JP2006284372A - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第一の撮像装置により移動体をフレーム時刻tに撮像することにより得られる第一の画像と、異なる視点の第二の撮像装置により移動体をフレーム時刻t+Δtに撮像することにより得られる第二の画像と、該第二の撮像装置により移動体をフレーム時刻t−Δtに撮像することにより得られる第三の画像とを取得する。第一の画像上の任意点に対応する第二の画像上の第一対応点を探索し、該任意点についての視差を計測する。第二の画像と第三の画像とに基づいて、第一対応点の動き情報を算出し、これを補正量として用いて視差を補正する。補正された視差に基づいて任意点の3次元位置情報を算出する。
【選択図】図1
Description
清水彰一,藤吉弘亘,"カメラ間のシャッタータイミングのずれを利用した高速3次元位置推定",Proc. of MIRU2004,vol.1,pp.428−433,July,2004.
図1は、本発明の第一の実施形態に係る画像処理装置(視覚処理系)を示すブロック図である。本実施形態は、図2に示すようなロボット1に本発明を適用したものである。ロボット1は、複数の撮像装置101、アーム3、車輪4等を備え、これらは図示しない制御部によって制御される。このようなロボット1がアーム3で物を掴んだり、特定の人物を追いかけ続けたりといったタスクを行う場合に、ロボット1はこれら対象物の3次元位置情報を得ることが必要である。本実施形態は、この3次元位置情報の生成を比較的簡単な装置構成及び画像処理により実現するものである。
図10は本発明の第二の実施形態に係る画像処理装置を示すブロック図である。本実施形態は、撮像装置1001が2台に限定されずn台に一般化されている点、及び撮影時刻を記録するための撮影時刻記録部1005が付加されている点で上述した第一の実施形態とは異なる。その他の構成は第一の実施形態と同様である。
ST1104では、画像間の視差を計測する。視差の計測手法自体は第一の実施形態と同じであるが、撮像装置nの最新画像データと撮像装置1の最新画像データ,撮像装置nと撮像装置2,・・・,撮像装置nと撮像装置n−1というように、ある撮像装置(ここでは撮像装置n)について、ステレオ視に用いられる他の全ての撮像装置に対し対応点探索を行う。このとき、n台のうち一部のみを用いることも可能である。このときは用いる撮像装置全てについて対応点を求める。
ST1105では、各撮像装置について動きの検出を行う。ステレオ視に用いる各撮像装置について、記録されている1フレーム前の画像と比較し、3次元位置情報を求める全ての点について移動量の計測を行う。具体的な手法は第一の実施形態と同じである。
ST1106では、視差計測の結果と動き検出の結果とに基づいて視差情報の補正を行う。n台の撮像装置の場合、撮影タイミングは図12のようになる。
102…映像信号切り替え部;
103…画像取得部;
104…画像記録部;
105…動き検出部;
106…視差計測部;
107…視差補正部;
108…3次元位置情報算出部;
109…制御部;
110…コンピュータ;
Claims (6)
- 第一の撮像装置により移動体をフレーム時刻tに撮像することにより得られる第一の画像と、該第一の撮像装置とは異なる視点を有する第二の撮像装置により前記移動体をフレーム時刻t+Δtに撮像することにより得られる第二の画像と、該第二の撮像装置により前記移動体をフレーム時刻t−Δtに撮像することにより得られる第三の画像とを取得する画像取得手段と、
前記第一の画像上の任意点に対応する前記第二の画像上の第一対応点を探索し、該任意点についての視差を計測する視差計測手段と、
前記第二の画像と前記第三の画像とに基づいて、前記第一対応点の動き情報を算出する動き情報算出手段と、
前記動き情報を補正量として用いて前記視差を補正する視差補正手段と、
補正された視差に基づいて前記任意点の3次元位置情報を算出する3次元位置情報算出手段とを具備する画像処理装置。 - 前記視差計測手段は、前記第一の画像上の任意点に対応する前記第二の画像上の第一対応点をブロックマッチングにより探索する請求項1記載の画像処理装置。
- 前記動き情報算出手段は、前記第一対応点に対応する前記第三の画像上の第二対応点をブロックマッチングにより探索し、前記第一対応点と前記第二対応点との間の画像上の移動量を前記動き情報として算出する請求項1記載の画像処理装置。
- 第一の撮像装置により移動体をフレーム時刻tに撮像することにより得られる第一の画像と、該第一の撮像装置とは異なる視点を有する第二の撮像装置により前記移動体をフレーム時刻t+Δtに撮像することにより得られる第二の画像と、該第二の撮像装置により前記移動体をフレーム時刻t−Δtに撮像することにより得られる第三の画像とを取得する画像取得ステップと、
前記第一の画像上の任意点に対応する前記第二の画像上の第一対応点を探索し、該任意点についての視差を計測する視差計測ステップと、
前記第二の画像と前記第三の画像とに基づいて、前記第一対応点の動き情報を算出する動き情報算出ステップと、
前記動き情報を補正量として用いて前記視差を補正する視差補正ステップと、
補正された視差に基づいて前記任意点の3次元位置情報を算出する3次元位置情報算出ステップとを具備する画像処理方法。 - 前記視差計測ステップにおいて、前記第一の画像上の任意点に対応する前記第二の画像上の第一対応点をブロックマッチングにより探索する請求項4記載の画像処理方法。
- 前記動き情報算出ステップにおいて、前記第一対応点に対応する前記第三の画像上の第二対応点をブロックマッチングにより探索し、前記第一対応点と前記第二対応点との間の画像上の移動量を前記動き情報として算出する請求項4記載の画像処理方法。
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