JP2006287731A - 情報処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】情報を提供することによるプライバシの侵害を軽減することができるようにする。
【解決手段】 映像音声通信装置１−１の時空間積分フィルタ部１３−１は、カメラ部１１−１により撮像された空間の映像情報を入力し、入力した映像情報に対して、ユーザＡにより操作入力部１２−１を介して入力されるパラメータと映像情報の時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行し、フィルタリング処理された映像情報を、出力映像情報として、通信部１５−１およびミキサ処理部１６−１に供給する。送信部２１−１は、時空間積分フィルタ部１３−１によりフィルタリング処理された出力映像情報を、ネットワーク２を介して、映像音声通信装置１−２に送信する。本発明は、所定の空間を入力した映像音声情報を送受信する映像音声通信システムに適用できる。
【選択図】図１

Description

本発明は、情報処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラムに関し、特に、入力される所定の実空間内の情報に対して、その情報の時空間的特性に応じたフィルタリング処理を行うことにより、プライバシを保護しつつ、高臨場感を伴うコミュニケーションが可能な環境を実現することができるようにした情報処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラムに関する。

パーソナルコンピュータの急速な普及やネットワーク環境の整備が進んだことなどにより、遠隔地間での高画質で、常時接続可能な映像音声通信が可能になり、いつでも、どこでも、だれとでも、高臨場感を伴うコミュニケーションを行うことができるようになってきている。

しかしながら、従来の映像音声通信の方法では、例えば、音声電話のような通信方法と較べてより多くの情報が送受信されることから、場合によっては、ユーザのパーソナルスペースやプライバシの保護が困難になってしまうといった社会心理学的な問題が生じている。

この問題に対応して、特許文献１または特許文献２に示されるように、仮想空間においてアバタなどのキャラクタを用いての遠隔地間のコミュニケーションを行う方法が提案されている。

また、例えば、テレビ電話装置において送受信される映像情報内のプライバシを保護するために、ユーザの輪郭情報などを解析し、表情や視線を伝える映像情報部分のみに遮蔽処理を施す方法も提案されている。

特開２００１−１６０１５４号公報 特開平１１−２５０１６号公報

しかしながら、前者のように仮想空間を用いてのコミュニケーション方法では、現実に撮像された映像情報などが表示されないことから、プライバシの問題は緩和される一方で、現実に撮像された映像情報から得られる、そもそもの高臨場感および常時接続感が失われてしまう。すなわち、プライバシを保護しつつ、高臨場感を伴うコミュニケーションを行うことが困難であった。

また、後者の方法では、プライバシを保護しつつ、実際の映像によるコミュニケーションを行うことができるが、その際、輪郭情報の解析などの複雑な画像認識処理が必要となり、ユーザの操作や、画像認識処理を行う装置に負荷がかかってしまっていた。

本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、プライバシを保護しつつ、リアルタイムなコミュニケーションが可能な環境を簡単に実現することができるようにすることを目的とする。

本発明の情報処理装置は、所定の実空間内において入力された空間性を有する空間情報に対して、所定の空間内に存在する物体の情報が空間情報に存在する存在時間と存在位置の特性である時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行するフィルタリング処理手段と、フィルタリング処理手段によりフィルタリング処理が実行された空間情報を、後段に出力する出力手段とを備えることを特徴とする。

ユーザの操作に応じて、フィルタリング処理におけるパラメータを入力するパラメータ入力手段をさらに備え、フィルタリング処理手段は、空間情報に対して、パラメータ入力手段により入力されたパラメータおよび時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行するようにすることができる。

空間情報は、映像情報であるようにすることができる。

フィルタリング処理手段は、映像情報を時間積分することにより、時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行するようにすることができる。

フィルタリング処理手段は、映像情報に対して、時空間的特性に応じた透明度、ぼかし度、または部分的遮断のフィルタリング処理を実行するようにすることができる。

所定の実空間内から空間情報を入力する入力手段をさらに備えるようにすることができる。

フィルタリング処理が実行された空間情報を、ネットワークを介して、他の情報処理装置に送信する送信手段をさらに備えるようにすることができる。

他の情報処理装置から、ネットワークを介して、フィルタリング処理が実行された空間情報を受信する受信手段をさらに備えるようにすることができる。

フィルタリング処理が実行された空間情報のユーザに対しての出力を制御する出力制御手段をさらに備えるようにすることができる。

本発明の情報処理方法は、所定の実空間内において入力された空間性を有する空間情報に対して、所定の空間内に存在する物体の情報が空間情報に存在する存在時間と存在位置の特性である時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行するフィルタリング処理ステップと、フィルタリング処理ステップの処理によりフィルタリング処理が実行された空間情報を、後段に出力する出力ステップとを含むことを特徴とする。

本発明の記録媒体に記録されているプログラムは、所定の実空間内において入力された空間性を有する空間情報に対して、所定の空間内に存在する物体の情報が空間情報に存在する存在時間と存在位置の特性である時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行するフィルタリング処理ステップと、フィルタリング処理ステップの処理によりフィルタリング処理が実行された空間情報を、後段に出力する出力ステップとを含むことを特徴とする。

本発明のプログラムは、所定の実空間内において入力された空間性を有する空間情報に対して、所定の空間内に存在する物体の情報が空間情報に存在する存在時間と存在位置の特性である時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行するフィルタリング処理ステップと、フィルタリング処理ステップの処理によりフィルタリング処理が実行された空間情報を、後段に出力する出力ステップとを含むことを特徴とする。

本発明においては、所定の実空間内において入力された空間性を有する空間情報に対して、所定の空間内に存在する物体の情報が空間情報に存在する存在時間と存在位置の特性である時空間的特性に応じたフィルタリング処理が実行される。そして、フィルタリング処理が実行された空間情報が、後段に出力される。

ネットワークとは、少なくとも２つの装置が接続され、ある装置から、他の装置に対して、情報の伝達をできるようにした仕組みをいう。ネットワークを介して通信する装置は、独立した装置どうしであってもよいし、１つの装置を構成している内部ブロックどうしであってもよい。

また、通信とは、無線通信および有線通信は勿論、無線通信と有線通信とが混在した通信、すなわち、ある区間では無線通信が行われ、他の区間では有線通信が行われるようなものであってもよい。さらに、ある装置から他の装置への通信が有線通信で行われ、他の装置からある装置への通信が無線通信で行われるようなものであってもよい。

本発明によれば、情報を提供することによるプライバシの侵害を軽減することができる。
また、本発明によれば、プライバシを保護しつつ、高臨場感を伴うコミュニケーションが可能な環境を実現することができる。

以下に本発明の実施の形態を説明するが、請求項に記載の構成要件と、発明の実施の形態における具体例との対応関係を例示すると、次のようになる。この記載は、請求項に記載されている発明をサポートする具体例が、発明の実施の形態に記載されていることを確認するためのものである。したがって、発明の実施の形態中には記載されているが、構成要件に対応するものとして、ここには記載されていない具体例があったとしても、そのことは、その具体例が、その構成要件に対応するものではないことを意味するものではない。逆に、具体例が構成要件に対応するものとしてここに記載されていたとしても、そのことは、その具体例が、その構成要件以外の構成要件には対応しないものであることを意味するものでもない。

さらに、この記載は、発明の実施の形態に記載されている具体例に対応する発明が、請求項に全て記載されていることを意味するものではない。換言すれば、この記載は、発明の実施の形態に記載されている具体例に対応する発明であって、この出願の請求項には記載されていない発明の存在、すなわち、将来、分割出願されたり、補正により追加される発明の存在を否定するものではない。

請求項１に記載の情報処理装置（例えば、図１の映像音声通信装置１−１）は、所定の実空間内において入力された空間性を有する空間情報に対して、所定の空間内に存在する物体の情報（例えば、図５の物体Ｇのオブジェクト）が空間情報（例えば、図５の映像７２の映像情報）に存在する存在時間と存在位置の特性である時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行するフィルタリング処理手段（例えば、図２の時空間積分演算部４４）と、フィルタリング処理手段によりフィルタリング処理が実行された空間情報を、後段に出力する出力手段（例えば、図２の情報出力部４５）とを備えることを特徴とする。

請求項２に記載の情報処理装置は、ユーザの操作に応じて、フィルタリング処理におけるパラメータを入力するパラメータ入力手段（例えば、図１の操作入力部１２−１）をさらに備え、フィルタリング処理手段は、空間情報に対して、パラメータ入力手段により入力されたパラメータおよび時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行することを特徴とする。

請求項６に記載の情報処理装置は、所定の実空間内から空間情報を入力する入力手段（例えば、図１のカメラ部１１−１）をさらに備えることを特徴とする。

請求項７に記載の情報処理装置は、フィルタリング処理が実行された空間情報を、ネットワーク（例えば、図１のネットワーク２）を介して、他の情報処理装置（例えば、図１の映像音声通信装置１−２）に送信する送信手段（例えば、図１の送信部２１−１）をさらに備えることを特徴とする。

請求項８に記載の情報処理装置は、他の情報処理装置から、ネットワークを介して、フィルタリング処理が実行された空間情報を受信する受信手段（例えば、図１の受信部２２−１）をさらに備えるようにすることができる。

