JP2006320192A - 車両用制御システム - Google Patents
車両用制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006320192A JP2006320192A JP2006146880A JP2006146880A JP2006320192A JP 2006320192 A JP2006320192 A JP 2006320192A JP 2006146880 A JP2006146880 A JP 2006146880A JP 2006146880 A JP2006146880 A JP 2006146880A JP 2006320192 A JP2006320192 A JP 2006320192A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- ecu
- cooperative
- control device
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/30—Hydrogen technology
- Y02E60/50—Fuel cells
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
Landscapes
- Fuel Cell (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
【解決手段】燃料電池車両1の車両用制御システム10のECU17を、サーバ装置をなす協調制御ECU21と、協調制御ECU21とネットワーク51を介して相互に接続されたクライアント装置をなす複数のサブシステム、つまりモータ制御ECU22と反応ガス供給制御ECU23と配電制御ECU24とセル電圧検出制御ECU25とを備えて構成した。各ECU22,…,25は、協調制御ECU21との間で送受信する制御信号に対するI/O処理を行い、ネットワーク停止時等の異常時に燃料電池12の反応ガス供給制御ECU23は水素極と空気極との極間差圧を維持する処理を行う。協調制御ECU21は、各ECU22,…,25でのI/O処理により得られた制御信号に基づいて、各ECU22,…,25及び制御対象を制御するための制御演算を行う。
【選択図】図1
Description
この車載LANでは、複数の電子制御装置(ECU)が1つの制御演算通信ユニットにセンサ・データを送り、制御演算通信ユニットは、受信したデータに基づいて演算を行い、それぞれの電子制御装置に制御信号を返す、いわゆるサーバ・クライアント関係のネットワークが形成されている。
これに伴って、各電子制御装置の処理内容を変更する際に、特に、複数の電子制御装置が協調動作するように制御されている場合には、制御対象が変更されていない他の電子制御装置の処理内容までも変更しなければならない虞がある。
しかも、制御対象の動作を制御する制御信号は制御演算通信ユニットにて算出されるため、制御演算通信ユニットでは、変更された制御対象から出力される各種のデータを受信して読み取るための読取手段や、受信したデータを制御演算に使用される所定の変数形式に変換する変換手段等を、新たに設ける必要が生じたり、あるいは、受信したデータの形式に合わせて制御演算の内容を変更する必要が生じる場合がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、システムの更新や改良等の変更を容易に行うことが可能な車両用制御システムを提供することを目的とする。
これにより、例えば何れかのサブシステムの制御演算に相当する部分が変更になっても、協調制御装置での処理内容のみを変更すれば良い。また、制御対象の変更等によって入出力制御手段が変更になった場合でも、対象となる制御装置の入出力制御手段のみを変更すれば良く、他の制御装置にまで変更が及ぶことを抑制して、車両用制御システムの更新や改良等の変更を容易に行うことができる。
また、例えば通信系の停止時や、協調制御装置の不調等の異常が発生した場合であっても、制御対象に対して誤った制御が行われてしまうことを防いだり、制御対象の保護動作を行うことができ、制御対象が破損してしまうことを防止することが可能となる。特に、ネットワーク等の通信系の停止等の異常状態の発生を検出すると、燃料電池の固体高分子電解質膜に異常な圧力が作用することを防止することができる。
これにより、協調制御装置での制御演算の内容を変更すること無しに、車両用制御システムの更新や改良等の変更を容易に行うことができる。
また、例えば通信系の停止時や、協調制御装置の不調等の異常が発生した場合であっても、制御対象に対して誤った制御が行われてしまうことを防いだり、制御対象の保護動作を行うことができ、制御対象が破損してしまうことを防止することが可能となる。
さらに、請求項2に記載の車両用制御システムによれば、協調制御装置での制御演算の内容を変更すること無しに、車両用制御システムの更新や改良等の変更を容易に行うことができる。
また、燃料電池車両1の減速時に駆動輪W側から走行用モータ駆動部11側に駆動力が伝達されると、走行用モータ駆動部11は発電機として機能して、いわゆる回生制動力を発生して車体の運動エネルギーを電気エネルギーとして回収するようにされている。
さらに、ECU17は、いわゆるサーバ装置をなす協調制御ECU21と、いわゆるクライアント装置をなす複数のサブシステム、例えば、モータ制御ECU22と、反応ガス供給制御ECU23と、配電制御ECU24と、セル電圧検出制御ECU25とを備えて構成されている。
PDU32は、例えばIGBT等のスイッチング素子から構成されたPWMインバータを備えており、モータ制御ECU22から出力されるスイッチング指令に基づいて、燃料電池12及び蓄電装置14から配電部15を介して出力される直流電力を3相交流電力に変換して走行用モータ31へ供給する。
また、水素供給部13bは、例えばエアーコンプレッサー41から信号圧として供給される空気の圧力に応じた圧力で水素ガスを供給する圧力制御弁44と、燃料電池11から排出される排出ガスを圧力制御弁44を介して供給される水素ガスに混合して再循環させるエゼクタ45とを備えて構成されている。
そして、反応ガス供給制御ECU23は、例えば、各圧力計47,47及び流量計48にて検出される各検出値を受信して、後述するI/O処理を施した後に協調制御ECU21へ出力する。さらに、反応ガス供給制御ECU23は、後述するように、協調制御ECU21から受信した反応ガス制御量、つまり反応ガスの流量及び圧力に応じて、エアーコンプレッサー41に所望の回転速度を確保するための制御信号を出力したり、排圧弁46,46の開閉動作を指示する指令信号を出力する。
配電部15は、例えば高圧分配器等をなし、配電制御ECU24からの指令信号に基づいて、走行用モータ31等の電気的負荷へ供給する電流値を制御する。
冷却部16は、例えば走行用モータ31やエアーコンプレッサー41を駆動するモータ42や燃料電池12等を冷却する水循環系をなすものであって、冷却水を供給するウォータポンプ等を備えて構成されている。
サーバ装置をなす協調制御ECU21は、クライアント装置をなす複数のサブシステム、例えば、モータ制御ECU22と、反応ガス供給制御ECU23と、配電制御ECU24と、セル電圧検出制御ECU25との協調動作を制御している。
ここで、各サブシステムを構成する各ECU22,…,25は、後述するように、協調制御ECU21や制御対象との間で送受信する制御信号に対するI/O処理や、ネットワーク停止時等の異常時における退避処理や保護動作等の制御を行い、協調制御ECU21は、各ECU22,…,25でのI/O処理により得られた制御信号に基づいて、各ECU22,…,25を制御するための制御演算を行う。
MPU61は、通信コントローラ62を介して複数のサブシステムをなす各ECU22,…,25からI/O処理後の各制御信号を受信して、これらの制御信号に基づいて各ECU22,…,25を協調動作させるための制御演算を行う。
また、プログラム書込制御部63は、例えば各ECU22,…,25の協調動作の内容等が変更となって、適宜のプログラム書込装置65が外部からMPU61の演算内容を変更する際の書込動作を制御する。
MPU71は、入力回路74を介して外部のセンサ・スイッチ76等から受信した信号や、通信コントローラ72を介して協調制御ECU21から受信した制御信号に対して、所定の変換処理等からなるI/O処理を行うI/O処理部71aを備えており、入力回路74からの信号は通信コントローラ72を介して協調制御ECU21へ送信し、協調制御ECU21からの制御信号は出力回路75を介してアクチェータ77へ出力する。
さらに、MPU71は、反応ガス供給部13等の制御対象の退避動作や燃料電池12の保護動作等を単独で制御する自律制御部71bを備えており、例えばネットワーク51の停止時等の異常発生時に制御信号をアクチェータ77へ出力する。
なお、プログラム書込制御部73は、例えばMPU71におけるI/O処理等の処理内容が変更される際の書込動作を制御する。
モータ制御ECU22は、PDU32に具備されたPWMインバータの電力変換動作を制御しており、協調制御ECU21から受信したモータ制御量、例えば要求トルク値やモータ出力等に基づいて所定の制御マップを参照して、スイッチング指令として例えばU相及びV相及びW相に対する各交流電圧指令値をPDU32に出力する。そして、これらの各電圧指令値に応じたU相電流及びV相電流及びW相電流をPDU32から走行用モータ31の各相へと出力させる。
先ず、図5に示すステップS01においては、システムの初期化処理として、例えば適宜の制御値や定数等を所定値に設定する。
次に、ステップS02においては、複数のサブシステムをなす各ECU22,…,25からネットワーク15を介して制御信号とされるパケットを受信したか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS02に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS03に進む。
なお、論理値とは、例えば協調制御ECU21と各ECU22,…,25との間で送受信される制御信号をなす汎用性の高い物理量や抽象的な制御値等であって、例えばアクチェータ77が変更された場合でも、影響を受けないような値に設定されている。例えば、エアーコンプレッサー41を所定の回転速度に制御する際に、実際に必要とされる作動指令値はモータ42に供給される電圧値や電流値であるが、最終的にシステムにおいて要求されているのは反応ガスの流量値であって、例えばエアーコンプレッサー41やモータ42が他の装置に変更された場合であっても不変な制御値となる。
次に、ステップS05においては、複数のサブシステムをなす各ECU22,…,25を制御するための制御論理値をパケット化する。
そして、ステップS06においては、複数のサブシステムをなす各ECU22,…,25にパケットを送信して、一連の処理を終了する。
協調制御ECU21は、アクセル開度の値から必要なモータ制御量、例えば要求トルク値やモータ出力等を算出して、これらの要求トルク値やモータ出力等をモータ制御ECU22へ送信する。
さらに、協調制御ECU21は、算出した要求トルク値やモータ出力等に見合う電力量を算出して、この電力量を出力するために必要とされる反応ガス制御量、例えば水素ガス及び空気の流量及び圧力を算出して反応ガス供給制御ECU23へ送信する。
また、協調制御ECU21は、燃料電池車両1の運転状態、例えばアイドル運転状態等に応じて配電制御信号を配電制御ECU24へ送信する。
さらに、協調制御ECU21は、セル電圧検出制御ECU25から受信した複数のセルに対する電圧値の平均値や偏差、最大値や最小値等の検出値に基づいて、燃料電池12が正常であるか否かを判定する。
