JP2006292757A5

JP2006292757A5 -

Info

Publication number: JP2006292757A5
Application number: JP2006108847A
Authority: JP
Filing date: 2006-04-11
Publication date: 2009-05-28

Claims

炉プール（３０２）内において、所定の工具（１２０）を、工具送達装置（１００）を用いて、前記炉プール（３０２）内に浸漬された原子炉噴射ポンプ（４０６）内に送り込む工具送達方法において、
前記工具送達装置（１００）は、
本体と、
この本体に取り付けられこの本体を潜水させる潜水アッセンブリ（１０２）と、
この本体に取り付けられこの本体を浮揚させる・浮揚アッセンブリ（１０６）と、
前記工具（１２０）を前記噴射ポンプ（４０６）内に導く構造を有するガイドアセンブリ（１０４）であって、前記噴射ポンプ（４０６）の入り口（４１２）に係合するガイドラッチ（４１２）を先端に有するガイドアセンブリ（１０４）と、
前記本体に取り付けられて、前記本体を少なくとも水平方向に移動させる推進ドライブ（１０８）と、
前記本体と前記ガイドアセンブリ（１０４）との間に取り付けられた伸縮するリニアカップリング（１１４）であって、前記本体に対する前記ガイドアセンブリ（１０４）の位置を修正するリニアカップリング（１１４）と、
前記工具（１２０）の送達位置を制御する工具位置制御装置（１３０）とを備え、
この送達方法は、
遠隔の工具搬送装置制御モジュール（３３６）において工具送達のための複数の命令信号を生成する命令生成ステップと、
前記工具搬送装置制御モジュール（３３６）からの前記命令信号に応答して、前記潜水アッセンブリ（１０２）と前記推進ドライブ（１０８）とを駆動して、前記工具送達装置（１００）を、前記炉プール内の前記噴射ポンプ（４０６）の入り口（４１２）に近接させる近接ステップと、
前記工具搬送装置制御モジュール（３３６）からの前記命令信号に応答して、前記浮揚アッセンブリ（１０６）を駆動して、前記工具位置制御装置（１３０）の位置を、前記噴射ポンプの入り口（４１２）近傍に対して安定且つ一定に保つ安定化ステップと、
前記工具搬送装置制御モジュール（３３６）からの前記命令信号に応答して、前記リニアカップリング（１１４）を伸縮させて、前記ガイドアセンブリ（１０４）の前記ガイドラッチ（１２２）を、前記噴射ポンプ（４０６）の前記入り口（４１２）に安定して接するように位置決めする位置決めステップ、
前記工具搬送装置制御モジュール（３３６）からの前記命令信号に応答して、前記ガイドアセンブリ（１０４）の前記ガイドラッチ（１２２）を前記噴射ポンプの前記入口（４１２）に結合ラッチさせるラッチステップと
前記工具搬送装置制御モジュール（３３６）からの前記命令信号に応答して、前記潜水アセンブリ（１０２）の前記工具位置制御装置（１３０）を用いて、前記工具（１２０）を、前記工具送達装置（１００）から前記ガイドアセンブリ（１０４）を通して前記噴射ポンプ（４０６）の前記入り口（４１２）内に挿入する挿入ステップ、
とを含むことを特徴とする工具送達方法。
前記命令生成ステップは、
前記工具搬送装置制御モジュール（３３６）を介して操作者による入力を受信するステップと、前記受信された操作者入力に応じて前記複数の命令を生成するステップと、
通信機器を介して前記工具送達装置（１００）に前記複数の命令を送信するステップ、
とをさらに含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
前記プール内で前記工具送達装置（１００）に取り付けられたカメラ（１１０）により前記工具送達装置（１００）の周囲の画像を示すビデオ信号を生成するステップと、
前記工具搬送装置制御モジュール（３３６）に関連するディスプレイ装置に前記ビデオ信号を送信するステップ、
とをさらに含むことを特徴とする請求項２記載の方法。
さらに、
前記工具送達装置（１００）の前記プール内での位置を示す位置信号を前記工具送達装置（１００）に取り付けられた位置センサにより生成するステップと、
前記遠隔の工具搬送装置制御モジュール（３３６）の位置モニタに対して前記位置信号を送信するステップとをさらに含むことを特徴とする請求項２記載の方法。
前記工具（１２０）が、前記噴射ポンプ（４０６）内を調べる検査プローブ（１２０）を含み、前記検査プローブを活動化および非活動化させるステップをさらに含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
前記噴射ポンプの前記入り口（４１２）に挿入された前記工具（１２０）の、前記入り口（４１２）の先における位置を、前記工具位置制御装置（１３０）を用いて、制御するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
前記噴射ポンプ（４０６）から前記工具（１２０）を引き出すステップと、前記工具送達装置（１００）を入口から分離させるステップとをさらに含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
前記工具送達装置（１００）の前記ガイドアセンブリ（１０）には、１つまたは複数の工具（１２０）を前記入口（４１２）を通して前記噴射ポンプ（４０６）内に挿入するガイド（１１６）が備えられ、
前記近接ステップは、
前記噴射ポンプ（４０６）の前記入口（４１２）の縁部に、前記ガイド（１１６）の一部（２０８）を空気圧縮により係合させて、前記入口（４１２）および前記噴射ポンプ（４０６）に対して前記工具送達装置（１００）の位置を少なくとも部分的に安定化させるステップ、
を含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
前記工具送達装置（１００）と前記工具（１２０）との間は支持導管（１２８）により接続されており、
前記挿入ステップは、
前記工具（１２０）を、前記入口（４１２）を通して、前記噴射ポンプ（４０６）の円筒形状または円錐形状の部分内に送り込むために、前記工具（１２０）と前記工具制御装置（１３０）との間を接続する前記支持導管（１２８）を送るステップを含むことを特徴とする請求項１記載の方法。
前記入口（４１２）の周囲における前記ガイド（１１６）の位置および操作を示す映像ビデオ信号を生成するステップをさらに含むことを特徴とする請求項８記載の方法。