JP2006251848A

JP2006251848A - Servo system

Info

Publication number: JP2006251848A
Application number: JP2005063300A
Authority: JP
Inventors: Tomohisa Hirakawa; 智久平川
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2005-03-08
Filing date: 2005-03-08
Publication date: 2006-09-21
Anticipated expiration: 2025-03-08
Also published as: JP4270141B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a small and user-friendly servo amplifier in network connection. <P>SOLUTION: In the servo system, a high order master (a controller) is connected to the servo amplifier (a slave) by a network. The servo amplifiers 2, 3, and 4 are provided with switches 5a and 5b for network address setting comprising multiple contact points. Function setting is carried out, by using at least one contact point of the switches 5a and 5b, and carrying out the parameter setting of a servo amplifier interior. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、産業機器などに用いられるネットワーク接続されたサーボシステムの、特にサーボアンプに関する。 The present invention relates to a network-connected servo system used in industrial equipment and the like, and more particularly to a servo amplifier.

従来、産業用システムにおいて、モータ制御装置やＩ／Ｏユニットなどの各種スレーブと上位マスタとなるコントローラ間の接続方法が、パルス列指令やパラレル信号から、通信指令（ネットワーク）に変化しつつある。 Conventionally, in an industrial system, a connection method between various slaves such as a motor control device and an I / O unit and a controller serving as a host master is changing from a pulse train command or a parallel signal to a communication command (network).

ネットワークの採用によって複数のスレーブとの配線が省配線となり、また、単なる信号だけではなく、さまざまな情報のやり取りにも、この通信が利用されている。通信の採用により、複数のスレーブを接続した場合でも省配線化が実現可能となり、スレーブ自体の小型化が進んでいる。 By adopting a network, wiring with a plurality of slaves is reduced, and this communication is used not only for signals but also for exchanging various information. By adopting communication, even when multiple slaves are connected, it is possible to reduce wiring, and miniaturization of the slaves is progressing.

そのため、スレーブの表面積が小さくなり、各種設定スイッチの搭載が困難になっている。その中で、ネットワークのアドレス設定には、ハードウェアによるロータリスイッチを使用されることが一般的に実施されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００４−２８２１１９号公報 For this reason, the surface area of the slave is reduced, making it difficult to mount various setting switches. Among them, a hardware rotary switch is generally used for setting a network address (see, for example, Patent Document 1).
JP 2004-282119 A

解決しようとする問題点は、上位マスタにスレーブとしてネットワークの一部に接続されるサーボアンプの小型化および使い勝手である。 The problem to be solved is the miniaturization and usability of the servo amplifier connected to a part of the network as a slave to the upper master.

通常、ネットワークにて上位マスタと接続されたサーボアンプのアドレス設定は、多接点を有するスイッチにより設定される。サーボアンプでは、接続軸数のアドレス設定ができる多接点のスイッチを少なくとも１つ備えている。しかしながら、その多くは一部の接点しか使用していなかった。 Normally, the address setting of the servo amplifier connected to the upper master in the network is set by a switch having multiple contacts. The servo amplifier includes at least one multi-contact switch that can set the address of the number of connected axes. However, many of them used only a part of the contacts.

また、各スレーブの設定変更や、モニタ内容を変更するには、スレーブの内部にもつパラメータを変更する必要が生じる。このパラメータを変更する場合、従来のスレーブの場合、設定変更のための操作スイッチが装備されていることがあったが、スレーブとしてのサーボアンプにも小型化が要求されており、設定変更のための外部装置として、専用の設定器もしくは、パソコンが必要であるため使い勝手が悪かった。 In addition, in order to change the setting of each slave or change the monitor contents, it is necessary to change the parameters of the slave. When changing this parameter, the conventional slave was sometimes equipped with an operation switch to change the setting, but the servo amplifier as a slave is also required to be downsized. Because a dedicated setting device or a personal computer is required as an external device, it was not easy to use.

本発明は上記従来の課題を解決するものであり、ネットワーク接続に際し、小型で使い勝手のよいサーボアンプを提供することを目的とする。 The present invention solves the above-described conventional problems, and an object of the present invention is to provide a small and easy-to-use servo amplifier for network connection.

上記課題を解決するために本発明は、上位マスタと複数のサーボアンプ間をネットワークで接続されたサーボシステムにおいて、前記サーボアンプは多接点からなるネットワークアドレス設定用のスイッチを少なくとも１つ備え、前記スイッチの少なくとも１つの接点を用い、サーボアンプ内部のパラメータ設定により機能設定する。これにより、サーボアンプのアドレス設定がそれほど必要でなく接点に空きがある場合、サーボアンプ内部のパラメータ設定により、空き接点を利用して機能設定できる。 In order to solve the above problems, the present invention provides a servo system in which a host master and a plurality of servo amplifiers are connected by a network, wherein the servo amplifier includes at least one network address setting switch composed of multiple contacts, Using at least one contact of the switch, the function is set by parameter setting in the servo amplifier. Thereby, when the address setting of the servo amplifier is not so necessary and there is a vacant contact, the function can be set using the vacant contact by the parameter setting in the servo amplifier.

また、サーボアンプは多接点からなるネットワークアドレス設定用のスイッチを備え、
電源投入時にスイッチによりアドレス設定した後、前記アドレス設定した接点を所定時間の後、切り替えて別機能を持たせる。この場合、アドレス設定後、その接点を別機能で利用できる。 The servo amplifier has a network address setting switch consisting of multiple contacts.
After the address is set by the switch when the power is turned on, the addressed contact is switched after a predetermined time to have another function. In this case, after the address is set, the contact can be used for another function.

本発明のサーボシステムによれば、サーボアンプの小型化・多機能化ができ、外部に専用設定器やパソコンなどを接続することなく内部機能の切り替えが可能となり、設定現場において使い勝手のよいサーボアンプを提供することができる。 According to the servo system of the present invention, the servo amplifier can be reduced in size and multifunctional, and the internal function can be switched without connecting an external dedicated setting device or a personal computer. Can be provided.

また、アドレス設定用の接点は、アドレス設定時点で役割を果たしており、所定時間後に新たな機能を持たせるように切り替えることで、設定用に多くの接点を使用していても小型化を可能にでき、小型で使い勝手のよいサーボアンプが得られる。 In addition, the contact for address setting plays a role at the time of address setting, and by switching to give a new function after a predetermined time, it is possible to reduce the size even if many contacts are used for setting A small and easy-to-use servo amplifier can be obtained.

本願発明のサーボシステムは、上位マスタと複数のサーボアンプ間をネットワークで接続されたサーボシステムにおいて、前記サーボアンプは多接点からなるネットワークアドレス設定用のスイッチを少なくとも１つ備え、前記スイッチの少なくとも１つの接点を用い、サーボアンプ内部のパラメータ設定により機能設定することを特徴とする。また、サーボアンプは多接点からなるネットワークアドレス設定用のスイッチを備え、電源投入時に前記スイッチによりアドレス設定した後、前記アドレス設定した接点を所定時間の後、切り替えて別機能を持たせることを特徴とする。 The servo system according to the present invention is a servo system in which a host master and a plurality of servo amplifiers are connected by a network. The servo amplifier includes at least one network address setting switch having multiple contacts, and at least one of the switches. The function is set by parameter setting in the servo amplifier using two contacts. In addition, the servo amplifier has a network address setting switch composed of multiple contacts, and after the address is set by the switch when the power is turned on, the address set contact is switched after a predetermined time to have another function. And

このように、アドレス設定用の接点および未使用の接点に対して任意の機能を設定することができる。 Thus, an arbitrary function can be set for the contact for address setting and the unused contact.

図１において、１は上位マスタ（コントローラ）、２，３，４は上位マスタ１のスレーブとなるサーボアンプである。それぞれの装置は、通信によりリング接続され、前段の通信出力が通信入力に順次接続され、通信の終端は、上位マスタ１の通信入力部に接続される。 In FIG. 1, reference numeral 1 is a higher-order master (controller), and 2, 3 and 4 are servo amplifiers which are slaves of the higher-order master 1. Each device is ring-connected by communication, the previous communication output is sequentially connected to the communication input, and the end of communication is connected to the communication input unit of the upper master 1.

サーボアンプ２には、状態モニタ用の７セグメントＬＥＤとネットワークアドレス設定用に多接点のスイッチ５としてロータリスイッチ５ａ（１の桁），ロータリスイッチ５ｂ（１０の桁）が装備され、それぞれ１０の桁と１の桁を設定可能にしている。サーボアンプ３，４も同様に２つのロータリスイッチ５ａ，ロータリスイッチ５ｂを備えている。 The servo amplifier 2 is equipped with a 7 segment LED for status monitoring and a rotary switch 5a (1 digit) and a rotary switch 5b (10 digit) as a multi-contact switch 5 for setting a network address. And 1 digit can be set. Similarly, the servo amplifiers 3 and 4 include two rotary switches 5a and 5b.

モニタ用の７セグメントＬＥＤでは、サーボオン／オフ状態、モータの電気角、機械角、通信エラー回数、サーボアンプのアドレスなどのモニタが可能であり、このモニタ内容の設定変更は、サーボアンプのパラメータにより変更可能としている。 The 7-segment LED for monitoring can monitor the servo on / off status, motor electrical angle, mechanical angle, number of communication errors, servo amplifier address, etc. The setting of this monitor can be changed according to the parameters of the servo amplifier. It can be changed.

実施例１のネットワークシステムでは、３軸までしかサーボアンプが接続されていないため、アドレス設定用としてのロータリスイッチ５ａは、１の桁の一部しか使用しておらず、１０の桁のロータリスイッチ５ｂは全て空き状態となっている。 In the network system according to the first embodiment, servo amplifiers are connected to only up to three axes. Therefore, the rotary switch 5a for address setting uses only a part of the 1 digit, and the 10 digit rotary switch. All 5b are empty.

そこで、７セグメントＬＥＤにより空き状態のロータリスイッチ５ｂ（またはロータリスイッチ５ａの空き接点）にモニタ機能をパラメータで選択すれば、モータ動作の確認時などに、ロータリスイッチの切り替えによってモニタ内容を変更することができる。従来の設定方法であれば、モニタ内容を変更するために必要であった専用設定器やパソコンが不要となるため、現場での使い勝手が向上する。 Therefore, if the monitor function is selected as a parameter for the rotary switch 5b in the empty state (or the empty contact of the rotary switch 5a) by the 7-segment LED, the monitor contents can be changed by switching the rotary switch when confirming the motor operation. Can do. The conventional setting method eliminates the need for a dedicated setting device or personal computer required to change the contents of the monitor, improving usability on site.

実施例１において、例えば、１０の桁のロータリスイッチ５ｂによって切り替える機能を、ネットワークの通信速度の設定とすれば、複数の通信速度をサポートするネットワークシステムであっても、容易にサーボアンプの通信速度の設定変更が可能となる。また、スイッチ５の機能をその他の機能に割り当てることも可能である。 In the first embodiment, for example, if the function switched by the 10-digit rotary switch 5b is set to the network communication speed, the communication speed of the servo amplifier can be easily set even in a network system that supports a plurality of communication speeds. The setting can be changed. It is also possible to assign the function of the switch 5 to other functions.

さらに、サーボアンプのアドレス設定は、電源投入時１回のみ読み出されて、スレーブのアドレスとして使用される。それ以降は、アドレス設定用のスイッチ５は使用されることはない。そこでアドレス設定後、アドレス設定用のスイッチ５の機能を７セグメントＬＥＤのモニタ機能の選択用に使用する。これにより、スイッチ５の切り替えによってモニタ内容を変更できる。 Furthermore, the servo amplifier address setting is read only once when the power is turned on and used as the slave address. Thereafter, the address setting switch 5 is not used. Therefore, after setting the address, the function of the switch 5 for address setting is used for selecting the monitor function of the 7-segment LED. Thereby, the monitor content can be changed by switching the switch 5.

なお、実施例１では、スイッチ５をロータリスイッチ５ａ，ロータリスイッチ５ｂで説明したが、１０の桁、１の桁と物理的に分かれていなくても、スイッチ５の一部を分離できる構造（例えば、ピアノスイッチ）であても、同様に実施できる。 In the first embodiment, the switch 5 is described as the rotary switch 5a and the rotary switch 5b. However, even if the switch 5 is not physically separated from the tenth digit and the first digit, a part of the switch 5 can be separated (for example, , Piano switch) can be similarly implemented.

本発明のサーボアンプは、専用設定器やパソコンの利用が困難な環境下で、上位マスタとネットワーク接続されたシステムにおいてサーボアンプの状態をモニタする場合や通信速度の設定などに有用である。 The servo amplifier of the present invention is useful for monitoring the status of the servo amplifier or setting the communication speed in a system connected to the host master in a network where it is difficult to use a dedicated setting device or a personal computer.

本発明の実施例１におけるサーボシステムのブロック構成図1 is a block diagram of a servo system according to a first embodiment of the present invention.

Explanation of symbols

１上位マスタ（コントローラ）
２，３，４サーボアンプ（スレーブ）
５ａ，５ｂスイッチ（多接点スイッチ） 1 Upper master (controller)
2,3,4 Servo amplifier (slave)
5a, 5b switch (multi-contact switch)

Claims

In a servo system in which a host master and a plurality of servo amplifiers are connected via a network, the servo amplifier includes at least one network address setting switch composed of multiple contacts, and at least one contact of the switch is used to Servo system characterized by function setting by internal parameter setting.

In a servo system in which a host master and a plurality of servo amplifiers are connected via a network, the servo amplifier includes a multi-contact network address setting switch, and the address is set after the address is set by the switch when power is turned on. A servo system characterized in that the contact is switched after a predetermined time to have another function.

The servo system according to claim 1 or 2, wherein a monitor function of the servo amplifier is selected by a switch.

The servo system according to claim 1 or 2, wherein a communication speed setting is selected by a switch.