JP2006326679A - Robot welding controller - Google Patents

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Koji Muragaki
浩二 村垣
Toshihiko Takigawa
俊彦 滝川
Tetsuya Yoshida
哲也 吉田
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot welding controller capable of realizing welding of high quality using an articulated robot. <P>SOLUTION: The robot welding controller is provided with: a robot 10 whose tip can be mounted with a welding torch 9; a robot controller of controlling the robot 10; a wire storage part 1 of storing a wire 21; a wire feeding apparatus 8 of feeding the wire 21 to the welding torch 9; and a welding source of feeding electric power to the space between the wire 21 and a base metal. The robot welding controller moves the welding torch 9 based on a taught welding line, so as to perform welding. An extension/contraction part 4 of regulating the length of the feeding path of the wire 21 from the wire storage part 1 to the wire feeding apparatus 8, and an assist wire feeding apparatus 2 different from the wire feeding apparatus 8 and having a motor 15 of assisting the feed of the wire 21 are provided. Also, the assist wire feeding apparatus 2 controls the motor 15 based on the output of the extension/contraction part 4. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、ロボットを動作させて溶接を行うロボット溶接制御装置に係わり、特にワイヤ送給経路長を調整する装置に関する。   The present invention relates to a robot welding control apparatus that performs welding by operating a robot, and more particularly to an apparatus that adjusts a wire feed path length.

多関節ロボットを用いた溶接に適用するワイヤ送給装置の従来例を図７に示す。
多関節溶接ロボット１０の先端アームに、溶接トーチ９とプルローラとプルモータとからなる第１の送給装置５２を取り付ける。また、ロボット１０のアーム上にプッシュローラとプッシュモータとからなる第２の送給装置５８を取り付ける。
さらに、ロボット１０の近傍にスタンド５を立て、これにワイヤリール１を取り付ける。ワイヤリール１から第２の送給装置５８により引き出されたワイヤをコンジットケーブル７によって第１の送給装置５２に導くという構成になっている（例えば特許文献１参照）。 A conventional example of a wire feeding device applied to welding using an articulated robot is shown in FIG.
A first feeding device 52 including a welding torch 9, a pull roller, and a pull motor is attached to the tip arm of the multi-joint welding robot 10. A second feeding device 58 composed of a push roller and a push motor is attached on the arm of the robot 10.
Further, a stand 5 is set up in the vicinity of the robot 10, and the wire reel 1 is attached thereto. The wire drawn from the wire reel 1 by the second feeding device 58 is guided to the first feeding device 52 by the conduit cable 7 (see, for example, Patent Document 1).

特開平７−２４６４７０号公報JP-A-7-246470

しかしながら、以上に述べた従来の溶接用ワイヤ供給装置は、モータ制御回路５３にて第１の送給装置５８および第２の送給装置５２を同期制御する必要があり、システムが複雑になるという問題があった。   However, the conventional welding wire supply device described above requires the motor control circuit 53 to synchronously control the first feeding device 58 and the second feeding device 52, which complicates the system. There was a problem.

本発明は、このような従来の構成が有していた問題を解決しようとするものであり、システムを複雑にすることなくワイヤ送給を適切に行い、高品質な溶接を実現するロボット溶接制御装置を提供することを目的とする。   The present invention is intended to solve the problems of such a conventional configuration, and robot welding control that appropriately performs wire feeding and realizes high-quality welding without complicating the system. An object is to provide an apparatus.

上記問題を解決するため、本発明は次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、先端に溶接トーチを装着できるロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、ワイヤを格納するワイヤ格納部と、前記溶接トーチに前記ワイヤを送給するワイヤ送給装置と、前記ワイヤと母材の間に電力を供給する溶接電源とを備え、前記溶接トーチを教示された溶接線に基づいて移動させ溶接を行うロボット溶接制御装置において、前記ワイヤ格納部から前記ワイヤ送給装置までの前記ワイヤの送給経路長を調整する伸縮部と、前記ワイヤ送給装置とは別体であって前記ワイヤの送給を補助するモータを有するアシストワイヤ送給装置とを備え、前記アシストワイヤ送給装置は、前記伸縮部の出力に基づいて前記モータを制御することを特徴とする。 In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
According to the first aspect of the present invention, there is provided a robot capable of mounting a welding torch at a tip thereof, a robot control device that controls the robot, a wire storage unit that stores a wire, and a wire feed that feeds the wire to the welding torch. A robot welding control apparatus including a feeding device and a welding power source for supplying electric power between the wire and the base material, and performing welding by moving the welding torch based on a taught welding line; An extendable section for adjusting the length of the wire feeding path to the wire feeding device; and an assist wire feeding device having a motor that is separate from the wire feeding device and assists in feeding the wire. The assist wire feeding device controls the motor based on the output of the expansion / contraction part.

請求項２に記載の発明は、前記伸縮部は、前記ワイヤの送給方向に沿って伸縮動作するスライダと、前記スライダの伸縮状態を検出するセンサを備え、前記センサによる検出結果を前記アシストワイヤ送給装置への指令として出力することを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, the expansion / contraction part includes a slider that expands and contracts along a feeding direction of the wire, and a sensor that detects the expansion / contraction state of the slider, and the detection result by the sensor is used as the assist wire. It is output as a command to the feeding device.

請求項３に記載の発明は、前記伸縮部は、前記ワイヤの送給経路長が所定の送給経路長より短い場合に、前記アシストワイヤ送給装置へ前記モータの駆動指令を出力することを特徴とする。   According to a third aspect of the present invention, the expansion / contraction part outputs a drive command for the motor to the assist wire feeding device when the wire feeding path length is shorter than a predetermined feeding path length. Features.

請求項４に記載の発明は、前記伸縮部は、前記ワイヤの送給経路長が所定の送給経路長より長い場合に、前記アシストワイヤ送給装置へ前記モータの停止指令を出力することを特徴とする。   According to a fourth aspect of the present invention, the expansion / contraction part outputs a stop command for the motor to the assist wire feeding device when the wire feeding path length is longer than a predetermined feeding path length. Features.

請求項５に記載の発明は、前記アシストワイヤ送給装置は、前記ワイヤ送給装置の最大ワイヤ送給速度以上の速度で前記ワイヤを送給することを特徴とする。   The invention according to claim 5 is characterized in that the assist wire feeding device feeds the wire at a speed equal to or higher than a maximum wire feeding speed of the wire feeding device.

請求項６に記載の発明は、前記モータはブレーキ回路に接続され、前記伸縮部が前記モータの停止指令を出力すると、前記ブレーキ回路が作動して前記モータは急停止することを特徴とする。   According to a sixth aspect of the present invention, the motor is connected to a brake circuit, and when the telescopic section outputs a stop command for the motor, the brake circuit is activated and the motor is suddenly stopped.

本発明によれば、ワイヤ送給を適切に制御して確実にアークを発生させ、その後もアークを安定させることができるので速やかに溶接本条件への移行を行うことができる。 According to the present invention, it is possible to appropriately control the wire feeding to reliably generate an arc, and to stabilize the arc thereafter, so that it is possible to quickly shift to the main welding conditions.

以下、本発明の実施の形態を図１〜図６に基づいて説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to FIGS.

本発明の第１実施例を図１〜図３に基づいて説明する。図１は本発明に係わるロボット溶接制御装置を適用した溶接用多関節ロボットシステムの構成図であり、図２は伸縮部４およびその周辺装置の断面図であり、図３はアシストワイヤ送給装置２内のモータの制御回路の構成を示す図である。 A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a configuration diagram of a multi-joint robot system for welding to which a robot welding control device according to the present invention is applied. FIG. 2 is a sectional view of a telescopic unit 4 and its peripheral devices. FIG. 3 is an assist wire feeding device. It is a figure which shows the structure of the control circuit of the motor in 2. FIG.

図１において、１０は多関節ロボットであって、位置および姿勢の６自由度以上の制御量を図示しないロボット制御装置により制御される。多関節ロボット１０のアーム先端にはメインワイヤ送給装置８が搭載されている。さらに先端部にはトーチ９が取り付けられている。図示しない溶接電源は、このメインワイヤ送給装置８が備えるモータを制御する送給駆動部を備える。
本発明は、図７に示した従来のワイヤ送給装置に加え、メインワイヤ送給装置８とアシストワイヤ送給装置２との間に伸縮部４を新たに設けたことを特徴とする。
さらに、図７に示した従来のワイヤ送給装置と比較して、制御ボックス３はメインワイヤ送給装置８を制御する必要がなく、アシストワイヤ送給装置２との同期制御を行わずに
適切なワイヤ送給を行うことができる。 In FIG. 1, reference numeral 10 denotes an articulated robot, which is controlled by a robot control device (not shown) with a control amount of 6 or more degrees of freedom in position and posture. A main wire feeding device 8 is mounted at the arm tip of the articulated robot 10. Further, a torch 9 is attached to the tip. A welding power source (not shown) includes a feeding drive unit that controls a motor provided in the main wire feeding device 8.
The present invention is characterized in that, in addition to the conventional wire feeding device shown in FIG. 7, a telescopic portion 4 is newly provided between the main wire feeding device 8 and the assist wire feeding device 2.
Furthermore, compared with the conventional wire feeding device shown in FIG. 7, the control box 3 does not need to control the main wire feeding device 8 and is suitable without performing synchronous control with the assist wire feeding device 2. Wire feeding can be performed.

図２に示すように、伸縮部４はフレーム３５と、ワイヤ２１が通るワイヤガイド３３と、その外側に設けられ、伸縮動作するスライダ３０と、そのスライダ３０の固定端を規制するストッパ３６と、スライダ３０をストッパ３６に押し当てる方向に力が働くバネ３１と、スライダ３０を支えるリニアガイド３４と、フレーム３５内に設定されたスライダ３０の伸縮状態検出用のセンサ３２とから構成される。   As shown in FIG. 2, the expansion / contraction part 4 is provided with a frame 35, a wire guide 33 through which the wire 21 passes, a slider 30 that is provided outside the expansion / contraction operation, and a stopper 36 that restricts the fixed end of the slider 30, A spring 31 that exerts a force in a direction in which the slider 30 is pressed against the stopper 36, a linear guide 34 that supports the slider 30, and a sensor 32 for detecting the expansion / contraction state of the slider 30 that is set in the frame 35.

フレーム３５の一端には、アシストワイヤ送給装置２に連結するためのアダプタ３７が取り付けられている。またフレーム３５の他端には、メインワイヤ送給装置８へワイヤ２１を送るコンジットケーブル７を取り付けるためのネジ溝が加工されている。
また、アシストワイヤ送給装置２にはワイヤ送給用のローラ２０とローラ２０を駆動するモータ１５、およびモータ１５を制御する制御部５０が組み込まれている。ただし図２においてはモータ１５および制御部５０は図示されていない。 An adapter 37 for connecting to the assist wire feeding device 2 is attached to one end of the frame 35. Further, a thread groove for attaching the conduit cable 7 for sending the wire 21 to the main wire feeding device 8 is processed at the other end of the frame 35.
In addition, the assist wire feeding device 2 incorporates a wire feeding roller 20, a motor 15 that drives the roller 20, and a control unit 50 that controls the motor 15. However, the motor 15 and the controller 50 are not shown in FIG.

図３は、アシストワイヤ送給装置２内のモータ１５の動作模式図であり、制御部５０は伸縮部４内のセンサ３２のＯＮ／ＯＦＦによりモータ１５を制御する。
モータ制御部５０は、アシストワイヤ送給装置２が、既知のメインワイヤ送給装置８によるワイヤ２１の最大送給速度以上の一定速度でワイヤ２１を送給するよう速度制御を行い、モータ１５へ指令を出す。 FIG. 3 is an operation schematic diagram of the motor 15 in the assist wire feeding device 2, and the control unit 50 controls the motor 15 by turning on / off the sensor 32 in the expansion / contraction unit 4.
The motor control unit 50 performs speed control so that the assist wire feeding device 2 feeds the wire 21 at a constant speed equal to or higher than the maximum feeding speed of the wire 21 by the known main wire feeding device 8, and supplies the motor 15 to the motor 15. Issue a command.

以下、本発明による具体的なワイヤ送給について説明を行う。
制御ボックス３の図示しない主電源をＯＮすると、伸縮部４内のスライダ３０がバネ３１の伸びようとする力に押されてストッパ３６とリニアガイド３４が接触する方向にある場合、センサ３２がＯＮ状態となり、モータ制御部５０の指令によってアシストワイヤ送給装置２に組み込まれたモータ１５が回転し、ローラ２０によりワイヤ２１が伸縮部４方向へ送り出される。
ワイヤ２１が送り出されると、伸縮部４内のスライダ３０がバネ３１を縮ませる方向にスライドし、スライダ３０のスライド量が一定量を超え、センサ３２がＯＦＦしたところで、モータ制御部５０によってアシストワイヤ送給装置２内のモータ１５への回転指令がＯＦＦされる。このときバネ２１の伸力によりスライダ３０が縮む方向に、すなわちワイヤ２１がメインワイヤ送給装置８側へ押し出される方向に力を保持したまま静止状態となる。 Hereinafter, specific wire feeding according to the present invention will be described.
When the main power supply (not shown) of the control box 3 is turned on, the sensor 32 is turned on when the slider 30 in the expansion / contraction section 4 is pushed by the force of the spring 31 to extend and the stopper 36 and the linear guide 34 are in contact with each other. The motor 15 incorporated in the assist wire feeding device 2 is rotated by a command from the motor control unit 50, and the wire 21 is fed in the direction of the telescopic unit 4 by the roller 20.
When the wire 21 is fed out, the slider 30 in the expansion / contraction part 4 slides in a direction to contract the spring 31, and when the slider 30 exceeds a certain amount and the sensor 32 is turned off, the motor control unit 50 turns the assist wire. The rotation command to the motor 15 in the feeding device 2 is turned off. At this time, the slider 30 is in a stationary state while holding the force in a direction in which the slider 30 is contracted by the extension force of the spring 21, that is, in a direction in which the wire 21 is pushed out to the main wire feeder 8 side.

図示しない溶接電源は、ロボット制御装置からの指令を受けてメインワイヤ送給装置８が備える図示しないモータに起動指令を出力する。メインワイヤ送給装置８がワイヤ送給を開始すると、伸縮部４内のバネ３１が伸びようとする力により、ワイヤ２１にメインワイヤ送給装置８方向へ押し出そうとする力が働き、メインワイヤ送給装置８からスムーズにワイヤ２１が引き出される。その後ワイヤ２１が引き出され続けると、スライダ３０はストッパ３６がリニアガイド３４とぶつかる方向（伸縮部４が縮む方向）へとスライドし、センサ３２がＯＮ状態となり、モータ制御部５０の指令によってアシストワイヤ送給装置２内のモータ１５が回転し、ローラ２０によりワイヤ２１が伸縮部４方向へ送り出される。前述のように、アシストワイヤ送給装置２のワイヤ２１の送給速度はメインワイヤ送給装置８の送給速度より大きく設定されているので、その後スライダ３０は伸縮部４内のバネ２１を縮ませる方向にスライドし、スライダ３０のスライド量が一定量を超えセンサ３２がＯＦＦしたところでモータ制御部５０によってアシストワイヤ送給装置２内のモータ１５への回転指令がＯＦＦされる。
メインワイヤ送給装置８が送給を継続している場合、スライダ３０は再びストッパ３６がリニアガイド３４とぶつかる方向（伸縮部４が縮む方向）へとスライドし、センサ３２がＯＮ状態となり、モータ制御部５０の指令によってアシストワイヤ送給装置２内のモータ１５が回転し、ローラ２０によりワイヤ２１が伸縮部４方向へ送り出される。以降この動作が繰り返される。
このようにしてメインワイヤ送給装置８に対し常に適切なワイヤ送給を行うことができる。 A welding power source (not shown) receives a command from the robot control device and outputs a start command to a motor (not shown) included in the main wire feeding device 8. When the main wire feeder 8 starts to feed the wire, the force to push the wire 21 toward the main wire feeder 8 is applied to the main wire feeder 8 by the force that the spring 31 in the expansion / contraction part 4 tries to extend. The wire 21 is pulled out smoothly from the wire feeder 8. Thereafter, when the wire 21 continues to be pulled out, the slider 30 slides in the direction in which the stopper 36 collides with the linear guide 34 (the direction in which the telescopic portion 4 contracts), the sensor 32 is turned on, and the assist wire is commanded by the motor control unit 50. The motor 15 in the feeding device 2 rotates, and the wire 21 is sent out in the direction of the telescopic portion 4 by the roller 20. As described above, since the feeding speed of the wire 21 of the assist wire feeding device 2 is set to be larger than the feeding speed of the main wire feeding device 8, the slider 30 thereafter contracts the spring 21 in the expansion / contraction part 4. When the slide amount of the slider 30 exceeds a certain amount and the sensor 32 is turned off, the motor control unit 50 turns off the rotation command to the motor 15 in the assist wire feeder 2.
When the main wire feeder 8 continues feeding, the slider 30 slides again in the direction in which the stopper 36 collides with the linear guide 34 (direction in which the telescopic portion 4 contracts), the sensor 32 is turned on, and the motor The motor 15 in the assist wire feeding device 2 is rotated by a command from the control unit 50, and the wire 21 is sent out in the direction of the telescopic unit 4 by the roller 20. Thereafter, this operation is repeated.
In this way, appropriate wire feeding can always be performed to the main wire feeding device 8.