請求項９に記載の情報処理装置は、フィルタリング処理が実行された空間情報のユーザに対しての出力を制御する出力制御手段（例えば、図１のミキサ処理部１６−１）をさらに備えるようにすることができる。

請求項１０に記載の情報処理方法は、所定の実空間内において入力された空間性を有する空間情報に対して、所定の空間内に存在する物体の情報が空間情報に存在する存在時間と存在位置の特性である時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行するフィルタリング処理ステップ（図９のステップＳ１４）と、フィルタリング処理ステップの処理によりフィルタリング処理が実行された空間情報を、後段に出力する出力ステップ（例えば、図９のステップＳ１５）とを含むことを特徴とする。

なお、請求項１１に記載の記録媒体および請求項１２に記載のプログラムも、上述した請求項１０に記載の情報処理方法と基本的に同様の構成であるため、繰り返しになるのでその説明は省略する。

以下、図を参照して本発明の実施の形態について説明する。

図１は、本発明を適用した映像音声通信システムの構成例を示している。この映像音声通信システムは、常時接続を行う映像音声通信装置１−１および１−２が、それぞれ、所定の実空間を入力した映像音声情報に、ユーザの操作および映像音声情報の時空間的特性に応じたフィルタリング処理を行い、フィルタリング処理された映像音声情報を、ネットワーク２を介して、リアルタイムに送受信することで、遠隔地の通信相手と、お互いのプライバシを保護しつつ、高臨場感のあるコミュニケーションを行うようにするものである。なお、以下、入力された映像情報が送受信される場合について説明する。

図１の例において、インタネットに代表されるネットワーク２には、ユーザＡが操作する映像音声通信装置１−１、ユーザＢが操作する映像音声通信装置１−２が接続されている。なお、以下、映像音声通信装置１−１および１−２を個々に区別する必要がない場合、まとめて映像音声通信装置１とも称する。この例においては、映像音声通信装置１が２台のみ示されているが、ネットワーク２には、任意の台数の映像音声通信装置１が接続される。

映像音声通信装置１−１は、パーソナルコンピュータなどで構成される。映像音声通信装置１−１は、カメラ部１１−１、操作入力部１２−１、時空間積分フィルタ部１３−１、接続制御部１４−１、通信部１５−１、ミキサ処理部１６−１、モニタ１７−１、および記憶部１８−１により構成される。なお、映像音声通信装置１−１において、各部を接続する二重線矢印は映像情報の流れを表わしており、矢印（一重線矢印）は制御信号などの流れを表わしている。

カメラ部１１−１は、映像音声通信装置１−１が設置されているユーザＡのユーザ空間（実空間）内を撮像し、撮像した空間情報（空間の映像情報）を入力し、時空間積分フィルタ部１３−１または記憶部１８−１に供給する。すなわち、空間の映像情報には、撮像した所定の空間に存在する物体（被写体）に対応する映像（オブジェクト）情報が含まれている。したがって、空間の映像情報は、空間性を有する映像情報である。なお、空間に存在する物体とは、例えば、人や物、壁、カーテンなどであり、その空間に存在する物体であれば、人や物、壁、カーテンなどに限定されない。

操作入力部１２−１は、キーボードやマウス、またはダイヤルなどで構成され、ユーザＡの操作に対応した制御信号をカメラ部１１−１、時空間積分フィルタ部１３−１または接続制御部１４−１に供給する。すなわち、ユーザＡは、操作入力部１２−１を操作することにより、カメラ部１１−１の撮像開始を指示したり、接続制御部１４−１に通信開始を指示する。また、ユーザＡは、操作入力部１２−１を操作することにより、時空間積分フィルタ部１３−１が行うフィルタリング処理を調整するためのパラメータ（例えば、後述する積分時間パラメータ情報）を入力する。

時空間積分フィルタ部１３−１は、カメラ部１１−１により撮像された空間の映像情報を直接、あるいは、記憶部１８−１を介して入力し、入力した空間の映像情報に対して、ユーザＡにより操作入力部１２−１を介して入力されるパラメータと空間の映像情報の時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行する。

ここで、時空間的特性とは、カメラ部１１−１により撮像される、空間性を有する空間情報（空間の映像情報）から取得される時間的特性であって、現在から過去（所定の時間）の空間の映像情報に含まれる、撮像された所定の空間内に存在する物体の映像（オブジェクト）情報がどの空間位置にどのくらいの時間、存在（滞在）しているかといった、空間の映像情報における各オブジェクト情報の存在時間と存在位置（滞在時間と滞在位置）の特性のことである。すなわち、空間の映像情報の時空間的特性は、空間性を有する映像情報の時間変動の特性である。

さらに、換言するに、時空間的特性は、現在から過去（所定の時間）に、カメラ部１１−１により映像情報として入力された対象の、所定の空間内に存在する物体が所定の空間の中のどの位置にどのくらいの時間存在しているかといった、所定の空間内に存在する物体の存在時間と存在位置（滞在時間と滞在位置）の特性、すなわち、所定の空間内における時間変動の特性ともいえる。なお、以下、空間の映像情報を、単に映像情報とも称する。

したがって、時空間積分フィルタ部１３−１は、ユーザＡにより操作入力部１２−１を介して入力されるパラメータと映像情報の時空間的特性に応じて、透明度や部分遮断、あるいはぼかしなどのフィルタリング処理を実行する。例えば、時空間積分フィルタ部１３−１は、映像情報において、位置ａに短い時間しか存在しないオブジェクト（例えば、通り過ぎる他のユーザの映像）情報に対しては、位置ｂに長い時間存在するオブジェクト（例えば、常設される家具の映像）情報に対するよりも、透過度を大きくしたり、部分遮断するなどのフィルタリング処理を実行したり、あるいは、映像情報において、位置ｃに長い時間存在するオブジェクト情報に対しては、位置ｄに短い時間しか存在しないオブジェクト情報に対するよりもぼかしを大きくするなどのフィルタリング処理を実行する。

そして、時空間積分フィルタ部１３−１は、フィルタリング処理された映像情報を、出力映像情報として、通信部１５−１およびミキサ処理部１６−１に供給する。

接続制御部１４−１は、操作入力部１２−１を介して入力されるユーザＡの操作に応じて、通信部１５−１を制御し、ネットワーク２を介しての映像音声通信装置１−２との通信の接続を確立させたり、接続を遮断させる。

通信部１５−１は、送信部２１−１および受信部２２−１により構成され、ネットワーク２を介して、他の映像音声通信装置１と通信を行う。送信部２１−１は、時空間積分フィルタ部１３−１から供給される出力映像情報を、ネットワーク２を介して、映像音声通信装置１−２に送信する。受信部２２−１は、映像音声通信装置１−２からネットワーク２を介して受信される出力映像情報を、ミキサ処理部１６−１に供給する。

ミキサ処理部１６−１は、時空間積分フィルタ部１３−１から供給される出力映像情報および受信部２２−１から供給される出力映像情報を合成（重畳）する。ミキサ処理部１６−１は、合成した出力映像情報に対応する映像や、時空間積分フィルタ部１３−１から供給される出力映像情報または受信部２２−１から供給される出力映像情報に対応する映像を、モニタ１７−１に表示させる。

これにより、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などにより構成されるモニタ１７−１からは、時空間積分フィルタ部１３−１によりフィルタリング処理されたユーザＡの空間の映像情報に対応する映像や、映像音声通信装置１−２の時空間積分フィルタ部１３−２によりフィルタリング処理されたユーザＢの空間の映像情報に対応する映像が、後述する図８に示されるように表示される。

記憶部１８−１は、カメラ部１１−１から入力される空間の映像情報を一旦記憶しておき、記憶している映像情報を、時空間積分フィルタ部１３−１に供給する。すなわち、時空間積分フィルタ部１３−１においては、リアルタイムに撮像された空間の映像情報だけでなく、記憶部１８−１に一旦記憶されている空間の映像情報も処理される。

映像音声通信装置１−２は、カメラ部１１−２、操作入力部１２−２、時空間積分フィルタ部１３−２、接続制御部１４−２、送信部２１−２および受信部２２−２からなる通信部１５−２、ミキサ処理部１６−２、モニタ１７−２、並びに記憶部１８−２により構成され、映像音声通信装置１−１と基本的な構成は同じであるため、その説明は省略する。

なお、以下、カメラ部１１−１および１１−２、操作入力部１２−１および１２−２、時空間積分フィルタ部１３−１および１３−２、通信部１５−１および１５−２、接続制御部１４−１および１４−２、ミキサ処理部１６−１および１６−２、モニタ１７−１および１７−２、記憶部１８−１および１８−２、送信部２１−１および２１−２、並びに受信部２２−１および２２−２を個々に区別する必要がない場合、まとめて、カメラ部１１、操作入力部１２、時空間積分フィルタ部１３、接続制御部１４、通信部１５、ミキサ処理部１６、モニタ１７、記憶部１８、送信部２１、並びに受信部２２とも称する。

また、この映像音声通信装置１は、パーソナルコンピュータで構成することができることはもちろん、例えば、携帯電話機、その他のＰＤＡ(Personal Digital Assistant)機器や、ＡＶ(Audio Visual)機器や家電（家庭用電化製品）などのＣＥ（Consumer Electronics）機器などで構成することもできる。

以上のように、映像音声通信システムにおいては、所定の空間を撮像して入力された空間の映像情報が、ユーザが設定するパラメータと空間の映像情報の時空間的特性に応じたフィルタリング処理が実行されてから、通信相手に送信される。

なお、上記説明においては、カメラ部１１および記憶部１８と、通信部１５およびミキサ処理部１６との間に、時空間積分フィルタ部１３を設け、時空間積分フィルタ部１３においては、カメラ部１１または記憶部１８からの映像情報をフィルタリング処理する場合を説明したが、時空間積分フィルタ部１３の位置は、図１の場合に限定されず、映像音声通信装置１の二重線矢印で示される映像情報が入出力される各部間であれば、どこに設置されてもよい。

例えば、時空間積分フィルタ部１３は、受信部２２とミキサ処理部１６に設置されてもよく、その場合、時空間積分フィルタ部１３は、他の映像音声通信装置１において入力され、受信部２２より受信された空間の映像情報をフィルタリング処理し、ミキサ処理部１６に出力するように構成される。

図２は、図１の時空間積分フィルタ部の詳細な構成例を示している。なお、図２に示される構成例は、空間の映像情報に対してなされる時空間的特性に応じたフィルタリング処理の具体的な一例として、空間の映像情報を積分時間パラメータ情報に応じて積分演算処理する場合の構成例である。

図２の時空間積分フィルタ部１３は、パラメータ設定部４１、情報変換処理部４２、記憶部４３、時空間積分演算部４４、および情報出力部４５により構成される。

パラメータ設定部４１には、操作入力部１２を介して、時空間積分フィルタ部１３−１が行うフィルタリング処理を調整するためのパラメータとして、積分時間パラメータ情報が入力される。積分時間パラメータ情報は、積分時間Ｔ［ｓ］（Ｔmin≦Ｔ≦Ｔmax，Ｔ＝０）とサンプル（フレーム）数Ｎ［ｆ(frequency)］（１≦Ｎ≦Ｆｓ＊Ｔ）で構成される。

なお、Ｔ＝０の場合は、時空間積分演算部４４により現在時刻の映像情報（サンプル）が記憶部４３から読み出されて、そのまま情報出力部４５より出力される。すなわち、Ｔ＝０の場合、リアルタイムの映像情報がそのまま出力される。

パラメータ設定部４１は、操作入力部１２を介して積分時間パラメータ情報が入力されると、入力された積分時間パラメータ情報を、時空間積分演算部４４が行う処理のパラメータとして設定する。すなわち、パラメータ設定部４１においては、積分時間パラメータ情報に基づいて、サンプル数Ｎ、およびサンプル数Ｎと積分時間Ｔから求まるサンプル間隔τが設定される。いまの場合、サンプル間隔τ＝Ｔ／Ｎ（Ｔmin≦τ≦Ｔ）となる。

情報変換処理部４２は、例えば、図１の場合、カメラ部１１などから撮像された空間の映像情報を入力し、入力した映像情報を、所定の形式に変換して、記憶部４３に書き込む。記憶部４３は、最大サンプル蓄積時間Ｔmax［ｓ］で、最大サンプル数Ｎmax［ｆ］の映像情報（画像情報）を蓄積する。なお、蓄積される映像情報が、最大サンプル数Ｎmax［ｆ］を超えた場合には、最も古いサンプルから情報が消去され、順次サンプル情報列が更新される。すなわち、記憶部４３には、逐次、ある時刻（例えば、現在時刻）から過去までの所定の時間の映像情報が記憶されている。

例えば、情報変換処理部４２が、サンプル周波数Ｆｓ[fps］でＶＧＡ（６４０＊４８０ピクセル）サイズの２４ビットフルカラーＲＧＢ形式に変換した場合、記憶部４３には、サンプル周波数Ｆｓ＝１／最小サンプル間隔（Ｔmin）[fps］、最大サンプル蓄積時間Ｔmax［ｓ］、および最大サンプル数Ｎmax＝Ｆｓ＊Ｔmax［ｆ］の映像情報が蓄積される。

時空間積分演算部４４は、サンプル抽出部５１、サンプル加算部５２、およびサンプル除算部５３により構成され、ユーザにより入力され、パラメータ設定部４１により設定されたサンプル数Ｎおよびサンプル間隔τに応じて、記憶部４３に蓄積されている映像情報を積分演算することにより、映像情報に対して、映像情報の時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行し、フィルタリング処理された映像情報を、出力映像情報として、情報出力部４５に供給する。

サンプル抽出部５１は、パラメータ設定部４１により設定されたサンプル数Ｎおよびサンプル間隔τに応じたサンプル（フレーム）を、記憶部４３から読み出し、読み出したサンプルを、サンプル加算部５２に供給する。

サンプル加算部５２は、サンプル抽出部５１により抽出された全サンプルについて、ＶＧＡサイズのサンプルの各ピクセル毎に、色情報（Ｒ（赤）：０乃至２５５、Ｇ（緑）：０乃至２５５、Ｂ（青）：０乃至２５５）の値を加算し、各ピクセル毎の加算した色情報の値を、サンプル除算部５３に供給する。

サンプル除算部５３は、サンプル加算部５２から供給される各ピクセル毎の色情報の値を除算し、各ピクセル毎の除算した色情報の値を、出力映像情報として、情報出力部４５に供給する。

情報出力部４５は、サンプル除算部５３からの出力映像情報を、後段（例えば、図１の場合、通信部１５およびミキサ処理部１６）に供給する。

次に、図３および図４を参照して、図２の時空間積分演算部の積分演算処理について詳しく説明する。

図３の例においては、現在を時刻ｔ＝０とし、ユーザによりサンプル間隔τ＝最小サンプル間隔Ｔminが設定されている場合の時間軸が表されている。

この時間軸において、現在時刻ｔ＝０より図中右側のｔ＝１τ乃至７τは、これから経過する未来の時刻を表しており、現在時刻ｔ＝０より図中左側のｔ＝−１τ乃至−１１τは、経過した過去の時刻を表している。また、時間軸上には、ユーザが操作入力部１２を操作することにより設定される積分時間Ｔ１（時刻ｔ＝０乃至−４），積分時間Ｔ２（時刻ｔ＝０乃至−７）、および積分時間Ｔ３（時刻ｔ＝０乃至−１０）が示されている。

現在時刻ｔ＝０において、記憶部４３には、過去に向けてサンプル間隔τ（最小サンプル間隔Ｔmin）毎にサンプル（フレーム）が蓄積されている。したがって、サンプル抽出部５１は、そのうち、ユーザにより設定される積分時間Ｔ内のサンプルを、ユーザにより設定されるサンプル数Ｎ枚抽出する。

例えば、ユーザが操作入力部１２を操作することにより、積分時間パラメータ情報として、積分時間Ｔ１＝４τが設定された場合、サンプル抽出部５１は、現在時刻ｔ＝０からの積分時間Ｔ１（時刻ｔ＝０乃至−４）に含まれる、サンプル間隔τ毎のＮ＝Ｔ１／τ＝４（枚）のサンプルを抽出する。

また、ユーザが操作入力部１２を操作することにより、積分時間パラメータ情報として、積分時間Ｔ２＝７τが設定された場合、サンプル抽出部５１は、現在時刻ｔ＝０より積分時間Ｔ２（時刻ｔ＝０乃至−７）に含まれる、サンプル間隔τ毎のＮ＝Ｔ２／τ＝７（枚）のサンプルを抽出する。

同様に、ユーザが操作入力部１２を操作することにより、積分時間パラメータ情報として、積分時間Ｔ３＝１０τが設定された場合、サンプル抽出部５１は、現在時刻ｔ＝０より積分時間Ｔ３（時刻ｔ＝−１乃至−１０）に含まれる、サンプル間隔τ毎のＮ＝Ｔ３／τ＝１０（枚）のサンプルを抽出する。

なお、現在時刻ｔ＝０において、積分時間Ｔ＝０の場合は、サンプル数０となる。したがって、現在時刻ｔ＝０、積分時間Ｔ＝０の場合には、時空間積分フィルタ部１３−１からは、現在時刻ｔ＝０の映像情報、すなわち、リアルタイムの映像情報がそのまま出力される。

図４は、時刻ｔにおける各サンプル（フレーム）内の情報構造を示している。

図４の例において、サンプルは、縦方向に１，２，…，ｘ，…，４８０行で、横方向に１，２，…，ｙ，…，６４０列の合計６４０＊４８０＝３０７，２００画素（ピクセル）で構成される。

このとき、ｘ行ｙ列のピクセルは、赤（Ｒ）、緑（Ｇ）、青（Ｂ）の２４ビットフルカラーの情報を有している。ｘ行ｙ列のピクセルが有する色情報Ｐｘｙ（ｔ）は、次の式（１）で表される。

Ｐｘｙ（ｔ）＝｛Ｒｘｙ，Ｇｘｙ，Ｂｘｙ｝ ・・・（１）

なお、２４ビットフルカラーの場合、各色情報の値は、それぞれ０≦Ｒｘｙ，Ｇｘｙ，Ｂｘｙ≦２５５となる。

式（１）より、サンプルにおけるピクセル行列ごとの色情報Ｐ（ｔ）は、次の式（２）で表される。

・・・（２）

サンプル加算部５２およびサンプル除算部５３は、サンプル抽出部５１が抽出したサンプルを用いて、以下の式（３）、式（４）、および式（５）に従って、積分演算処理を行う。

具体的には、サンプル加算部５２は、式（３）に示されるように、サンプル間隔τ毎にＮ枚のサンプルにおけるｘ行ｙ列のピクセルの色情報Ｐｘｙ（ｔ）を加算する。

・・・（３）

サンプル除算部５３は、サンプル加算部５２により加算された値をサンプル数Ｎで除算し、出力映像情報を算出する。時間ｔにおける積分時間Ｔ（＝Ｎ＊τ）の出力映像情報Ｑ（ｔ）は、次の式（４）で表される。

・・・（４）

なお、式（３）および式（４）を合わせることにより、ピクセル毎の出力映像情報Ｑ（ｔ）は、次の式（５）で表される。

・・・（５）

以上のように、時空間積分演算部４４においては、サンプル抽出部５１により積分時間Ｔおよびサンプル数Ｎに応じて抽出されたサンプルの情報に対して積分演算が実行される。

次に、図５乃至図８を参照して、上述した積分演算処理による時空間的特性に応じたフィルタリング処理の結果について具体的に説明する。

図５は、ある空間内を撮像した空間の映像情報が対応する映像の例を示している。図５の例においては、左から順に、モニタ１７に表示される、ｔ＝−１０τに撮像（入力）された映像情報（サンプル）に対応する映像７１、ｔ＝−２τに撮像された映像情報に対応する映像７２、ｔ＝０に撮像された映像情報に対応する映像７３が示されている。また、各映像７１乃至７３（が対応するサンプル）において、中央の定位置のピクセルを、ピクセルＰとする。

これらの映像７１乃至７３は、ある空間の奥に壁Ｂがｔ＝−１６τ乃至ｔ＝０の間（長時間）存在し、ある空間の中央、かつ、壁Ｂの手前に、物体Ｇがｔ＝−４τに出現し、ｔ＝−４τ乃至ｔ＝０の間（中時間）存在し、ある空間の中央、かつ、物体Ｇの手前に、物体Ｒがｔ＝−１に出現し、ｔ＝−１τ乃至ｔ＝０の間（短時間）存在する場合に、ある空間内が撮像された映像情報に対応するものである。

ｔ＝−１０τにおける映像７１には、壁Ｂのオブジェクト（映像）のみが表示される。このとき、映像７１のピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクトが表示される。したがって、現在時刻ｔ＝−１０τのとき、ピクセルＰは、壁Ｂのオブジェクトの色情報を有している。

ｔ＝−２τの映像７２には、壁Ｂのオブジェクトの手前に、物体Ｇのオブジェクトが表示される。このとき、映像７２のピクセルＰにおいては、一番手前の物体Ｇのオブジェクトが表示される。したがって、現在時刻ｔ＝−２τのとき、ピクセルＰは、物体Ｇのオブジェクトの色情報を有している。

ｔ＝０の映像７３には、壁Ｂのオブジェクトの手前の物体Ｇのオブジェクトの手前に、さらに、物体Ｒのオブジェクトが表示される。このとき、映像７３のピクセルＰにおいては、一番手前の物体Ｒのオブジェクトが表示される。したがって、現在時刻ｔ＝０のとき、ピクセルＰは、物体Ｒのオブジェクトの色情報を有している。

ここで、各映像におけるピクセルＰが有する色情報の時間による変化について、図６を参照して説明する。図６のグラフにおいては、縦軸がピクセルＰにおいて表示されるオブジェクトの表示比率（不透明度）（％）を表しており、横軸が時間軸を表している。

ｔ＝−１６τから、壁Ｂのオブジェクトの手前に物体Ｇのオブジェクトが出現するｔ＝−４τまでは、例えば、図５の映像７１に示されるように、ピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクトが表示比率１００％で表示される。すなわち、この間のサンプルにおけるピクセルＰは、壁Ｂのオブジェクトの色情報を有している。

物体Ｇのオブジェクトが出現したｔ＝−４τから、物体Ｇのオブジェクトの手前に物体Ｒのオブジェクトが出現するｔ＝−１τまでは、例えば、図５の映像７２に示されるように、ピクセルＰにおいては、物体Ｇのオブジェクトが表示比率１００％で表示される。すなわち、この間のサンプルにおけるピクセルＰは、物体Ｇのオブジェクトの色情報を有している。

物体Ｒのオブジェクトが出現したｔ＝−１τから、現在時刻ｔ＝０までは、例えば、図５の映像７３に示されるように、ピクセルＰにおいては、物体Ｒのオブジェクトが表示比率１００％で表示される。すなわち、この間のサンプルにおけるピクセルＰは、物体Ｒのオブジェクトの色情報を有している。

以上のように、ある空間内を物体が移動する場合、ある空間内が撮像された映像上のピクセルＰの色情報は、時間や物体の移動（位置）に応じて変化する。このように、時間や物体の位置の特性（すなわち、時空間的特性）に応じて色情報が変化するピクセルＰにおいて、例えば、時空間的特性に応じたフィルタリング処理として、積分時間Ｔのサンプルを用いて積分演算を実行することにより、その結果、図７に示されるように、積分時間Ｔに応じてピクセルＰにおける各オブジェクトの表示比率を変化させることができる。

図７は、現在時刻ｔ＝０において、時空間的特性に応じたフィルタリング処理を行った場合のピクセルＰにおけるオブジェクトの表示比率の変化を表すグラフである。図７のグラフにおいては、縦軸がピクセルＰにおけるオブジェクトの表示比率（不透明度）（％）を表しており、横軸が積分時間Ｔを表している。

積分時間Ｔが１τの場合、時刻ｔ＝−１τから、現在時刻ｔ＝０までのサンプルにおけるピクセルＰの色情報は、図６を参照して上述したように、物体Ｒのオブジェクトの色情報のみで構成される。したがって、時空間的特性に応じたフィルタリング処理後のピクセルＰにおいては、物体Ｒのオブジェクトが表示比率１００％で表示される。

積分時間Ｔが２τ乃至４τの場合、ｔ＝−２τ、−３τ、または−４τから、現在時刻ｔ＝０までのサンプルにおけるピクセルＰの色情報は、図６を参照して上述したように、物体Ｇのオブジェクトの色情報になるときと、物体Ｒのオブジェクトの色情報になるときがあるため、時空間的特性に応じたフィルタリング処理後のピクセルＰにおいては、物体Ｇのオブジェクトと、物体Ｒのオブジェクトが積分時間Ｔに応じた表示比率で表示される。

すなわち、積分時間Ｔが２τの場合、ｔ＝−２τ乃至―１τの間（１τ間）、ピクセルＰは、物体Ｇのオブジェクトの色情報を有し、ｔ＝−１τ乃至０の間（１τ間）、ピクセルＰは、物体Ｒのオブジェクトの色情報を有する。したがって、積分時間Ｔが２τの場合、時空間的特性に応じたフィルタリング処理後のピクセルＰにおいては、物体Ｇのオブジェクトと物体Ｒのオブジェクトが、１対１（５０％，５０％）の表示比率で表示される。

積分時間Ｔが３τの場合、ｔ＝−３τ乃至―１τの間（２τ間）、ピクセルＰは、物体Ｇのオブジェクトの色情報を有し、ｔ＝−１τ乃至０の間（１τ間）、ピクセルＰは、物体Ｒのオブジェクトの色情報を有する。したがって、積分時間Ｔが３τの場合、時空間的特性に応じたフィルタリング処理後のピクセルＰにおいては、物体Ｇのオブジェクトと物体Ｒのオブジェクトが、２対１の表示比率で表示される。

積分時間Ｔが４τの場合、ｔ＝−４τ乃至―１τの間（３τ間）、ピクセルＰは、物体Ｇのオブジェクトの色情報を有し、ｔ＝−１τ乃至０の間（１τ間）、ピクセルＰは、物体Ｒのオブジェクトの色情報を有する。したがって、積分時間Ｔが４τの場合、時空間的特性に応じたフィルタリング処理後のピクセルＰにおいては、物体Ｇのオブジェクトと物体Ｒのオブジェクトが、３対１（７５％，２５％）の表示比率で表示される。

さらに、積分時間Ｔが５τ乃至１６τの場合、ｔ＝−５τ乃至−１６τのうちの時刻ｔから、現在時刻ｔ＝０までのサンプルにおけるピクセルＰの色情報は、図６を参照して上述したように、壁Ｂのオブジェクトの色情報になるとき、物体Ｇのオブジェクトの色情報になるとき、および物体Ｒのオブジェクトの色情報になるときがあるため、現在時刻ｔ＝０のピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクト、物体Ｇのオブジェクト、および物体Ｒのオブジェクトが積分時間Ｔに応じた表示比率で表示される。

すなわち、積分時間Ｔが５τの場合、ｔ＝−５τ乃至―４τの間（１τ間）、ピクセルＰは、壁Ｂのオブジェクトの色情報を有し、ｔ＝−４τ乃至―１τの間（３τ間）、ピクセルＰは、物体Ｇのオブジェクトの色情報を有し、ｔ＝−１τ乃至０の間（１τ間）、ピクセルＰは、物体Ｒのオブジェクトの色情報を有する。したがって、積分時間Ｔが５τの場合、時空間的特性に応じたフィルタリング処理後のピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクト、物体Ｇのオブジェクト、物体Ｒのオブジェクトが、１対３対１の表示比率で表示される。

積分時間Ｔが６τの場合、ｔ＝−６τ乃至―４τの間（２τ間）、ピクセルＰは、壁Ｂのオブジェクトの色情報を有し、ｔ＝−４τ乃至―１τの間（３τ間）、ピクセルＰは、物体Ｇのオブジェクトの色情報を有し、ｔ＝−１τ乃至０の間（１τ間）、ピクセルＰは、物体Ｒのオブジェクトの色情報を有する。したがって、積分時間Ｔが６τの場合、時空間的特性に応じたフィルタリング処理後のピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクト、物体Ｇのオブジェクト、物体Ｒのオブジェクトが、２対３対１の表示比率で表示される。

積分時間Ｔが７τの場合、ｔ＝−７τ乃至―４τの間（３τ間）、ピクセルＰは、壁Ｂのオブジェクトの色情報を有し、ｔ＝−４τ乃至―１τの間（３τ間）、ピクセルＰは、物体Ｇのオブジェクトの色情報を有し、ｔ＝−１τ乃至０の間（１τ間）、ピクセルＰは、物体Ｒのオブジェクトの色情報を有する。したがって、積分時間Ｔが７τの場合、時空間的特性に応じたフィルタリング処理後のピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクト、物体Ｇのオブジェクト、物体Ｒのオブジェクトが、３対３対１の表示比率で表示される。

以下、同様に、積分時間Ｔが８τの場合、時空間的特性に応じたフィルタリング処理後のピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクト、物体Ｇのオブジェクト、物体Ｒのオブジェクトが、４対３対１の表示比率で表示される。積分時間Ｔが９τの場合、時空間的特性に応じたフィルタリング処理後のピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクト、物体Ｇのオブジェクト、物体Ｒのオブジェクトが、５対３対１の表示比率で表示される。積分時間Ｔが１０τの場合、時空間的特性に応じたフィルタリング処理後のピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクト、物体Ｇのオブジェクト、物体Ｒのオブジェクトが、６対３対１の表示比率で表示される。

積分時間Ｔが１１τの場合、時空間的特性に応じたフィルタリング処理後のピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクト、物体Ｇのオブジェクト、物体Ｒのオブジェクトが、７対３対１の表示比率で表示される。積分時間Ｔが１２τの場合、時空間的特性に応じたフィルタリング処理後のピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクト、物体Ｇのオブジェクト、物体Ｒのオブジェクトが、８対３対１の表示比率で表示される。積分時間Ｔが１３τの場合、時空間的特性に応じたフィルタリング処理後のピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクト、物体Ｇのオブジェクト、物体Ｒのオブジェクトが、９対３対１の表示比率で表示される。

積分時間Ｔが１４τの場合、時空間的特性に応じたフィルタリング処理後のピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクト、物体Ｇのオブジェクト、物体Ｒのオブジェクトが、１０対３対１の表示比率で表示される。積分時間Ｔが１５τの場合、時空間的特性に応じたフィルタリング処理後のピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクト、物体Ｇのオブジェクト、物体Ｒのオブジェクトが、１１対３対１の表示比率で表示される。積分時間Ｔが１６τの場合、時空間的特性に応じたフィルタリング処理後のピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクト、物体Ｇのオブジェクト、物体Ｒのオブジェクトが、１２対３対１の表示比率で表示される。

図８は、図５を参照して上述した空間の映像情報が、図７の積分時間Ｔに応じたサンプルを用いて積分演算処理を行うことによる時空間的特性に応じたフィルタリング処理が実行された場合に、現在時刻ｔ＝０において表示される映像を表している。

図８の例においては、左より、現在時刻ｔ＝０においてモニタ１７に表示される、積分時間Ｔ＝１０τの場合のフィルタリング処理後の映像情報に対応する映像９１、積分時間Ｔ＝２τの場合のフィルタリング処理後の映像情報に対応する映像９２、積分時間Ｔ＝０の場合のフィルタリング処理後の映像情報に対応する映像９３が示されている。

現在時刻ｔ＝０において、積分時間Ｔ＝１０τに応じたサンプルを用いて、時空間的特性に応じたフィルタリング処理が実行された場合、図７を参照して上述したように、映像９１のピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクト、物体Ｇのオブジェクト、物体Ｒのオブジェクトが、６対３対１の表示比率で表示される。すなわち、フィルタリング処理が実行された結果、現在時刻ｔ＝０に表示される映像９１のピクセルＰの色情報は、１０％の物体Ｒのオブジェクトの色情報、３０％の物体Ｇのオブジェクトの色情報、６０％の壁Ｂのオブジェクトの色情報で表わされる。

同様に、現在時刻ｔ＝０において、積分時間Ｔ＝２τに応じたサンプルを用いて、時空間的特性に応じたフィルタリングを行った場合、図７を参照して上述したように、映像９２のピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクト、物体Ｇのオブジェクト、物体Ｒのオブジェクトが、０対５対５の表示比率で表示される。すなわち、フィルタリング処理が実行された結果、現在時刻ｔ＝０に表示される映像９２のピクセルＰの色情報は、５０％の物体Ｒのオブジェクトの色情報、５０％の物体Ｇのオブジェクトの色情報、０％の壁Ｂのオブジェクトの色情報で表わされる。

また、現在時刻ｔ＝０において、積分時間Ｔ＝０に応じたサンプルを用いて、時空間的特性に応じたフィルタリングを行った場合、すなわち、積分時間Ｔ＝０の場合、ｔ＝０の映像情報がそのまま表示されるので、映像９３のピクセルＰにおいては、壁Ｂのオブジェクト、物体Ｇのオブジェクト、物体Ｒのオブジェクトが、０対０対１の表示比率で表示される。すなわち、フィルタリング処理が実行された結果、現在時刻ｔ＝０に表示される映像９３のピクセルＰの色情報は、１００％の物体Ｒのオブジェクトの色情報、０％の物体Ｇのオブジェクトの色情報、０％の壁Ｂのオブジェクトの色情報で表わされる。

以上のように、積分時間Ｔ＝１０τのように、積分時間Ｔが長く設定されることにより、設定された積分時間Ｔ内において、壁Ｂのオブジェクトのように映像情報に存在する時間の長いオブジェクトが、動きがあり存在時間の短いオブジェクトよりも明確に表示される。

これに対して、積分時間Ｔ＝２τのように、積分時間Ｔが短く設定されることにより、積分時間Ｔよりも時間的に前に存在した映像情報は考慮されなくなるため、積分時間Ｔ以前を含めると長く存在したオブジェクトよりも、物体Ｇのオブジェクトのように比較的近い過去（積分時間Ｔ内の）、および物体Ｒのオブジェクトのように最も近い過去において出現するオブジェクトが明確に表示される。すなわち、短く設定された積分時間Ｔにおいて、映像情報に、壁Ｂのオブジェクトより長く存在している物体Ｇや物体Ｒのオブジェクトがより明確に表示される。

そして、積分時間Ｔ＝０が設定される場合には、過去の映像情報は考慮されなくなるため、積分時間Ｔ以前から長く存在したオブジェクトは表示されず、物体Ｒのオブジェクトのように現在時刻に存在しているオブジェクトのみ（すなわち、現在時刻の映像情報）が表示される。

すなわち、積分時間Ｔを用いて、時空間的特性に応じたフィルタリング処理を行うことにより、空間の映像情報において、積分時間Ｔ内に存在する時間の長いオブジェクトがより明確に表示されることとなる。

したがって、例えば、長時間変化することのない壁などの周囲の背景のオブジェクト（映像）は、通信相手に開示されてもいいが、１，２時間座っている被撮像ユーザ（自分）の表情や、被撮像ユーザの後ろを横切る他のユーザのオブジェクト（映像）をあまり明確に表示させたくない場合には、積分時間Ｔを長く設定して積分を実行させることにより、長い積分時間Ｔにおいて、背景のオブジェクトが、被撮像ユーザや他のユーザのオブジェクトより長く存在することになり、背景のオブジェクトを、被撮像ユーザや他のユーザのオブジェクトより明確に表示させることができる。

これに対して、被撮像ユーザや他のユーザのオブジェクトを、背景のオブジェクトより明確に表示させたい場合には、積分時間Ｔを短く設定して積分を実行させることにより、短い積分時間Ｔにおいて、被撮像ユーザや他のユーザのオブジェクトが背景のオブジェクトより長く存在することになり、被撮像ユーザや他のユーザのオブジェクトを背景のオブジェクトより明確に表示させることができる。

すなわち、図２の時空間積分演算部４４においては、入力された積分時間Ｔに応じて、通信相手に送信する情報の表示比率（明瞭度）が調整されるので、プライバシの侵害を容易に軽減することができる。

以上のように、例えば、ある空間を撮像している場合に、長時間撮像される（すなわち、映像情報に存在する存在時間が長い）時空間的特性を有する壁Ｂなどのオブジェクトと、撮像時間が比較的短い、あるいは、移動時間が速い（すなわち、映像情報に存在する存在時間が短い）時空間的特性を有する物体ＲやＢ、または人間などのオブジェクトとの表示バランスを、被撮像ユーザが積分時間Ｔを入力することにより調整することができる。これにより、被撮像ユーザが望む表示バランスで、映像情報を通信相手のユーザに送信することができる。

なお、上記説明における壁Ｂのオブジェクトの色情報は、物体名とは特に関連はない。すなわち、壁Ｂのオブジェクトの色情報は、物体名と同様に、{Ｒ，Ｇ，Ｂ}＝{０，０，２５５}であってもよいし、{Ｒ，Ｇ，Ｂ}＝{１５０，３０，２０}であってもよい。他の物体のオブジェクトの色情報についても同様である。

また、上記説明においては、積分時間に応じたサンプルの映像情報の積分を行うことにより表示比率を変更するようにしたが、例えば、表示比率（不透明度）に限らず、ぼかしや部分的に遮断させるようなフィルタリング処理を行うようにしてもよい。

次に、図９のフローチャートを参照して、映像音声通信装置１−１が映像音声通信装置１−２と行う映像通信処理を説明する。

ユーザＡは、ユーザＢの映像音声通信装置１−２と相互に通信するために、操作入力部１２−１を操作する。操作入力部１２−１は、ユーザＡの操作に対応した制御信号を、接続制御部１４−１に供給する。接続制御部１４−１は、ステップＳ１１において、操作入力部１２−１からの制御信号に応じて、送信部２１−１を制御し、ネットワーク２を介して、映像音声通信装置１−２との接続を確立させる。

具体的には、接続制御部１４−１は、操作入力部１２−１からの制御信号に応じて、送信部２１−１を制御し、ネットワーク２を介して、映像音声通信装置１−２に対して接続要求を送信させる。

映像音声通信装置１−２は、映像音声通信装置１−１からの接続要求を受けると、ミキサ処理部１６−２を介して、接続要求に対応する通知をモニタ１７−２に表示させる。ユーザＢは、モニタ１７−２に表示される接続要求の通知に応じて、操作入力部１２−２を操作して、接続を許可する。操作入力部１２−２は、ユーザＢの操作に対応した制御信号を接続制御部１４−２に供給する。接続制御部１４−２は、送信部２１−２を制御し、ネットワーク２を介して、映像音声通信装置１−１に対して接続許可を送信させる。

映像音声通信装置１−１の受信部２２−１は、映像音声通信装置１−２からの接続許可を受けると、接続許可を接続制御部１４−１に供給する。これにより、映像音声通信装置１−１は、通信相手の映像音声通信装置１−２とのネットワーク２を介しての接続が確立され、映像音声通信装置１−１および映像音声通信装置１−２の間は、後述するステップＳ２０において映像通信処理の終了が指示されたと判定されるまで、常時接続の状態となる。

ユーザＡは、通信相手の映像音声通信装置１−２に、ユーザＡのユーザ空間の映像情報を送信し、かつ、送信する映像情報に対して、所望の度合いのプライバシ保護に対応するフィルタリング処理を行うために、操作入力部１２−１を操作して、積分時間Ｔとサンプル数Ｎからなる積分時間パラメータ情報を入力するとともに、カメラ部１１−１に対して撮像開始を指示する。

パラメータ設定部４１は、操作入力部１２を介して積分時間パラメータ情報が入力されると、ステップＳ１２において、入力された積分時間パラメータ情報を、時空間積分演算部４４が行う処理のパラメータとして設定し、ステップＳ１３に進む。すなわち、パラメータ設定部４１は、積分時間パラメータ情報に基づいて、サンプル数Ｎ、およびサンプル数Ｎと積分時間Ｔから求まるサンプル間隔τなどを設定する。

カメラ部１１−１は、ステップＳ１３において、操作入力部１２−１からの制御信号に応じて、ユーザＡのユーザ空間の撮像を開始し、撮像した空間情報、すなわち、ユーザ空間に存在する被写体に対応する映像（オブジェクト）の情報が含まれる空間の映像情報を入力し、情報変換処理部４２に供給する。情報変換処理部４２は、カメラ部１１−１から入力された映像情報を、所定の形式に変換して、記憶部４３に書き込み、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４において、時空間積分演算部４４は、パラメータ設定部４１により設定された積分時間パラメータ情報に応じて時空間積分フィルタ処理を実行する。この時空間積分フィルタ処理は、図１０を参照して後述する。

ステップＳ１４の時空間積分フィルタ処理により、積分時間パラメータ情報に応じた積分演算処理が実行されることで、記憶部４３の映像情報に対して、映像情報の時空間的特性に応じたフィルタリング処理が実行される。すなわち、映像情報に含まれる各オブジェクトの情報が有する時空間的特性に応じたフィルタリング処理が実行され、時空間的特性に応じたフィルタリング処理が実行された映像情報（色情報）が、情報出力部４５に供給される。

情報出力部４５は、ステップＳ１５において、時空間積分演算部４４からの映像情報を、
出力映像情報として、後段（すなわち、送信部２１−１およびミキサ処理部１６−１）に供給し、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６において、送信部２１−１は、フィルタリング処理が施された出力映像情報を、ネットワーク２を介して、接続中の映像音声通信装置１−２に送信する。これに対応して、映像音声通信装置１−２の受信部２２−２は、映像音声通信装置１−１からの出力映像情報を受信する。これにより、受信された出力映像情報に対応する映像がミキサ処理部１６−２を介して、モニタ１７−２に表示される。すなわち、映像音声通信装置１−２のモニタ１７−２には、ユーザＡの所望した度合いのフィルタリング処理が施された映像情報に対応する映像が表示される。

また、映像音声通信装置１−２も、ステップＳ１１で接続が確立された後、映像音声通信装置１−１と同様に、ユーザＢのユーザ空間（の所定の空間）に存在する被写体（物体）に対応するオブジェクトの情報が含まれる映像情報を入力し、ユーザＢにより操作入力部１２−２を介して入力された積分時間パラメータ情報を用いて時空間的特性に応じたフィルタリング処理が実行された出力映像情報を、ネットワーク２を介して送信してくる。

映像音声通信装置１−１の受信部２２−１は、ステップＳ１７において、映像音声通信装置１−２からの出力映像情報を受信し、受信した出力映像情報をミキサ処理部１６−１に供給し、ステップＳ１８に進む。

ミキサ処理部１６−１は、ステップＳ１８において、時空間積分フィルタ部１３−１からの出力映像情報と、映像音声通信装置１−２からの出力映像情報を合成（重畳）し、合成した出力映像情報に対応する画像をモニタ１７−１に表示させる。

具体的には、ミキサ処理部１６−１は、映像音声通信装置１−２からの出力映像情報に対応する映像を親画面に表示させ、時空間積分フィルタ部１３−１からの出力映像情報に対応する映像を子画面に表示させるように合成して表示させたり、あるいは、映像音声通信装置１−２からの出力映像情報に対応する映像をモニタ１７−１に表示させ、映像音声通信装置１−２からの出力映像情報に対応する映像を図示せぬ他のモニタに表示させるように、出力映像情報の表示を制御する。

以上のようにして、ユーザＡの映像音声通信装置１−１のモニタには、ユーザＢの所望のフィルタ処理が施された出力映像情報に対応する映像が表示される。すなわち、ユーザＢが所望しない限り、すなわち、積分時間Ｔ＝０を設定しない限り、撮像されたままの映像情報は表示されないので、これにより、ユーザＢのプライバシの保護が促進される。

また、ユーザＡは、モニタ１７−１の、例えば、子画面に表示される時空間的特性に応じたフィルタリング処理が施されたユーザＡのユーザ空間の映像情報に対応する映像を見て、フィルタリング処理の結果を確認する。

例えば、フィルタリング処理の結果が好ましくないと思った場合、ユーザＡは、映像音声通信装置１−２に送信する映像情報に対するフィルタリング処理の積分時間パラメータ情報を変更するために、操作入力部１２−１を操作して、積分時間Ｔとサンプル数Ｎからなる積分時間パラメータ情報を再度入力する。

操作入力部１２−１から積分時間パラメータ情報に対応する制御信号が入力されると、パラメータ設定部４１は、ステップＳ１９において、積分時間パラメータ情報が変更されたか否かを判定し、積分時間パラメータ情報が変更されたと判定した場合、ステップＳ１２に戻り、操作入力部１２−１を介して入力される積分時間パラメータ情報を更新（設定）し、それ以降の処理を繰り返す。

これにより、ステップＳ１４の時空間積分フィルタ処理は、変更された積分時間パラメータ情報に応じて実行される。

また、パラメータ設定部４１は、ステップＳ１９において、積分時間パラメータ情報が変更されていないと判定した場合、ステップＳ２０に進む。

例えば、ユーザＡは、操作入力部１２−１を操作して、映像音声通信装置１−２との映像通信処理を終了する指示を入力する。操作入力部１２−１は、ユーザの操作に対応する制御信号を接続制御部１４−１に供給する。あるいは、ユーザＢにより映像通信処理を終了したいとの要求が受信部２２−１に受信され、受信された要求が接続制御部１４−１に供給される。

接続制御部１４−１は、ステップＳ２０において、ユーザＡまたはユーザＢからの映像通信処理の終了が指示されたか否かを判定し、どちらか一方からでも映像通信処理の終了が指示されたと判定した場合、通信部１５−１を制御し、接続を切断させ、映像通信処理を終了させる。なお、特に説明はしないが、接続が切断される前に、映像音声通信装置１−２やモニタ１７−１に終了通知を表示させるようにしてもよい。

一方、ステップＳ２０において、ユーザＡまたはユーザＢからの映像通信処理の終了が指示されていないと判定された場合、ステップＳ１３に戻り、それ以降の処理が繰り返される。すなわち、この場合、前回設定されたままの積分時間パラメータ情報に基づいて時空間積分フィルタ処理が実行される。

なお、図９の例において、映像情報の送受信のみの終了指示があった場合には、映像音声通信装置１−１および１−２の接続は確立されたまま、映像情報の送受信のみが終了される。

また、図９の例においては、ユーザにより設定された積分時間パラメータ情報によるフィルタリング処理された画像を通信相手に送信するとともに、積分時間パラメータ情報による処理の効果を確認するように説明したが、ユーザの有するモニタにおいて、まず、積分時間パラメータ情報による処理の効果を確認して、映像情報に所望のフィルタリング処理が施されていることを確認した後に、通信相手に映像情報を送信開始するようにしてもよい。

さらに、例えば、積分時間パラメータ情報を入力するための操作入力部１２−１を、例えば、回転の度合いに応じて、積分時間パラメータ情報が入力可能なダイヤルや、傾きの度合いに応じて、積分時間パラメータ情報が入力可能なスティックなどで構成するようにすることにより、ユーザは、ダイヤルを回転させたり、スティックを傾けるだけで、変更された積分時間パラメータ情報を用いてフィルタリング処理された映像情報に対応する映像をモニタ１７−１で確認することができるので、簡単に、積分時間パラメータ情報を変更、その結果を確認することができる。

次に、図１０のフローチャートを参照して、図９のステップＳ１４の時空間積分フィルタ処理を説明する。記憶部４３には、カメラ部１１により撮像、入力され、情報変換処理部４２により所定の形式に変換された映像情報が蓄積されている。

ステップＳ３１において、サンプル抽出部５１は、パラメータ設定部４１により設定された積分時間パラメータ情報の積分時間Ｔおよびサンプル数Ｎに基づいて、サンプル（フレーム）を抽出し、抽出したサンプルを、サンプル加算部５２に供給し、ステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２において、サンプル加算部５２は、サンプル抽出部５１により抽出されたサンプルを用いて、ピクセル毎に色情報を加算し、加算したピクセル毎の色情報の値を、サンプル除算部５３に供給し、ステップＳ３３に進む。

ステップＳ３３において、サンプル除算部５３は、サンプル加算部５２により加算されたピクセル毎の色情報の値を、サンプル数で除算し、除算した色情報の値からなる映像情報を、情報出力部４５に供給し、時空間積分フィルタ処理を終了する。

以上のように、ユーザＡの操作により設定された積分時間パラメータ情報の積分時間Ｔおよびサンプル数Ｎに応じたサンプル（映像情報）の各ピクセル毎の色情報が積分されることにより、映像情報に含まれる各オブジェクト情報の存在時間と存在位置の時空間的特性で構成される映像時間の時空間的特性に応じて、表示比率が変更されるフィルタリング処理が実行される。

したがって、入力したユーザＡの空間の映像情報を通信相手に送信する場合、ユーザＡは、例えば、壁などの長く存在するオブジェクトを明確に、通り過ぎるユーザをあまり明確に表示させたくないときには、積分時間Ｔを長めに設定したり、あるいは、壁などの長く存在するオブジェクトより、所定の空間に出入りするユーザなどを明確に表示させたいときには、積分時間Ｔを短めに設定するなど、所望の積分時間パラメータ情報を簡単に設定するだけで、通信相手に知られたくない情報をフィルタリングしてから、送信することができる。

すなわち、時空間的特性フィルタリング処理により、ユーザにより所定の空間を撮像して入力された映像情報内の、例えば、ユーザの顔の表情や、通り過ぎる他のユーザなどといったような個人特定情報や行動情報といったプライバシ情報や環境情報の情報量がある程度削減されてから送信されるので、ユーザのプライバシ侵害が軽減され、プライバシ保護を行いつつ、通信相手と映像情報を用いたコミュニケーションを簡単に行うことができる。

また、このフィルタリング処理は、ユーザにより指示される積分時間パラメータ情報に応じたサンプルで積分演算を行うことにより行われるので、例えば、輪郭抽出などの複雑な画像認識処理が必要なく、したがって、複雑な画像認識処理などのような負荷が装置にかかるのを抑制することができる。

さらに、上述したように、時空間積分フィルタ部１３は、図１の二重線矢印のどの各部間に設置されてもよい。したがって、この時空間的特性フィルタリング処理は、他のユーザから送信されてくる他のユーザの空間の映像情報に対しても実行することができるので、他のユーザの空間の映像情報のうち、ユーザの所望の情報以外の情報が出力されないように制限することも可能である。

なお、上記説明においては、ユーザにより指示される積分時間パラメータ情報に応じて積分演算を行うことにより、表示比率（透過度）を変更する時空間的特性に応じたフィルタリング処理を行う例を説明したが、例えば、映像情報から取得される時空間的特性を用いて、時空間的特性に応じたフィルタリング処理を行うものであれば、他の方法を用いてもよく、さらに、フィルタリングの効果も、ぼかしや部分遮断などの効果を用いるようにしてもよい。

さらに、上記説明においては、入力される空間情報が、図４に示される２次元の映像情報である場合に対して、時空間的特性に応じたフィルタリング処理を行う例を説明したが、入力される空間情報は、２次元の映像情報に限定されず、例えば、点としての０次元であってもよいし、線などの１次元の映像情報であってもよいし、さらに、３次元以上の多次元の映像情報であってもよい。

図１１は、多視点からの２次元の映像情報が空間情報として入力される場合の時刻ｔにおける各サンプル（フレーム）内の情報構造を示している。

図１１の例においては、例えば、多視点カメラなどからなるカメラ部１１から入力された空間の映像情報が、ユーザが見る（ユーザの視点の）水平方向によって異なる映像を表示させる多視点ディスプレイなどに表示される場合の情報構造が示されている。

したがって、図１１のフレームにおける各ピクセルには、図４を参照して上述したｘ成分、ｙ成分の他に、さらに、視点方向である１，２，…，θ，…，Ｍ方向からなる水平方向成分が付加されている。なお、１，２，…，θ，…，Ｍ方向は、所定の範囲（１乃至Ｍ）がＭ−２分割された各方向を表わしており、Ｍは、２方向以上であればよく、例えば、７２や１２８方向で構成される。

すなわち、図１１の例の場合のｘ行ｙ列のピクセルは、赤、緑、青の２４ビットフルカラーの情報を、視点（水平方向成分）毎に有することとなり、ｘ行ｙ列のピクセルがθ方向について有する色情報は、Ｐｘｙθ（ｔ）で表わされる。

したがって、このｘ行ｙ列のピクセルがθ方向について有する色情報Ｐｘｙθ（ｔ）を、図４のｘ行ｙ列のピクセルが有する色情報Ｐｘｙ（ｔ）に置き換えて、式（２）乃至（５）に従って積分演算処理を行うことにより、多視点からの２次元の映像情報が空間情報として入力される場合であっても、２次元の映像情報の場合と同様に、時空間的特性に応じたフィルタ処理を行うことができる。

なお、もちろん、水平方向成分だけでなく、垂直方向成分も付加された場合でも、同様に、時空間的特性に応じたフィルタ処理は実行可能である。

図１２は、３次元の映像情報が空間情報として入力される場合の時刻ｔにおける各サンプル（フレーム）内の情報構造を示している。

図１２の例においては、例えば、３次元映像を入力可能なカメラ部１１から入力された空間の映像情報が、３次元表示可能なディスプレイに表示する場合などに表示される場合の情報構造が示されており、サンプルは、ｘ成分方向に、１，２，…，ｘ，…，ｎ_x個で、ｙ成分方向に１，２，…，ｙ，…，ｎ_y個で、ｚ成分方向に１，２，…，ｚ，…，ｎ_z個からなる画素（ピクセル）で構成される。

