JP2006271079A

JP2006271079A - Motor control device, recording device and control method therefor

Info

Publication number: JP2006271079A
Application number: JP2005083943A
Authority: JP
Inventors: Masayuki Nakagawa; 雅幸中川; Takashi Otsuki; 隆大槻
Original assignee: Seiko Epson Corp; Fujitsu Isotec Ltd
Current assignee: Seiko Epson Corp; Fujitsu Isotec Ltd
Priority date: 2005-03-23
Filing date: 2005-03-23
Publication date: 2006-10-05

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve effective throughput by reducing a load of a controller. <P>SOLUTION: This motor control device includes: a carriage drive motor (a DC motor) 32 for driving a carriage 28; a driver 411 for outputting a driving signal to the carriage drive motor 32 on the basis of a motor control signal SDRV, a speed detector 414 for detecting a speed of the carriage 28; and a controller 410 for monitoring whether or not the speed of the carriage 28 has reached a predetermined speed on the basis of an output sv of the speed detector 28 and outputting a motor control signal for controlling the DC motor after driving start of the DC motor and after the speed of the carriage has reached the predetermined speed. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、記録装置、記録装置の制御方法および制御プログラムに係り、特にキャリッジ駆動用モータとしてＤＣモータを有する記録装置、記録装置の制御方法および制御プログラムに関する。 The present invention relates to a printing apparatus, a printing apparatus control method, and a control program, and more particularly to a printing apparatus having a DC motor as a carriage driving motor, a printing apparatus control method, and a control program.

一般に、記録装置として、キャリッジに搭載される記録ヘッドを備え、キャリッジにより記録ヘッドを走査しつつ、記録ヘッドの記録部材、具体的には、記録用レバーの先端、あるいは記録用レバーの先端に設けた記録ピンや記録ワイヤを、リボンカートリッジから繰り出されたインクリボンを介して、プラテン上に搬送されたシートに打ち付けることで、シートに画像を記録するドットインパクトプリンタが知られている（例えば、特許文献１参照）。
このようなドットインパクトプリンタにおいては、ＣＰＵを有するコントローラが、ファームウェアにより、モータドライバを介してキャリッジを駆動するためのＤＣモータを制御する。そして、ファームウェアがキャリッジの位置をエンコーダが出力するエンコーダ出力パルスにより検出して、キャリッジ駆動速度を制御する構成を採っていた。
特開２００３−１２７４４２号公報 In general, the recording apparatus includes a recording head mounted on a carriage, and is provided at the recording member of the recording head, specifically, the tip of the recording lever or the tip of the recording lever while scanning the recording head with the carriage. 2. Description of the Related Art A dot impact printer that records an image on a sheet by hitting a recording pin or a recording wire on a sheet conveyed on a platen via an ink ribbon fed out from a ribbon cartridge is known (for example, a patent Reference 1).
In such a dot impact printer, a controller having a CPU controls a DC motor for driving a carriage via a motor driver by firmware. The firmware detects the position of the carriage with an encoder output pulse output from the encoder and controls the carriage driving speed.
JP 2003-127442 A

ここで、従来の動作の一例を説明する。
図１０は、従来例の処理フローチャートである。
まず、コントローラの制御用のファームウェアは、キャリッジ駆動モータとして機能するＤＣモータを制御すべく、駆動制御信号をモータドライバに対して出力し、モータドライバにモータ駆動信号を出力させ、キャリッジ駆動モータの駆動を開始する（ステップＳ５１）。
一方、コントローラは、次の動作に必要な計算処理が完了しているか否かを判別する（ステップＳ５２）。
ステップＳ５２の判別において、次の動作に必要な計算が終了している場合には（ステップＳ５２；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５４に移行する。
ステップＳ５２の判別において、次の動作に必要な計算が終了していない場合には（ステップＳ５２；Ｎｏ）、次動作計算処理を行う（ステップＳ５３）。 Here, an example of a conventional operation will be described.
FIG. 10 is a process flowchart of a conventional example.
First, the controller control firmware outputs a drive control signal to the motor driver in order to control the DC motor that functions as a carriage drive motor, causes the motor driver to output a motor drive signal, and drives the carriage drive motor. Is started (step S51).
On the other hand, the controller determines whether or not the calculation process necessary for the next operation is completed (step S52).
If it is determined in step S52 that the calculation necessary for the next operation has been completed (step S52; Yes), the process proceeds to step S54.
If the calculation necessary for the next operation is not completed in the determination in step S52 (step S52; No), the next operation calculation process is performed (step S53).

この状態で、キャリッジ駆動モータは駆動され、キャリッジが駆動されることとなる。
続いてコントローラは、ＤＣモータであるキャリッジ駆動モータが駆動状態にあるか否かを判別する（ステップＳ５４）。
ステップＳ５４の判別において、ＤＣモータであるキャリッジ駆動モータが駆動状態にある場合には（ステップＳ５４；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５２に移行し、以下同様の処理を繰り返すこととなる。 In this state, the carriage drive motor is driven, and the carriage is driven.
Subsequently, the controller determines whether or not the carriage drive motor, which is a DC motor, is in a drive state (step S54).
If it is determined in step S54 that the carriage drive motor, which is a DC motor, is in a driving state (step S54; Yes), the process proceeds to step S52, and the same process is repeated thereafter.

図１１は、モータ制御処理の処理フローチャートである。
このとき、コントローラには、エンコーダからのエンコーダ出力パルスが入力されており、コントローラのファームウェアは、キャリッジの駆動状態が、加速状態、定速状態あるいは減速状態のいずれにあるのかを判別する（ステップＳ６１）。
そしてステップＳ６１の判別において、キャリッジの駆動状態が加速状態にある場合には、コントローラは、加速時のＤＣモータ制御を行う（ステップＳ６２）。
また、ステップＳ６１の判別において、キャリッジの駆動状態が定速状態にある場合には、コントローラは、定速時のＤＣモータ制御を行う（ステップＳ６３）。
さらにステップＳ６１の判別において、キャリッジの駆動状態が減速状態にある場合には、コントローラは、減速時のＤＣモータ制御を行う（ステップＳ６４）。 FIG. 11 is a process flowchart of the motor control process.
At this time, the encoder output pulse from the encoder is input to the controller, and the firmware of the controller determines whether the driving state of the carriage is in the acceleration state, the constant speed state, or the deceleration state (step S61). ).
If it is determined in step S61 that the carriage is in the accelerated state, the controller performs DC motor control during acceleration (step S62).
If it is determined in step S61 that the carriage is driven at a constant speed, the controller performs DC motor control at a constant speed (step S63).
Further, in the determination in step S61, if the carriage driving state is in the deceleration state, the controller performs DC motor control during deceleration (step S64).

そして、ステップＳ６４の減速制御によりステップＳ５４の判別において、ＤＣモータであるキャリッジ駆動モータが停止状態になった場合には（ステップＳ５４；Ｎｏ）、コントローラは、紙送りモータを駆動して紙送りを開始する（ステップＳ５５）。
これにより、コントローラは、次の動作に必要な計算処理が完了しているか否かを判別する（ステップＳ５６）。
ステップＳ５６の判別において、次の動作に必要な計算が終了している場合には（ステップＳ５６；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５８に移行する。
ステップＳ５６の判別において、次の動作に必要な計算が終了していない場合には（ステップＳ５６；Ｎｏ）、次動作計算処理を行う（ステップＳ５７）。 When the carriage drive motor, which is a DC motor, is stopped in the determination of step S54 by the deceleration control of step S64 (step S54; No), the controller drives the paper feed motor to feed the paper. Start (step S55).
Thereby, the controller determines whether or not the calculation process necessary for the next operation is completed (step S56).
If it is determined in step S56 that the calculation necessary for the next operation has been completed (step S56; Yes), the process proceeds to step S58.
If the calculation required for the next operation is not completed in the determination in step S56 (step S56; No), the next operation calculation process is performed (step S57).

続いてコントローラは、紙送りモータによる紙送りが完了したか否かを判別する（ステップＳ５８）。
ステップＳ５８の判別において、紙送りが未完了である場合には（ステップＳ５８；Ｎｏ）、処理をステップＳ５６に移行し、以下同様の処理を繰り返すこととなる。
ステップＳ５８の判別において、紙送りが完了した場合には（ステップＳ５８；Ｙｅｓ）、コントローラは、次の動作に必要な計算処理が完了しているか否かを判別する（ステップＳ５９）。
ステップＳ５９の判別において、次の動作に必要な計算が終了していない場合には（ステップＳ５９；Ｎｏ）、次動作計算処理を行う（ステップＳ６０）。
ステップＳ５９の判別において、次の動作に必要な計算が終了している場合には（ステップＳ５９；Ｙｅｓ）、処理を完了する。 Subsequently, the controller determines whether or not the paper feed by the paper feed motor is completed (step S58).
If it is determined in step S58 that paper feeding has not been completed (step S58; No), the process proceeds to step S56, and thereafter the same process is repeated.
If the paper feed is completed in the determination in step S58 (step S58; Yes), the controller determines whether or not the calculation process necessary for the next operation is completed (step S59).
If the calculation required for the next operation is not completed in the determination in step S59 (step S59; No), the next operation calculation process is performed (step S60).
If it is determined in step S59 that the calculation necessary for the next operation has been completed (step S59; Yes), the process is completed.

以上の説明のように、従来においては、コントローラのファームウェアは常時キャリッジ駆動モータのフィードバック制御を行っており、印字動作の性能を向上させるべく、印字速度を上げていくと、次動作の計算処理が間に合わなくなってしまう場合も生じ、印刷が一時的に停止し、所望のスループットが得られなくなってしまうという不具合があった。
そこで本発明の目的は、コントローラの負荷を低減し、実効的なスループットの向上を図ることが可能な記録装置及び記録装置の記録方法を提供することにある。 As described above, conventionally, the controller firmware always performs feedback control of the carriage drive motor. If the printing speed is increased in order to improve the performance of the printing operation, the calculation processing of the next operation is performed. In some cases, it may not be in time, printing temporarily stops, and a desired throughput cannot be obtained.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to provide a recording apparatus and a recording method for the recording apparatus that can reduce the load on the controller and improve the effective throughput.

上記課題を解決するため、被駆動体を駆動するＤＣモータと、モータ制御信号に基づいて前記ＤＣモータに駆動信号を出力する駆動部と、前記被駆動体の速度を検出する速度検出部と、前記速度検出部の出力に基づいて、前記被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視する速度監視部と、前記ＤＣモータの制御を行うための前記モータ制御信号を前記ＤＣモータの駆動開始時および前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力する制御部と、を備えたことを特徴としている。
上記構成によれば、駆動部は、制御部からのモータ制御信号に基づいてＤＣモータに駆動信号を出力する。
これと並行して、速度検出部は、駆動体の速度を検出し、速度監視部は、速度検出部の出力に基づいて、被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視する。
これらの結果、制御部は、ＤＣモータの制御を行うためのモータ制御信号をＤＣモータの駆動開始時および被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力する。 In order to solve the above problems, a DC motor that drives a driven body, a drive unit that outputs a drive signal to the DC motor based on a motor control signal, a speed detection unit that detects the speed of the driven body, Based on the output of the speed detector, a speed monitor for monitoring whether the speed of the driven body has reached a predetermined speed, and the motor control signal for controlling the DC motor are sent to the DC motor. And a controller for outputting after the start of driving and after the speed of the driven body reaches a predetermined speed.
According to the above configuration, the drive unit outputs a drive signal to the DC motor based on the motor control signal from the control unit.
In parallel with this, the speed detection unit detects the speed of the driving body, and the speed monitoring unit monitors whether or not the speed of the driven body has reached a predetermined speed based on the output of the speed detection unit.
As a result, the control unit outputs a motor control signal for controlling the DC motor at the start of driving the DC motor and after the speed of the driven body reaches a predetermined speed.

この場合において、前記ＤＣモータの駆動開始時に出力される前記モータ制御信号は、オープンループ制御のためのものであるようにしてもよい。
また、前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力される前記モータ制御信号は、前記ＤＣモータの駆動速度のフィードバック制御を行うためのものであるようにしてもよい。
さらに、前記速度検出部は、前記被駆動体の位置を検出するエンコーダ部を備えるようにしてもよい。
またさらに、前記ＤＣモータは、プリンタに用いられるキャリッジ駆動モータあるいは用紙搬送モータとして用いられているようにしてもよい。 In this case, the motor control signal output at the start of driving of the DC motor may be for open loop control.
The motor control signal output after the speed of the driven body reaches a predetermined speed may be used for feedback control of the driving speed of the DC motor.
Furthermore, the speed detection unit may include an encoder unit that detects the position of the driven body.
Furthermore, the DC motor may be used as a carriage drive motor or a paper transport motor used in a printer.

また、記録ヘッドをキャリッジに載置し、前記キャリッジを駆動するためのＤＣモータを有するキャリッジ駆動部により主走査方向に駆動しつつ、記録用紙を副走査方向に駆動して前記記録ヘッドにより記録用紙に記録を行う記録装置において、モータ制御信号に基づいて前記ＤＣモータに駆動信号を出力する駆動部と、前記被駆動体の速度を検出する速度検出部と、前記速度検出部の出力に基づいて、前記被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視する速度監視部と、前記ＤＣモータの制御を行うための前記モータ制御信号を前記ＤＣモータの駆動開始時および前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力する制御部と、を備えたことを特徴としている。
上記構成によれば、駆動部は、制御部からのモータ制御信号に基づいてＤＣモータに駆動信号を出力する。
これと並行して、速度検出部は、キャリッジの速度を検出し、速度監視部は、速度検出部の出力に基づいて、キャリッジの速度が所定速度に至ったか否かを監視する。
これらの結果、制御部は、ＤＣモータの制御を行うためのモータ制御信号をＤＣモータの駆動開始時および被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力する。 Further, the recording paper is driven in the sub-scanning direction by driving the recording paper in the sub-scanning direction while being driven in the main scanning direction by a carriage driving unit having a DC motor for driving the carriage. In the recording apparatus that performs recording on the basis of the motor control signal, the driving unit that outputs a driving signal to the DC motor, the speed detecting unit that detects the speed of the driven body, and the output of the speed detecting unit A speed monitoring unit that monitors whether the speed of the driven body has reached a predetermined speed, and the motor control signal for controlling the DC motor at the start of driving of the DC motor and of the driven body And a control unit that outputs after the speed reaches a predetermined speed.
According to the above configuration, the drive unit outputs a drive signal to the DC motor based on the motor control signal from the control unit.
In parallel with this, the speed detection unit detects the speed of the carriage, and the speed monitoring unit monitors whether or not the speed of the carriage has reached a predetermined speed based on the output of the speed detection unit.
As a result, the control unit outputs a motor control signal for controlling the DC motor at the start of driving the DC motor and after the speed of the driven body reaches a predetermined speed.

また、被駆動体を駆動するＤＣモータを制御するためのモータ制御装置を制御するための制御方法において、前記ＤＣモータに駆動信号を出力する駆動過程と、前記被駆動体の速度を検出する速度検出過程と、検出された前記被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視する速度監視過程と、前記ＤＣモータの制御を行うための前記モータ制御信号を前記ＤＣモータの駆動開始時および前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力する制御制御過程と、を備えたことを特徴としている。
また、記録ヘッドをキャリッジに載置し、前記キャリッジを駆動するためのＤＣモータを有するキャリッジ駆動部により主走査方向に駆動しつつ、記録用紙を副走査方向に駆動して前記記録ヘッドにより記録用紙に記録を行う記録装置の制御方法において、前記ＤＣモータに駆動信号を出力する駆動過程と、前記被駆動体の速度を検出する速度検出過程と、前記被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視する速度監視過程と、前記ＤＣモータの制御を行うための前記モータ制御信号を前記ＤＣモータの駆動開始時および前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力する制御過程と、を備えたことを特徴としている。 Further, in a control method for controlling a motor control device for controlling a DC motor for driving a driven body, a driving process for outputting a driving signal to the DC motor, and a speed for detecting the speed of the driven body A detection process, a speed monitoring process for monitoring whether or not the detected speed of the driven body has reached a predetermined speed, and the motor control signal for controlling the DC motor at the start of driving of the DC motor. And a control process for outputting after the speed of the driven body reaches a predetermined speed.
Further, the recording paper is driven in the sub-scanning direction by driving the recording paper in the sub-scanning direction while being driven in the main scanning direction by a carriage driving unit having a DC motor for driving the carriage. In the control method of the recording apparatus for performing recording on the recording medium, a driving process for outputting a driving signal to the DC motor, a speed detecting process for detecting the speed of the driven body, and whether the speed of the driven body has reached a predetermined speed A speed monitoring process for monitoring whether or not, and a control process for outputting the motor control signal for controlling the DC motor at the start of driving the DC motor and after the speed of the driven body reaches a predetermined speed; It is characterized by having.

また、被駆動体を駆動するＤＣモータを制御するためのモータ制御装置をコンピュータにより制御するための制御プログラムにおいて、前記ＤＣモータに駆動信号を出力させ、前記被駆動体の速度を検出させ、検出された前記被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視させ、前記ＤＣモータの制御を行うための前記モータ制御信号を前記ＤＣモータの駆動開始時および前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力させるようにしてもよい。
また、記録ヘッドをキャリッジに載置し、前記キャリッジを駆動するためのＤＣモータを有するキャリッジ駆動部により主走査方向に駆動しつつ、記録用紙を副走査方向に駆動して前記記録ヘッドにより記録用紙に記録を行う記録装置をコンピュータにより制御するための制御プログラムにおいて、前記ＤＣモータに駆動信号を出力させ、前記被駆動体の速度を検出させ、前記被駆動体の速度が所定速度に至ったか否かを監視させ、前記ＤＣモータの制御を行うための前記モータ制御信号を前記ＤＣモータの駆動開始時および前記被駆動体の速度が所定速度に至った後に出力させるようにしてもよい。 Further, in a control program for controlling a motor control device for controlling a DC motor for driving a driven body by a computer, a driving signal is output to the DC motor, and the speed of the driven body is detected and detected. Whether or not the speed of the driven body thus reached has reached a predetermined speed, and the motor control signal for controlling the DC motor is determined at the start of driving of the DC motor and the speed of the driven body is predetermined. You may make it output after reaching speed.
Further, the recording paper is driven in the sub-scanning direction by driving the recording paper in the sub-scanning direction while being driven in the main scanning direction by a carriage driving unit having a DC motor for driving the carriage. In a control program for controlling a recording apparatus that performs recording on a computer, a drive signal is output to the DC motor, the speed of the driven body is detected, and the speed of the driven body has reached a predetermined speed. The motor control signal for controlling the DC motor may be output at the start of driving the DC motor and after the speed of the driven body reaches a predetermined speed.

本発明によれば、キャリッジ駆動モータとしてフィードバック制御が必要なＤＣモータを用いる場合でも、コントローラの負荷を低減し、スループットの向上を図ることができる。 According to the present invention, even when a DC motor that requires feedback control is used as a carriage drive motor, it is possible to reduce the load on the controller and improve the throughput.

以下、図面を参照して本発明の好適な実施の形態について説明する。
［１］第１実施形態
図１は、本発明の第１実施形態に係るドットインパクトプリンタ１０の外観斜視図である。
ドットインパクトプリンタ１０は、複数の記録ワイヤを打ち出す記録ヘッド３０により、記録媒体の記録面に対して、インクリボンを介して記録ワイヤを打ち出すことによって文字を含む画像を記録するものである。ここで、記録媒体としては、単票紙、連続紙、複写紙等、種々の形態のシート（紙製及び樹脂製を含む）を利用可能である。本実施形態では、上記記録媒体として連続紙を用いた例について説明する。
図１に示すように、ドットインパクトプリンタ１０は、上部ケース１１及び下部ケース１２からなる略箱形の外装を有している。
上部ケース１１の上面前部には、上面カバー１３が配設され、後述するリボンカートリッジを記録機構部２０に装着する際等に上方に開かれる。上部ケース１１の前面下部には、記録機構部２０に連続紙を供給するためのフロント給紙口１１１が開口する。フロント給紙口１１１の上には、前方に開く前面カバー１５が配設され、前面カバー１５を開けて記録機構部２０に連続紙をセットできるようになっている。 Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[1] First Embodiment FIG. 1 is an external perspective view of a dot impact printer 10 according to a first embodiment of the present invention.
The dot impact printer 10 records an image including characters by ejecting a recording wire via an ink ribbon onto a recording surface of a recording medium by a recording head 30 that ejects a plurality of recording wires. Here, as the recording medium, various forms of sheets (including paper and resin) such as cut paper, continuous paper, and copy paper can be used. In the present embodiment, an example in which continuous paper is used as the recording medium will be described.
As shown in FIG. 1, the dot impact printer 10 has a substantially box-shaped exterior made up of an upper case 11 and a lower case 12.
An upper surface cover 13 is disposed on the upper surface front portion of the upper case 11 and is opened upward when a ribbon cartridge (to be described later) is attached to the recording mechanism unit 20. A front paper feed port 111 for supplying continuous paper to the recording mechanism unit 20 is opened at the lower front surface of the upper case 11. A front cover 15 that opens forward is disposed above the front paper feed port 111 so that continuous paper can be set in the recording mechanism unit 20 by opening the front cover 15.

図２は、ドットインパクトプリンタ１０の背面図である。
図１及び図２に示すように、上部ケース１１には、上部ケース１１の上面後部から背面にかけて連続する上背面カバー１４が配設される。上背面カバー１４は、後述する記録機構部２０のメンテナンス時等に、上部ケース１１の後方に向けて開放される。上背面カバー１４の背面には、記録後の連続紙が吐き出される排紙口１１３が開口する。上部ケース１１の背面において、上背面カバー１４の下には、記録機構部２０に連続紙を供給するためのリア給紙口１１２が開口する。
さらに、図２に示すように、下部ケース１２の背面下部にはＩ／Ｆカバー１６が配設される。Ｉ／Ｆカバー１６の内側には、ドットインパクトプリンタ１０をコンピュータ等の各種機器に接続するためのコネクタ（図示略）が配設されており、Ｉ／Ｆカバー１６を開けて、上記コネクタにケーブルを接続する等の作業を行えるようになっている。
また、図１に示すように、上部ケース１１の前面上部には操作パネル１２１が配設される。操作パネル１２１は、ドットインパクトプリンタ１０の動作に係る各種設定を行うためのスイッチ類、動作状態を報知するインジケータ及び液晶ディスプレイパネル等を備える。下部ケース１２の前面の隅には、ドットインパクトプリンタ１０の電源をＯＮ／ＯＦＦするスイッチ１２２が配される。また、図２に示すように、下部ケース１２の背面には、ドットインパクトプリンタ１０に電源を供給するための電源コネクタ１２３が配設される。 FIG. 2 is a rear view of the dot impact printer 10.
As shown in FIGS. 1 and 2, the upper case 11 is provided with an upper back cover 14 that is continuous from the rear of the upper surface of the upper case 11 to the back. The upper back cover 14 is opened toward the rear of the upper case 11 during maintenance of the recording mechanism unit 20 described later. A paper discharge port 113 through which the continuous paper after recording is discharged is opened on the back surface of the upper back cover 14. On the back surface of the upper case 11, below the upper back cover 14, a rear paper feed port 112 for supplying continuous paper to the recording mechanism unit 20 is opened.
Further, as shown in FIG. 2, an I / F cover 16 is disposed at the lower back of the lower case 12. A connector (not shown) for connecting the dot impact printer 10 to various devices such as a computer is disposed inside the I / F cover 16. The I / F cover 16 is opened and a cable is connected to the connector. Can be connected.
As shown in FIG. 1, an operation panel 121 is disposed on the upper front surface of the upper case 11. The operation panel 121 includes switches for performing various settings related to the operation of the dot impact printer 10, an indicator for notifying the operation state, a liquid crystal display panel, and the like. At the front corner of the lower case 12, a switch 122 for turning on / off the power source of the dot impact printer 10 is disposed. As shown in FIG. 2, a power connector 123 for supplying power to the dot impact printer 10 is disposed on the back surface of the lower case 12.

次に、記録機構部２０の構成について説明する。
図３は、ドットインパクトプリンタ１０が内蔵する記録機構部２０の構成を示す斜視図である。図４は、図３のＡ−Ａ´線における記録機構部２０の断面図である。
図３及び図４に示すように、記録機構部２０は、本体フレームとしての右サイドフレーム２１、左サイドフレーム２２、フロントフレーム２３及びベースフレーム２４を備える。この本体フレームに、記録ヘッド３０と、記録ヘッド３０を載置するキャリッジ２８と、フロント側から記録ヘッド３０に対して連続紙を供給するフロント給紙機構２６と、リア側から記録ヘッド３０に対して連続紙を供給するリア給紙機構２７と、フロント給紙機構２６及びリア給紙機構２７により供給された連続紙を記録ヘッド３０に向けて搬送する搬送機構３４と、記録ヘッド３０による記録済みの連続紙を排出する排紙機構３５と、リボンカートリッジのリボンを駆動するリボン駆動ユニット３７とが配設される。 Next, the configuration of the recording mechanism unit 20 will be described.
FIG. 3 is a perspective view showing the configuration of the recording mechanism unit 20 built in the dot impact printer 10. FIG. 4 is a cross-sectional view of the recording mechanism 20 taken along the line AA ′ of FIG.
As shown in FIGS. 3 and 4, the recording mechanism unit 20 includes a right side frame 21, a left side frame 22, a front frame 23, and a base frame 24 as main body frames. The main body frame is provided with a recording head 30, a carriage 28 for mounting the recording head 30, a front paper feed mechanism 26 that supplies continuous paper to the recording head 30 from the front side, and a recording paper 30 from the rear side. A rear paper feeding mechanism 27 that supplies continuous paper, a transport mechanism 34 that conveys the continuous paper supplied by the front paper feeding mechanism 26 and the rear paper feeding mechanism 27 toward the recording head 30, and recording by the recording head 30. A paper discharge mechanism 35 for discharging the continuous paper and a ribbon drive unit 37 for driving the ribbon of the ribbon cartridge are disposed.

サイドフレーム２１及び左サイドフレーム２２は、記録機構部２０の両端部において互いに対向するよう立設され、この右サイドフレーム２１と左サイドフレーム２２との間に、フロントフレーム２３及びベースフレーム２４が架け渡される。フロントフレーム２３は記録機構部２０のフロント側に位置し、ベースフレーム２４は記録機構部２０の下部のリア側に位置する。
右サイドフレーム２１及び左サイドフレーム２２のフロント下部には、それぞれローラ２５が配設され、これら２個のローラ２５を介して、記録機構部２０が下部ケース１２により支持される。また、ローラ２５は回転自在に構成され、ローラ２５を支点として記録機構部２０をフロント側に傾けることで、記録機構部２０の下方に配設される制御基板（図示略）のメンテナンス等を行える。 The side frame 21 and the left side frame 22 are erected so as to face each other at both ends of the recording mechanism unit 20, and a front frame 23 and a base frame 24 are bridged between the right side frame 21 and the left side frame 22. Passed. The front frame 23 is located on the front side of the recording mechanism unit 20, and the base frame 24 is located on the rear side below the recording mechanism unit 20.
Rollers 25 are respectively provided at lower front portions of the right side frame 21 and the left side frame 22, and the recording mechanism unit 20 is supported by the lower case 12 via these two rollers 25. Further, the roller 25 is configured to be rotatable, and the control mechanism (not shown) disposed below the recording mechanism unit 20 can be maintained by tilting the recording mechanism unit 20 toward the front side with the roller 25 as a fulcrum. .

フロント給紙機構２６は、記録機構部２０の前面下部に配設されたフロント給紙台２６１と、右サイドフレーム２１と左サイドフレーム２２との間に平行に架け渡されたトラクタ支持軸２６３及びトラクタ駆動軸２６４と、左右一対のフロントトラクタ２６２と、各フロントトラクタ２６２に一体に取り付けられたフロントトラクタカバー２６６とを備えている。
フロント給紙台２６１は、記録機構部２０の前面のほぼ下端部から斜め上に延びる面を有し、この面により、フロント給紙口１１１（図１参照）から挿入された連続紙を下方から支持する。
フロント給紙台２６１の上方には、トラクタ支持軸２６３及びトラクタ駆動軸２６４が配設され、これらトラクタ支持軸２６３及びトラクタ駆動軸２６４に、左右一対のフロントトラクタ２６２が挿通される。 The front paper feed mechanism 26 includes a front paper feed table 261 disposed in the lower front portion of the recording mechanism unit 20, a tractor support shaft 263, which extends in parallel between the right side frame 21 and the left side frame 22, and A tractor drive shaft 264, a pair of left and right front tractors 262, and a front tractor cover 266 attached integrally to each front tractor 262 are provided.
The front paper feed tray 261 has a surface extending obliquely upward from the substantially lower end of the front surface of the recording mechanism unit 20, and this surface allows continuous paper inserted from the front paper feed port 111 (see FIG. 1) to be viewed from below. To support.
A tractor support shaft 263 and a tractor drive shaft 264 are disposed above the front sheet feed table 261, and a pair of left and right front tractors 262 are inserted through the tractor support shaft 263 and the tractor drive shaft 264.

フロントトラクタ２６２は各々平面部を有し、この平面部がフロント給紙台２６１の面に連なるよう配設される。また、フロントトラクタ２６２は、複数のピン２６５を有する図示しないトラクタベルトを備える。このトラクタベルトはトラクタ支持軸２６３とトラクタ駆動軸２６４とに架けられる。トラクタ支持軸２６３は回転自在に配設される一方、トラクタ駆動軸２６４は、図示しない搬送モータによって駆動されて回転する。
そして、図示しないトラクタベルトは、トラクタ駆動軸２６４の回転に伴って回転し、ピン２６５をフロントトラクタ２６２の平面に沿って移動させる。ピン２６５は、フロントトラクタ２６２の平面部から露出し、連続紙の両端部に穿設されたスプロケットホールに係合する。そして、上記トラクタベルトが回転してピン２６５が移動することにより、連続紙が記録ヘッド３０側へ搬送される。また、フロントトラクタ２６２には、ピン２６５の上方から被さるフロントトラクタカバー２６６が配設される。フロントトラクタ２６２に連続紙を載せてフロントトラクタカバー２６６を被せることにより、ピン２６５が連続紙のスプロケットホールに係合した状態が保持される。 Each of the front tractors 262 has a flat surface portion, and the flat surface portion is arranged so as to be continuous with the surface of the front paper feed table 261. Further, the front tractor 262 includes a tractor belt (not shown) having a plurality of pins 265. The tractor belt is hung on the tractor support shaft 263 and the tractor drive shaft 264. The tractor support shaft 263 is rotatably arranged, while the tractor drive shaft 264 is driven to rotate by a conveyance motor (not shown).
The tractor belt (not shown) rotates as the tractor drive shaft 264 rotates, and moves the pin 265 along the plane of the front tractor 262. The pin 265 is exposed from the flat surface portion of the front tractor 262, and engages with sprocket holes formed at both ends of the continuous paper. When the tractor belt rotates and the pin 265 moves, the continuous paper is conveyed to the recording head 30 side. The front tractor 262 is provided with a front tractor cover 266 that covers the pin 265 from above. By placing the continuous paper on the front tractor 262 and covering the front tractor cover 266, the state where the pin 265 is engaged with the sprocket hole of the continuous paper is maintained.

リア給紙機構２７は、右サイドフレーム２１と左サイドフレーム２２との間に平行に架け渡されたトラクタ支持軸２７２及びトラクタ駆動軸２７３と、左右一対のリアトラクタ２７１と、各リアトラクタ２７１に一体に取り付けられたリアトラクタカバー２７５と、リアトラクタ２７１の奥に配設されたスプロケットホイール２７６とを備える。
記録機構部２０のリア側においては、ベースフレーム２４の一部が、リア給紙口１１２（図２参照）に対応する位置で平面に形成されており、この平面により、リア給紙口１１２から挿入された連続紙が下方から支持される。
そして、ベースフレーム２４に並べてトラクタ支持軸２７２及びトラクタ駆動軸２７３が配設され、これらトラクタ支持軸２７２及びトラクタ駆動軸２７３に、２個のリアトラクタ２７１が挿通される。
リアトラクタ２７１は平面部を有し、この平面部が、ベースフレーム２４がなす平面に連なるように配設される。また、リアトラクタ２７１は、複数のピン２７４を有する図示しないトラクタベルトを備え、このトラクタベルトはトラクタ支持軸２７２とトラクタ駆動軸２７３とに架けられており、図示しない搬送モータによってトラクタ駆動軸２７３が駆動されることにより回転する。ピン２７４はリアトラクタ２７１の平面部に露出しており、連続紙に穿設されたスプロケットホールに係合する。そして、図示しないトラクタベルトの回転によりピン２７４が移動し、連続紙がフロント側へ搬送される。 The rear paper feed mechanism 27 includes a tractor support shaft 272 and a tractor drive shaft 273 that are spanned in parallel between the right side frame 21 and the left side frame 22, a pair of left and right rear tractors 271, and each rear tractor 271. A rear tractor cover 275 attached integrally and a sprocket wheel 276 disposed behind the rear tractor 271 are provided.
On the rear side of the recording mechanism unit 20, a part of the base frame 24 is formed in a plane at a position corresponding to the rear paper feed port 112 (see FIG. 2). The inserted continuous paper is supported from below.
A tractor support shaft 272 and a tractor drive shaft 273 are arranged side by side on the base frame 24, and two rear tractors 271 are inserted through the tractor support shaft 272 and the tractor drive shaft 273.
The rear tractor 271 has a flat portion, and the flat portion is disposed so as to be continuous with the flat surface formed by the base frame 24. The rear tractor 271 includes a tractor belt (not shown) having a plurality of pins 274, and this tractor belt is spanned between a tractor support shaft 272 and a tractor drive shaft 273. The tractor drive shaft 273 is supported by a transport motor (not shown). It rotates by being driven. The pin 274 is exposed on the flat surface portion of the rear tractor 271 and engages with a sprocket hole formed in the continuous paper. Then, the pin 274 is moved by the rotation of a tractor belt (not shown), and the continuous paper is conveyed to the front side.

リアトラクタ２７１の奥には、スプロケットホイール２７６が配設される。スプロケットホイール２７６は、左右一対の輪状部材であり、右サイドフレーム２１と左サイドフレーム２２との間に架け渡された軸に挿通され、この軸が図示しない搬送モータにより駆動されることで回転する。
スプロケットホイール２７６の円周面には複数のピン２７７が並び、これらピン２７７は、リアトラクタ２７１から搬送された連続紙のスプロケットホールに、上方から係合する。そして、スプロケットホイール２７６の回転によって連続紙が巻き上げられ、記録ヘッド３０に向けて搬送される。
また、リアトラクタ２７１には、ピン２７７の上方から被さるリアトラクタカバー２７５が配設される。リアトラクタ２７１に連続紙を載せてリアトラクタカバー２７５を被せることにより、ピン２７４が連続紙のスプロケットホールに係合した状態が保持されることとなる。 A sprocket wheel 276 is disposed behind the rear tractor 271. The sprocket wheel 276 is a pair of left and right ring-shaped members that are inserted through a shaft that spans between the right side frame 21 and the left side frame 22, and rotates by being driven by a conveyance motor (not shown). .
A plurality of pins 277 are arranged on the circumferential surface of the sprocket wheel 276, and these pins 277 are engaged with the sprocket holes of the continuous paper conveyed from the rear tractor 271 from above. Then, the continuous paper is wound up by the rotation of the sprocket wheel 276 and conveyed toward the recording head 30.
The rear tractor 271 is provided with a rear tractor cover 275 that covers the pin 277 from above. By placing the continuous paper on the rear tractor 271 and covering the rear tractor cover 275, the state in which the pins 274 are engaged with the sprocket holes of the continuous paper is maintained.

搬送機構３４は、連続紙の裏面に当接する第１搬送ローラ３４１と、連続紙を介して第１搬送ローラ３４１に対向する第２搬送ローラ３４２と、第２搬送ローラ３４２を軸支する第２搬送ローラ軸３４３と、記録ヘッド３０に対向して配設されたプラテン３１とを備える。第１搬送ローラ３４１はスプロケットホイール２７６の上方に配設され、連続紙の裏面に当接する。この第１搬送ローラ３４１に対して、連続紙を挟んで対向する位置に、第２搬送ローラ軸３４３が配設される。この第２搬送ローラ軸３４３は、右サイドフレーム２１と左サイドフレーム２２との間に回転自在に架け渡され、複数の第２搬送ローラ３４２が挿通される。第２搬送ローラ軸３４３は、図示しないローラ開閉モータの動作によって所定の範囲内で移動可能であり、このローラ開閉モータが開動作を行うと、第２搬送ローラ３４２は第１搬送ローラ３４１から離隔される。
そして、ローラ開閉モータが閉動作を行うと、第２搬送ローラ３４２は第１搬送ローラ３４１に向けて付勢される。そして、ローラ開閉モータ６５１が閉動作を行うことで、連続紙が第１搬送ローラ３４１と第２搬送ローラ３４２との間に挟まれて支持される。
第１搬送ローラ３４１は、図示しない搬送モータ及び駆動輪列部３３により駆動され、第１搬送ローラ３４１が回転することにより、第１搬送ローラ３４１と第２搬送ローラ３４２とに挟まれた連続紙が、上方すなわち記録ヘッド３０側へ搬送される。 The transport mechanism 34 includes a first transport roller 341 that contacts the back surface of the continuous paper, a second transport roller 342 that faces the first transport roller 341 via the continuous paper, and a second transport that pivotally supports the second transport roller 342. A conveyance roller shaft 343 and a platen 31 disposed to face the recording head 30 are provided. The first conveying roller 341 is disposed above the sprocket wheel 276 and abuts against the back surface of the continuous paper. A second transport roller shaft 343 is disposed at a position facing the first transport roller 341 across the continuous sheet. The second transport roller shaft 343 is rotatably spanned between the right side frame 21 and the left side frame 22, and a plurality of second transport rollers 342 are inserted therethrough. The second conveying roller shaft 343 can be moved within a predetermined range by the operation of a roller opening / closing motor (not shown). When the roller opening / closing motor performs an opening operation, the second conveying roller 342 is separated from the first conveying roller 341. Is done.
When the roller opening / closing motor performs a closing operation, the second transport roller 342 is biased toward the first transport roller 341. The roller opening / closing motor 651 performs the closing operation, so that the continuous paper is sandwiched and supported between the first transport roller 341 and the second transport roller 342.
The first transport roller 341 is driven by a transport motor (not shown) and a driving wheel train 33, and the continuous paper sandwiched between the first transport roller 341 and the second transport roller 342 by the rotation of the first transport roller 341. Is conveyed upward, that is, toward the recording head 30 side.

キャリッジ２８は、右サイドフレーム２１と左サイドフレーム２２との間に架け渡されたガイド２８Ａがキャリッジ軸２９に挿通される。キャリッジ２８には、キャリッジ駆動モータ３２と後述するキャリッジ駆動プーリとに架けられた、後述するタイミングベルトが装着され、キャリッジ駆動モータ３２とキャリッジ駆動プーリによってタイミングベルトが駆動されることで、キャリッジ軸２９に沿って移動する。 In the carriage 28, a guide 28 </ b> A spanned between the right side frame 21 and the left side frame 22 is inserted into the carriage shaft 29. A timing belt, which will be described later, is mounted on the carriage 28 between a carriage driving motor 32 and a carriage driving pulley, which will be described later. The timing belt is driven by the carriage driving motor 32 and the carriage driving pulley, so that the carriage shaft 29 Move along.

さらにキャリッジ２８には、リニアエンコーダを構成する光センサ４０１が設けられている。そして、フレーム本体の光センサ４０１と対向する位置には、光センサ４０１と共同してリニアエンコーダを構成するリニアスケール４０２がキャリッジ軸２９と平行に配置されている。これらの結果、キャリッジ駆動モータ３２としてＤＣモータが用いられているが、キャリッジ２８の位置を正確に把握することが可能となっている。
キャリッジ２８には記録ヘッド３０が搭載される。記録ヘッド３０は、搬送機構３４の上方において連続紙の記録面に対向し、連続紙の記録面と記録ヘッド３０との間には、図示しないインクリボンが配設される。そして、記録ヘッド３０から連続紙に向けて記録ワイヤ（図示略）を打ち出すことにより、連続紙の記録面にインクが付着し、文字を含む画像が記録される。 Further, the carriage 28 is provided with an optical sensor 401 constituting a linear encoder. A linear scale 402 constituting a linear encoder in cooperation with the optical sensor 401 is arranged in parallel with the carriage shaft 29 at a position facing the optical sensor 401 of the frame body. As a result, although a DC motor is used as the carriage drive motor 32, the position of the carriage 28 can be accurately grasped.
A recording head 30 is mounted on the carriage 28. The recording head 30 faces the recording surface of the continuous paper above the transport mechanism 34, and an ink ribbon (not shown) is disposed between the recording surface of the continuous paper and the recording head 30. By ejecting a recording wire (not shown) from the recording head 30 toward the continuous paper, ink adheres to the recording surface of the continuous paper, and an image including characters is recorded.

記録ヘッド３０に対向する位置においては、連続紙の裏面側に、プラテン３１が配設される。プラテン３１は、連続紙に接する平面を有する平プラテンであり、この平面において記録ワイヤの突出力を支持する。プラテン３１は、連続紙に対して垂直な方向に移動可能に構成され、図示しないばねによって連続紙に向けて付勢される。
また、キャリッジ２８は、図示しないギャップ調整モータを搭載する。このギャップ調整モータの動作により、記録ヘッド３０と連続紙との間のギャップが適宜調整される。
上述したように、キャリッジ駆動モータ３２は、ＤＣモータで構成されており、その制御基板には、キャリッジ駆動モータ３２の温度を検出する温度センサ４００が設けられている。 At a position facing the recording head 30, a platen 31 is disposed on the back side of the continuous paper. The platen 31 is a flat platen having a plane in contact with the continuous paper, and supports the protruding output of the recording wire in this plane. The platen 31 is configured to be movable in a direction perpendicular to the continuous paper, and is urged toward the continuous paper by a spring (not shown).
The carriage 28 is mounted with a gap adjustment motor (not shown). By the operation of the gap adjusting motor, the gap between the recording head 30 and the continuous paper is appropriately adjusted.
As described above, the carriage drive motor 32 is configured by a DC motor, and the temperature sensor 400 for detecting the temperature of the carriage drive motor 32 is provided on the control board.

排紙機構３５は、記録ヘッド３０により記録された連続紙に裏側から当接する第１排紙ローラ３５１と、右サイドフレーム２１から左サイドフレーム２２にかけて配設された可動フレーム３５３と、可動フレーム３５３を支持する可動軸３５４及びユニット支持軸３５５と、可動フレーム３５３と左サイドフレーム２２とに跨って組み付けられたばね３５６と、可動フレーム３５３に固定された複数の排紙ローラユニット３５７と、排紙ローラユニット３５７に組み付けられた第２排紙ローラ３５８とを備える。
第１排紙ローラ３５１は、記録ヘッド３０の上方において連続紙の裏面に当接し、図示しない搬送モータ及び駆動輪列部３３により駆動されて回転する。この第１排紙ローラ３５１に対して、連続紙を介して対向する位置に、可動軸３５４及びユニット支持軸３５５が配設される。可動軸３５４及びユニット支持軸３５５は、右サイドフレーム２１と左サイドフレーム２２との間に架け渡され、ユニット支持軸３５５は右サイドフレーム２１及び左サイドフレーム２２に固定される一方、可動軸３５４は、ユニット支持軸３５５を中心として円を描くように移動可能である。また、可動フレーム３５３は、可動軸３５４及びユニット支持軸３５５に固定され、可動軸３５４とともに移動可能である。 The paper discharge mechanism 35 includes a first paper discharge roller 351 that contacts the continuous paper recorded by the recording head 30 from the back side, a movable frame 353 disposed from the right side frame 21 to the left side frame 22, and a movable frame 353. , A support shaft 355, a spring 356 assembled across the movable frame 353 and the left side frame 22, a plurality of paper discharge roller units 357 fixed to the movable frame 353, and a paper discharge roller And a second paper discharge roller 358 assembled in the unit 357.
The first paper discharge roller 351 is in contact with the back surface of the continuous paper above the recording head 30 and is driven to rotate by a conveyance motor and a driving wheel train section 33 (not shown). A movable shaft 354 and a unit support shaft 355 are disposed at a position facing the first paper discharge roller 351 via the continuous paper. The movable shaft 354 and the unit support shaft 355 are spanned between the right side frame 21 and the left side frame 22, and the unit support shaft 355 is fixed to the right side frame 21 and the left side frame 22, while the movable shaft 354. Is movable so as to draw a circle around the unit support shaft 355. The movable frame 353 is fixed to the movable shaft 354 and the unit support shaft 355 and is movable together with the movable shaft 354.

可動フレーム３５３には、可動軸３５４及びユニット支持軸３５５の軸方向に沿って並ぶ複数の排紙ローラユニット３５７が取り付けられる。排紙ローラユニット３５７には、それぞれ、ユニット支持軸３５５から離隔した位置に第２排紙ローラ３５８が組み付けられている。可動フレーム３５３は、左サイドフレーム２２との間に架け渡されたばね３５６によって、ユニット支持軸３５５を中心として第１排紙ローラ３５１に近づく方向に付勢される。このため、排紙ローラユニット３５７が有する第２排紙ローラ３５８は、第１排紙ローラ３５１に押し付けられる方向に付勢され、この付勢力により、連続紙が第１排紙ローラ３５１と第２排紙ローラ３５８との間に挟まれる。さらに、可動軸３５４は、図示しないローラ開閉モータの動作によって、ばね３５６の付勢力に抗して移動される。すなわち、ローラ開閉モータ６５１が開動作を行うと、ローラ開閉モータの駆動力によって、可動軸３５４がばね３５６の付勢力に抗して移動し、第２排紙ローラ３５８が第１排紙ローラ３５１から離隔する。また、ローラ開閉モータが駆動力を解放する（閉動作）と、ばね３５６の付勢力によって、第２排紙ローラ３５８が第１排紙ローラ３５１に押し付けられる。 A plurality of paper discharge roller units 357 arranged in the axial direction of the movable shaft 354 and the unit support shaft 355 are attached to the movable frame 353. A second paper discharge roller 358 is assembled to each of the paper discharge roller units 357 at positions separated from the unit support shaft 355. The movable frame 353 is urged in a direction approaching the first paper discharge roller 351 about the unit support shaft 355 by a spring 356 spanned between the left side frame 22. Therefore, the second paper discharge roller 358 included in the paper discharge roller unit 357 is urged in a direction to be pressed against the first paper discharge roller 351, and the continuous paper is fed to the first paper discharge roller 351 and the second paper by this urging force. It is sandwiched between the paper discharge rollers 358. Further, the movable shaft 354 is moved against the urging force of the spring 356 by the operation of a roller opening / closing motor (not shown). That is, when the roller opening / closing motor 651 opens, the movable shaft 354 moves against the biasing force of the spring 356 by the driving force of the roller opening / closing motor, and the second paper discharge roller 358 is moved to the first paper discharge roller 351. Separate from. When the roller opening / closing motor releases the driving force (closing operation), the second paper discharge roller 358 is pressed against the first paper discharge roller 351 by the biasing force of the spring 356.

図５は、上面カバー１３を開放した状態におけるドットインパクトプリンタ１０の上面図である。
図５に示すように、記録機構部２０のフロント側の右端部には、リボン駆動ユニット３７が配設される。リボン駆動ユニット３７は、図３に示すように右サイドフレーム２１に固定されており、略箱形のカバーと、このカバーから突出するリボン巻き取り軸３８及び巻き取り検出軸４０とを備える。
また、図５に示すように、記録機構部２０のフロント側の左端部には、図示しないリボンカートリッジの取付時に当該リボンカートリッジを支持するリボンカートリッジ支持爪３６が配設されている。リボンカートリッジ支持爪３６は左サイドフレーム２２に一体として形成された板状部材である。
また、リボンカートリッジの取付時に、リボンカートリッジの裏面側に対向する位置には、上述したリニアエンコーダを構成するリニアスケール４０２が設けられている。 FIG. 5 is a top view of the dot impact printer 10 with the top cover 13 opened.
As shown in FIG. 5, a ribbon drive unit 37 is disposed at the right end on the front side of the recording mechanism unit 20. The ribbon drive unit 37 is fixed to the right side frame 21 as shown in FIG. 3, and includes a substantially box-shaped cover, a ribbon take-up shaft 38 and a take-up detection shaft 40 protruding from the cover.
As shown in FIG. 5, a ribbon cartridge support claw 36 that supports the ribbon cartridge when the ribbon cartridge (not shown) is attached is disposed at the left end portion on the front side of the recording mechanism unit 20. The ribbon cartridge support claw 36 is a plate-like member formed integrally with the left side frame 22.
Further, the linear scale 402 constituting the linear encoder described above is provided at a position facing the back side of the ribbon cartridge when the ribbon cartridge is attached.

図６は、ドットインパクトプリンタ１０のキャリッジ制御系の機能ブロック図である。図６に示すキャリッジ制御系のうち、コントローラ４１０およびドライバ４１１は、ドットインパクトプリンタ１０が備える図示しない制御基板に実装される。
キャリッジ制御系は、光センサ４０１からのエンコード信号ＳENおよび後述する速度検出装置４１４からの速度検出信号Sｖが入力され、各種制御を行うコントローラ４１０と、コントローラ４１０から出力される駆動制御信号ＳDRVに基づいてキャリッジ駆動モータ３２を駆動するドライバ４１１と、光センサ４０１からのエンコード信号ＳENが入力され、キャリッジ２８が検出速度設定信号Ssetに対応する速度に至ったか否かを示す速度検出信号Sｖを出力する速度検出装置４１４と、を備えている。
キャリッジ２８には、キャリッジ駆動モータ３２と、キャリッジ駆動プーリ４１２とに架けられたタイミングベルト４１３が装着されている。 FIG. 6 is a functional block diagram of the carriage control system of the dot impact printer 10. In the carriage control system shown in FIG. 6, the controller 410 and the driver 411 are mounted on a control board (not shown) included in the dot impact printer 10.
The carriage control system receives an encode signal SEN from the optical sensor 401 and a speed detection signal Sv from a speed detection device 414 described later, and is based on a controller 410 that performs various controls and a drive control signal SDRV output from the controller 410. The driver 411 that drives the carriage drive motor 32 and the encode signal SEN from the optical sensor 401 are input, and a speed detection signal Sv indicating whether or not the carriage 28 has reached a speed corresponding to the detection speed setting signal Set is output. A speed detection device 414.
A timing belt 413 is mounted on the carriage 28 so as to span a carriage drive motor 32 and a carriage drive pulley 412.

次に実施形態の動作を説明する。
まず、コントローラ４１０の制御用のファームウェア（制御プログラム）は、キャリッジ駆動モータ（ＤＣモータ）３２をオープンループ制御すべく、一定デューティ制御に対応する駆動制御信号ＳDRVをドライバ４１１に対して出力する。このときの駆動制御信号ＳDRVは、キャリッジ駆動モータ３２の起動制御（起動指示）としての意味を持ち、これ以降、コントローラ４１０は、速度検出装置４１４からキャリッジ２８が検出速度設定信号Ssetに対応する速度（＝しきい値速度ＶTH）に至ったことを示す速度検出信号Sｖが出力されるまで、ドライバ４１１に対する制御は行わない。そして、コントローラ４１０の制御用のファームウェアは、次回の印字処理に必要な計算処理に専念することとなる。 Next, the operation of the embodiment will be described.
First, the control firmware (control program) of the controller 410 outputs a drive control signal SDRV corresponding to constant duty control to the driver 411 so as to perform open-loop control of the carriage drive motor (DC motor) 32. The drive control signal SDRV at this time has a meaning as a start control (start instruction) of the carriage drive motor 32, and thereafter, the controller 410 detects the speed corresponding to the detected speed setting signal Set from the speed detecting device 414 to the carriage 28. The driver 411 is not controlled until the speed detection signal Sv indicating that (= threshold speed VTH) is reached. Then, the control firmware of the controller 410 is dedicated to the calculation process necessary for the next printing process.

図７は、キャリッジ速度および紙送り速度と時間との関係説明図である。
図８は、実施形態の処理フローチャートである。
コントローラ４１０から一定デューティ制御に対応する駆動制御信号ＳDRVがドライバ４１１に対して出力されると、ドライバ４１１は、時刻ｔ1において、駆動制御信号ＳDRVに基づいてキャリッジ駆動モータ３２を一定デューティで駆動開始することとなる（ステップＳ１１）。 FIG. 7 is an explanatory diagram of the relationship between the carriage speed and paper feed speed and time.
FIG. 8 is a processing flowchart of the embodiment.
When a drive control signal SDRV corresponding to constant duty control is output from the controller 410 to the driver 411, the driver 411 starts driving the carriage drive motor 32 at a constant duty based on the drive control signal SDRV at time t1. (Step S11).

一方、コントローラ４１０は、次の動作に必要な計算処理が完了しているか否かを判別する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２の判別において、次の動作に必要な計算が終了している場合には（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１４に移行する。
ステップＳ１２の判別において、次の動作に必要な計算が終了していない場合には（ステップＳ１２；Ｎｏ）、次動作計算処理を行う（ステップＳ１３）。そして、コントローラ４１０の制御用のファームウェアは、加速動作完了後のフィードバック制御を行うためのＰＩＤ演算に必要な値（前回の操作量など制御中に得られる値）を演算し、予め記憶することとなる On the other hand, the controller 410 determines whether or not the calculation process necessary for the next operation is completed (step S12).
If it is determined in step S12 that the calculation necessary for the next operation has been completed (step S12; Yes), the process proceeds to step S14.
If the calculation necessary for the next operation is not completed in the determination in step S12 (step S12; No), the next operation calculation process is performed (step S13). The control firmware of the controller 410 calculates and stores in advance values necessary for PID calculation for performing feedback control after completion of the acceleration operation (values obtained during control such as the previous operation amount). Become

一方、キャリッジ駆動モータ３２とキャリッジ駆動プーリ４１２によってタイミングベルト４１３が駆動されることで、キャリッジ２８は、キャリッジ軸２９に沿って図６中、左右方向に移動させられることとなる。
続いてコントローラ４１０は、ＤＣモータであるキャリッジ駆動モータ３２が駆動状態にあるか否かを判別する（ステップＳ１４）。
ステップＳ１４の判別において、ＤＣモータであるキャリッジ駆動モータ３２が駆動状態にある場合には（ステップＳ１４；駆動）、処理をステップＳ１２に移行し、以下同様の処理を繰り返すこととなる。 On the other hand, when the timing belt 413 is driven by the carriage drive motor 32 and the carriage drive pulley 412, the carriage 28 is moved in the left-right direction in FIG.
Subsequently, the controller 410 determines whether or not the carriage drive motor 32, which is a DC motor, is in a driving state (step S14).
If it is determined in step S14 that the carriage drive motor 32, which is a DC motor, is in the drive state (step S14; drive), the process proceeds to step S12, and the same process is repeated thereafter.

このとき、速度検出装置４１４およびコントローラ４１０には、光センサ４０１からのエンコード信号ＳENが入力されているが、上述したように、コントローラ４１０は、速度検出装置４１４からキャリッジ２８が検出速度設定信号Ssetに対応する速度に至ったことを示す速度検出信号Sｖが出力されるまで、ドライバ４１１に対する制御は行わない。このため、この光センサ４０１からのエンコード信号ＳENについても監視は行っていない。
そして、時刻ｔ2 において、キャリッジ２８の速度がしきい値速度ＶTHに至り、速度検出装置４１４からキャリッジ２８が検出速度設定信号Ssetに対応する速度に至ったことを示す速度検出信号Sｖが割り込み信号として出力されると、コントローラ４１０のファームウェアは、事前に記憶したＰＩＤ演算に必要な値をセットして、ＰＩＤ制御によるフィードバック制御に移行することとなる。 At this time, the encode signal SEN from the optical sensor 401 is input to the speed detection device 414 and the controller 410. As described above, the controller 410 detects that the carriage 28 detects the detection speed setting signal Set from the speed detection device 414. The driver 411 is not controlled until the speed detection signal Sv indicating that the speed corresponding to is reached. For this reason, the encode signal SEN from the optical sensor 401 is not monitored.
At time t2, the speed of the carriage 28 reaches the threshold speed VTH, and the speed detection signal Sv indicating that the carriage 28 has reached the speed corresponding to the detection speed setting signal Set from the speed detection device 414 as an interrupt signal. When output, the firmware of the controller 410 sets a value necessary for PID calculation stored in advance, and shifts to feedback control by PID control.

図９は、キャリッジ速度がしきい値速度ＶTHに至ることによりなされる割り込み処理の処理フローチャートである。
そして、コントローラ４１０は、キャリッジ２８の駆動状態が定速状態にあるのか減速状態にあるのかを判別する（ステップＳ２１）。
そしてステップＳ２１の判別において、図７の時刻ｔ2 〜時刻ｔ3 の定速状態にある場合には、コントローラ４１０は、定速時のＤＣモータ制御を行う（ステップＳ２２）。
また、図７の時刻ｔ3 から時刻ｔ4の減速状態にある場合には、コントローラ４１０は、減速時のＤＣモータ制御を行う（ステップＳ２３）。
そして、減速制御によりステップＳ１４の判別において、ＤＣモータであるキャリッジ駆動モータ３２が停止状態になった場合には（ステップＳ１４；終了）、図７の時刻ｔ4に示すように、コントローラ４１０は、紙送りモータを駆動して紙送りを開始する（ステップＳ１５）。 FIG. 9 is a flowchart of interrupt processing performed when the carriage speed reaches the threshold speed VTH.
Then, the controller 410 determines whether the driving state of the carriage 28 is a constant speed state or a deceleration state (step S21).
If the controller 410 is in the constant speed state from time t2 to time t3 in FIG. 7 in the determination of step S21, the controller 410 performs DC motor control at the constant speed (step S22).
In addition, when the vehicle is in the deceleration state from time t3 to time t4 in FIG. 7, the controller 410 performs DC motor control during deceleration (step S23).
When the carriage drive motor 32, which is a DC motor, is stopped in the determination of step S14 by deceleration control (step S14; end), as shown at time t4 in FIG. The feed motor is driven to start paper feeding (step S15).

これにより、コントローラ４１０は、次の動作に必要な計算処理が完了しているか否かを判別する（ステップＳ１６）。
ステップＳ１６の判別において、次の動作に必要な計算が終了している場合には（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１８に移行する。
ステップＳ１６の判別において、次の動作に必要な計算が終了していない場合には（ステップＳ１６；Ｎｏ）、次動作計算処理を行う（ステップＳ１７）。
続いてコントローラ４１０は、紙送りモータによる紙送りが完了したか否かを判別する（ステップＳ１８）。 Thereby, the controller 410 determines whether or not a calculation process necessary for the next operation is completed (step S16).
If it is determined in step S16 that the calculation necessary for the next operation has been completed (step S16; Yes), the process proceeds to step S18.
If the calculation required for the next operation is not completed in the determination in step S16 (step S16; No), the next operation calculation process is performed (step S17).
Subsequently, the controller 410 determines whether or not the paper feed by the paper feed motor is completed (step S18).

ステップＳ１８の判別において、紙送りが未完了である場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、処理をステップＳ１６に移行し、以下同様の処理を繰り返すこととなる。
ステップＳ１８の判別において、紙送りが完了した場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、コントローラ４１０は、次の動作に必要な計算処理が完了しているか否かを判別する（ステップＳ１９）。
ステップＳ１９の判別において、次の動作に必要な計算が終了していない場合には（ステップＳ１９；Ｎｏ）、次動作計算処理を行う（ステップＳ２０）。
ステップＳ１９の判別において、次の動作に必要な計算が終了している場合には（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）、処理を完了する。 If the paper feed is not completed in step S18 (step S18; No), the process proceeds to step S16, and the same process is repeated thereafter.
If the paper feed is completed in the determination in step S18 (step S18; Yes), the controller 410 determines whether or not the calculation process necessary for the next operation is completed (step S19).
If the calculation required for the next operation is not completed in the determination in step S19 (step S19; No), the next operation calculation process is performed (step S20).
If it is determined in step S19 that the calculation necessary for the next operation has been completed (step S19; Yes), the process is completed.

以上の説明のように本実施形態によれば、コントローラ（ＣＰＵ）４１０は、キャリッジ２８が検出速度設定信号Ssetに対応する速度に至るまでは、キャリッジ駆動モータ３２の速度監視を行う必要がなく、次動作の計算処理にかける時間を増加させることができ、スループットの向上を図ることが可能となる。
上述した実施形態は、本発明の一実施態様を示すものであり、本発明の範囲内で任意に変形及び応用可能であることは勿論である。 As described above, according to the present embodiment, the controller (CPU) 410 does not need to monitor the speed of the carriage drive motor 32 until the carriage 28 reaches a speed corresponding to the detection speed setting signal Set. The time required for the calculation process of the next operation can be increased, and the throughput can be improved.
The above-described embodiment shows one embodiment of the present invention, and it is needless to say that the embodiment can be arbitrarily modified and applied within the scope of the present invention.

例えば、上述した実施形態では、ＤＣモータとしてキャリッジモータの場合について説明したが、位置制御が必要な被駆動体を駆動するためのＤＣモータであれば、同様に適用が可能である。具体的には、紙搬送用のモータ等に適用が可能である。なお、この場合には、エンコーダとして、リニアエンコーダに代えて、ロータリーエンコーダが用いられることとなる。 For example, in the above-described embodiment, the case of a carriage motor as the DC motor has been described. However, the present invention can be similarly applied to a DC motor for driving a driven body that needs position control. Specifically, the present invention can be applied to a paper transport motor or the like. In this case, a rotary encoder is used as the encoder instead of the linear encoder.

本発明の実施形態に係るドットインパクトプリンタの外観斜視図である。1 is an external perspective view of a dot impact printer according to an embodiment of the present invention. ドットインパクトプリンタの背面図である。It is a rear view of a dot impact printer. 記録機構部の構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of a recording mechanism part. 図３のＡ−Ａ´線における記録機構部の断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view of a recording mechanism section taken along line AA ′ in FIG. 3. ドットインパクトプリンタの上面図である。It is a top view of a dot impact printer. ドットインパクトプリンタのキャリッジ制御系の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a carriage control system of a dot impact printer. キャリッジ速度および紙送り速度と時間との関係説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of a relationship between a carriage speed and a paper feed speed and time. 実施形態の処理フローチャートである。It is a processing flowchart of an embodiment. キャリッジ速度がしきい値速度ＶTHに至ることによりなされる割り込み処理の処理フローチャートである。It is a processing flowchart of an interruption process performed when the carriage speed reaches a threshold speed VTH. 従来例の処理フローチャートである。It is a processing flowchart of a prior art example. 従来例のモータ制御処理の処理フローチャートである。It is a process flowchart of the motor control process of a prior art example.

Explanation of symbols

１０…ドットインパクトプリンタ、１３…上面カバー（カバー）、２０…記録機構部、２８…キャリッジ、３０…記録ヘッド、３２…キャリッジ駆動モータ（ＤＣモータ）、４０１…光センサ、４０２…エンコーダスケール、４１０…コントローラ（速度監視部、制御部）、４１１…ドライバ、４１４…速度検出装置（速度検出部）。

DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Dot impact printer, 13 ... Top cover (cover), 20 ... Recording mechanism part, 28 ... Carriage, 30 ... Recording head, 32 ... Carriage drive motor (DC motor), 401 ... Optical sensor, 402 ... Encoder scale, 410 ... Controller (speed monitoring part, control part), 411 ... driver, 414 ... speed detection device (speed detection part).

Claims

A DC motor for driving the driven body;
A drive unit that outputs a drive signal to the DC motor based on a motor control signal;
A speed detector for detecting the speed of the driven body;
A speed monitoring unit that monitors whether the speed of the driven body has reached a predetermined speed based on the output of the speed detection unit;
A controller that outputs the motor control signal for controlling the DC motor at the start of driving of the DC motor and after the speed of the driven body reaches a predetermined speed;
A motor control device comprising:

The motor control device according to claim 1,
The motor control apparatus according to claim 1, wherein the motor control signal output at the start of driving of the DC motor is for open loop control.

In the motor control device according to claim 1 or 2,
The motor control device, wherein the motor control signal output after the speed of the driven body reaches a predetermined speed is for performing feedback control of the driving speed of the DC motor.

In the motor control device according to any one of claims 1 to 3,
The motor control device, wherein the speed detection unit includes an encoder unit that detects a position of the driven body.

In the motor control device according to any one of claims 1 to 4,
The DC motor is used as a carriage drive motor or a paper transport motor used in a printer.

The recording head is mounted on the carriage, and the recording paper is driven in the sub-scanning direction while being driven in the main scanning direction by a carriage driving unit having a DC motor for driving the carriage, and the recording head records on the recording paper In a recording device that performs
A drive unit that outputs a drive signal to the DC motor based on a motor control signal;
A speed detector for detecting the speed of the driven body;
A speed monitoring unit that monitors whether the speed of the driven body has reached a predetermined speed based on the output of the speed detection unit;
A controller that outputs the motor control signal for controlling the DC motor at the start of driving of the DC motor and after the speed of the driven body reaches a predetermined speed;
A recording apparatus comprising:

In a control method for controlling a motor control device for controlling a DC motor for driving a driven body,
A driving process of outputting a driving signal to the DC motor;
A speed detection process for detecting the speed of the driven body;
A speed monitoring process for monitoring whether or not the detected speed of the driven body has reached a predetermined speed;
A control control process for outputting the motor control signal for controlling the DC motor at the start of driving of the DC motor and after the speed of the driven body reaches a predetermined speed;
A control method for a motor control device comprising:

The recording head is mounted on the carriage, and the recording paper is driven in the sub-scanning direction while being driven in the main scanning direction by a carriage driving unit having a DC motor for driving the carriage, and recording is performed on the recording paper by the recording head. In the control method of the recording apparatus for performing
A driving process of outputting a driving signal to the DC motor;
A speed detection process for detecting the speed of the driven body;
A speed monitoring process for monitoring whether or not the speed of the driven body has reached a predetermined speed;
A control process for outputting the motor control signal for controlling the DC motor at the start of driving the DC motor and after the speed of the driven body reaches a predetermined speed;
A control method for a recording apparatus, comprising: