JP2006329897A - 透明板に映る2重像を用いた距離計測方法 - Google Patents
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Abstract
透明板に映る2重像を、可動部を持たない1台の撮像装置で撮影して得られた一枚の画像に基づいて、安価な装置構成及び短い計測時間で距離計測を行い得るようにした、透明板に映る2重像を用いた距離計測方法を提供する。
【解決手段】
両面が平行平面で構成される1枚の透明板と、可動部を持たない1台の撮像装置とから構成される距離計測装置を用いて、前記透明板に映る位置ずれのある2重像を前記撮像装置で撮影して得られた一枚の画像に基づいて、距離計測を行う。より詳細に、2重像間の変位拘束を前記透明板と前記撮像装置との位置関係から幾何学的に導き、導かれた2重像間の変位拘束に沿って画像の自己相関極大位置を探索することで2重像間の変位を計測し、計測された2重像間の変位に対応して、計測対象までの距離を求める。
【選択図】 図2
Description
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ただし、θsは前記表面反射像Isと前記裏面反射像Irとの間の角度視差で、nは空気に対する前記透明板の相対屈折率で、dは前記透明板の厚さで、θiは前記撮像装置の撮影レンズの光軸と前記透明板との成す角度であることにより、或いは、前記2重像は、反射無し透過像(即ち、透明板内部での反射がない透過像)と2回反射透過像(即ち、透明板内部で2回反射した後の透過像)とから構成され、前記撮像装置の撮影レンズ光学中心から前記計測対象までの距離(Do+Dc)は次の式によって求め、
ただし、θsは前記反射無し透過像と前記2回反射透過像との間の角度視差で、nは空気に対する前記透明板の相対屈折率で、dは前記透明板の厚さで、θiは前記撮像装置の撮影レンズの光軸と前記透明板との成す角度であることにより、或いは、前記2重像上の注目点に対する対応位置探索を拘束直線上に限って行うことによって効果的に達成される。
を求め、Dcを測定し、前記第3のステップでは、まず、注目点
に対する対応位置を、次の2直線上の点
で探索し、
ただし、tは画素単位の媒介変数であり、次に、前記透明板の非平行度を考慮した2重像間変位Δは、次の式によって求め、
そして、前記2重像間の角度視差θsは次のように計算し、
ただし、
はカメラ座標で表した画像上の位置であるようになっており、前記第4のステップでは、まず、拘束直線の方向に沿った非平行度を表す角度θpは、次の式によって求め、
そして、前記撮像装置の撮影レンズ光学中心から計測対象までの距離(Do+Dc)は、次の式によって求め、
ただし、dは、一定と近似された前記透明板の厚さであることによってより一層効果的に達成される。
<1>平行平面透明板に映る2重像の性質
以下では、まず、本発明で使用される距離計測装置の構成要件の1つである平行平面透明板に映る2重像の性質を示す。そして、2重像間の角度視差と対象との距離の関係、変位方向拘束、画像の自己相関の極大位置を探索することによる変位の検出などの本発明に係る距離計測方法で利用される基本的な性質を詳細に説明する。
<1−1>2重像間の角度視差と対象までの距離
図2は、図1(A)の構成を有する距離計測装置の基本的な幾何学関係を説明するための模式図である。
<1−2>距離計測装置の別の幾何学関係
本発明で使用される距離計測装置について、図2に示すような基本的な幾何学関係、即ち、表面反射像と裏面反射像を利用することができるだけではなく、透明板内部での反射がない透過像(以下、単に反射なし透過像とも称する)と内部で2回反射した後の透過像(以下、単に2回反射透過像とも称する)を利用することもできる。図4に、本発明で使用される距離計測装置の別の幾何学関係(つまり、透過像を利用する)を示す。
<1−3>透明板の反射率
以下では、透明板の表面反射像と裏面反射像の輝度の関係を示す。透明板の表面や裏面に反射膜や反射防止膜をコーティングすることによって、反射率は大きく異なる。このため、以下のように、コーティングがある場合と、コーティングがない場合に分けて説明する。
<1−3−1>コーティングがない場合
図5に示すように、対象からの光線が空気中を通り透明板表面に到達するとき、表面での反射率kr (1)は、下記数7のフレネルの公式で表すことができる。
<1−3−2>コーティングがある場合
ところで、金属(クロム)膜や誘電体多層膜を透明板にコーティングすることで、ハーフミラーを作ることができる。このコーティングによって、反射率を変化させることができる。ここでは、反射膜コーティングによって2重像をより明るく、しかも2重像間の明るさが同じになるような反射率と透過率について検討する。