すなわち、図１２の例の各ピクセルは、図４を参照して上述したｘ成分、ｙ成分の他に、さらに、ｚ成分で構成されている。したがって、図１２の例の場合の（ｘ成分，ｙ成分，ｚ成分）＝（ｘ，ｙ，ｚ）のピクセルは、赤、緑、青の２４ビットフルカラーの情報を有しており、（ｘ，ｙ，ｚ）のピクセルが有する色情報は、Ｐｘｙｚ（ｔ）で表わされる。なお、図１２の例の場合、説明の便宜上、Ｐｘｙｚ（ｔ）の先には、（ｘ，ｙ，ｚ）のピクセルが指し示されているものとする。

したがって、この（ｘ，ｙ，ｚ）のピクセルが有する色情報Ｐｘｙｚ（ｔ）を、図４のｘ行ｙ列のピクセルが有する色情報Ｐｘｙ（ｔ）に置き換えて、式（２）乃至（５）に従って積分演算処理を行うことにより、３次元の映像情報が空間情報として入力される場合であっても、２次元の映像情報の場合と同様に、時空間的特性に応じたフィルタ処理を行うことができる。

以上のように、本発明は、多視点からの２次元の映像情報が空間情報として入力される場合や、３次元の映像情報が空間情報として入力される場合にも適用される。

また、上記説明においては、映像情報を用いて説明したが、音声情報の場合も同様に適用することができる。例えば、マイクロフォンなどにより所定の空間内が集音された音声情報のうち、ユーザの音声やある物体が発する音声（すなわち、音源）がどの方位や位置にどのくらいの時間存在しているかなどの時空間的特性に応じてフィルタリング処理を実行してから、音声情報を送信することにより、例えば、打ち合わせにおける会話などだけを遮断させることができる。これにより、音声情報の場合も、プライバシ保護を行いつつ、通信相手と臨場感のあるコミュニケーションが実現される。

上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。この場合、例えば、図１の映像音声通信装置１−１および１−２は、図１１に示されるようなパーソナルコンピュータ２０１により構成される。

図１１において、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１１は、ＲＯＭ(Read Only Memory) ２１２に記憶されているプログラム、または、記憶部２１８からＲＡＭ（Random Access Memory）２１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。ＲＡＭ２１３にはまた、ＣＰＵ２１１が各種の処理を実行する上において必要なデータなどが適宜記憶される。

ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、およびＲＡＭ２１３は、バス２１４を介して相互に接続されている。このバス２１４にはまた、入出力インタフェース２１５も接続されている。

入出力インタフェース２１５には、キーボード、マウスなどよりなる入力部２１６、ＣＲＴ(Cathode Ray Tube)，ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などよりなるディスプレイ、並びにスピーカなどよりなる出力部２１７、ハードディスクなどより構成される記憶部２１８、モデム、ターミナルアダプタなどより構成される通信部２１９が接続されている。通信部２１９は、無線などのネットワークを介しての通信処理を行う。

入出力インタフェース２１５にはまた、必要に応じてドライブ２２０が接続され、磁気ディスク２２１、光ディスク２２２、光磁気ディスク２２３、或いは半導体メモリ２２４などが適宜装着され、それから読み出されたコンピュータプログラムが、必要に応じて記憶部２１８にインストールされる。

一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば、汎用のパーソナルコンピュータなどに、ネットワークや記録媒体からインストールされる。

なお、このプログラムは、全体として上述した一連の処理を実行できれば、その形態は特に限定されない。例えば、上述した各ブロックのそれぞれに対応するモジュールのそれぞれからなるモジュール構成とされてもよいし、幾つかのブロックの機能の一部または全部が組み合わされたモジュール、若しくは、ブロックの機能が分割されたモジュールからなるモジュール構成とされてもよい。或いは、単に１つのアルゴリズムを有するプログラムでもよい。

このプログラムが記録される記録媒体は、図１１に示されるように、装置本体とは別に、ユーザにプログラムを提供するために配布される、プログラムが記録されている磁気ディスク２２１（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク２２２（CD-ROM(Compact Disk-Read Only Memory)，ＤＶＤ(Digital Versatile Disk)を含む）、光磁気ディスク２２３（MD(Mini-Disk)（商標）を含む）、もしくは半導体メモリ２２４などよりなるパッケージメディアにより構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される、プログラムが記録されているＲＯＭ２１２や、記憶部２１８に含まれるハードディスクなどで構成される。

ここで、本明細書において、コンピュータに各種の処理を行わせるためのプログラムを記述する処理ステップは、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）も含むものである。

また、プログラムは、１のコンピュータにより処理されるものであっても良いし、複数のコンピュータによって分散処理されるものであってもよい。さらに、プログラムは、遠方のコンピュータに転送されて実行されるものであってもよい。

なお、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。

本発明の映像音声通信システムの構成例を示す図である。 図１の映像音声通信装置の時空間積分フィルタ部の詳細な構成例を示すブロック図である。 ユーザによりサンプル間隔τが設定されている場合の時間軸を示す図である。 時刻ｔにおける各サンプル内の情報構造の例を示す図である。 ある空間内を撮像した映像情報が対応する映像の例を示す図である。 図５の映像におけるピクセルＰが有する色情報の変化を説明する図である。 時空間的特性に応じたフィルタリング処理を行った場合の図５のピクセルＰにおける表示比率の変化を表す図である。 時空間的特性に応じたフィルタリング処理が実行された場合に、現在時刻ｔ＝０において表示される映像の例を示す図である。 図１の映像音声通信装置の映像通信処理を説明するフローチャートである。 図９のステップＳ１４の時空間積分フィルタ処理を説明するフローチャートである。 多視点からの２次元の映像情報の場合の時刻ｔにおける各サンプル内の情報構造の例を示す図である。 ３次元の映像情報の場合の時刻ｔにおける各サンプル内の情報構造の例を示す図である。 本発明を適用するパーソナルコンピュータの構成例を示すブロック図である。

符号の説明

１−１，１−２ 映像音声通信装置，２ ネットワーク，１１−１，１１−２ カメラ部，１２−１，１２−２ 操作入力部，１３−１，１３−２ 時空間積分フィルタ部，１４−１，１４−２ 接続制御部，１５−１，１５−２ 通信部，１６−１，１６−２ ミキサ処理部，１７−１，１７−２ モニタ，４１ 情報入力部，４２ 情報変換処理部，４３ 記憶部，４４ 時空間積分演算部，４５ 情報出力部，５１ サンプル抽出部，５２ サンプル加算部，５３ サンプル除算部

Claims (12)

1. 入力される情報に対して所定の処理を行う情報処理装置において、
   所定の実空間内において入力された空間性を有する空間情報に対して、前記所定の空間内に存在する物体の情報が前記空間情報に存在する存在時間と存在位置の特性である時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行するフィルタリング処理手段と、
   前記フィルタリング処理手段により前記フィルタリング処理が実行された空間情報を後段に出力する出力手段と
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. ユーザの操作に応じて、前記フィルタリング処理におけるパラメータを入力するパラメータ入力手段をさらに備え、
   前記フィルタリング処理手段は、前記空間情報に対して、前記パラメータ入力手段により入力されたパラメータおよび前記時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行する
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記空間情報は、映像情報である
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記フィルタリング処理手段は、前記映像情報を時間積分することにより、前記時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行する
   ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記フィルタリング処理手段は、前記映像情報に対して、前記時空間的特性に応じた透明度、ぼかし度、または部分的遮断のフィルタリング処理を実行する
   ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
6. 前記所定の実空間内から前記空間情報を入力する入力手段を
   さらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
7. 前記フィルタリング処理が実行された空間情報を、ネットワークを介して、他の情報処理装置に送信する送信手段を
   さらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
8. 他の情報処理装置から、ネットワークを介して、前記フィルタリング処理が実行された空間情報を受信する受信手段を
   さらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
9. 前記フィルタリング処理が実行された空間情報のユーザに対しての出力を制御する出力制御手段を
   さらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
10. 入力される情報に対して所定の処理を行う情報処理装置の情報処理方法において、
    所定の実空間内において入力された空間性を有する空間情報に対して、前記所定の空間内に存在する物体の情報が前記空間情報に存在する存在時間と存在位置の特性である時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行するフィルタリング処理ステップと、
    前記フィルタリング処理ステップの処理により前記フィルタリング処理が実行された前記空間情報を、後段に出力する出力ステップと
    を含むことを特徴とする情報処理方法。
11. 入力される情報に対して所定の処理をコンピュータに行わせるプログラムが記録されている記録媒体であって、
    所定の実空間内において入力された空間性を有する空間情報に対して、前記所定の空間内に存在する物体の情報が前記空間情報に存在する存在時間と存在位置の特性である時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行するフィルタリング処理ステップと、
    前記フィルタリング処理ステップの処理により前記フィルタリング処理が実行された前記空間情報を、後段に出力する出力ステップと
    を含むことを特徴とするプログラムが記録されている記録媒体。
12. 入力される情報に対して所定の処理をコンピュータに行わせるプログラムであって、
    所定の実空間内において入力された空間性を有する空間情報に対して、前記所定の空間内に存在する物体の情報が前記空間情報に存在する存在時間と存在位置の特性である時空間的特性に応じたフィルタリング処理を実行するフィルタリング処理ステップと、
    前記フィルタリング処理ステップの処理により前記フィルタリング処理が実行された前記空間情報を、後段に出力する出力ステップと
    を含むことを特徴とするプログラム。

Images