本発明の第２の実施例を図４に基づいて説明する。図４は本発明に係るロボット溶接制御装置を適用した溶接用多関節ロボットシステムの構成図であり、前述の図１と同じ部分には同一の符号を使用している。
本実施例の溶接用多関節ロボットシステムは、図４に示すようにメインワイヤ送給装置８を多関節ロボット１０のアーム上に設けたことを特徴とする。その他の構成については第１実施例と同じであるため、説明を省略する。
本実施例によると、メインワイヤ送給装置８を多関節ロボット１０のアーム上に設けることにより過般重量の小さいロボットであっても適用できるという効果がある。 A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a configuration diagram of a welding articulated robot system to which the robot welding control apparatus according to the present invention is applied. The same reference numerals are used for the same parts as those in FIG.
The welding articulated robot system of the present embodiment is characterized in that a main wire feeding device 8 is provided on the arm of the articulated robot 10 as shown in FIG. Since other configurations are the same as those of the first embodiment, the description thereof is omitted.
According to the present embodiment, by providing the main wire feeding device 8 on the arm of the articulated robot 10, there is an effect that even a robot with a small excess weight can be applied.

本発明の第３の実施例を図５に基づいて説明する。図５は本発明に係るロボット溶接制御装置を適用した溶接用多関節ロボットシステムの構成図であり、前述の図１と同じ部分には同一の符号を使用している。
本実施例の溶接用多関節ロボットシステムは、伸縮部４をロボット１０のアーム上等、第１実施例よりもメインワイヤ送給装置８近くに設けたことを特徴とする。その他の構成については第１実施例と同じであるため、説明を省略する。
本実施例によると、伸縮部４を第１実施例よりもメインワイヤ送給装置８近くに設けることによりアシスト効果が高まりメインワイヤ送給装置８を小型化できるという効果がある。 A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a block diagram of a welding articulated robot system to which the robot welding control apparatus according to the present invention is applied. The same reference numerals are used for the same parts as those in FIG.
The welding multi-joint robot system of this embodiment is characterized in that the expansion / contraction part 4 is provided closer to the main wire feeder 8 than the first embodiment, such as on the arm of the robot 10. Since other configurations are the same as those of the first embodiment, the description thereof is omitted.
According to the present embodiment, providing the extendable portion 4 closer to the main wire feeding device 8 than in the first embodiment has an effect that the assist effect is enhanced and the main wire feeding device 8 can be downsized.