<1−4>2重像間の変位方向拘束
<1−1>で示したように、対象中の1点に対する2重像間の変位は、図2のように透明板の法線ベクトルを含む平面上での反射と屈折として表すことができる。本発明では、この平面を拘束平面と呼ぶことにする。ここでは、透明板からの反射像をカメラで撮影したときに、画像上の位置に対応する2重像の変位拘束を調べる。
は、関係式導出における符号の扱いやすさの都合上、裏面向きに設定している。カメラ座標原点(以下、単に原点とも称する)と画像面との距離は、CCDの画素間隔を単位として、計測したレンズ焦点距離f/δとする。2重像の変位拘束は、画像面と拘束平面との交線で表すことができる。
へのベクトルと、透明板の法線ベクトル
とに直交するので、下記数23、数24に示されるように、内積がともに0になる。
を通る直線を表している。図8に、例として、画像サイズ1024×768[画素]、f/δ=1070.0591、θm=45[度]のときの、画像上の各位置に対する拘束直線の方向を示す。図8において、矢印の向きは、裏面反射像に対する表面反射像の向きを表している。
に対応する2重像の位置を拘束直線上で探索した結果、位置
から画素単位で表す符号付き距離Δの位置に見つかったとする。このとき、2重像間の角度視差θsは、下記数26のように求めることができる。
<1−5>自己相関による対応位置探索
2重像画像中のある注目位置に対する対応位置は、拘束直線上を探索すればよいことがわかった。ここでは、拘束直線上の画素値を取り出した1次元関数の自己相関を使って、対応位置を探索する方法を説明する。
は、下記数29のようになる。
に対する拘束直線を示す。拘束直線の長さは、探索範囲を示す。対象までの距離が大きくなると、次第に対応位置が注目点に近づき、Do=∞のときには完全に一致する。図9(B)に、2重像間変位量に対応する自己相関関数の例を示す。対応点は、この自己相関関数の第2極大位置を探索することで求められるが、2重像間変位Δが小さくなると、即ち、対象までの距離が大きくなると、第2極大が分離できなくなることがわかる。しかし、この問題に関しては、後述する簡単な解決策を示している。
<2>距離計測装置の構成及びキャリブレーション
<2−1>距離計測装置の構成例
カメラと透明板を図10に示されるように配置して本発明で使用される距離計測装置を構成した。カメラには、市販のディジタルカメラを利用した。撮影レンズの焦点距離は、f=7.09[mm](公称)である。この焦点距離と公称撮像面サイズ(6.91×5.18[mm])を使って、下記数30、数31を用いて、水平画角FOVhと垂直画角FOVvを求め、適切な透明板サイズの選択と配置に利用した。
<2−2>カメラ内部パラメータのキャリブレーション
ここで、カメラ内部パラメータのキャリブレーション方法について述べる。
<3>透明板の非平行度と取付角度の検討、及び距離計測手順
<3−1>透明板の非平行度の影響
透明アクリル板は、完全な平行板のように思えるが、厳密には平行ではない。市販されている量産品である透明アクリル板は、完全な平行板ではなく、非平行度を持つ。
<3−2>透明板の非平行度の推定
次に、図10に示す構成で撮影した2重像を利用して、透明板の非平行度を求める方法を説明する。
であり、自己相関関数からはIsとIrの変位関係を求めることはできないが、先に述べて理由で、下記数39で表す、変位原点に対して右下方向の極大位置
を利用する。
から、水平方向と垂直方向に対応する角度視差θsh *とθsv *を求め、数38を使うことで、θphとθpvを下記数40、数41のように推定することができる。
に対して、2点
を通る拘束直線に平行な2直線上を移動する。
<3−4>透明板の取付角度のキャリブレーション
カメラに対する透明板の取付角度には、2自由度の不確かさがある。この不確かさによって、<1−4>で示した拘束直線交点位置
は、実際に撮影した画像では異なる位置に現れる。この移動量を
とすると、拘束直線の交点は、
となる。
が正確なほど大きくなると考えることができる。
は離散化極大値を含む3点を使ったパラボラフィッティングによって推定した。
は、画像上に均等に分布する63個の位置を利用した。
は、水平方向と垂直方向にそれぞれ10[画素]おきに変化させて総和を計算した。
<3−5>距離計測手順
以上の説明に基づいて、本発明に係る透明板に映る2重像を用いた距離計測方法における距離計測手順をより詳細に説明すると、以下のようになる。
ステップA:カメラ内部パラメータのキャリブレーション
画像の画素数とレンズ焦点距離f/δを求める。画像からレンズ歪みを除去する。
ステップB:距離計測装置のキャリブレーション
距離計測装置を構成してから、
を求める。また、Dcを測定する。なお、距離計測装置のキャリブレーションは、予め行うことができる。
ステップC:2重像間の角度視差θsの計算
まず、注目点
に対する対応位置を、次の2直線上の点
で探索する。
ステップD:カメラ光学中心から対象までの距離の計算
まず、下記数45で表すように、2つの角度θphとθpvを、拘束直線の方向に沿った非平行度を表す角度θpに合成する。
ステップE:距離計測結果の補正
本発明の距離計測方法では、カメラ光学中心(レンズ光学中心)から対象までの距離を測定している。カメラ光軸に投影した距離に補正するために、画像位置(up,vp)に対して計算した距離に、
を乗じる。
<4>実験結果
ここでは、実画像を使って、本発明の距離計測方法を用いて実際に距離計測が可能なことを確認する。
<4−1>正対する平面(壁面)
本発明の距離計測方法によって距離計測が可能なことを確認するために、まず、図20に示すように、距離計測装置に正対する壁面を撮影して距離測定実験を行った。実験に利用した距離計測装置の構成では、Dc=60[mm]である。
<4−2>人物
次に、図24(A)に示すような、より自然な環境での入力画像(人物の2重像)を利用して、距離測定実験を行うことにより、本発明の距離計測方法によって距離計測が可能なことを確認した。
以上のように本発明の具体的な実施形態について説明したが、本発明はそれに限定されることがなく、例えば、2重像ではなく、多重像(多重反射像、又は多重透過像)を使うことも可能である。その際、自己相関関数にも多重に極大が現れ、その周期も利用してより高精度に対応位置を探索できる可能性がある。
Claims (12)
- 両面が平行平面で構成される1枚の透明板と、可動部を持たない1台の撮像装置とから構成される距離計測装置を用いて、前記透明板に映る位置ずれのある2重像を前記撮像装置で撮影して得られた一枚の画像に基づいて、距離計測を行うことを特徴とする透明板に映る2重像を用いた距離計測方法。
- 前記撮像装置は、固体撮像素子を用いるものである請求項1に記載の透明板に映る2重像を用いた距離計測方法。
- 前記透明板は透明アクリル板であり、また、前記撮像装置はCCDカメラである請求項1に記載の透明板に映る2重像を用いた距離計測方法。
- 2重像間の変位拘束を前記透明板と前記撮像装置との位置関係から幾何学的に導き、導かれた2重像間の変位拘束に沿って画像の自己相関極大位置を探索することで2重像間の変位を計測し、計測された2重像間の変位に対応して、計測対象までの距離を求める請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の透明板に映る2重像を用いた距離計測方法。
- 前記2重像上の注目点に対する対応位置探索を拘束直線上に限って行う請求項5又は請求項6に記載の透明板に映る2重像を用いた距離計測方法。
- 非平行度を持つ1枚の透明板と、可動部を持たない1台の撮像装置とから構成される距離計測装置を用いて、前記透明板に映る位置ずれのある2重像を前記撮像装置で撮影して得られた一枚の画像に基づいて、距離計測を行うことを特徴とする透明板に映る2重像を用いた距離計測方法。
- 前記撮像装置は、固体撮像素子を用いるものである請求項8に記載の透明板に映る2重像を用いた距離計測方法。
- 前記2重像は表面反射像Isと裏面反射像Irとから構成され、前記透明板は透明アクリル板であり、また、前記撮像装置はCCDカメラである請求項8に記載の透明板に映る2重像を用いた距離計測方法。
- 前記撮像装置の内部パラメータのキャリブレーションを行う第1のステップと、
前記距離計測装置のキャリブレーションを行う第2のステップと、
2重像間の角度視差θsを計算する第3のステップと、
前記撮像装置の撮影レンズ光学中心から計測対象までの距離を計算する第4のステップとを有する請求項8乃至請求項10のいずれかに記載の透明板に映る2重像を用いた距離計測方法。 - 前記第1のステップでは、画像の画素数とレンズ焦点距離f/δを求め、画像からレンズ歪みを除去するようにし、
前記第2のステップでは、
を求め、Dcを測定し、
前記第3のステップでは、
まず、注目点
に対する対応位置を、次の2直線上の点
で探索し、
ただし、tは画素単位の媒介変数であり、
次に、前記透明板の非平行度を考慮した2重像間変位Δは、次の式によって求め、
そして、前記2重像間の角度視差θsは次のように計算し、
ただし、
はカメラ座標で表した画像上の位置であるようになっており、
前記第4のステップでは、
まず、拘束直線の方向に沿った非平行度を表す角度θpは、次の式によって求め、
そして、前記撮像装置の撮影レンズ光学中心から計測対象までの距離(Do+Dc)は、次の式によって求め、
ただし、dは、一定と近似された前記透明板の厚さである請求項11に記載の透明板に映る2重像を用いた距離計測方法。
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