too deep. In particular, when the rotary cultivator passes through a recess having a diameter approximately equal to the diameter of the tillage rotary, the bottom of the recess remains uncultivated (uncultivated).

本発明は、このような技術的問題を解決するためになされたものであって、ローパスフィルタのみを用いた場合の不都合を解消して耕耘性能を向上させたロータリ耕耘装置を提供することを目的とするものである。 The present invention has been made to solve such technical problems, and an object of the present invention is to provide a rotary tiller that improves the tillage performance by eliminating the disadvantages of using only a low-pass filter. It is what.

前記目的を達成するため、請求項１に係る発明は、前車輪及び後車輪を備え、且つエンジンを搭載した走行車両に、ロータリ耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記ロータリ耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記昇降制御アクチュエータを作動する耕耘深さ制御手段とを備えてなるロータリ耕耘装置において、前記ロータリ耕耘機には、下端部位が圃場に接地し得るリヤカバー体を回動可能に設けると共に前記リヤカバー体の回動角度を検出して、耕耘深さを検知する耕耘センサを備え、前記耕耘深さ制御手段は、前記耕耘センサの検出値に基づいて、耕耘深さを所定値に保持するように前記昇降制御アクチュエータを制御すると共に、前記耕耘センサの検出値をノッチフィルタを介して前記耕耘深さ制御手段に入力するように構成したものである。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is directed to a rotary vehicle equipped with a front wheel and a rear wheel and mounted with an engine so that a rotary tiller can be moved up and down via a link mechanism. In the rotary tiller including a lifting control actuator for moving the lifting machine and a tilling depth control means for operating the lifting control actuator, the rotary tiller has a rear cover body whose lower end part can be grounded to the field. A tillage sensor is provided that is provided so as to be rotatable and detects a turning angle of the rear cover body to detect a tilling depth, and the tilling depth control means is configured based on a value detected by the tillage sensor. The lift control actuator is controlled so as to hold the value at a predetermined value, and the value detected by the tillage sensor is transmitted to the tillage depth control means via a notch filter. It is obtained by configured to force.

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のロータリ耕耘装置において、前記ノッチフィルタの中心周波数の値は、走行速度をロータリ耕耘爪軸の軸心を通る鉛直線と、前記リヤカバー体による接地位置での鉛直線との水平方向の距離で除した値に設定されているものである。 According to a second aspect of the present invention, in the rotary tiller according to the first aspect, the value of the center frequency of the notch filter is determined by the vertical line passing through the axis of the rotary tillage claw shaft and the rear cover body. It is set to a value divided by the distance in the horizontal direction from the vertical line at the ground contact position.

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のロータリ耕耘装置において、前記走行車両のピッチング傾斜角を検出する本機ピッチングセンサ、または、前記走行車両の上下動の角速度を検出する本機ピッチングジャイロセンサを、走行車両に備え、前記走行車両のピッチング動作を検出したときには、前記ノッチフィルタを介して前記耕耘深さ制御手段に入力するように構成し、前記走行車両のピッチング動作を検出しないときには、ローパスフィルタのみを介して前記耕耘センサの検出値を前記耕耘深さ制御手段に入力するように構成したものである。 According to a third aspect of the present invention, in the rotary tiller according to the first or second aspect, the main unit pitching sensor for detecting the pitching inclination angle of the traveling vehicle or the angular velocity of the vertical movement of the traveling vehicle is detected. This machine pitching gyro sensor is provided in a traveling vehicle, and when a pitching operation of the traveling vehicle is detected, the pitching gyro sensor is input to the tillage depth control means via the notch filter, and the pitching operation of the traveling vehicle is performed. When not detected, the detected value of the tillage sensor is inputted to the tillage depth control means only through a low-pass filter.

請求項４に記載の発明は、前車輪及び後車輪を備え、且つエンジンを搭載した走行車両に、ロータリ耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記ロータリ耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記昇降制御アクチュエータを作動する耕耘深さ制御手段とを備えてなるロータリ耕耘装置において、前記ロータリ耕耘機には、下端部位が圃場に接地し得るリヤカバー体を回動可能に設けると共に前記リヤカバー体の回動角度を検出して、耕耘深さを検知する耕耘センサを備え、前記耕耘深さ制御手段は、前記耕耘センサの検出値に基づいて、耕耘深さを所定値に保持するように前記昇降制御アクチュエータを制御すると共に、前記耕耘深さ制御手段には、走行速度をロータリ耕耘爪軸の軸心を通る鉛直線と前記リヤカバー体による接地位置での鉛直線との水平方向の距離で除した値の周波数に対する制御出力値が低くなるような感度変更手段を備えたものである。 According to a fourth aspect of the present invention, a rotary cultivator is mounted on a traveling vehicle having front wheels and rear wheels and mounted with an engine so as to be movable up and down via a link mechanism, and the rotary cultivator moves up and down. In the rotary tiller including a control actuator and a tilling depth control means for operating the lifting control actuator, the rotary tiller is provided with a rear cover body whose lower end portion can be grounded to the field so as to be rotatable. A tillage sensor that detects the rotation angle of the rear cover body to detect the tillage depth is provided, and the tillage depth control means holds the tillage depth at a predetermined value based on a detection value of the tillage sensor. And controlling the elevation control actuator as described above, and the tilling depth control means has a traveling speed on the vertical line passing through the axis of the rotary tilling claw shaft and the rear cover body. That in which the control output value for the frequency of the value obtained by dividing the horizontal distance between the vertical line of the ground position is provided with a sensitivity changing means becomes lower.

請求項１に係る発明によれば、耕耘センサの検出値をノッチフィルタを介して前記耕耘深さ制御手段に入力するように構成したものであるから、ローパスフィルタのカットオフ周波数より若干高い周波数を有する圃場の凹凸部分を走行車両が通過したときの当該走行車両のピッチング動作に応じて、ロータリ耕耘機を昇降動作させることができる。従って、ローパスフィルタのカットオフ周波数より高い周波数の部分を全てカットして、ロータリ耕耘機の昇降動作をさせない場合に比べて、大きいうねりとやや小さい凹凸部とを有する圃場の耕耘深さ制御の精度を良くして円滑に耕耘作業ができるという効果を奏する。 According to the first aspect of the present invention, the detection value of the tillage sensor is input to the tillage depth control means via the notch filter, so that a frequency slightly higher than the cut-off frequency of the low-pass filter is obtained. The rotary tiller can be moved up and down according to the pitching operation of the traveling vehicle when the traveling vehicle passes through the uneven portion of the farm field. Therefore, the accuracy of tillage depth control for fields with large undulations and slightly uneven parts is lower than when all parts of the frequency higher than the cut-off frequency of the low-pass filter are cut and the rotary tiller is not moved up and down. This improves the smoothness of the tillage work.

請求項２に係る発明によれば、前記ローパスフィルタのカットオフ周波数ｆｃ１の値は、走行車両の走行速度Ｖ１をロータリ耕耘爪軸の軸心を通る鉛直線と、前記リヤカバー体による接地位置での鉛直線との水平方向の距離Ｌ１で除した値（ｆｃ１＝Ｖ１／Ｌ１）に設定されている。従って、ローパスフィルタだけ利用すると、ローパスフィルタによるカットオフ周波数ｆｃ１より大きい周波数の走行車両のピッチングによる変動をカットしてしまい、耕耘ロータリの直径程度の凹凸部を走行車両が通過しても、昇降制御アクチュエータが保持されたままとなり、耕耘精度が悪くなる。この不都合を解消するため、ノッチフィルタを介して耕耘センサの検出値をコントローラに入力することで、畝列と溝との交互の凹凸部分を精度良く耕耘できるのである。 According to the second aspect of the present invention, the value of the cut-off frequency fc1 of the low-pass filter is the value of the traveling speed V1 of the traveling vehicle at the vertical line passing through the axis of the rotary tillage claw shaft and the grounding position by the rear cover body. It is set to a value (fc1 = V1 / L1) divided by a horizontal distance L1 from the vertical line. Therefore, if only the low-pass filter is used, fluctuation due to pitching of the traveling vehicle having a frequency higher than the cut-off frequency fc1 due to the low-pass filter is cut, and even when the traveling vehicle passes through the uneven portion about the diameter of the tillage rotary, the lifting control is performed. The actuator remains held, and the tilling accuracy deteriorates. In order to eliminate this inconvenience, by alternately inputting the detection value of the tillage sensor to the controller via the notch filter, it is possible to accurately till the uneven portions of the row and the groove.

請求項３に係る発明によれば、畝列とその両脇に溝が存在する圃場を平たく耕耘したい場合に、畝列と直交する方向に走行車両を走行させて耕耘するときには、走行車両が畝列と溝との交互の凹凸部分を通過するときに、走行車両自体がピッチング動作するので、この動作を、走行車両のピッチング傾斜角を検出する本機ピッチングセンサ、または、前記走行車両の上下動の角速度を検出する本機ピッチングジャイロセンサにて検出して、フィルタ部をノッチフィルタに切り換えることにより、自動的に畝列とその両脇に溝のある圃場の耕耘作業が精度良く行えるのである。 According to the third aspect of the present invention, when it is desired to flatly cultivate a field having a row of ridges and grooves on both sides thereof, when the traveling vehicle is cultivated by traveling in a direction orthogonal to the row of rows, the traveling vehicle is Since the traveling vehicle itself performs a pitching operation when passing through the alternating uneven portions of the rows and the grooves, this operation is performed by the machine pitching sensor for detecting the pitching inclination angle of the traveling vehicle or the vertical movement of the traveling vehicle. By detecting this angular velocity with this machine pitching gyro sensor and switching the filter part to the notch filter, the tilling work of the farm with the row of ridges and the grooves on both sides thereof can be carried out with high accuracy.

請求項４に係る発明によれば、請求項１〜３のノッチフィルタに代えて、走行速度をロータリ耕耘爪軸の軸心を通る鉛直線と前記リヤカバー体による接地位置での鉛直線との水平方向の距離で除した値の周波数に対する制御出力値が低くなるような感度変更手段を備えたものであり、その感度変更手段は、マイクロコンピュータ内の演算素子もしくは演算回路、さらにはソフトウエアを使用することができ、請求項１と同等の効果を奏するための構成を簡単にできるという効果を奏する。 According to the fourth aspect of the invention, instead of the notch filter of the first to third aspects, the traveling speed is horizontal between a vertical line passing through the axis of the rotary tillage shaft and a vertical line at the ground contact position by the rear cover body. It is equipped with sensitivity changing means that lowers the control output value for the frequency divided by the distance in the direction. The sensitivity changing means uses an arithmetic element or arithmetic circuit in the microcomputer, and software. Therefore, it is possible to simplify the configuration for achieving the same effect as that of the first aspect.

以下、本発明の実施の形態を、走行車両としての農作業用トラクタに適用した場合の図面について説明する。図１はトラクタの側面図、図２は同平面図、図３は油圧式の作業機用昇降機構の側面説明図、図４は同平面説明図、図５は図２のロータリ耕耘機のＶ−Ｖ線矢視側断面図、図６は同背面説明図、図７はトラクタの油圧回路図、図８はロータリ耕耘機を連結したトラクタの後部の平面図、図９は制御手段の機能ブロック図、図１０は耕耘深さ制御のフローチャートである。 DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, drawings when an embodiment of the present invention is applied to a farm tractor as a traveling vehicle will be described. 1 is a side view of a tractor, FIG. 2 is a plan view of the tractor, FIG. 3 is a side view of a lifting mechanism for a hydraulic working machine, FIG. 4 is a diagram of the same plane, and FIG. FIG. 6 is a rear view of the same, FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram of the tractor, FIG. 8 is a plan view of the rear part of the tractor to which the rotary tiller is connected, and FIG. 9 is a functional block of the control means. FIG. 10 and FIG. 10 are flowcharts of tillage depth control.

図１乃至図４に示す如く、走行車両としてのトラクタ１は、走行機体２を左右一対の前車輪３と同じく左右一対の後車輪４とで支持し、前記走行機体２の前部に搭載したエンジン５にて後車輪４及び前車輪３を駆動することにより、前後進走行するように構成される。エンジン５はボンネット６にて覆われる。また、前記走行機体２の上面にはキャビン７が設置され、該キャビン７の内部には、操縦座席８と、かじ取りすることによって前車輪３を左右に動かすようにした操縦ハンドル（丸ハンドル）９とが設置される。キャビン７の外側部には、オペレータが乗降するステップ１０が設けられ、該ステップ１０より内側で且つキャビン７の底部より下側には、エンジン５に燃料を供給する燃料タンク１１が設けられている。 As shown in FIGS. 1 to 4, a tractor 1 as a traveling vehicle supports a traveling machine body 2 with a pair of left and right rear wheels 4 as well as a pair of left and right front wheels 3, and is mounted on a front portion of the traveling machine body 2. By driving the rear wheel 4 and the front wheel 3 with the engine 5, the vehicle 5 is configured to travel forward and backward. The engine 5 is covered with a bonnet 6. Further, a cabin 7 is installed on the upper surface of the traveling machine body 2. Inside the cabin 7, there is a steering seat 8 and a steering handle (round handle) 9 that moves the front wheel 3 left and right by steering. And are installed. A step 10 on which the operator gets on and off the cabin 7 is provided, and a fuel tank 11 for supplying fuel to the engine 5 is provided on the inner side of the cabin 10 and below the bottom of the cabin 7. .

また、図１乃至図４に示されるように、前記走行機体２は、前バンパ１２及び前車軸ケース１３を有するエンジンフレーム１４と、エンジンフレーム１４の後部にボルトにて着脱自在に固定する左右の機体フレーム１６とにより構成される。機体フレーム１６の後部には、前記エンジン５の回転を適宜変速して後車輪４及び前車輪３に伝達するためのミッションケース１７が連結されている。この場合、後車輪４は、前記ミッションケース１７に対して、当該ミッションケース１７の外側面から外向きに突出するように装着された後車軸ケース１８、及びこの後車軸ケース１８の外側端に後方に延びるように装着されたギヤケース１９を介して取付けられている。 As shown in FIGS. 1 to 4, the traveling machine body 2 includes an engine frame 14 having a front bumper 12 and a front axle case 13, and left and right fixed to a rear portion of the engine frame 14 by bolts. It is constituted by the body frame 16. A mission case 17 is connected to the rear portion of the body frame 16 for transmitting the rotation of the engine 5 to the rear wheels 4 and the front wheels 3 with appropriate speed change. In this case, the rear wheel 4 is rearwardly attached to the transmission case 17 so as to protrude outward from the outer surface of the transmission case 17 and to the outer end of the rear axle case 18. It is attached via a gear case 19 that is mounted so as to extend.

図３及び図４に示されるように、前記ミッションケース１７の後部における上面には、作業機としてのロータリ耕耘機２４を昇降動するための油圧式の作業機用昇降機構２０が着脱可能に取付けられている。ロータリ耕耘機２４は、ミッションケース１７の後部に、一対の左右ロワーリンク２１及びトップリンク２２からなる３点リンク機構を介して連結される。左右ロワーリンク２１の前端側を、ミッションケース１７の後部の左右側面にロワーリンクピン２５を介して回動可能に連結する。トップリンク２２の前端側は、作業機用昇降機構２０の後部のトップリンクヒッチ２６にトップリンクピン２７を介して連結する。さらに、ミッションケース１７の後側面に、前記ロータリ耕耘機２４にＰＴＯ駆動力を伝達するためのＰＴＯ軸２３が後向きに突出するように設けられている。 As shown in FIGS. 3 and 4, a hydraulic working machine lifting mechanism 20 for lifting and lowering a rotary tiller 24 as a working machine is detachably attached to the upper surface of the rear portion of the transmission case 17. It has been. The rotary cultivator 24 is connected to the rear portion of the mission case 17 via a three-point link mechanism including a pair of left and right lower links 21 and a top link 22. The front end side of the left and right lower link 21 is rotatably connected to the left and right side surfaces of the rear portion of the mission case 17 via a lower link pin 25. The front end side of the top link 22 is connected to the top link hitch 26 at the rear part of the working machine lifting mechanism 20 via a top link pin 27. Further, a PTO shaft 23 for transmitting a PTO driving force to the rotary tiller 24 is provided on the rear side surface of the mission case 17 so as to protrude rearward.

図３及び図４及び図７に示されるように、油圧式の作業機用昇降機構２０には、後述する単動形の昇降制御油圧シリンダ２８にて回動させるための１対の左右リフトアーム２９を設置する。進行方向に向かって左側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とを、左リフトロッド３０を介して連結する。進行方向に向かって右側のロワーリンク２１とリフトアーム２９とを、右リフトロッド３１、及びそのロッド３１の一部を形成する複動形の傾斜制御油圧シリンダ３２、及びそのシリンダ３２のピストンロッド３３とを介して連結する。 As shown in FIGS. 3, 4, and 7, the hydraulic working machine lifting mechanism 20 includes a pair of left and right lift arms that are rotated by a single-acting lifting control hydraulic cylinder 28 described later. 29 is installed. The left lower link 21 and the lift arm 29 are connected via a left lift rod 30 in the direction of travel. The lower link 21 and the lift arm 29 on the right side in the traveling direction are connected to the right lift rod 31, a double-acting tilt control hydraulic cylinder 32 that forms a part of the rod 31, and the piston rod 33 of the cylinder 32. And connect through.

図１及び図２、図５、図６及び図８に示されるように、ロータリ耕耘機２４は、横長筒状のメインビーム３６と、メインビーム３６の左右側端部にそれぞれ上端側が連結されたチェンケース３７及び軸受板３８と、チェンケース３７及び軸受板３８の下端側に左右両端部が回転自在に軸支された耕耘爪軸３９と、耕耘爪軸３９に放射状にて着脱可能に取付けられた複数の耕耘爪４０と、耕耘爪４０の回転軌跡の上方を覆う耕耘上面カバー４１と、耕耘爪４０の回転軌跡の左右側方を覆う左右耕耘サイドカバー４２と、耕耘爪４０の回転軌跡の後方を覆う耕耘リヤカバー４３と、メインビーム３６の左右方向の中央部にて後述する耕深調節支点軸３４ｂを介して前方向に突出する１つの上リンクフレーム３４と、上リンクフレーム３４を挟んでメインビーム３６の左右両側にて前向きに突出する一対の下リンクフレーム３５と、メインビーム３６に前端側が取付けられた前後に長い耕深調節フレーム４４と、上リンクフレーム３４の後端側を耕深調節フレーム４４の前後方向の中間部に連結する伸縮可能な耕深調節軸４５等からなる。 As shown in FIGS. 1, 2, 5, 6, and 8, the rotary tiller 24 has a horizontally long main beam 36 and upper and lower ends connected to the left and right ends of the main beam 36. A chain case 37 and a bearing plate 38, a tilling claw shaft 39 rotatably supported at both left and right ends on the lower ends of the chain case 37 and the bearing plate 38, and a tilling claw shaft 39 are detachably attached in a radial manner. A plurality of tilling claws 40, a cultivation upper surface cover 41 that covers the top of the rotation trajectory of the cultivation claws 40, a right and left tilling side cover 42 that covers the left and right sides of the rotation trajectory of the cultivation claws 40, and a rotation trajectory of the cultivation claws 40. A plowing rear cover 43 covering the rear, a single upper link frame 34 projecting forward through a plowing depth adjusting fulcrum shaft 34b, which will be described later, at the center in the left-right direction of the main beam 36, and the upper link frame 34 sandwiched therebetween A pair of lower link frames 35 projecting forward on both the left and right sides of the in-beam 36, a tilling depth adjusting frame 44 that is long in the front and rear directions where the front end side is attached to the main beam 36, and a rear end side of the upper link frame 34 It comprises an extendable tillage adjusting shaft 45 that is connected to an intermediate portion of the adjusting frame 44 in the front-rear direction.

左右一対のロワーリンク２１の各後端側は、下ヒッチピン３５ａを介して下リンクフレーム３５に連結されている（図１参照）。下リンクフレーム３５はメインビーム３６に一体的に固定連結されている。トップリンク２２は、ターンバックル２２ａの回転にて伸縮させて、そのリンク２２の長さを変更可能に形成されている（図４参照）。トップリンク２２の後端側は、上ヒッチピン３４ａを介して上リンクフレーム３４の前端側に連結されている（図１参照）。側面視で「く」の字状の上リンクフレーム３４の前後方向の中間部は、耕深調節支点軸３４ｂを介してメインビーム３６に回動可能に連結されている（図１参照）。耕深調節フレーム４４の前端側はメインビーム３６に一体的に固定連結されている。耕深調節軸４５を耕深調節ハンドル４５ａの回転操作にて伸縮させたときには、ロータリ耕耘機２４は、ロワーリンク２１及びトップリンク２２にて支持する姿勢が、前傾姿勢または後傾姿勢に変化して、耕耘爪４０の耕耘深さが変更されることになる。 The rear end sides of the pair of left and right lower links 21 are connected to the lower link frame 35 via lower hitch pins 35a (see FIG. 1). The lower link frame 35 is fixedly connected to the main beam 36 integrally. The top link 22 is formed such that the length of the link 22 can be changed by expanding and contracting by rotation of the turnbuckle 22a (see FIG. 4). The rear end side of the top link 22 is connected to the front end side of the upper link frame 34 via an upper hitch pin 34a (see FIG. 1). An intermediate portion in the front-rear direction of the upper link frame 34 having a "<" shape in a side view is rotatably connected to the main beam 36 via a tilling depth adjustment fulcrum shaft 34b (see FIG. 1). The front end side of the tilling depth adjusting frame 44 is integrally fixedly connected to the main beam 36. When the tilling depth adjusting shaft 45 is extended and retracted by rotating the tilling depth adjusting handle 45a, the position of the rotary tiller 24 supported by the lower link 21 and the top link 22 changes to the forward tilt position or the rear tilt position. Thus, the tilling depth of the tilling claws 40 is changed.

図１、図５及び図６に示されるように、メインビーム３６の左右中央部には、ＰＴＯ軸２３からの駆動力を入力するためのギヤケース４６が設置されている。ＰＴＯ軸２３と、ギヤケース４６の前面側のＰＴＯ入力軸４６ａとを、伸縮自在な伝動軸４６ｂを介して連結する。ＰＴＯ軸２３からの動力が、ギヤケース４６に内蔵したベベルギヤ（図示省略）、メインビーム３６に内蔵した回転軸（図示省略）、チェンケース３７に内蔵したスプロケット及びチェン（図示省略）等を介して耕耘爪軸３９に伝えられ、耕耘爪４０を図１において反時計方向に回転させることになる。 As shown in FIGS. 1, 5, and 6, a gear case 46 for inputting a driving force from the PTO shaft 23 is installed at the left and right center of the main beam 36. The PTO shaft 23 and the PTO input shaft 46a on the front side of the gear case 46 are connected via a telescopic transmission shaft 46b. The power from the PTO shaft 23 is cultivated via a bevel gear (not shown) built in the gear case 46, a rotating shaft (not shown) built in the main beam 36, a sprocket and a chain (not shown) built in the chain case 37, etc. This is transmitted to the claw shaft 39, and the tilling claw 40 is rotated counterclockwise in FIG.

図５及び図６に示されるように、耕耘上面カバー４１の後端部には、枢着軸４７を介して耕耘リヤカバー４３（請求項におけるリヤカバー体）の前端側が連結されている。耕耘上面カバー４１の後部の上面には、後傾姿勢の１対の左右ハンガーフレーム４８を立設する。耕耘リヤカバー４３の後端側は左右ハンガーフレーム４８に１対の左右ハンガー機構４９を介して上下動可能に連結されている。左右ハンガーフレーム４８の上端部には、受圧軸体４８ａがそれぞれ回動可能に配置されている。左右ハンガー機構４９には、細長い丸棒形のハンガーロッド５０をそれぞれ配置する。受圧軸体４８ａに対して、ハンガーロッド５０の上側を摺動自在に被嵌させる。ハンガーロッド５０の上端側には、下降規制ピン５１が配置されている。受圧軸体４８ａと下降規制ピン５１の間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の下降規制板５２を被嵌させる。 As shown in FIGS. 5 and 6, the rear end portion of the tilling upper surface cover 41 is connected to the front end side of the tilling rear cover 43 (rear cover body in the claims) via a pivot shaft 47. A pair of left and right hanger frames 48 in a rearward inclined posture are erected on the upper surface of the rear portion of the tilling upper surface cover 41. The rear end side of the tilling rear cover 43 is connected to the left and right hanger frames 48 via a pair of left and right hanger mechanisms 49 so as to be movable up and down. A pressure receiving shaft body 48 a is rotatably disposed at the upper end portion of the left and right hanger frames 48. The left and right hanger mechanisms 49 are each provided with an elongated round bar-shaped hanger rod 50. The upper side of the hanger rod 50 is slidably fitted to the pressure receiving shaft body 48a. On the upper end side of the hanger rod 50, a lowering restriction pin 51 is disposed. The hanger rod 50 between the pressure receiving shaft body 48 a and the lowering restriction pin 51 is fitted with a donut-shaped lowering restriction plate 52.

図５に示されるように、ハンガーロッド５０の下端部は、支軸５３を介して、耕耘リヤカバー４３の後部上面のブラケット５４に回動自在に連結されている。ハンガーロッド５０の下部側には、上昇規制ピン５５が貫通配置されている。受圧軸体４８ａと上昇規制ピン５５との間のハンガーロッド５０には、ドーナツ形の上下座板５６，５７を介して、耕耘リヤカバー４３に鎮圧力を付与するための鎮圧用圧縮バネ５８が被嵌されている。ロータリ耕耘機２４が地表面から離れた高さに持上げられたときには、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７の回りに下方側に回動し、下降規制ピン５１が下降規制板５２に当接し、下降規制板５２が受圧軸体４８ａに当接し、耕耘リヤカバー４３がこの後端側を最下降させた姿勢に維持されることになる。一方、ロータリ耕耘機２４が耕地上面に降ろされて、耕耘爪４０が着地して、耕耘作業が開始されたときには、耕耘リヤカバー４３の後端側が、耕耘された耕土との接地圧にて枢着軸４７回りに上方に回動することになる。また、耕耘リヤカバー４３の後端側が枢着軸４７の回りに上方に回動するときには、鎮圧用圧縮バネ５８が圧縮されて、耕耘リヤカバー４３の後端側の上方への回動が鎮圧用圧縮バネ５８にて抑制されることになる。そのため、耕耘爪４０から耕耘リヤカバー４３の後方に排出される耕土量が制限されたり、耕土表面が耕耘リヤカバー４３の移動にて均平に均されることになる。 As shown in FIG. 5, the lower end portion of the hanger rod 50 is rotatably connected to a bracket 54 on the rear upper surface of the tilling rear cover 43 via a support shaft 53. On the lower side of the hanger rod 50, a rising restricting pin 55 is disposed to penetrate. The hanger rod 50 between the pressure receiving shaft body 48a and the rise restricting pin 55 is covered with a pressure reducing compression spring 58 for applying pressure to the tilling rear cover 43 via donut-shaped upper and lower seat plates 56, 57. It is fitted. When the rotary tiller 24 is lifted to a height away from the ground surface, the rear end side of the tilling rear cover 43 rotates downward about the pivot shaft 47 so that the lowering restriction pin 51 contacts the lowering restriction plate 52. The lowering restricting plate 52 comes into contact with the pressure receiving shaft body 48a, and the tilling rear cover 43 is maintained in a posture in which the rear end side is lowered to the lowest. On the other hand, when the rotary cultivator 24 is lowered to the upper surface of the cultivated land and the cultivating claw 40 is landed and the cultivating operation is started, the rear end side of the cultivating rear cover 43 is pivotally attached to the ground pressure with the cultivated cultivated soil. It will rotate upward about the axis 47. In addition, when the rear end side of the tilling rear cover 43 is rotated upward around the pivot shaft 47, the pressure reducing compression spring 58 is compressed, and the upward rotation of the rear end side of the tilling rear cover 43 is the pressure reducing pressure. It is suppressed by the spring 58. Therefore, the amount of cultivated soil discharged from the cultivating claw 40 to the rear of the cultivating rear cover 43 is limited, or the surface of the cultivated soil is leveled by the movement of the cultivating rear cover 43.

図７は本実施形態のトラクタ１の油圧回路１００を示し、エンジン５の回転力により作動する作業機用油圧ポンプ１０１を備える。作業機用油圧ポンプ１０１は、作業機用昇降機構２０における昇降制御油圧シリンダ２８（請求項における昇降制御アクチュエータ）に作動油を供給制御するための上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３と、傾斜制御油圧シリンダ３２に作動油を供給制御するための傾斜制御電磁弁１０４とに、分流弁１０５を介して接続している。昇降制御油圧シリンダ２８の作動油の圧力を電気的信号に変換して検出するためのダイヤフラム式油圧センサ１０６と、昇降制御油圧シリンダ２８の作動油の温度を電気的信号に変換して検出するための熱電対式油温センサ１０７とを備える。この油圧回路１００には、図７に示すように、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等を備えている。 FIG. 7 shows a hydraulic circuit 100 of the tractor 1 according to this embodiment, and includes a working machine hydraulic pump 101 that is operated by the rotational force of the engine 5. The work machine hydraulic pump 101 includes a lift control solenoid valve 102 and a lift control solenoid valve 103 for controlling supply of hydraulic oil to a lift control hydraulic cylinder 28 (lift control actuator in the claims) in the work mechanism lifting mechanism 20; A tilt control solenoid valve 104 for controlling the supply of hydraulic oil to the tilt control hydraulic cylinder 32 is connected via a shunt valve 105. A diaphragm type hydraulic sensor 106 for detecting the pressure of the hydraulic oil in the lift control hydraulic cylinder 28 by converting it into an electrical signal, and for detecting the temperature of the hydraulic oil in the lift control hydraulic cylinder 28 by converting it into an electrical signal. The thermocouple type oil temperature sensor 107 is provided. As shown in FIG. 7, the hydraulic circuit 100 includes a relief valve, a flow rate adjustment valve, a check valve, an oil cooler, an oil filter, and the like.

次に、本実施形態のロータリ耕耘機２４の姿勢制御（耕耘爪４０の耕耘深さ制御及び左右方向の傾斜角度制御）について説明する。図９は、ロータリ耕耘機２４の姿勢制御手段の機能ブロック図であり、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶可能なＲＡＭとを備えたマイクロコンピュータ等のコントローラ１１０は、電源印加用キースイッチ１１１を介してバッテリ１１２に接続されている。キースイッチ１１１は、エンジン５を始動するためのスタータ（図示せず）に接続されている。 Next, attitude control of the rotary cultivator 24 of this embodiment (cultivation depth control of the tilling claw 40 and tilt angle control in the left-right direction) will be described. FIG. 9 is a functional block diagram of the attitude control means of the rotary tiller 24. A controller 110 such as a microcomputer having a ROM storing a control program and a RAM capable of storing various data includes a key switch for applying power. It is connected to the battery 112 via 111. The key switch 111 is connected to a starter (not shown) for starting the engine 5.

また、図９に示されるように、耕耘制御コントローラ１１０には、エンジン５の回転を制御する電子ガバナコントローラ１１４が接続されている。電子ガバナコントローラ１１４には、エンジン５の燃料を調節するガバナ１１５と、エンジン５の回転数を検出するエンジン回転センサ１１６とが接続される。ガバナ１１５に設けた燃料調節ラック（図示省略）が、手動操作するスロットルレバー１１７の回動位置をスロットルポテンショメータ１１８にて検出し、その検出値に基づいて、エンジン５の回転数が設定されたとき、電子ガバナコントローラ１１４からの信号にてスロットルレバー１１７の設定回転数とエンジン５の回転数が一致するように、燃料調節ラック駆動用のスロットルソレノイド１１９を介して燃料調節ラックが自動的に位置調節され、負荷変動などによってエンジン５の回転が変化するのを防ぐ、換言すると、負荷の変動に拘らずエンジン５の回転数が略一定回転を保持するように構成されている。 Further, as shown in FIG. 9, an electronic governor controller 114 that controls the rotation of the engine 5 is connected to the tillage control controller 110. The electronic governor controller 114 is connected to a governor 115 that adjusts the fuel of the engine 5 and an engine rotation sensor 116 that detects the rotational speed of the engine 5. When a fuel adjustment rack (not shown) provided in the governor 115 detects the rotational position of the manually operated throttle lever 117 with the throttle potentiometer 118, and the rotational speed of the engine 5 is set based on the detected value. The position of the fuel adjustment rack is automatically adjusted via the throttle solenoid 119 for driving the fuel adjustment rack so that the set rotation speed of the throttle lever 117 and the rotation speed of the engine 5 coincide with each other by a signal from the electronic governor controller 114. Thus, the rotation of the engine 5 is prevented from changing due to a load change or the like, in other words, the rotation speed of the engine 5 is maintained at a substantially constant rotation regardless of the load change.

さらに、耕耘制御コントローラ１１０には、図９に示すように、入力系の各種センサ及びスイッチ類、即ち、トラクタ１に対するロータリ耕耘機２４の相対的な左右方向の傾斜角を検出するポテンショメータ型の作業機ポジションセンサ１２２と、トラクタ１に対するロータリ耕耘機２４の左右方向の相対傾斜角をオペレータが設定する傾斜設定ダイヤル１２３と、耕耘爪４０の耕耘深さ変動にて変化する耕耘リヤカバー４３の回動角を検出するポテンショメータ型のリヤカバーセンサ１２４と、耕耘センサとしてのリヤカバーセンサ１２４の出力から限定された帯域の信号出力を取出すフィルタ部１２０と、耕耘爪４０の耕耘深さをオペレータが設定する耕深設定ダイヤル１２６と、前後車輪３，４の回転速度（走行速度）を検出するための車速センサ１２７と、リフトアーム２９の回動角度を検出するポテンショメータ型のリフト角センサ１２９とが接続されている。フィルタ部１２０では、ローパスフィルタ部１２５ａとノッチフィルタ部１２５ｂとが並列状に設けられ、リヤカバーセンサ１２４からの検出値は、フィルタ部１２０及び選択部１２１を介して構成１０に入力される。選択部１２１は、ローパスフィルタ部１２５ａからの出力のみを利用する場合と、ノッチフィルタ部１２５ｂからの出力のみを利用する場合とに選択できるように切換可能に構成されている。 Further, as shown in FIG. 9, the tillage controller 110 includes various sensors and switches of the input system, that is, a potentiometer type operation for detecting the relative inclination angle of the rotary tiller 24 with respect to the tractor 1. The rotation angle of the tiller rear cover 43 that changes depending on the variation of the tillage depth of the tillage claw 40 and the inclination setting dial 123 that the operator sets the relative inclination angle of the rotary tiller 24 in the left and right direction with respect to the tractor 1. A potentiometer-type rear cover sensor 124 for detecting the power, a filter unit 120 for extracting a signal output in a limited band from the output of the rear cover sensor 124 as a tilling sensor, and a tilling depth setting in which an operator sets the tilling depth of the tilling claw 40 To detect the rotational speed (traveling speed) of the dial 126 and the front and rear wheels 3 and 4 A vehicle speed sensor 127, are connected to the lift angle sensor 129 of the potentiometer type for detecting the rotational angle of the lift arm 29. In the filter unit 120, the low-pass filter unit 125 a and the notch filter unit 125 b are provided in parallel, and the detection value from the rear cover sensor 124 is input to the configuration 10 via the filter unit 120 and the selection unit 121. The selection unit 121 is configured to be switchable so that it can be selected between when only the output from the low-pass filter unit 125a is used and when only the output from the notch filter unit 125b is used.

ここで、ローパスフィルタ部１２５ａにおけるカットオフ周波数ｆｃ１とし、ノッチフィルタ部１２５ｂにおける中心周波数ｆｃ２とする。周知のように、ローパスフィルタ部１２５ａでは、カットオフ周波数ｆｃ１よりも高周波数帯域における出力を略０とし、カットオフ周波数ｆｃ１以下の周波数帯域では入力信号をそのまま通過させる。他方、ノッチフィルタ部１２５ｂでは、中心周波数ｆｃ２の近傍以外の周波数の入力信号をそのまま通過させ、中止周波数ｆｃ２とその近傍の周波帯域における出力を略０とするものである。 Here, the cut-off frequency fc1 in the low-pass filter unit 125a is set, and the center frequency fc2 in the notch filter unit 125b is set. As is well known, the low-pass filter unit 125a sets the output in the frequency band higher than the cut-off frequency fc1 to approximately 0, and passes the input signal as it is in the frequency band equal to or lower than the cut-off frequency fc1. On the other hand, in the notch filter unit 125b, an input signal having a frequency other than the vicinity of the center frequency fc2 is passed as it is, and the output in the stop frequency fc2 and the frequency band in the vicinity thereof is set to approximately zero.

カットオフ周波数ｆｃ１の値は、走行車両の走行速度Ｖ１をロータリ耕耘爪軸３９の軸心を通る鉛直線と、前記リヤカバー体による接地位置での鉛直線との水平方向の距離Ｌ１（図５参照）で除した値（ｆｃ１＝Ｖ１／Ｌ１）に設定され、ノッチフィルタ部１２５ｂの中心周波数ｆｃ２の値は前記カットオフ周波数ｆｃ１と略同じに設定しても良いし、若干異ならせても良い。 The value of the cut-off frequency fc1 is the horizontal distance L1 between the vertical line that passes the traveling speed V1 of the traveling vehicle and the vertical line at the ground contact position by the rear cover body (see FIG. 5). The value of the center frequency fc2 of the notch filter unit 125b may be set to be substantially the same as or slightly different from the cutoff frequency fc1.

以下、Ｌ１を第１基準長さと称する。従って、第１基準長さは耕耘機の機種ごとに異なる値となる。実施形態では、Ｌ１≒０．６ｍである。走行速度Ｖ１＝０．２５〜２．００（ｍ／sec.）である。図１１に、各走行速度Ｖ１におけるｆｃ１の値を示す。 Hereinafter, L1 is referred to as a first reference length. Therefore, the first reference length is different for each type of cultivator. In the embodiment, L1≈0.6 m. Travel speed V1 = 0.25-2.00 (m / sec.). FIG. 11 shows the value of fc1 at each traveling speed V1.

本発明においては、カットオフ周波数ｆｃ１及び中心周波数ｆｃ２は走行速度（車速）Ｖ１に応じて変動するので（図１１参照）、フィルタ部１２０で採用されるカットオフ周波数ｆｃ１及び中心周波数ｆｃ２を、検出された（耕耘作業中の）走行速度（車速）Ｖ１に対応させて可変とするように構成されている。即ち、検出された走行速度（車速）Ｖ１に基づいて、構成１１０にてカットオフ周波数ｆｃ１及び中心周波数ｆｃ２を演算し、この数値のデータをフィルタ部１２０に伝送し、カットオフ周波数ｆｃ１とするローパスフィルタ部１２５ａと、中心周波数ｆｃ２とするノッチフィルタ部１２５ｂとを形成することになる。この可変の構成としては、例えば、ＬＣフィルタ（コイルとコンデンサとからなるフィルタ）の場合には、可変コンデンサを使用することにより実現でき、ＲＣフィルタ（抵抗とコンデンサとからなるフィルタ）の場合には、可変抵抗と可変コンデンサとの組み合わせで実現可能である。 In the present invention, since the cut-off frequency fc1 and the center frequency fc2 vary according to the traveling speed (vehicle speed) V1 (see FIG. 11), the cut-off frequency fc1 and the center frequency fc2 employed in the filter unit 120 are detected. It is configured to be variable corresponding to the travel speed (vehicle speed) V1 (during the tilling work). That is, based on the detected traveling speed (vehicle speed) V1, the cut-off frequency fc1 and the center frequency fc2 are calculated in the configuration 110, and the numerical data is transmitted to the filter unit 120 to be the cut-off frequency fc1. The filter part 125a and the notch filter part 125b having the center frequency fc2 are formed. As this variable configuration, for example, in the case of an LC filter (filter consisting of a coil and a capacitor), it can be realized by using a variable capacitor, and in the case of an RC filter (filter consisting of a resistor and a capacitor) It can be realized by a combination of a variable resistor and a variable capacitor.

また、耕耘制御コントローラ１１０には、図９に示すように、ロータリ耕耘機２４が左右方向に傾動開始したときの角速度を検出するガスレート式の作業機ローリングジャイロセンサ１３２と、ロータリ耕耘機２４の左右方向に傾動角度を検出するポテンショメータ型の作業機ローリングセンサ１３３とが接続されている。 Further, as shown in FIG. 9, the tillage control controller 110 includes a gas rate type work machine rolling gyro sensor 132 that detects an angular velocity when the rotary tiller 24 starts to tilt in the left-right direction, and a rotary tiller 24. A potentiometer type work machine rolling sensor 133 that detects a tilt angle in the left-right direction is connected.

耕耘制御コントローラ１１０には、図９に示すように、出力系の各種電磁弁、即ち、上昇制御電磁弁１０２と、下降制御電磁弁１０３と、傾斜制御電磁弁１０４とが接続されている。そして、本機ピッチングジャイロセンサ１３１、及び本機ピッチングセンサ１３０のいずれかまたは両方の検出結果と、リヤカバーセンサ１２４の耕耘深さの検出結果とに基づき、上昇制御電磁弁１０２または下降制御電磁弁１０３のいずれかを切換えて、昇降制御油圧シリンダ２８を作動させ、耕耘爪４０の耕耘深さが耕深設定ダイヤル１２６の設定耕深値になるように、耕耘爪４０の耕耘深さを自動的に制御するための耕耘深さ自動制御を実行することになる。 As shown in FIG. 9, various types of output solenoid valves, that is, a lift control solenoid valve 102, a drop control solenoid valve 103, and a tilt control solenoid valve 104 are connected to the tillage control controller 110. Then, based on the detection result of either or both of this machine pitching gyro sensor 131 and this machine pitching sensor 130 and the detection result of the tilling depth of the rear cover sensor 124, the ascending control solenoid valve 102 or the descending control solenoid valve 103 Is switched to operate the lift control hydraulic cylinder 28, and the tilling depth of the tilling claw 40 is automatically adjusted so that the tilling depth of the tilling claw 40 becomes the set tilling depth value of the tilling depth setting dial 126. The automatic tilling depth control for control is executed.

また、作業機ローリングセンサ１３３、及び作業機ローリングジャイロセンサ１３２のいずれかまたは両方の検出結果に基づき、傾斜制御電磁弁１０４を切換えて、傾斜制御油圧シリンダ３２を作動させ、ロータリ耕耘機２４の左右方向の傾斜角が傾斜設定ダイヤル１２３の設定傾斜角になるように、ロータリ耕耘機２４の左右方向の傾斜角を自動的に制御するための傾斜角自動制御を実行することになる。 Further, based on the detection results of either or both of the work implement rolling sensor 133 and the work implement rolling gyro sensor 132, the tilt control electromagnetic valve 104 is switched to operate the tilt control hydraulic cylinder 32, and the left and right of the rotary tiller 24 are The tilt angle automatic control for automatically controlling the tilt angle in the left-right direction of the rotary tiller 24 is executed so that the tilt angle in the direction becomes the set tilt angle of the tilt setting dial 123.

本実施形態では、図１及び図２及び図８に示されるように、運転部（キャビン）７内の操縦座席８の前方の床板５９から突出する操縦コラム６０上に丸ハンドル型の操縦ハンドル９が配置され、操縦コラム６０より右方にスロットルレバー１１７と左右ブレーキペダル６１とが配置されている。また、操縦コラム６０より左方にクラッチペダル６２が配置されている。操縦座席８の右側コラム上には、作業機昇降レバー６３と、ＰＴＯ変速レバー６４と、傾斜設定ダイヤル１２３と、耕深設定ダイヤル１２６とが配置されている。操縦座席８の左側コラム上には走行変速レバー６５が配置されている。操縦座席８の左側コラムの前にはデフロックペダル６６が配置されている。操縦座席８の後方側で、作業機用昇降機構２０の上面側には、本機ピッチングセンサ１３０と、本機ピッチングジャイロセンサ１３１とが配置されている。 In this embodiment, as shown in FIGS. 1, 2, and 8, a round handle type steering handle 9 is placed on a steering column 60 that protrudes from a floor plate 59 in front of the steering seat 8 in the driving unit (cabin) 7. The throttle lever 117 and the left and right brake pedals 61 are disposed to the right of the steering column 60. A clutch pedal 62 is disposed on the left side of the steering column 60. On the right column of the control seat 8, a work implement lifting lever 63, a PTO speed change lever 64, an inclination setting dial 123, and a tilling depth setting dial 126 are arranged. A travel speed change lever 65 is disposed on the left column of the control seat 8. A differential lock pedal 66 is arranged in front of the left column of the control seat 8. The machine pitching sensor 130 and the machine pitching gyro sensor 131 are disposed on the rear side of the control seat 8 and on the upper surface side of the working machine lifting mechanism 20.

また、図２及び図５及び図８に示されるように、耕耘上面カバー４１の後部の上面には、リヤカバーセンサ１２４が配置されている。耕耘リヤカバー４３と、リヤカバーセンサ１２４とは、センサアーム６７及びセンサリンク６８等を介して連結されている。耕耘上面カバー４１の上面の左右幅の略中央には、メインビーム３６上に、作業機ローリングジャイロセンサ１３２と、作業機ローリングセンサ１３３とが配置されている。 Further, as shown in FIGS. 2, 5, and 8, a rear cover sensor 124 is disposed on the upper surface of the rear portion of the tilling upper surface cover 41. The tilling rear cover 43 and the rear cover sensor 124 are connected via a sensor arm 67, a sensor link 68, and the like. A work implement rolling gyro sensor 132 and a work implement rolling sensor 133 are disposed on the main beam 36 at the approximate center of the left and right width of the top surface of the tilling top cover 41.

次に、フローチャート（図１０）を参照しながら、ロータリ耕耘機２４の耕耘深さ制御の第１実施形態を説明する。 Next, a first embodiment of tilling depth control of the rotary tiller 24 will be described with reference to a flowchart (FIG. 10).

ロータリ耕耘機２４を、ロワーリンク２１及びトップリンク２２を介してトラクタ１の後側に昇降可能に連結し、トラクタ１のエンジン５が始動され、自動制御作動（図示しない自動制御スイッチのＯＮ操作）を実行する（スタート）。そして、まず、オペレータは耕深設定ダイヤル１２６を操作して、所望の耕深値に設定する（Ｓ１）。この耕深設定により、上昇制御弁１０２または下降制御弁１０３が作動し、ロータリ耕耘機２４を対地に対して昇降調節する。この状態を検知するため、リフト角度センサ１２９の検出値及びリヤカバーセンサ１２４の検出値を読み込む（Ｓ２）。次に、予め、ＲＡＭに記憶させていた第１基準長さ及び第２基準長さを読み出し（Ｓ３）、次に、一定のサンプリングタイム毎に車速センサ１２７の車速検出値（後車輪４の回転速度）を読み込み（Ｓ４）、そのサンプリングタイム毎のカットオフ周波数ｆｃ１及び中心周波数ｆｃ２を演算する（Ｓ５）。なお、複数のサンプリングタイムごとのｆｃ１及びｆｃ２から平均値を演算して、このカットオフ周波数及び中心周波数の平均値を採用しても良い。これらの演算された周波数のデータをフィルタ部１２０に伝送し、随時（サンプリング間隔ごと）もしくはその数倍の時間間隔毎に、ローパスフィルタ部１２５ａのカットオフ周波数ｆｃ１及びノッチフィルタ部１２５ｂの中心周波数ｆｃ２とを変更させて所定のローパスフィルタ部１２５ａ及びノッチフィルタ部１２５ｂを形成する（Ｓ６）。次に、本機（トラクタ１）がピッチング動作しているか否かを判別し（Ｓ７）、ピッチング動作していないときには（Ｓ７：no）、ローパスフィルタ部１２５ａのみを利用するのであって（Ｓ８）、上記リヤカバーセンサ１２４の検出値をローパスフィルタ部１２５ａにのみ入力し、その出力をコントローラ１１０に入力する。そして、その出力に基づいて耕耘深さ制御（Ｓ９）が実行される。本機（トラクタ１）がピッチング動作しているときには（Ｓ７：yes ）、ノッチフィルタ部１２５ｂを利用する（Ｓ１０）。その場合は、リヤカバーセンサ１２４の検出値をノッチフィルタ部１２５ｂに入力し、その出力をコントローラ１１０に入力する。そして、その出力に基づいて耕耘深さ制御（Ｓ９）が実行される。 The rotary cultivator 24 is connected to the rear side of the tractor 1 via the lower link 21 and the top link 22 so as to be movable up and down, and the engine 5 of the tractor 1 is started and automatically controlled (ON operation of an unillustrated automatic control switch). Execute (Start). First, the operator operates the working depth setting dial 126 to set a desired working depth value (S1). By this plowing depth setting, the ascending control valve 102 or the descending control valve 103 is operated, and the rotary tiller 24 is adjusted up and down with respect to the ground. In order to detect this state, the detection value of the lift angle sensor 129 and the detection value of the rear cover sensor 124 are read (S2). Next, the first reference length and the second reference length stored in advance in the RAM are read (S3), and then the vehicle speed detection value of the vehicle speed sensor 127 (rotation of the rear wheel 4) at a certain sampling time. Speed) is read (S4), and the cut-off frequency fc1 and the center frequency fc2 are calculated for each sampling time (S5). An average value may be calculated from fc1 and fc2 for each of a plurality of sampling times, and the average value of the cut-off frequency and the center frequency may be employed. Data of these calculated frequencies is transmitted to the filter unit 120, and the cutoff frequency fc1 of the low-pass filter unit 125a and the center frequency fc2 of the notch filter unit 125b at any time (every sampling interval) or every several time intervals thereof. Are changed to form predetermined low-pass filter portions 125a and notch filter portions 125b (S6). Next, it is determined whether or not the machine (tractor 1) is performing a pitching operation (S7). When the pitching operation is not performed (S7: no), only the low-pass filter unit 125a is used (S8). The detection value of the rear cover sensor 124 is input only to the low-pass filter unit 125 a and the output is input to the controller 110. Based on the output, tillage depth control (S9) is executed. When the machine (tractor 1) is performing the pitching operation (S7: yes), the notch filter unit 125b is used (S10). In that case, the detection value of the rear cover sensor 124 is input to the notch filter unit 125 b and the output is input to the controller 110. Based on the output, tillage depth control (S9) is executed.

さらに詳述すれば、Ｓ７でのピッチング動作の判別では、本機ピッチングセンサ１３０による本機の対地前後傾斜量の変動、または本機ピッチングジャイロセンサ１３１の角速度検出値が、姿勢制御コントローラ１１０に入力された場合（Ｓ１５；ｙｅｓ）、ピッチングジャイロセンサ１３１の角速度検出値の平均値に基づき、耕耘爪４０の耕耘深さが変化する方向を演算する。本機ピッチングセンサ１３０を利用するときには、その単位時間間隔での前後傾斜量の変位量を１回微分して耕耘爪４０の耕耘深さが変化する方向を演算する。そして、上昇制御電磁弁１０２、または下降制御電磁弁１０３のいずれかを、耕耘爪４０の耕耘深さを修正する方向に作動させ、昇降制御油圧シリンダ２８が上昇動作または下降動作を開始させ、耕耘爪４０の耕耘深さを修正する。 More specifically, in the determination of the pitching operation in S7, the change in the amount of inclination of the machine to the ground by the machine pitching sensor 130 or the angular velocity detection value of the machine pitching gyro sensor 131 is input to the attitude controller 110. When it is done (S15; yes), based on the average value of the angular velocity detection values of the pitching gyro sensor 131, the direction in which the tilling depth of the tilling claws 40 changes is calculated. When this machine pitching sensor 130 is used, the amount of change in the tilling depth of the tilling claw 40 is calculated by differentiating once the displacement amount of the front / rear inclination amount in the unit time interval. Then, either the ascending control solenoid valve 102 or the descending control solenoid valve 103 is operated in a direction to correct the tilling depth of the tilling claw 40, and the ascending / descending control hydraulic cylinder 28 starts the ascending or descending operation. The tilling depth of the nail 40 is corrected.

上昇制御電磁弁１０２、または下降制御電磁弁１０３のいずれかが作動を開始したときに、オペレータが設定した耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値と、耕耘爪４０の現在の耕耘深さを検出したリヤカバーセンサ１２４の耕耘深さ検出値とを読み込み、その耕耘深さ設定値と耕耘深さ検出値とに基づき、耕耘爪４０の耕耘深さを演算して、耕耘爪４０の耕耘深さが、耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値と一致するか否かを判断する。 When either the raising control solenoid valve 102 or the lowering control solenoid valve 103 starts to operate, the tilling depth setting value of the tilling depth setting dial 126 set by the operator and the current tilling depth of the tilling claw 40 are set. The detected tilling depth detection value of the rear cover sensor 124 is read, the tilling depth of the tilling claw 40 is calculated based on the tilling depth setting value and the tilling depth detection value, and the tilling depth of the tilling claw 40 is calculated. Is determined to be equal to the tilling depth setting value of the tilling depth setting dial 126 or not.

そして、耕耘爪４０の耕耘深さが、耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値と一致していないときには、上昇制御電磁弁１０２、または下降制御電磁弁１０３のいずれかを作動させて制御動作を継続する。耕耘爪４０の耕耘深さが、耕深設定ダイヤル１２６の耕耘深さ設定値と一致した場合、上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３を中立位置に復帰維持して、昇降制御油圧シリンダ２８を停止させ、一定時間が経過したときに、耕耘爪４０の耕耘深さの１サイクルの自動制御が完了する。 When the tilling depth of the tilling claw 40 does not match the tilling depth setting value of the tilling depth setting dial 126, either the ascent control solenoid valve 102 or the descending control solenoid valve 103 is operated to perform a control operation. Continue. When the tilling depth of the tilling claw 40 matches the tilling depth setting value of the tilling depth setting dial 126, the raising control solenoid valve 102 and the lowering control solenoid valve 103 are returned to the neutral position, and the raising / lowering control hydraulic cylinder 28 is maintained. When a certain time has elapsed, automatic control of one cycle of the tilling depth of the tilling claw 40 is completed.

なお、ロータリ耕耘機２４の左右方向の傾斜の姿勢制御においては、作業機ローリングセンサ１３３の左右傾斜の角度検出値と、作業機ローリングジャイロセンサ１３２の左右傾斜の角速度検出値とが読み込まれ、作業機ローリングジャイロセンサ１３２の角速度検出値にてロータリ耕耘機２４の左右方向の傾斜動方向（上下方向）を検知し、他方、作業機ローリングセンサ１３３の左右傾斜角度が検知され、これらの検出値に基づいて、傾斜制御電磁弁１０４を、ロータリ耕耘機２４の左右傾斜を修正する方向に作動させると共に、傾斜制御油圧シリンダ３２が傾斜制御電磁弁１０４の切換にて作動を開始したときには、オペレータが設定した傾斜設定ダイヤル１２３の傾斜角度の傾斜角設定値と、トラクタ１に対するロータリ耕耘機２４の現在の左右方向の傾斜角度を検出した作業機ポジションセンサ１２２のポジション検出値とが読み込まれ、その読み込まれた傾斜角設定値、作業機ローリングセンサ１３３の検出値及びポジション検出値に基づき、ロータリ耕耘機２４の左右方向の傾斜角が、傾斜設定ダイヤル１２３の傾斜角設定値と一致するようにローリング姿勢制御を実行する。 In the posture control of the right and left tilt of the rotary cultivator 24, the detected angle value of the left and right tilt of the work implement rolling sensor 133 and the detected angular velocity value of the right and left tilt of the work implement rolling gyro sensor 132 are read. The horizontal tilting direction (vertical direction) of the rotary tiller 24 is detected by the angular velocity detection value of the machine rolling gyro sensor 132, while the horizontal tilt angle of the work machine rolling sensor 133 is detected, and these detected values are Based on this, when the tilt control solenoid valve 104 is operated in a direction to correct the right / left tilt of the rotary tiller 24 and the tilt control hydraulic cylinder 32 starts operating by switching the tilt control solenoid valve 104, the operator sets The tilt angle setting value of the tilt angle of the tilt setting dial 123 and the rotary cultivator 24 for the tractor 1 The position detection value of the work implement position sensor 122 that detects the current inclination angle in the left-right direction is read, and based on the read inclination angle setting value, the detection value of the work implement rolling sensor 133, and the position detection value, the rotary tillage is performed. The rolling attitude control is executed so that the tilt angle in the left-right direction of the machine 24 matches the tilt angle setting value of the tilt setting dial 123.

上記の記載から明らかなように、本機（トラクタ１）自体がピッチング動作していないときには、リヤカバーセンサ１２４の検出値が所定のカットオフ周波数ｆｃ１を有するローパスフィルタ部１２５ａを介して出力される。即ち、リヤカバーセンサ１２４の検出値は高周波成分（帯域）がカットされた状態でコントローラ１１０に入力されるので、圃場の大きいうねり（周波数が低い部分）のみの成分で圃場の耕耘深さ制御が実行できる。換言すれば、ロータリ耕耘部が接地する箇所（耕耘深さの制御位置）と、リヤカバー４３が接地する箇所（耕耘深さの計測位置）とがトラクタ１の進行方向に沿ってずれていることに起因して発生する波打ちハンチング現象（その周期はＬ１／Ｖ１、従って、その周波数（ｆｃ１＝Ｖ１／Ｌ１））を低減させ、高速耕耘時の耕耘深さ制御を精度よく行うことができる。 As is clear from the above description, when the machine (tractor 1) itself is not performing the pitching operation, the detection value of the rear cover sensor 124 is output via the low-pass filter unit 125a having the predetermined cutoff frequency fc1. That is, the detection value of the rear cover sensor 124 is input to the controller 110 in a state where the high frequency component (band) is cut, so that the tillage depth control of the field is executed only with the component of the large swell of the field (low frequency part). it can. In other words, the location where the rotary tillage unit contacts the ground (control position of the tilling depth) and the location where the rear cover 43 contacts the ground (measurement position of the tilling depth) are shifted along the traveling direction of the tractor 1. The undulating hunting phenomenon (its cycle is L1 / V1, and therefore its frequency (fc1 = V1 / L1)) caused by this can be reduced, and the cultivation depth control during high-speed cultivation can be performed with high accuracy.

他方、圃場にロータリ耕耘部の直径程度の凹凸部分があるとき、即ち、畝列とその両脇に溝が存在する圃場を平たく耕耘したい場合に、畝列と直交する方向にトラクタ１を走行させて耕耘するときには、本機（トラクタ１）が畝列と溝との交互の凹凸部分を通過するときに、本機（トラクタ１）自体がピッチング動作するので、この情報に基づいて、フィルタ部１２０をノッチフィルタ部１２５ｂに切り換えることにより、リヤカバーセンサ１２４の検出値は、所定の中心周波数ｆｃ２を有するノッチフィルタ部１２５ｂに入力し、ノッチフィルタ部１２５ｂを介して出力される結果、畝列とその両脇に溝のある圃場の耕耘作業が精度良く行えるのである。換言すれば、ローパスフィルタ部１２５ａだけ利用すると、前述のローパスフィルタによるカットオフ周波数ｆｃ１より大きいすべての周波数のトラクタ１のピッチングによる変動をカットしてしまい、耕耘ロータリの直径程度の凹凸部をトラクタ１が通過しても、昇降制御油圧シリンダ２８が保持されたままとなり、耕耘精度が悪くなる。この不都合を解消するため、ノッチフィルタ部１２５ｂを介してリヤカバーセンサ１２４の検出値をコントローラ１１０に入力することで、畝列と溝との交互の凹凸部分を精度良く耕耘できるのである。 On the other hand, when there is an uneven portion about the diameter of the rotary tillage portion in the field, that is, when it is desired to cultivate the field where the row of rows and grooves on both sides of the row are flat, the tractor 1 is moved in a direction perpendicular to the row of rows. When plowing, the machine (tractor 1) itself performs a pitching operation when the machine (tractor 1) passes through the alternately uneven portions of the row and groove. Based on this information, the filter unit 120 Is switched to the notch filter unit 125b, so that the detection value of the rear cover sensor 124 is input to the notch filter unit 125b having a predetermined center frequency fc2 and output through the notch filter unit 125b. Plowing work in a field with a groove on the side can be performed with high accuracy. In other words, if only the low-pass filter unit 125a is used, fluctuations due to the pitching of the tractor 1 of all frequencies higher than the cutoff frequency fc1 due to the above-described low-pass filter are cut, and the uneven part about the diameter of the tillage rotary is removed. Even if passes, the lifting control hydraulic cylinder 28 remains held, and the tilling accuracy deteriorates. In order to eliminate this inconvenience, by alternately inputting the detection value of the rear cover sensor 124 to the controller 110 via the notch filter portion 125b, it is possible to plow the alternating uneven portions of the row and the groove with high accuracy.

耕耘センサであるリヤカバーセンサ１２４の検出値に基づいて、耕耘深さを所定値に保持するように昇降制御油圧シリンダ２８を制御するに際して、上記の第１実施形態では、ローパスフィルタや、ノッチフィルタを採用したが、これらのフィルタデイバイスに代えて、マイクロコンピュータ内の演算素子もしくは演算回路、さらにはソフトウエアを使用した感度変更手段（図示せず）にて、走行速度Ｖ１をロータリ耕耘爪軸の軸心を通る鉛直線とリヤカバー４３による接地位置での鉛直線との水平方向の距離で除した値Ｌ１の関数（ｆｃ１（Ｈｚ）＝Ｖ１／Ｌ１）により、リヤカバーセンサ１２４の検出値に対する出力値が低くなるようにする（第２実施形態）。Ｌ１は第１実施形態の値と略同じとする。図１２（ａ）は、リヤカバーセンサ１２４の検出値に対する出力値の比率を縦軸に採り、横軸に前記関数である周波数（Ｈｚ）を採って第２実施形態を示す。なお、この第２実施形態において、周波数ｆｃ１以下の低周波数帯域では検出値と出力値とは略１である。適宜高い周波数ｆｃ３（（Ｈｚ）＝Ｖ１／Ｌ３）以上の高周波数帯域では出力値を略０とするものである。図１２（ｂ）に示すように、周波数ｆｃ１及びその前後の近傍の短い周波数帯域における出力値を略０とし、適宜高い周波数ｆｃ３（（Ｈｚ）＝Ｖ１／Ｌ３）以上の高周波数帯域では出力値を略０とするように構成しても良い。これらの高域カット周波数ｆｃ３における第３基準長さＬ３は、直径１０センチ程度とする。このように構成することにより、ロータリ耕耘機２４で耕耘されたときにできた直径１０センチ程度以下の大きさの土の塊をリヤカバーセンサ１２４で検知したとしても、ロータリ耕耘機２４を昇降制御させないので、いわゆる小さい凹凸部による過剰なハンチング現象が発生しないで円滑な耕耘深さ制御が実行できる。前記感度変更手段における低感度帯域（例えば、周波数ｆｃ１を中心とする低感度帯域）における出力値／検出値の比率をオペレータが手動で変更設定できる耕深感度設定器１２８をコントローラ１１０に接続しても良い（図９参照）。 When controlling the lifting control hydraulic cylinder 28 so as to maintain the tilling depth at a predetermined value based on the detection value of the rear cover sensor 124 that is a tilling sensor, in the first embodiment, a low-pass filter or a notch filter is used. Although it is adopted, instead of these filter devices, the traveling speed V1 is set to the axis of the rotary tillage nail shaft by means of a sensitivity changing means (not shown) using an arithmetic element or arithmetic circuit in the microcomputer or software. The output value corresponding to the detection value of the rear cover sensor 124 is obtained by a function of the value L1 (fc1 (Hz) = V1 / L1) obtained by dividing the vertical line passing through the heart and the vertical line at the ground contact position by the rear cover 43. It is made to become low (2nd Embodiment). L1 is substantially the same as the value in the first embodiment. FIG. 12A shows a second embodiment in which the ratio of the output value to the detection value of the rear cover sensor 124 is taken on the vertical axis, and the frequency (Hz) as the function is taken on the horizontal axis. In the second embodiment, the detected value and the output value are approximately 1 in the low frequency band below the frequency fc1. The output value is set to approximately 0 in a high frequency band of an appropriately high frequency fc3 ((Hz) = V1 / L3) or higher. As shown in FIG. 12 (b), the output value in the short frequency band near the frequency fc1 and before and after it is substantially 0, and the output value in the high frequency band higher than the appropriate frequency fc3 ((Hz) = V1 / L3). May be configured to be substantially zero. The third reference length L3 at these high-frequency cut frequencies fc3 is about 10 cm in diameter. With this configuration, even if the rear cover sensor 124 detects a lump of soil having a diameter of about 10 centimeters or less formed when cultivated by the rotary cultivator 24, the rotary cultivator 24 is not controlled to move up and down. Therefore, smooth tillage depth control can be executed without causing an excessive hunting phenomenon due to so-called small uneven portions. A tilling sensitivity setting unit 128 is connected to the controller 110 so that an operator can manually change and set the ratio of output value / detection value in a low sensitivity band (for example, a low sensitivity band centered on the frequency fc1) in the sensitivity changing means. (See FIG. 9).

トラクタ及びロータリ耕耘機の側面図である。It is a side view of a tractor and a rotary tiller. 同平面図である。It is the same top view. 油圧式の作業機用昇降機構の側面説明図である。It is side surface explanatory drawing of the raising / lowering mechanism for hydraulic working machines. 同平面説明図である。It is the same plane explanatory drawing. 図２のロータリ耕耘機のＶ−Ｖ線矢視側断面図である。It is a VV arrow directional cross-sectional view of the rotary tiller of FIG. 同背面説明図である。FIG. トラクタの油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of a tractor. ロータリ耕耘機を連結したトラクタの後部の平面図である。It is a top view of the rear part of the tractor which connected the rotary tiller. 制御手段の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a control means. 耕耘深さ制御のフローチャートである。It is a flowchart of tillage depth control. 車速と、第１基準長さに対するカットオフ周波数ｆｃ１及び第２基準長さに対するカットオフ周波数ｆｃ２との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the vehicle speed and the cut-off frequency fc1 with respect to 1st reference length, and the cut-off frequency fc2 with respect to 2nd reference length. （ａ）は第２実施形態の周波数特性を示す図、（ｂ）はその変形例である。(A) is a figure which shows the frequency characteristic of 2nd Embodiment, (b) is the modification.

Explanation of symbols

１トラクタ（走行車両）
３前車輪
４後車輪
５エンジン
２１ロワーリンク（リンク機構）
２２トップリンク（リンク機構）
２４ロータリ耕耘機（農作業機）
２８昇降制御油圧シリンダ（昇降制御アクチュエータ）
３２傾斜制御油圧シリンダ（傾斜制御アクチュエータ）
１１０耕耘制御コントローラ（耕耘制御手段）
１２０フィルタ部
１２１選択部
１２５ａローパスフィルタ部
１２５ｂノッチフィルタ部
１２４リヤカバーセンサ（対地センサ）
１２６耕深設定ダイヤル
１２７車速センサ
１３０本機ピッチングセンサ
１３１本機ピッチングジャイロセンサ 1 Tractor (traveling vehicle)
3 Front wheel 4 Rear wheel 5 Engine 21 Lower link (link mechanism)
22 Top link (link mechanism)
24 Rotary tillers (agricultural machines)
28 Lift control hydraulic cylinder (lift control actuator)
32 Tilt control hydraulic cylinder (Tilt control actuator)
110 Tillage control controller (Tillage control means)
120 Filter unit 121 Selection unit 125a Low-pass filter unit 125b Notch filter unit 124 Rear cover sensor (ground sensor)
126 Plowing depth setting dial 127 Vehicle speed sensor 130 This machine pitching sensor 131 This machine pitching gyro sensor

Claims

A rotary cultivator is mounted on a traveling vehicle equipped with front wheels and rear wheels and equipped with an engine so as to be able to move up and down via a link mechanism,
In a rotary cultivator comprising a lift control actuator for moving up and down the rotary tiller, and a tilling depth control means for operating the lift control actuator,
The rotary tiller is provided with a tillage sensor for detecting a tilling depth by rotatably providing a rear cover body whose lower end portion can be grounded to a farm field and detecting a turning angle of the rear cover body,
The tillage depth control means controls the elevating control actuator so as to maintain the tillage depth at a predetermined value based on the detected value of the tillage sensor, and the detected value of the tillage sensor via the notch filter. A rotary tiller configured to input to the tillage depth control means.

The value of the center frequency of the notch filter is set to a value obtained by dividing the traveling speed by the horizontal distance between the vertical line passing through the axis of the rotary tillage claw shaft and the vertical line at the ground contact position by the rear cover body. The rotary tiller according to claim 1.

This machine pitching sensor that detects the pitching inclination angle of the traveling vehicle, or this machine pitching gyro sensor that detects the angular velocity of the vertical movement of the traveling vehicle, is provided in the traveling vehicle,
When detecting the pitching motion of the traveling vehicle, it is configured to input to the tillage depth control means via the notch filter,
3. The configuration according to claim 1, wherein when the pitching motion of the traveling vehicle is not detected, a value detected by the tillage sensor is input to the tillage depth control means only through a low-pass filter. Rotary tillage device.

A rotary cultivator is mounted on a traveling vehicle equipped with front wheels and rear wheels and equipped with an engine so as to be able to move up and down via a link mechanism,
In a rotary cultivator comprising a lift control actuator for moving up and down the rotary tiller, and a tilling depth control means for operating the lift control actuator,
The rotary tiller is provided with a tillage sensor for detecting a tilling depth by rotatably providing a rear cover body whose lower end portion can be grounded to a farm field and detecting a turning angle of the rear cover body,
The tillage depth control means controls the elevation control actuator so as to maintain the tillage depth at a predetermined value based on the detection value of the tillage sensor,
The tillage depth control means has a control output value for the frequency of the traveling speed divided by the horizontal distance between the vertical line passing through the axis of the rotary tillage claw shaft and the vertical line at the ground contact position by the rear cover body. A rotary cultivating apparatus comprising a sensitivity changing means for lowering the height.