JP2006279114A - 車両用周囲モニタ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明によれば、カメラと距離センサを一つの筐体内に収め、距離情報を付加したカメラ映像を表示する車両用周囲モニタ装置を提供する。
【解決手段】 自動車に備えられ該自動車の周囲を撮影する撮影部１０と、前記自動車と前記自動車の周囲の障害物との距離を検出する障害物検出部２０と、前記障害物検出部２０で検出された障害物との距離情報を前記撮影部２０で撮影された撮影画像に重畳して出力する画像処理部３０と、前記画像処理部３０の出力画像を表示する表示部４０とを備え、前記撮影部１０と前記障害物検出部２０は、前記撮影部１０の撮影方向と前記障害物検出部２０の障害物の検出方向が同一方向を向いて一つの筐体内６に収められている。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両用周囲モニタ装置に関するものである。

一般に、自動車を運転する際に、自動車の後方をはじめとする車両周囲の映像を自動車に取り付けたカメラで撮影し、運転の補助情報として車内に設けたディスプレイに表示する装置が商品化されている。また昨今ではさらに利便性を向上させるため、距離センサを併用して、車両周囲にある障害物との距離を検出し、撮影した映像に距離情報を重ねて表示する車両用周囲モニタ装置が提案されている（特許文献１）。
特開２００４ー２９１７８４号公報

しかしながら、このような車両用周囲モニタ装置は、カメラと距離センサが別々に設けられており、コストが割高になるとともに、それぞれを車体へ取り付けることによって外観を大きく損なうことが多く、実用的ではないという問題点がある。またカメラと距離センサの取り付け位置が離れている場合は、カメラで撮影した映像に距離情報を重ねて表示した場合、取り付け位置の差によって表示にずれが生じてしまう場合がある。

また、カメラ映像を画像処理して距離情報を算出し、カメラ映像に付加して表示する方法が提案されているが、この方法の場合、正確な距離情報を得るためには複数のカメラが必要となり、この場合もコストや取り付けレイアウト等に問題がある。

本発明の課題は、カメラと距離センサを一つの筐体内に収め、距離情報を付加したカメラ映像を表示する車両用周囲モニタ装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、自動車に備えられ該自動車の周囲を撮影する撮影部と、前記自動車と前記自動車の周囲の障害物との距離を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部で検出された障害物との距離情報を前記撮影部で撮影された撮影画像に重畳して出力する画像処理部と、前記画像処理部の出力画像を表示する表示部とを備え、前記撮影部と前記障害物検出部は、前記撮影部の撮影方向と前記障害物検出部の障害物の検出方向が同一方向を向いて一つの筐体内に収められていることを特徴としている。

また請求項２に記載の発明は、請求項１において、前記撮影部と前記障害物検出部の少なくとも一方が前記自動車の垂直方向に回動自在となるように前記筐体に保持されていることを特徴としている。

また請求項３に記載の発明は、請求項１において、前記撮影部と前記障害物検出部の少なくとも一方が前記自動車の水平方向に回動自在となるように前記筐体に保持されていることを特徴としている。

また請求項４に記載の発明は、請求項１において、前記撮影部と前記障害物検出部の少なくとも一方が前記自動車の垂直方向および水平方向に回動自在となるように前記筐体に保持されていることを特徴としている。

また請求項５に記載の発明は、請求項１から請求項４において、前記障害物検出部が、前記障害物に対して発した超音波信号と、該障害物から反射した該超音波信号の反射信号の時間差に基づいて、該障害物までの距離を検出する超音波センサであることを特徴としている。

また請求項６に記載の発明は、請求項１から請求項５において、前記距離情報は、前記自動車から前記障害物までの距離に対応する前記撮影画像上の位置に、所定の形状を有する図形として重畳されることを特徴としている。

また請求項７に記載の発明は、請求項６において、前記図形は、該図形が重畳された部分の前記撮影画像が透過される半透明の色情報を有することを特徴としている。

さらに請求項８に記載の発明は、請求項１から請求項７において、前記障害物検出部で検出された前記障害物との距離に応じて警報音を発する警報音発生部を備えたことを特徴としている。

上記構成によれば、撮影した周囲映像に距離情報を加えて表示することで、運転者にわかりやすい距離情報を提示することができる。

また、距離センサに小型の超音波センサを用いることにより、カメラと一体化することが可能である。

また、一体化したカメラと超音波センサにおいて、カメラの光軸の方向と超音波センサの超音波の放射軸の方向を独立して設定可能とすることで、所望の撮影範囲および障害物検出範囲を任意に設定することができる。

また距離情報は背景のカメラ画像が透過して見えるように半透明の図形で表示されるため、背景画像が隠されて位置関係がわかりにくくなってしまうことがない。

さらに、障害物との距離に応じて警報音を発することで運転者の喚起を促し、より利便性を向上している。

以下、本発明の実施例を図面に従って説明する。

図１に第１の実施例のブロック図を示す。本実施例では、車両後方を撮影する車両用周囲モニタ装置について説明を行う。

後方映像を撮影するカメラ１は、カメラ本体１Ａとカメラ駆動部１Ｂとを備えている。カメラ本体１Ａはカメラ駆動部１Ｂでその動作が制御され、撮影された映像はカメラ駆動部１Ｂを通じて、電気的に接続された表示制御部３に出力される。

後方の障害物との距離を検出する超音波センサ２は、超音波送信部２Ａ、超音波受信部２Ｂ、距離情報算出部２Ｃを備えている。

図２に、カメラ１と超音波センサ２を一体化した場合の構成図を示す。

カメラ１および超音波センサ２は、ケース６内部に収められている。ここで、カメラ本体１Ａは、レンズ１Ｃ、鏡胴１Ｄ、撮像素子１Ｅを備えており、レンズ１Ｃは撮影が可能なようにケース６を介してその一部が外側に露出している。また超音波センサ２は、超音波送信部２Ａ（図１参照）と超音波受信部２Ｂ（図１参照）がセンサヘッド部２Ｄ内に収められており、センサヘッド部２Ｄは支軸２Ｅを介してケース６に回動自在に支持されている。支軸２Ｅ内には固定ネジ（図示省略）が設けられており、支軸２Ｅはこの固定ネジを緩めることで回動し、固定ネジを締めることでケース６に固定される。ケース６には、センサヘッド部２Ｄの前面部分に開口部６Ａが設けられており、この開口部６Ａを介してセンサヘッド部２Ｄが超音波の送受信を行う。センサヘッド部２Ｄは距離情報算出部２Ｃと電気的に接続されている。ここで、距離情報算出部２Ｃは、カメラ駆動部１Ｂとスペーサ５Ａを介して結合しており、カメラ本体１Ａとともにケース６の内側に設けられたケース５内に収められている。カメラ駆動部１Ｂと距離情報算出部２Ｃは、ケース６に設けられたコネクタ６Ｂを介して表示制御部３と電気的に接続されている。

ケース６は、図２に示すように車体１００後部のトランクルーム部分に、開口部６Ａおよびレンズ１Ｃが外部に露出するように取り付けられる。ここで、超音波センサ２のセンサヘッド部２Ｄはケース６に垂直方向に回動自在に支持されているため、ケース６の車体への取り付け角度と、ケース６に対するセンサヘッド部２Ｄの角度を調整することで、図３、図４に示すように、カメラ１の光軸Ｌ１の方向と超音波センサ２の超音波放射軸Ｌ２の方向とを独立して設定が可能となっている。図３は、カメラ１の光軸Ｌ１と超音波センサ２の超音波放射軸Ｌ２がそれぞれ地面に対してθ１の角度で設定された場合を示している。また図４は、カメラ１の光軸Ｌ１が地面に対してθ２の角度で設定され、超音波センサ２の超音波放射軸Ｌ２が地面に対してθ３の角度で設定された場合を示している。

図５に示すように、距離情報算出部２Ｃは、比較器２Ｆ、フリップフロップ２Ｇ、クロック発信器２Ｈ、ＡＮＤ回路２Ｉ，カウンタ２Ｊ、距離判定部２Ｋを備えている。

超音波送信部２Ａから発信された超音波信号は、障害物で反射されて超音波受信部２Ｂで受信される。受信された超音波信号は、比較器２Ｆで設定された閾値と比較されて雑音成分が除去され、信号成分のみがフリップフロップ２Ｇに入力される。フリップフロップ２Ｇでは、超音波信号の送信タイミングと、比較器２Ｆを通過した受信信号の受信タイミングをトリガとして、送信信号と受信信号との時間差に比例したパルスを出力する。出力されたパルスはＡＮＤ回路２Ｉへ入力され、ＡＮＤ回路２Ｉに入力されたクロック発信器２Ｈのクロック信号と論理和がとられる。この信号がカウンタ２Ｊでカウントされて、送信信号と受信信号との間の時間Ｔが算出される。ここで、障害物とセンサヘッド部２Ｄとの距離をＬとすると、Ｌ＝Ｔ×Ｃ／２の関係式が成立する。ここで、Ｃは音速である。したがって、Ｔが計測されれば、障害物との距離Ｌを算出することができる。

距離判定部２Ｋは、算出された距離を４段階として、すなわち算出された距離が１ｍ未満の場合は「１ｍ未満」の信号として、算出された距離が２ｍ未満〜１ｍの場合は「２ｍ未満〜１ｍ」の信号として、算出された距離が３ｍ未満〜２ｍの場合は「３ｍ未満〜２ｍ」の信号として、算出された距離が５ｍ未満〜３ｍの場合は「５ｍ未満〜３ｍ」の信号として分類し、距離情報信号として表示制御部３へ出力する。

図６に示すように、表示制御部３は、ＮＴＳＣ−ＲＧＢデコーダ３Ａ、同期信号分離部３Ｂ、距離情報付加部３Ｃ、距離映像設定部３Ｄ、ＮＴＳＣ−ＲＧＢエンコーダ３Ｅを備えている。

ＮＴＳＣ−ＲＧＢデコーダ３Ａには、カメラ１で撮影されたＮＴＳＣ信号の映像が入力され、ＮＴＳＣ信号はＲＧＢ信号に分離される。同時にＮＴＳＣ信号は同期信号分離部３Ｂに入力されて、垂直同期信号と水平同期信号からなる同期信号が分離される。一方、距離判定部２Ｋから出力された距離情報信号は、距離映像設定部３Ｄへ入力され、距離情報の映像となる半透明の背景（図８参照）の表示位置と色情報が設定されて、距離情報付加部３Ｃに出力される。距離情報付加部３Ｃはこの情報に基づいて距離情報を表す画像を作成し、カメラ１で撮影されたＮＴＳＣ信号の映像に重畳する。なお、距離情報付加部３Ｃは一般的なスーパーインポーズ回路であり、詳細な説明は省略するが、原理的には半透明の背景を付加する箇所の映像信号に所望の色信号を加算処理する。距離情報を付加されたＲＧＢ信号の映像は、ＮＴＳＣ−ＲＧＢエンコーダ３ＥでＮＴＳＣ信号に変換されて表示部４に出力され、表示部４でこの映像が表示される。

ここで、表示部４で表示される映像と、実際の距離の関係は一義的に決まり、事前にその対応関係を設定しておくことが可能である。すなわち、図７に示すように、自車両の後方５ｍ、３ｍ、２ｍ、１ｍにある位置が表示部４の表示画面上のどの位置となるかを、あらかじめ設定することができる。したがって、この位置関係に基づいて、距離判定部２Ｋで算出した距離情報信号「５ｍ未満〜３ｍ」に対応した背景を図８のように表示部４に表示することができる。また同様に、３ｍ未満〜２ｍの距離情報に対応した背景を図９のように、２ｍ未満〜１ｍの距離情報に対応した背景を図１０のように、１ｍ未満の距離情報に対応した背景を図１１のように表示することが可能である。

なお、上記カメラ１が請求項における撮影部１０を、超音波センサ２が請求項における障害物検出部２０を、表示制御部３が請求項における画像処理部３０を、表示部４が請求項における表示部４０を表している。

以上のように、カメラで撮影した後方映像に超音波センサで検出した距離情報を付加し、カメラ映像の変動に連動させて距離情報を更新して表示することで、運転者にわかりやすく補助情報を提供することができる。

また距離情報は背景のカメラ画像が透過して見えるように半透明の図形で表示されるため、背景画像が隠されて位置関係がわかりにくくなってしまうことがない。

また、距離センサに小型の超音波センサを用いることにより、カメラと一体化することが可能であり、コストやレイアウト等の制限を受けにくい。

また、一体化したカメラと超音波センサにおいて、カメラの光軸の方向と超音波センサの超音波の放射軸の方向を独立して設定可能とすることで、所望の撮影範囲および障害物検出範囲を任意に設定することができる。

本実施例では、カメラ１と超音波センサ２を横方向に並べて一体化した場合の例を示す。構造以外の部分の動作は第１の実施例と同様であるため、説明は省略する。

図１２に、第２の実施例のカメラ１および超音波センサ２の一体化構造を示す。

カメラ１および超音波センサ２は、ケース７内部に収められている。ここで、カメラ本体１Ａは、レンズ１Ｃ、鏡胴１Ｄ、撮像素子１Ｅを備えており、レンズ１Ｃは撮影が可能なようにケース７を介してその一部が外側に露出している。また超音波センサ２は、超音波送信部２Ａ（図１参照）と超音波受信部２Ｂ（図１参照）がセンサヘッド部２Ｄ内に収められており、センサヘッド部２Ｄは支軸２Ｅを介してケース７に回動自在に支持されている。支軸２Ｅ内には固定ネジ（図示省略）が設けられており、支軸２Ｅはこの固定ネジを緩めることで回動し、固定ネジを締めることでケース７に固定される。ケース７には、センサヘッド部２Ｄの前面部分に開口部７Ａが設けられており、この開口部７Ａを介してセンサヘッド部２Ｄが超音波の送受信を行う。センサヘッド部２Ｄは距離情報算出部２Ｃと電気的に接続されている。ここで、距離情報算出部２Ｃは、カメラ駆動部１Ｂとスペーサ５Ａを介して結合しており、カメラ本体１Ａとともにケース７の内側に設けられたケース５内に収められている。カメラ駆動部１Ｂと距離情報算出部２Ｃは、ケース７に設けられたコネクタ７Ｂを介して表示制御部３と電気的に接続されている。

ケース７は、図１２に示すように車体１００後部のトランクルーム部分に、開口部７Ａおよびレンズ１Ｃが外部に露出するように取り付けられる。ここで、超音波センサ２のセンサヘッド部２Ｄはケース７に水平方向に回動自在に支持されているため、ケース７の車体への取り付け角度と、ケース７に対するセンサヘッド部２Ｄの角度を調整することで、図１３、図１４の平面図に示すように、カメラ１の光軸Ｌ１の方向と超音波センサ２の超音波放射軸Ｌ２の方向は、独立して設定が可能となっている。図１３は、カメラ１の光軸Ｌ１と超音波センサ２の超音波放射軸Ｌ２がそれぞれ車体の前後方向に対して平行に設定された場合を示している。また図１４は、カメラ１の光軸Ｌ１が車体の前後方向に対して平行に設定され、超音波センサ２の超音波放射軸Ｌ２が車体の前後方向に対してθ４の角度で設定された場合を示している。

このような構造とすることで、第１の実施例の効果と同等の効果を得ることができる。

本実施例では、第１の実施例において、超音波センサ２が水平方向にも回動自在に設けられた場合の例を示す。構造以外の部分の動作は第１の実施例と同様であるため、説明は省略する。

図１５に、第３の実施例のカメラ１および超音波センサ２の一体化構造を示す。

カメラ１および超音波センサ２は、ケース８内部に収められている。ここで、カメラ本体１Ａは、レンズ１Ｃ、鏡胴１Ｄ、撮像素子１Ｅを備えており、レンズ１Ｃは撮影が可能なようにケース８を介してその一部が外側に露出している。また超音波センサ２は、超音波送信部２Ａ（図１参照）と超音波受信部２Ｂ（図１参照）がセンサヘッド部２Ｄ内に収められており、センサヘッド部２Ｄは支軸２Ｅを介して支持部材８Ｃに垂直方向（車体上下方向）に回動自在に支持されている。支持部材８Ｃは支軸８Ｄを備え、支軸８Ｄはケース８に設けられた支軸受け８Ｅおよび８Ｆに水平方向（車体左右方向）に回動自在に支持されている。支軸２Ｅ内および支軸８Ｄ内には固定ネジ（図示省略）が設けられており、支軸２Ｅおよび支軸８Ｄはこの固定ネジを緩めることで回動し、固定ネジを締めることでそれぞれ支持部材８Ｃおよびケース８に固定される。ケース８には、センサヘッド部２Ｄの前面部分に開口部８Ａが設けられており、この開口部８Ａを介してセンサヘッド部２Ｄが超音波の送受信を行う。センサヘッド部２Ｄは距離情報算出部２Ｃと電気的に接続されている。ここで、距離情報算出部２Ｃは、カメラ駆動部１Ｂとスペーサ５Ａを介して結合しており、カメラ本体１Ａとともにケース８の内側に設けられたケース５内に収められている。カメラ駆動部１Ｂと距離情報算出部２Ｃは、ケース８に設けられたコネクタ８Ｂを介して表示制御部３と電気的に接続されている。

ケース８は、図１５に示すように車体１００後部のトランクルーム部分に、開口部８Ａおよびレンズ１Ｃが外部に露出するように取り付けられる。ここで、超音波センサ２のセンサヘッド部２Ｄはケース８に垂直方向および水平方向に回動自在に支持されているため、ケース８の車体への取り付け角度と、ケース８に対するセンサヘッド部２Ｄの角度を調整することで、図１６、図１７に示すように、カメラ１の光軸Ｌ１の方向と超音波センサ２の超音波放射軸Ｌ２の方向は、独立して設定が可能となっている。図１６は側面図であり、カメラ１の光軸Ｌ１と超音波センサ２の超音波放射軸Ｌ２がそれぞれ地面に対してθ５、θ６の角度で設定された場合を示している。また図１７は平面図であり、超音波センサ２の超音波放射軸Ｌ２が車体前後方向に対してθ７の角度で設定された場合を示している。

このような構造とすることで、第１の実施例の効果と同等の効果を得ることができる。

本実施例では、算出した距離情報に連動させて、警報音を発生してさらに注意を促すものである。

図１８に、本実施例のブロック図を示す。

本実施例では、距離情報算出部２Ｃに警報音発生部９が電気的に接続されており、距離情報算出部２Ｃから出力された距離情報信号に基づいて、警報音発生部９が警報音を発生する。

ここで、第１の実施例では、距離情報信号を４段階、すなわち５ｍ未満〜３ｍ、３ｍ未満〜２ｍ、２ｍ未満〜１ｍ、１ｍ未満、として出力しているが、警報音発生部９はこの４段階に合わせて、距離が近づくに従いより高い音を発生する。

このような動作とすることで、第１の実施例の効果に加え、さらに警報音により運転者に注意喚起を行なうことができる。

以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、実施例は本発明の例示にしか過ぎず、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものではない。したがって本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれることはもちろんである。

例えば、実施例ではいずれも超音波センサが回動自在となる構造を示したが、カメラが回動自在となる構造であっても良い。またカメラと超音波センサ双方が回動自在であっても良い。

また距離情報を表す半透明の背景を、例えば、５ｍ未満〜３ｍは青色、３ｍ未満〜２ｍは緑色、２ｍ未満〜１ｍは黄色、１ｍ未満は赤色というように距離により変更することで、よりわかりやすく距離情報を提供することができる。

また、第１の実施例では、距離情報は、５ｍ未満〜３ｍ、３ｍ未満〜２ｍ、２ｍ未満〜１ｍ、１ｍ未満、の４段階としているが、この段階をより細かく設定しても良い。

また距離情報の表示は、第１の実施例で示した半透明の背景色を重ねる方法に限らず、図１９に示すように、囲み線で表示する方法等、付加した距離情報がわかる方法であれば良い。

さらに、距離情報は表示を続ける変わりに、点滅させて表示しても良い。

本発明の第１の実施例のブロック図である。 本発明の第１の実施例のカメラおよび超音波センサの構成図である。 本発明の第１の実施例のカメラおよび超音波センサの取り付け状態を示す図である。 本発明の第１の実施例のカメラおよび超音波センサの他の取り付け状態を示す図である。 本発明の第１の実施例における超音波センサのブロック図である。 本発明の第１の実施例における表示制御部のブロック図である。 本発明の第１の実施例の表示部と障害物の距離の関係を示す図である。 本発明の第１の実施例の表示例である。 本発明の第１の実施例の他の表示例である。 本発明の第１の実施例の他の表示例である。 本発明の第１の実施例の他の表示例である。 本発明の第２の実施例のカメラおよび超音波センサの構成図である。 本発明の第２の実施例のカメラおよび超音波センサの取り付け状態を示す図である。 本発明の第２の実施例のカメラおよび超音波センサの他の取り付け状態を示す図である。 本発明の第３の実施例のカメラおよび超音波センサの構成図である。 本発明の第３の実施例のカメラおよび超音波センサの取り付け状態を示す図である。 本発明の第３の実施例のカメラおよび超音波センサの取り付け状態を示す他の図である。 本発明の第４の実施例のブロック図である。 本発明の他の表示例である。

符号の説明

１ カメラ
１Ａ カメラ本体
１Ｂ カメラ駆動部
１Ｃ レンズ
１Ｄ 鏡胴
１Ｅ 撮像素子
２ 超音波センサ
２Ａ 超音波送信部
２Ｂ 超音波受信部
２Ｃ 距離情報算出部
２Ｄ センサヘッド部
２Ｅ 支軸
２Ｆ 比較器
２Ｇ フリップフロップ
２Ｈ クロック発信器
２Ｉ ＡＮＤ回路
２Ｊ カウンタ
２Ｋ 距離判定部
３ 表示制御部
３Ａ ＮＴＳＣ−ＲＧＢデコーダ
３Ｂ 同期信号分離部
３Ｃ 距離情報付加部
３Ｄ 距離映像設定部
３Ｅ ＮＴＳＣ−ＲＧＢエンコーダ
４ 表示部
５ ケース
５Ａ スペーサ
６ ケース
６Ａ 開口部
６Ｂ コネクタ
７ ケース
７Ａ 開口部
７Ｂ コネクタ
８ ケース
８Ａ 開口部
８Ｂ コネクタ
８Ｃ 支持部材
８Ｄ 支軸
８Ｅ 支軸受け
８Ｆ 支軸受け
９ 警報音発生部
１０ 撮影部
２０ 障害物検出部
３０ 画像処理部
４０ 表示部
１００ 車体

Claims (8)

1. 自動車に備えられ該自動車の周囲を撮影する撮影部と、
   前記自動車と前記自動車の周囲の障害物との距離を検出する障害物検出部と、
   前記障害物検出部で検出された障害物との距離情報を前記撮影部で撮影された撮影画像に重畳して出力する画像処理部と、
   前記画像処理部の出力画像を表示する表示部とを備え、
   前記撮影部と前記障害物検出部は、前記撮影部の撮影方向と前記障害物検出部の障害物の検出方向が同一方向を向いて一つの筐体内に収められていることを特徴とする車両用周囲モニタ装置。
2. 前記撮影部と前記障害物検出部の少なくとも一方が前記自動車の垂直方向に回動自在となるように前記筐体に保持されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用周囲モニタ装置。
3. 前記撮影部と前記障害物検出部の少なくとも一方が前記自動車の水平方向に回動自在となるように前記筐体に保持されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用周囲モニタ装置。
4. 前記撮影部と前記障害物検出部の少なくとも一方が前記自動車の垂直方向および水平方向に回動自在となるように前記筐体に保持されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用周囲モニタ装置。
5. 前記障害物検出部が、前記障害物に対して発した超音波信号と、該障害物から反射した該超音波信号の反射信号の時間差に基づいて、該障害物までの距離を検出する超音波センサであることを特徴とする請求項１から請求項４に記載の車両用周囲モニタ装置。
6. 前記距離情報は、前記自動車から前記障害物までの距離に対応する前記撮影画像上の位置に、所定の形状を有する図形として重畳されることを特徴とする請求項１から請求項５に記載の車両用周囲モニタ装置。
7. 前記図形は、該図形が重畳された部分の前記撮影画像が透過される半透明の色情報を有することを特徴とする請求項６に記載の車両用周囲モニタ装置。
8. 前記障害物検出部で検出された前記障害物との距離に応じて警報音を発する警報音発生部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項７に記載の車両用周囲モニタ装置。

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