本発明の第３の実施例を図６に基づいて説明する。図６は、アシストワイヤ送給装置２内のアシストワイヤ送給装置用モータ１５とその制御部５０内の回路図であり、前述の図３と同じ部分には同一の符号を使用している。
本実施例のモータ制御部５０は、その制御回路にブレーキ回路用スイッチ６２を設けたことを特徴とする。以下本発明による具体的なモータ制御について説明を行う。
制御ボックス３の図示しない主電源をＯＮすると、伸縮部４内のスライダ３０がバネ３１の伸びようとする力に押されてストッパ３６とリニアガイド３４が接触する方向にある場合、センサ３２がＯＮ状態となり、メイン回路用スイッチ６１がＯＮし、アシストワイヤ送給装置２内のモータ１５が回転し、ローラ２０によりワイヤ２１が伸縮部４方向へ送り出される。
ワイヤ２１が送り出されると、伸縮部４内のスライダ３０がバネ３１を縮ませる方向にスライドし、スライダ３０のスライド量が一定量を超え、センサ３２がＯＦＦしたところで、メイン回路用スイッチ６１がＯＦＦし、アシストワイヤ送給装置２内のモータ１５への回転指令がＯＦＦされる。同時に、ブレーキ回路用スイッチ６２をＯＮさせ、モータ１５が惰性で回転することにより発電される電力をモータ１５へ戻すことにより逆転の力が働きモータ１５は急停止する。以降、第１実施例と同様にこの動作が繰り返される。
本発明によると、アシストワイヤ送給装置用モータ１５の惰走量を減らすことが可能となるため、伸縮部４を第１実施例より小型化できるという効果がある。 A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a circuit diagram of the assist wire feeding device motor 15 in the assist wire feeding device 2 and its controller 50. The same reference numerals are used for the same parts as those in FIG.
The motor control unit 50 of this embodiment is characterized in that a brake circuit switch 62 is provided in the control circuit. Hereinafter, specific motor control according to the present invention will be described.
When the main power supply (not shown) of the control box 3 is turned on, the sensor 32 is turned on when the slider 30 in the expansion / contraction section 4 is pushed by the force of the spring 31 to extend and the stopper 36 and the linear guide 34 are in contact with each other. The main circuit switch 61 is turned on, the motor 15 in the assist wire feeding device 2 is rotated, and the wire 21 is fed in the direction of the telescopic portion 4 by the roller 20.
When the wire 21 is fed out, the slider 30 in the expansion / contraction part 4 slides in a direction in which the spring 31 is contracted. When the sliding amount of the slider 30 exceeds a certain amount and the sensor 32 is turned off, the main circuit switch 61 is turned off. Then, the rotation command to the motor 15 in the assist wire feeding device 2 is turned off. At the same time, the brake circuit switch 62 is turned on, and the electric power generated by rotating the motor 15 by inertia is returned to the motor 15, whereby a reverse force is applied and the motor 15 stops suddenly. Thereafter, this operation is repeated as in the first embodiment.
According to the present invention, the amount of coasting of the assist wire feeding device motor 15 can be reduced, so that the expansion / contraction part 4 can be made smaller than the first embodiment.

本発明は、多関節ロボットを用いた溶接制御装置に広く適用できる。   The present invention can be widely applied to a welding control apparatus using an articulated robot.

本発明の第１実施例におけるシステム構成図System configuration diagram in the first embodiment of the present invention 伸縮部およびその周辺装置の断面図Cross section of telescopic part and its peripheral devices アシストワイヤ送給装置用モータの動作模式図Schematic diagram of operation of assist wire feeder motor 本発明の第２実施例におけるシステム構成図System configuration diagram in the second embodiment of the present invention 本発明の第３実施例におけるシステム構成図System configuration diagram in the third embodiment of the present invention 本発明の第４実施例におけるモータ制御部内の回路図The circuit diagram in the motor control part in 4th Example of this invention 従来のワイヤ送給装置によるシステム構成図System configuration diagram using a conventional wire feeder

符号の説明Explanation of symbols

１ ワイヤリール
２ アシストワイヤ送給装置
３ 制御ボックス
４ 伸縮部
５ ケーブルスタンド
６ ケーブルクランプ
７ コンジットケーブル
８ メインワイヤ送給装置
９ トーチ
１０ 多関節ロボット
１２ 中間アーム
１５ アシストワイヤ送給装置用モータ
２０ ローラ
２１ ワイヤ
３０ スライダ
３１ バネ
３２ センサ
３３ ワイヤガイド
３４ リニアガイド
３５ フレーム
３６ ストッパ
３７ アダプタ
５０ モータ制御部
５２ 第１のワイヤ送給装置
５３ モータ制御回路
５８ 第２のワイヤ送給装置
６１ メイン回路用スイッチ
６２ ブレーキ回路用スイッチ
６３ ブレーキ回路 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Wire reel 2 Assist wire feeder 3 Control box 4 Telescopic part 5 Cable stand 6 Cable clamp 7 Conduit cable 8 Main wire feeder 9 Torch 10 Articulated robot 12 Intermediate arm 15 Assist wire feeder motor 20 Roller 21 Wire 30 Slider 31 Spring 32 Sensor 33 Wire guide 34 Linear guide 35 Frame 36 Stopper 37 Adapter 50 Motor controller 52 First wire feeder 53 Motor control circuit 58 Second wire feeder 61 Main circuit switch 62 Brake Circuit switch 63 Brake circuit

Claims (6)

先端に溶接トーチを装着できるロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、ワイヤを格納するワイヤ格納部と、前記溶接トーチに前記ワイヤを送給するワイヤ送給装置と、前記ワイヤと母材の間に電力を供給する溶接電源とを備え、前記溶接トーチを教示された溶接線に基づいて移動させ溶接を行うロボット溶接制御装置において、
前記ワイヤ格納部から前記ワイヤ送給装置までの前記ワイヤの送給経路長を調整する伸縮部と、
前記ワイヤ送給装置とは別体であって前記ワイヤの送給を補助するモータを有するアシストワイヤ送給装置とを備え、
前記アシストワイヤ送給装置は、前記伸縮部の出力に基づいて前記モータを制御することを特徴とするロボット溶接制御装置。 A robot capable of mounting a welding torch at the tip, a robot control device for controlling the robot, a wire storage unit for storing a wire, a wire feeding device for feeding the wire to the welding torch, the wire and a base material A welding power source for supplying electric power between the welding torch and moving the welding torch based on the taught welding line to perform welding,
An extendable part that adjusts the length of the wire feed path from the wire storage part to the wire feeding device;
An assist wire feeder having a motor that is separate from the wire feeder and assists in feeding the wire;
The robot welding control apparatus, wherein the assist wire feeding device controls the motor based on an output of the expansion / contraction part. 前記伸縮部は、前記ワイヤの送給方向に沿って伸縮動作するスライダと、前記スライダの伸縮状態を検出するセンサを備え、前記センサによる検出結果を前記アシストワイヤ送給装置への指令として出力することを特徴とする請求項１記載のロボット溶接制御装置。   The expansion / contraction section includes a slider that expands and contracts along the wire feeding direction and a sensor that detects the expansion / contraction state of the slider, and outputs a detection result of the sensor as a command to the assist wire feeding device. The robot welding control apparatus according to claim 1, wherein: 前記伸縮部は、前記ワイヤの送給経路長が所定の送給経路長より短い場合に、前記アシストワイヤ送給装置へ前記モータの駆動指令を出力することを特徴とする請求項１記載のロボット溶接制御装置。   2. The robot according to claim 1, wherein when the wire feeding path length is shorter than a predetermined feeding path length, the expansion / contraction part outputs a drive command for the motor to the assist wire feeding device. Welding control device. 前記伸縮部は、前記ワイヤの送給経路長が所定の送給経路長より長い場合に、前記アシストワイヤ送給装置へ前記モータの停止指令を出力することを特徴とする請求項１記載のロボット溶接制御装置。   2. The robot according to claim 1, wherein when the wire feeding path length is longer than a predetermined feeding path length, the extendable portion outputs a stop command for the motor to the assist wire feeding device. Welding control device. 前記アシストワイヤ送給装置は、前記ワイヤ送給装置の最大ワイヤ送給速度以上の速度で前記ワイヤを送給することを特徴とする請求項１記載のロボット溶接制御装置。   The robot welding control device according to claim 1, wherein the assist wire feeding device feeds the wire at a speed equal to or higher than a maximum wire feeding speed of the wire feeding device. 前記モータはブレーキ回路に接続され、前記伸縮部が前記モータの停止指令を出力すると、前記ブレーキ回路が作動して前記モータは急停止することを特徴とする請求項１記載のロボット溶接制御装置。   2. The robot welding control apparatus according to claim 1, wherein the motor is connected to a brake circuit, and the brake circuit is actuated to stop the motor suddenly when the telescopic unit outputs a stop command for the motor.
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