先ず、図6に示すステップS11においては、入力回路74を介して外部のセンサ・スイッチ76等から受信した検出信号等のA/D変換値を読み込む。
次に、ステップS12においては、A/D変換値を論理値に変換する。
次に、ステップS13においては、論理値から送信パケットを作成する。
そして、ステップS14においては、協調制御ECU21へパケットを送信して、一連の処理を終了する。
先ず、図7に示すステップS21においては、協調制御ECU21から受信したパケットから論理値を抽出する。
次に、ステップS22においては、抽出した論理値をアクチェータ77の制御値へ変換する。
次に、ステップS23においては、出力回路75を介してアクチェータ77の制御値を出力して、一連の処理を終了する。
さらに、協調制御ECU21から配電制御信号(ステップS21での論理値)を受信した配電制御ECU24は、配電部15の高圧分配器等を制御するための制御信号(ステップS22での制御値)を出力する。
図8は複数のサブシステムをなす各ECU22,…,25の動作、特にネットワーク停止時等の異常状態の発生時における退避処理を示すフローチャートである。
次に、ステップS32においては、補機類駆動用の電源電圧を維持して、システムの停止動作を開始する。
次に、ステップS33において、反応ガス供給制御ECU23は水素ガスの換気動作を維持して、システム内部に水素ガスが溜まってしまうことを防止する。
次に、ステップS34において、反応ガス供給制御ECU23は燃料電池12のカソード側の排圧弁46を開弁する。これによって、燃料電池12へ供給される反応ガスの圧力を低下させる。
次に、ステップS35においては、走行用モータ31やエアーコンプレッサー41等のデバイスを停止して、一連の処理を終了する。
これにより、例えば車両用制御システム10の制御方法が変更になった場合には、協調制御ECU21での処理内容のみを変更するだけで良く、各ECU22,…,25での処理内容を相互に関連付けながら調整して変更するという煩雑な手間を省くことができる。
また、例えば各ECU22,…,25に接続されたアクチェータ77が変更された場合には、各ECU22,…,25でのI/O処理の内容のみを変更すれば良く、協調制御ECU21における制御内容まで変更する必要が無くなり、車両用制御システム10の更新を容易に行うことができる。
しかも、ネットワーク51に異常が発生して、協調制御ECU21による各ECU22,…,25の協調制御が不可能となった場合であっても、各ECU22,…,25が独立して動作することができ、ネットワーク51の異常時に制御対象に対して誤った制御が行われることを防止することができる。
また、本実施の形態においては、蓄電装置14はキャパシタをなすとしたが、これに限定されず、例えば、バッテリー等であっても良い。この場合、配電制御ECU24は、バッテリーの残容量を制御しつつ配電制御を行うようにすれば良い。
11 走行用モータ駆動部(制御対象)
12 燃料電池(制御対象)
13 反応ガス供給部(制御対象)
14 蓄電装置(制御対象)
15 配電部(制御対象)
16 冷却部(制御対象)
21 協調制御ECU(協調制御装置)
22 モータ制御ECU(制御装置)
23 反応ガス供給制御ECU(制御装置)
24 配電制御ECU(制御装置)
25 セル電圧検出制御ECU(制御装置)
51 ネットワーク(通信線)
61 MPU(制御演算手段)
71a I/O処理部(入出力制御手段)
71b 自律制御部(自律制御手段)
Claims (2)
- 空気極と水素極との間に固体高分子電解質膜を備えた燃料電池と、
少なくとも前記燃料電池への反応ガスの供給を制御する反応ガス制御手段を具備する制御対象が接続された複数のサブシステムをなす制御装置と、前記複数の制御装置を協調動作させる協調制御装置とを、通信線を介して相互に接続してなる前記燃料電池の発電電力により走行用モータを駆動する車両用制御システムであって、
前記複数の制御装置は、前記協調制御装置及び前記制御対象との間で送受信される信号に対する入出力処理を行う入出力制御手段を備え、
前記協調制御装置は、前記複数の制御装置から受信した受信信号に基づいて、前記複数の制御装置及び前記制御対象の動作を制御する制御信号を算出する制御演算手段とを備え、
前記複数の制御装置は、前記協調制御装置との間の通信系または前記協調制御装置の異常時に、前記協調制御装置とは独立して前記反応ガス制御手段により前記空気極と前記水素極との間の極間差圧維持の処理を行う自律制御手段を備えることを特徴とする車両用制御システム。 - 前記協調制御装置の前記制御演算手段は、前記複数の制御装置及び前記制御対象の動作を制御する前記制御信号として、前記複数の制御装置及び前記制御対象の作動により達成されるべき制御物理量を算出し、
前記制御装置の前記入出力制御手段は、前記協調制御装置から受信した前記制御物理量を前記制御装置及び前記制御対象の作動を直接に指示する作動指令値へ変換することを特徴とする請求項1に記載の車両用制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006146880A JP4425883B2 (ja) | 2006-05-26 | 2006-05-26 | 車両用制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006146880A JP4425883B2 (ja) | 2006-05-26 | 2006-05-26 | 車両用制御システム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000356442A Division JP2002158664A (ja) | 2000-11-22 | 2000-11-22 | 車両用制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006320192A true JP2006320192A (ja) | 2006-11-24 |
JP4425883B2 JP4425883B2 (ja) | 2010-03-03 |
Family
ID=37540326
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006146880A Expired - Fee Related JP4425883B2 (ja) | 2006-05-26 | 2006-05-26 | 車両用制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4425883B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018005997A (ja) * | 2016-06-27 | 2018-01-11 | トヨタ自動車株式会社 | 燃料電池システム |
CN109509900A (zh) * | 2017-09-14 | 2019-03-22 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种气体燃料电池控制系统及车辆 |
-
2006
- 2006-05-26 JP JP2006146880A patent/JP4425883B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018005997A (ja) * | 2016-06-27 | 2018-01-11 | トヨタ自動車株式会社 | 燃料電池システム |
CN109509900A (zh) * | 2017-09-14 | 2019-03-22 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种气体燃料电池控制系统及车辆 |
CN109509900B (zh) * | 2017-09-14 | 2024-02-27 | 宇通客车股份有限公司 | 一种气体燃料电池控制系统及车辆 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4425883B2 (ja) | 2010-03-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6859708B2 (en) | Vehicle control system | |
US9233610B2 (en) | Apparatus and method of compensating for motor velocity of fuel cell vehicle | |
JP4163222B2 (ja) | 燃料電池車両の電源システム | |
US8868275B2 (en) | Outward power supply control apparatus for fuel cell vehicle | |
EP2800183B1 (en) | Fuel cell system | |
JP2001357865A (ja) | 燃料電池車両の起動制御装置 | |
US8920994B2 (en) | Fuel cell system | |
JP2016091625A (ja) | 燃料電池システム | |
US9545910B2 (en) | Control apparatus for electric vehicle | |
JP2005304179A (ja) | 駆動システムおよびこれを搭載する移動体 | |
JP4425883B2 (ja) | 車両用制御システム | |
JP4891839B2 (ja) | 燃料電池自動車 | |
US8571732B2 (en) | Vehicle skid control device | |
JP2014060838A (ja) | 給電システム | |
JP5873365B2 (ja) | 給電システム | |
JP3824896B2 (ja) | 燃料電池自動車 | |
JP3732736B2 (ja) | 車両用制御システム | |
JP3795321B2 (ja) | 車両用制御システム | |
JP2002158664A (ja) | 車両用制御システム | |
JP2009151998A (ja) | 燃料電池システム | |
JP2002141091A (ja) | 燃料電池電源装置の制御装置 | |
JP2013198289A (ja) | 給電システム | |
JP2016144366A (ja) | 電動車両 | |
JP7042309B2 (ja) | 給電制御システムおよび給電制御方法 | |
JP2002158678A (ja) | 車両用制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090317 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090416 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091020 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091110 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20091201 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20091209 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121218 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131218 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |