JP2006248354A - Power steering control device, method and program - Google Patents

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JP2006248354A JP2005066764A JP2005066764A JP2006248354A JP 2006248354 A JP2006248354 A JP 2006248354A JP 2005066764 A JP2005066764 A JP 2005066764A JP 2005066764 A JP2005066764 A JP 2005066764A JP 2006248354 A JP2006248354 A JP 2006248354A
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秀幸 永井
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日本精工株式会社
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a power steering control device capable of restraining a problem caused by assistant stoppage to the minimum by continuing assistance when one of two torque signals is usable. <P>SOLUTION: A failure diagnosing part 10 computes variation of the torque signal and determines abnormality of the torque signal when the variation exceeds a specified value. The assistance based on the usable torque signal continues when one of the main torque signal and the sub-torque signal is usable. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、パワーステアリング制御装置、方法、およびプログラムに関し、詳しくは、2つのトルク信号の一方の異常が検出された場合に他方のトルク信号を用いて制御を継続可能なパワーステアリング制御装置、方法、およびプログラムに関する。 The present invention is a power steering control device, method, and a program and, more particularly, renewable power steering control device controls using the other torque signal when one of the abnormality of the two torque signal is detected, the method , and a program.

自動車用の補助操舵装置として、電動モータのトルクを用いた電動パワーステアリング装置が利用されている。 As an auxiliary steering device for an automobile, an electric power steering apparatus is utilized with a torque of the electric motor. このパワーステアリング装置は、ドライバによるハンドルの操作および車の動きを検出するトルクセンサと、トルクセンサからの検出信号に基づき補助操舵力を演算する電動パワーステアリング制御ユニット(ECU)と、ECUからの出力信号に基づき回転トルクを発生する電動モータと、回転トルクをステアリング機構に伝える減速ギア等を備えて構成されている。 The power steering apparatus includes a torque sensor for detecting an operation and car movement of the handle by the driver, the electric power steering control unit for calculating a steering assist force based on a detection signal from the torque sensor (ECU), the output from the ECU an electric motor for generating a rotational torque on the basis of the signal, is configured to include a reduction gear or the like for transmitting rotation torque to a steering mechanism.

このように構成されたパワーステアリング装置において、ドライバがステアリングを操舵すると、トルクセンサにトルクが印加され、トルクの強さに応じたトルク信号がECU内のA/D変換器に出力される。 In such power steering apparatus thus configured, the driver when steering the steering torque is applied to the torque sensor, a torque signal corresponding to the intensity of the torque is output to the A / D converter in the ECU. ECUはA/D変換されたトルク信号に基づき操舵補助トルクを演算し、電動モータによって操舵補助トルクがステアリングに与えられる。 The ECU calculates a steering assist torque based on the torque signal converted A / D, the steering assist torque is given to the steering by an electric motor.

仮に、トルクセンサに異常が生じた場合には、ステアリングに印加されたトルクを正常に検出することができなくなり、パワーステアリング装置の誤動作が生じることも考えられる。 If, when an abnormality occurs in the torque sensor, it becomes impossible to detect correctly the torque applied to the steering, it is conceivable to malfunction of the power steering system is generated. このため、トルク信号に基づきトルクセンサの異常を検出することが従来より行われている。 Therefore, to detect the abnormality of the torque sensor based on the torque signal has been performed conventionally.

例えば、特開平6−135340号公報には、操舵角速度が実質的にゼロであるにも拘わらずトルク信号の変化率が基準値を超えた場合には、トルクセンサの異常と判断し、パワーアシストを禁止する構成が開示されている。 For example, JP-A-6-135340, when the steering angular velocity change rate substantially torque signal despite zero exceeds the reference value, it is determined that the abnormality of the torque sensor, a power assist configuration is disclosed to prohibit. 操舵角速度がゼロであれば、ステアリングは回転していないと考えられる。 If the steering angular velocity is zero, the steering is considered not to be rotating. ところが、この場合にトルク信号が急激に変化したとすれば、トルクセンサに異常が発生した可能性が高い。 However, if the torque signal in this case abruptly changes, it is likely that abnormality occurs in the torque sensor. そこで、この装置は、操舵角速度がゼロでありながらトルクセンサが急激に変化した場合に、トルクセンサの異常を検出することを目的として案出されたものである。 Therefore, this device, when the steering angular velocity and the torque sensor yet zero changes rapidly, which was devised for the purpose of detecting the abnormality of the torque sensor.

しかしながら、この装置においては、2つのトルク信号の一方に異常が検出されただけでパワーアシストが停止してしまう。 However, in this apparatus, power assist only abnormality is detected in one of the two torque signals will be stopped. このため、ステアリング操作が急激に重くなり、車両の操舵が困難となるという問題が生じる。 For this reason, the steering operation becomes suddenly heavy, a problem that the steering of the vehicle becomes difficult to occur. 特に、大型車においてはパワーアシストなしでステアリング操作することは困難であり、パワーアシストの停止は重大な事故に結びつくおそれがある。 In particular, in the large vehicle it is difficult to steering operation without power assist, stop the power assist is there is a risk that lead to a serious accident.

また、この装置は、トルク信号だけでなく操舵角速度の両者を考慮しなければトルクセンサの異常を判断することができず、トルク信号だけからトルクセンサの異常を判断することはできない。 Also, this device is unable to determine the abnormality of the torque sensor to be taken into account both the steering angular velocity as well torque signal, it is not possible to determine the abnormality of the torque sensor of only the torque signal. このため、新たなハードウェアの追加が必要になり、コストの増加という問題が新たに生じてしまう。 For this reason, it requires additional new hardware, the problem of increased cost occurs in the new.

他の従来技術として、特開2001−171538号公報には、トルク信号の増幅器出力の時間的変化率が所定値を越えたか否かを監視し、所定回数の検出がなされた場合にはハンチングが発生したと判断してパワーアシストを停止する装置が開示されている。 As another prior art, JP-2001-171538, temporal change of the amplifier output of the torque signal is monitored whether exceeds a predetermined value, the hunting in the case where the detection of a predetermined number were made device to stop power assist is disclosed in judged to have occurred. しかしながら、この装置はハンチング等の異常を検出した場合にはパワーアシストを停止してしまうため、上述した問題を回避することはできない。 However, this device for thereby stop the power assist when an abnormality is detected such as hunting, it is impossible to avoid the problems mentioned above.
特開平6−135340号公報 JP-6-135340 discloses 特開2001−171538号公報 JP 2001-171538 JP

本発明は上述の問題に鑑みてなされたものであり、本発明の解決しようとする課題は、メイントルク信号、サブトルク信号の一方の異常が検出された場合であっても、他方の信号に基づき制御を継続することをその目的としている。 The present invention has been made in view of the above problems, problems to be solved by the present invention, even when the main torque signal, is one of the abnormality of the sub torque signal is detected on the basis of the other signal to continue the control is an object of the present invention.

上述の課題を解決するために、本発明は、ステアリングに印加された操舵トルクに応じて複数のトルク信号を出力可能なトルクセンサと、複数のトルク信号の各々の異常を判定する故障判定部と、複数のトルク信号のうち、前記故障判定部により異常と判定されなかったトルク信号を選択する切換部と、前記切換部により選択されたトルク信号に基づき操舵補助トルクを演算する演算部と、前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給する電流制御部とを有する。 In order to solve the above problems, the present invention includes a torque sensor capable of outputting a plurality of torque signal in accordance with the steering torque applied to the steering, and determines the malfunction determining unit abnormality of each of the plurality of torque signal , among the plurality of torque signal, said a switching unit for selecting the torque signal is not determined to be abnormal by the malfunction determination unit, and a calculator for calculating a steering assist torque based on the torque signal selected by the switching unit, wherein a drive current corresponding to the assist torque and a supply current control unit to the steering assist motor.
また、前記故障判定部は、トルク信号の単位時間あたりの電圧変動量が所定値を越えた場合に、当該トルク信号が異常であると判定する。 Further, the failure determination section, when the voltage variation amount per unit time of the torque signal exceeds a predetermined value, it is determined that the torque signal is abnormal.

前記故障判定部は、異常であると判定したトルク信号の電圧が所定時間、略一定となった場合に、当該トルク信号が異常であると確定的に判定する。 It said failure judgment unit, the voltage is a predetermined time of the determined torque signal is abnormal, when a substantially constant, deterministically determines that the torque signal is abnormal.
さらに、本発明は、ステアリングに印加された操舵トルクに応じて複数のトルク信号を出力可能なトルクセンサと、前記ステアリングの操舵角に基づく操舵角信号を出力する操舵角センサと、複数のトルク信号のうち、前記操舵角信号が変動したにも拘わらず変動しなかったトルク信号を異常であると判定する故障判定部と、複数のトルク信号のうち、前記故障判定部により異常と判定されなかったトルク信号を選択する切換部と、前記切換部により選択されたトルク信号に基づき操舵補助トルクを演算する演算部と、前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給する電流制御部とを有する。 Furthermore, the present invention includes a torque sensor capable of outputting a plurality of torque signal in accordance with the steering torque applied to the steering, a steering angle sensor which outputs a steering angle signal based on the steering angle of the steering, the plurality of torque signal of, and the steering angle and determines the malfunction determining unit signal is abnormal torque signal that has not changed despite the variation among the plurality of torque signal, it is not determined to be abnormal by the abnormality determination unit a switching unit for selecting the torque signal, and a calculator for calculating a steering assist torque based on the torque signal selected by the switching unit, and said supplying a driving current corresponding to the assist torque to the steering assisting motor current control unit a.
また、前記故障判定部が複数のトルク信号のうちのいずれかの異常を判定した場合には、所定時間に限って操舵補助トルクを発生させる指示を前記演算部に与える。 Further, when the failure determination section determines one of the abnormality of the plurality of torque signal provides an instruction to generate the steering assist torque only in a predetermined time to the arithmetic unit.

前記故障判定部が複数のトルク信号のうちのいずれかの異常を判定した場合には、操舵補助トルクの最大値を制限する指示を前記演算部に与える。 When the failure determination section determines one of the abnormality of the plurality of torque signal provides an instruction to limit the maximum value of the steering assist torque to the arithmetic unit.
さらに、本発明は、ステアリングに印加された操舵トルクに応じて互いに逆に変化するとともに、各々の合計電圧が所定の規定電圧となるメイントルク信号およびサブトルク信号を出力可能なトルクセンサと、メイントルク信号またはサブトルク信号に基づき操舵補助トルクを演算する演算部と、前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給する電流制御部と、メイントルク信号およびサブトルク信号の合計電圧が前記規定電圧から外れた場合に、メイントルク信号またはサブトルク信号が異常であると判定するとともに操舵補助トルクの漸減を行い、前記合計電圧が前記規定電圧となった場合に、メイントルク信号またはサブトルク信号が正常に復帰したと判定する故障判定部とを有するパワーステアリング制御装置において Furthermore, the present invention is to change conversely to each other according to the steering torque applied to the steering, a torque sensor capable of outputting the main torque signal and the sub torque signal each total voltage becomes a predetermined specified voltage, main torque a calculator for calculating a steering assist torque based on the signal or the sub torque signal, said assist torque current control unit supplies the drive current to the steering assist motor in accordance with, the total voltage of the main torque signal and the sub torque signal is the prescribed voltage when the outside, performs a gradual decrease in the steering assist torque as well as determined that the main torque signal or the sub torque signal is abnormal, when said sum voltage becomes the prescribed voltage, main torque signal and sub torque signal successfully restored the power steering control device having a was a determining malfunction determining unit 前記故障判定部は、メイントルク信号またはサブトルク信号の一方が変動するにも拘わらず、他方が変動しない場合には、正常に復帰したとの判定を行わないことを特徴とする。 The failure determination section, despite fluctuating one of the main torque signal or the sub torque signal, if the other does not change, characterized in that it does not perform the determination that have successfully restored.

本発明によれば、複数のトルク信号のうち、異常と判定されなかったトルク信号、すなわち正常なトルク信号に基づきアシストを継続することができるので、アシストの停止に伴う車両の挙動変化等の問題を最小限に抑えることができる。 According to the present invention, among the plurality of torque signal, the abnormality determined as not the torque signal, i.e. it is possible to continue the assist on the basis of the normal torque signal, the behavior change of the vehicle due to the stop of the assist problem it can be suppressed to a minimum.

また、故障判定部は、トルク信号の単位時間あたりの電圧変動量が所定値を越えた場合に、トルク信号が異常であると判定することができる。 Further, the malfunction determining unit, when the voltage variation amount per unit time of the torque signal exceeds a predetermined value, it can be determined that the torque signal is abnormal. トルク信号の短絡が発生した場合には、通常のトルク信号には表れることのない急激な変化が生じる。 When the short circuit of the torque signal is generated, no abrupt change appearing in the normal torque signals. このため、トルク信号の電圧変動量が所定値を越えた場合には、トルク信号の短絡等の異常が発生したと考えられ、トルク信号の異常を判断することが可能となる。 Therefore, when the voltage variation amount of the torque signal exceeds a predetermined value is considered to be abnormal such as a short circuit torque signal is generated, it is possible to determine an abnormality of the torque signal. また、トルク信号の変化のみに基づき、異常判定を行うことができるので、操舵角センサ等のハードウェアの追加を行う必要もない。 Further, based only on changes in the torque signal, it is possible to perform the abnormality determination, it is not necessary to perform additional hardware, such as a steering angle sensor.

さらに、故障判定部は、異常であると判定したトルク信号の電圧が所定時間、略一定となった場合に、当該トルク信号が異常であると確定的に判定することができる。 Further, the failure determination section, voltage is a predetermined time of the determined torque signal is abnormal, when it becomes substantially constant, can be the torque signal is definitely determined to be abnormal. トルク信号にパルス性の雑音等が混入した場合には、電圧値は急激に変動してしまい、トルク信号が異常であると誤判定されるおそれがある。 When the pulse of noise or the like is mixed in the torque signal, the voltage value fluctuates rapidly, it may be erroneously determined torque signal is abnormal. 本発明においては、故障判定部は、トルク信号の電圧を所定時間監視することにより、ノイズ等による誤判定を防止することができる。 In the present invention, the failure determining unit, by monitoring the voltage of the torque signal a predetermined time, it is possible to prevent erroneous determination due to noise or the like.

さらに、故障判定部は、操舵角信号が変動したにも拘わらずトルク信号が変動しなかった場合には当該トルク信号を異常であると判定する。 Further, the failure determination section determines that when the torque signal despite the steering angle signal varies did not change is abnormal the torque signal. トルク信号が正常に機能している場合には、操舵角信号が変動すれば、トルク信号も同様に変動する。 If the torque signal is functioning properly, if the steering angle signal fluctuation, the torque signal also varies as well. 本発明によれば、操舵角信号が変動したにも拘わらずトルク信号が変動しなかった場合には、当該トルク信号を異常であると判断することが可能である。 According to the present invention, when the torque signal despite the steering angle signal varies did not change, it is possible to determine the torque signal is abnormal. また、異常であると判定されたトルク信号以外の正常なトルク信号に基づきアシストを継続することにより、アシストの急激な停止に伴う問題を最小限に抑えることができる。 Further, by continuing the assist, based on the normal torque signal other than the determined torque signal to be abnormal, it is possible to minimize the problems associated with rapid stop of the assist.

さらに、本発明の他の態様によれば、メイントルク信号またはサブトルク信号が異常であると判定するとともに操舵補助トルクの漸減を行い、合計電圧が前記規定電圧となった場合に、メイントルク信号またはサブトルク信号が正常に復帰したと判定する故障判定部とを有するパワーステアリング制御装置において、故障判定部は、メイントルク信号またはサブトルク信号の一方が変動するにも拘わらず他方が変動しない場合には、正常に復帰したとの判定を行わない。 Furthermore, according to another aspect of the present invention, the main torque signal or the sub torque signal subjected to gradual decrease in the steering assist torque as well as determined to be abnormal, if the total voltage becomes the prescribed voltage, main torque signal or the power steering control device having a a determining failure determination unit sub torque signal is restored successfully, the failure determination unit, when the other despite one of the main torque signal or the sub torque signal varies no change, It does not perform the determination that was successfully restored. すなわち、本発明によれば、メイントルク信号、サブトルク信号の合計電圧が規定電圧となった場合における誤復帰を防止することが可能となる。 That is, according to the present invention, it is possible to prevent the return false when the main torque signal, the total voltage of the sub torque signal become a specified voltage.

以下に、図面を参照しながら本発明の最良の実施の形態を説明する。 The following describes a preferred embodiment of the present invention with reference to the drawings.
(第1実施形態) (First Embodiment)
図1は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略図である。 Figure 1 is a schematic diagram of an electric power steering apparatus according to the present embodiment. この図において、ハンドル9の軸9aの端部はユニバーサルジョイント6a、6bを介してラック&ピニオン6に連結されている。 In this figure, the ends of the shaft 9a of the handle 9 is connected to a rack and pinion 6 through universal joints 6a, 6b. また、ラック&ピニオン6には車輪のタイロッド6cが設けられており、ハンドル9の回転運動はタイロッド6cの軸方向の運動に変換される構造となっている。 Further, the rack & pinion 6 is provided tie rod 6c of the wheel, the rotational movement of the handle 9 has a structure which is converted into axial movement of the tie rod 6c.

ハンドル9のシャフト9aにはトルクセンサ4および操舵角センサ7が設けられている。 A torque sensor 4 and steering angle sensor 7 is provided on the shaft 9a of the handle 9. トルクセンサ4はハンドル9の操舵トルクを検出するためのものであり、操舵角センサ7はハンドル9の操舵角を検出するためのものである。 The torque sensor 4 is provided for detecting the steering torque of the steering wheel 9, steering angle sensor 7 is for detecting the steering angle of the steering wheel 9. さらに、シャフト9aには減速ギア8およびモータ3が取り付けられており、モータ3の回転トルクが減速ギア8を介してシャフト9aに伝達される。 Further, the shaft 9a is attached reduction gear 8 and the motor 3, the rotational torque of the motor 3 is transmitted to the shaft 9a through the reduction gear 8.

ECU1は上述のようにトルクセンサ4からのトルク信号、操舵角センサ7からの操舵角信号、車速センサ2からの車速信号に基づき補助操舵トルクを算出し、この算出結果に基づく駆動信号をモータ3に送出するものである。 ECU1 torque signal from the torque sensor 4 as described above, the steering angle signal from the steering angle sensor 7, calculates the steering assist torque based on the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 2, a motor 3 a drive signal based on the calculation result it is intended to be sent to. ECU1には電源5が直接に接続されており、電源5から電力が供給されている。 The ECU1 which is power source 5 is connected directly to and receiving power from the power source 5. また、ECU1にはイグニッションキー5aが接続されており、イグニッションキー5aのオンまたはオフの信号がECU1に入力される構成となっている。 Furthermore, the ECU1 is connected to the ignition key 5a, ON or OFF signal of the ignition key 5a is turned configured to be input to the ECU1.

図2はECU1のハードウェア構成を現すブロック図である。 Figure 2 is a block diagram representing a hardware configuration of the ECU 1. ECU1は、A/D変換器110,I/Oインタフェース111,CPU113,ROM114,RAM115、フラッシュROM116,PWM117,モータ駆動回路119、モータ電流検出回路120、バス121、基準電圧回路130,定電圧回路140を備えて構成されている。 ECU1 is, A / D converter 110, I / O interface 111, CPU 113, ROM 114, RAM 115, flash ROM 116, PWM117, motor drive circuit 119, the motor current detection circuit 120, bus 121, reference voltage circuit 130, a constant voltage circuit 140 It is configured to include a.

A/D変換器110は、トルクセンサ4から出力されたメイントルク信号およびサブトルク信号からの電圧をディジタル信号に変換するものである。 A / D converter 110 is for converting the voltage from the main torque signal and the sub torque signal outputted from the torque sensor 4 into a digital signal. I/Oインタフェース111は車速センサ2からの車速パルスをカウントしディジタル信号に変換するものである。 I / O interface 111 and converts it into a digital signal by counting the vehicle speed pulse from the vehicle speed sensor 2.

ROM114はモータ3の制御プログラムおよびフェールセーフ機能のプログラムを記憶すうためのメモリとして使用され、RAM115は当該プログラムを動作させるためのワークメモリとして使用される。 ROM114 is used as a memory for several storing a program of the control program and fail-safe function of the motor 3, RAM 115 is used as a work memory for operating the program. フラッシュROM116は電源遮断後においても記憶内容を保持可能なメモリであり、故障診断結果等を記録することができる。 Flash ROM116 is a memory capable of holding stored contents even after power-off, it is possible to record the fault diagnosis result and the like.

PWMコントローラ117はモータ3のトルクを表す信号をパルス幅変調された信号に変換するためのものである。 PWM controller 117 is intended for converting a signal representative of the torque of the motor 3 to the pulse width modulated signal. モータ駆動回路119はインバータ回路により構成され、PWMコントローラ117から出力された信号に基づき駆動電力を発生させるためのものである。 The motor drive circuit 119 is constituted by an inverter circuit is for generating a driving power based on a signal output from the PWM controller 117. モータ電流検出回路120はモータ3の電流値を検出するためのものであり、このモータ電流値はA/D変換器110によってディジタル信号に変換された後にCPU113に送出される構成となっている。 Motor current detecting circuit 120 is for detecting a current value of the motor 3, the motor current value has a configuration that is dispatched CPU113 after being converted into a digital signal by the A / D converter 110.

上述のトルクセンサ4は、メイントルク信号、サブトルク信号の2つの出力信号を備え、これらの信号の合計電圧は一定電圧(例えば5V)であるクロス特性となるように設定されている。 Torque sensor 4 described above, the main torque signal includes two output signals of the sub torque signal, the total voltage of these signals is set so that the cross characteristic is constant voltage (e.g., 5V). すなわち、ステアリングにトルクが印加されない場合には、メイントルク信号およびサブトルク信号はそれぞれトルク中立電圧2.5Vとなり、ステアリングに何らかのトルクが印加された場合には、メイントルク信号およびサブトルク信号は中立電圧2.5Vを基準として互いに逆方向に変動する。 That is, when the torque on the steering is not applied, each torque neutral voltage 2.5V becomes main torque signal and the sub torque signal, if any torque is applied to the steering, the main torque signal and the sub torque signal neutral voltage 2 It varies in opposite directions relative to the .5V.

基準電圧発生回路130はオペアンプなどにより構成され、電源5の電圧を降下させることにより例えば3.3Vの基準電圧を発生させるためのものである。 Reference voltage generating circuit 130 is constituted by including an operational amplifier, is intended for generating a reference voltage of 3.3V, for example by lowering the voltage of the power source 5. この基準電圧はトルクセンサ4に供給され、トルク中点電圧2.5Vを発生させるために用いられる。 This reference voltage is supplied to the torque sensor 4, it is used to generate a torque midpoint voltage 2.5V. 定電圧回路140はレギュレータ回路等により構成され、A/D変換器110、CPU113等を動作させるのための電源回路として機能するものである。 Constant voltage circuit 140 is constituted by the regulator circuit and the like, and functions as a power supply circuit for operating the A / D converter 110, CPU 113 or the like.

図3に、ECU1の機能ブロック図を示す。 Figure 3 shows a functional block diagram of the ECU 1. この図において、故障診断部10,切換部11,電流指令値演算部12、加算器13,電流制御部14はECU1内のCPU113によって機能するものである。 In this figure, the failure diagnosis unit 10, switching unit 11, a current command value calculation unit 12, an adder 13, a current control unit 14 and functions by CPU113 in ECU 1.

故障診断部10は、トルクセンサ4からのメイントルク信号、サブトルク信号、および操舵角センサ7からの操舵角信号に基づきトルクセンサ4の故障を診断し、いわゆるフェールセーフ処理を実行する。 Fault diagnosis portion 10, a main torque signal from the torque sensor 4, to diagnose a failure of the torque sensor 4 based on the steering angle signal from the sub torque signal and the steering angle sensor 7, and executes the so-called fail-safe process. 故障診断部10がトルクセンサ4の故障を検出し、かつ2つのトルク信号の一方が正常であると判断した場合には、故障診断部10は正常なトルク信号を選択するように切換部11に指示を与える。 Failure diagnosis unit 10 detects a failure of the torque sensor 4, and if one of the two torque signals is determined to be normal, the failure diagnosis unit 10 to the switching unit 11 to select the normal torque signal give the instructions. また、故障診断部10が2つのセンサ信号のいずれもが異常であると判断した場合には、補助トルクの漸減等のフェールセーフ処理を電流指令値演算部12に指示することが可能である。 Further, when a failure diagnosis section 10 is neither of the two sensor signals is abnormal, it is possible to instruct the fail-safe process of decreasing such auxiliary torque current command value calculating section 12.

切換部11にはトルクセンサ4からのメイントルク信号、サブトルク信号が入力されており、故障診断部10からの指示に従い、いずれかのトルク信号を選択する機能を有している。 The main torque signal from the torque sensor 4 to the switching unit 11, and the sub torque signal is input, in accordance with an instruction from the fault diagnosis section 10 has a function of selecting one of the torque signal. 切換部11によって選択されたトルク信号は電流指令値演算部12に入力される。 Torque signal selected by the switching unit 11 is input to the current command value calculating section 12. すなわち、メイントルク信号またはサブトルク信号の一方に異常が生じた場合には、正常な他方の信号がトルク信号Tとして電流指令値演算部12に出力される構成となっている。 That is, when an abnormality in one of the main torque signal or the sub torque signal has occurred is configured to the other normal signal is output to the current command value calculating section 12 as a torque signal T.

電流指令値演算部12は、トルク信号T、車速信号、モータの検出電流i、操舵角信号、および検出電圧eに基づき電流指令値Iを演算する機能を有している。 Current command value calculating section 12 has torque signal T, vehicle speed signal, detection current i of the motor, the steering angle signal, and a function of calculating the current command value I based on the detected voltage e. この電流指令値Iはモータ3に供給する駆動電流値を表しており、電流指令値Iに等しい駆動電流がモータ3に供給されるような制御が行われる。 The current command value I represents a driving current value supplied to the motor 3, is controlled as equal driving current to the current command value I is supplied to the motor 3 is performed. また、電流指令値演算部12には車速センサ2からの車速パルスが入力されており、車速に応じた操舵補助力を決定することが可能である。 Further, the current command value calculating section 12 is input vehicle speed pulse from the vehicle speed sensor 2, it is possible to determine the steering assist force according to the vehicle speed.

また、電流指令値演算部12は、ハンドル戻り補償、モータ最大電流制御を有している。 The current command value computing unit 12, a handle return compensation and a motor maximum current control. 例えば、ハンドル戻り補償は、ハンドル9を中立位置に復元させるための制御を行うものである。 For example, the handle return compensation performs a control for restoring the steering wheel 9 in neutral position. 一般に、電動パワーステアリング装置においては、減速ギア8等の影響によりセルフアライニングトルクが弱くなり易く、このためにハンドルが中立位置に戻り難くなってしまう。 Generally, in the electric power steering apparatus, tends weak self-aligning torque due to the influence of such reduction gear 8, a handle for this purpose becomes difficult to return to the neutral position. そこで、セルフアライニングトルクの作用によってモータ3が回転させられる際のモータの端子間電圧eおよびモータ電流iを検出することによりモータ角速度を検出し、ハンドルを中立位置に復元させるための補償電流値を算出している。 Therefore, to detect the motor angular velocity by detecting the terminal voltage e and the motor current i of the motor when the motor 3 is rotated by the action of the self-aligning torque compensation current value for restoring the steering wheel to the neutral position It is calculated.

モータ電流検出回路120はモータ3に供給された電流を検出し、検出電流iの信号を出力する。 Motor current detecting circuit 120 detects the current supplied to the motor 3, and outputs a signal of the detection current i. この検出電流iは加算器13にフィードバックされるとともに、電流指令値演算部12に入力される。 Together with the detection current i is fed back to the adder 13, it is input to the current command value calculation unit 12. 加算器13は検出電流iと電流指令値Iとの偏差Δiを算出し、電流制御部14に出力する。 The adder 13 calculates a deviation Δi between the detection current i and the current command value I, and outputs the current control unit 14.

電流制御部14は、微分演算器、比例演算器、積分演算器から構成され、偏差Δiがゼロとなるような制御を行う機能を有している。 The current control unit 14, a differential computing unit, a proportional computing unit, is composed of integral calculator, and has a function of deviation Δi performs control such that zero. 微分補償器は制御の応答速度を改善するために設けられており、比例演算器は偏差Δiと所定の比例係数との乗算を行うためのものである。 Differentiator compensator is provided to improve the response speed of the control, the proportional calculator is intended for performing multiplication of the deviation Δi by a predetermined proportional coefficient. さらに、積分演算器は偏差Δiの時間軸で積分値を算出し、偏差Δiの定常値がゼロとなるような制御を行うためのものである。 Furthermore, integral calculator calculates the integral value in the time axis of the deviation .DELTA.i, steady-state value of the deviation .DELTA.i is for performing control such that zero.

図4は故障診断部10の機能ブロック図を表している。 Figure 4 represents a functional block diagram of a fault diagnosis portion 10. トルクセンサ4からのメイントルク信号およびサブトルク信号は高域通過フィルタ(HPF)101に入力されている。 The main torque signal and the sub torque signal from the torque sensor 4 is inputted to the high-pass filter (HPF) 101. 高域通過フィルタ101は、正常なトルクセンサ4からは出力され得ない周波数成分を検出するためのものであり、IIRフィルタ等のディジタルフィルタにより構成されている。 High-pass filter 101 is for detecting the frequency component that can not be output from the normal torque sensor 4 is constituted by a digital filter such as an IIR filter. 通常は、ステアリングに急激なトルクが印加されることはなく、所定の周波数を超えた成分はトルク信号には含まれていない。 Normally, not be sudden torque is applied to the steering component exceeding the predetermined frequency is not included in the torque signal. ところが、トルク信号が電源に短絡したり、トルクセンサ4等に何らかの異常が発生した場合には、トルク信号が急激に変化し、通常の動作状態では含まれていない周波数成分がトルク信号に含まれる。 However, when or short circuit torque signal to the power supply, is some abnormality in the torque sensor 4 or the like has occurred, the torque signal changes rapidly, the frequency component not included in included in the torque signal in the normal operating conditions . 高域通過フィルタ101は、このような高域成分を検出するために用いられるものである。 High-pass filter 101 is used to detect such high-frequency components. 高域通過フィルタ101の通過周波数は、例えばトルクセンサ4等のトルク系の時定数に基づき定めることができる。 Frequency passage of the high-pass filter 101 may be determined based on the time constant of for example a torque system such as a torque sensor 4.

低域通過フィルタ102はトルクセンサ4の回路時定数を超える周波数成分を除去するためのフィルタである。 Low-pass filter 102 is a filter for removing frequency components above the circuit time constant of the torque sensor 4. トルクセンサ4の回路時定数を越える周波数成分はトルクセンサ4以外で発生したパルス等の雑音であることが考えられる。 Frequency components exceeding the circuit time constant of the torque sensor 4 is considered to be a noise pulse or the like occur outside the torque sensor 4. 低域通過フィルタ102の遮断周波数をトルクセンサ4の回路時定数に設定することにより、ノイズ等による誤動作を防止することができる。 By setting the cutoff frequency of the low pass filter 102 to the circuit time constant of the torque sensor 4, it is possible to prevent malfunction due to noise or the like.

変動量算出部103は高域通過フィルタ101、低域通過フィルタ102によってフィルタリングされたトルク信号の変化量を算出するためのものである。 Change amount calculation unit 103 is for calculating the amount of change of the filtered torque signal by high pass filter 101, low pass filter 102. 例えば、図8に示されたように、時刻t1〜t2におけるトルク信号の変化量が、電圧変化/(t1−t2)として表される。 For example, as shown in FIG. 8, the amount of change torque signal at time t1~t2 is represented as a voltage change / (t1-t2). このようにして算出された変動量算出部103は故障判定部106に出力される。 Such variation calculating section 103 calculated in is output to the malfunction determining unit 106.

比較部104は微分演算器により構成され、トルク信号の微分値が所定範囲内にあるか否か、すなわち、トルク信号が急激な変化をした後にトルク信号が定常状態にあるか否かを判断するためのものである。 Comparing unit 104 is constituted by a differential calculator, whether the differential value of the torque signal is within a predetermined range, i.e., the torque signal after the torque signal has an abrupt change to determine whether the steady state it is for. また、タイマ105はトルク信号の電圧が所定範囲内にある時間を計時するためのものである。 The timer 105 is for measuring the time the voltage of the torque signal is within a predetermined range. トルク信号が急激に変化した後に、トルク信号が接地電位、基準電位等の所定の電位を長時間に亘って維持した場合には、トルクセンサ4の故障、あるいはトルク信号の短絡等が発生したことが考えられる。 After the torque signal changes rapidly, the torque signal is a ground potential, when maintained for a predetermined potential such reference potential to a long time, the failure of the torque sensor 4, or short-circuiting of the torque signal is generated It can be considered. 例えば、図8に示されるように、トルク信号が時刻t1〜t2において急激に変化した後、時刻t2〜t3において電圧が殆ど変動しなかった場合には、故障が確定的に判断される。 For example, as shown in FIG. 8, after the torque signal changes rapidly at the time t1 to t2, when the voltage hardly vary in time t2 to t3, the failure is determined to judge.

故障判定部106は、変動量算出部103、比較部104における検出結果に基づき、故障の判断を行うためのものである。 Malfunction determining unit 106, change amount calculation unit 103, based on the detection result of the comparing unit 104 is for performing judgment of the failure. すなわち、変動量算出部103によってトルク信号の急激な変動が検出され、かつ、比較部104によってトルク信号が所定時間定常状態にあることが検出された場合には、故障判定部106は故障を確定的に判断する。 That, is detected sharp fluctuations in torque signal by variation calculating unit 103, and, when the torque signal by comparison unit 104 is detected to be in the predetermined time steady state, the failure determination section 106 determine a failure to determine.

フェールセーフ処理部107は、故障判定部106による判断結果に応じて、所定のフェールセーフ処理を実行可能である。 Fail-safe processing unit 107, in accordance with the determination result of the malfunction determining unit 106, and can execute predetermined fail-safe processing. 例えば、故障判定部106が2つのトルク信号の一方のみが異常であると判断した場合には、フェールセーフ処理部107は他方のトルク信号に基づく制御を行うように切換部11に指示を与える。 For example, when the failure determination section 106 is only one of the two torque signals is determined to be abnormal, fail-safe processing unit 107 gives an instruction to the switching unit 11 to perform control based on the other torque signal. また、故障判定部106が両方のトルク信号の異常を判断した場合には、フェールセーフ処理部107は補助トルクの漸減処理等を行うように電流指令値演算部12に指示を与える。 Further, when the failure determination section 106 determines an abnormality of both torque signal, the fail-safe processing unit 107 gives an instruction to the current command value calculation unit 12 to perform the gradual decrease process or the like of the assist torque.

続いて、図5、図6のフローチャートを参照しながら、本実施形態に係る電動パワーステアリング制御装置の動作を説明する。 Subsequently, FIG. 5, with reference to the flowchart of FIG. 6, the operation of the electric power steering control apparatus according to the present embodiment.
図5は電動パワーステアリング制御装置の全体処理を表すフローチャートである。 Figure 5 is a flow chart showing the overall process of the electric power steering control system. 先ず、CPU113はRAM115上のフラグおよび変数等を初期値に設定し(ステップS501)、メイントルク信号、サブトルク信号、操舵角信号等をA/D変換するとともに、車速センサ2からの信号を取得する(ステップS502)。 First, CPU 113 sets the initial value flag and variables and the like on the RAM 115 (step S501), the main torque signal, sub torque signal, a steering angle signal or the like converts A / D, and acquires the signal from the vehicle speed sensor 2 (step S502). 続いて、CPU113は故障診断処理を実行し(ステップS503)、処理結果に基づき補助トルクの演算を行う(ステップS504)。 Subsequently, CPU 113 performs a fault diagnosis process (step S503), based on the processing result performs computation of the auxiliary torque (step S504). 演算された補助トルクに応じた駆動電流がモータ3に与えられ、ステアリングに補助トルクが与えられる。 Drive current corresponding to the calculated assist torque is applied to the motor 3, the auxiliary torque is given to the steering.

図6は、ステップS503で示された故障診断処理の詳細を表すフローチャートである。 Figure 6 is a flowchart showing details of the fault diagnosis process shown in step S503. 先ず、故障診断処理部10はメイントルク信号、サブトルク信号を検出し(ステップS601)、これらの信号を高域通過フィルタ101に入力する。 First, the failure diagnosis processing unit 10 detects a main torque signal, a sub torque signal (step S601), and inputs these signals to the high pass filter 101. 高域通過フィルタ101は、トルク信号に含まれる周波数成分のうち、通常の動作時においては含まれない高周波数成分を通過させる。 High-pass filter 101, among the frequency components included in the torque signal, passing the high-frequency component not included in the normal operation. また、低域通過フィルタ102は、トルクセンサ4の回路時定数を超える周波数成分をトルク信号から除去することにより、ノイズ等の成分を除去する(ステップS603)。 The low-pass filter 102, by removing the frequency components above circuit time constant of the torque sensor 4 from the torque signal to remove components such as noise (step S603).

変動量算出部103は、フィルタリング処理されたトルク信号の変動量ΔTを算出する(ステップS604)。 Change amount calculation unit 103 calculates the variation amount ΔT of filtering torque signal (step S604). すなわち、図8に示されるように、時刻t1〜t2においてトルク信号の電圧値が2.0Vから3.3Vに急激に変化している。 That is, as shown in FIG. 8, the voltage value of the torque signal at time t1~t2 is abruptly changed to 3.3V from 2.0 V. このときの変化量ΔTは、(3.3−2.0)V/(t1−t2)で表される。 Variation ΔT at this time is expressed by (3.3-2.0) V / (t1-t2).

故障判定部106は変化量ΔTが閾値Tmaxを越えたか否かを判断する(ステップS605)。 The malfunction determining unit 106 change amount ΔT to determine whether it exceeds the threshold value Tmax (step S605). この閾値Tmaxは、正常動作時では起こりえない変化量に基づき定めることができる。 The threshold Tmax may be determined on the basis of the amount of change can not occur in normal operation. 変化量ΔTが閾値Tmaxよりも小さい場合(ステップS605でNO)には、故障判定部106はトルク信号に異常が発見されないとして、故障診断処理から図6のフローチャートに戻る。 If the amount of change ΔT is smaller than the threshold value Tmax (NO in step S605), the failure determination section 106 is not found abnormal torque signal returns from the fault diagnosis processing in the flowchart of FIG. 一方、変化量ΔTが閾値Tmaxよりも大きい場合(ステップS605でYES)には、比較部104はトルク信号の変動量ΔTが閾値Tminの範囲内であるかどうかを判断する(ステップS606)。 On the other hand, when the amount of change ΔT is greater than the threshold value Tmax (YES in step S605), comparing unit 104 determines whether the range variation amount ΔT of the torque signal threshold Tmin (step S606).

すなわち、比較部104は短絡等によりトルク信号が一定電圧になったかどうかを判断する。 That is, the comparison unit 104 determines whether the torque signal becomes constant voltage by a short circuit or the like. 判断の結果がYESであれば、比較部104は所定時間経過したかどうかをさらに判断する(ステップS607)。 If the result of judgment is YES, comparing unit 104 further determines whether a predetermined time has passed (step S607). このように、所定時間が経過するまで(ステップS607でYES)、比較部104は変化量ΔTが閾値Tminの範囲内にあるか否かを判断する。 Thus, until a predetermined time elapses (YES in step S607), comparing unit 104 change amount ΔT to determine whether the range of the threshold Tmin. 所定時間内に変化量ΔTが閾値Tminを越えた場合(ステップS606でNO)には、処理は図5のフローチャートに戻る。 In the case where the amount of change ΔT exceeds the threshold Tmin within the predetermined time (NO at step S606), the process returns to the flowchart of FIG. 一方、所定時間、変化量ΔTが閾値Tminの範囲内にある場合(ステップS607でYES)には、トルク信号が短絡等により一定電圧となっていると考えられ、故障判定部106はトルク信号の異常を確定的に判断する(ステップS607)。 On the other hand, predetermined time, if the change amount ΔT is within the range of the threshold Tmin (YES at step S607), believed torque signal is constant voltage by a short circuit or the like, the failure determination section 106 of the torque signal deterministically determines abnormality (step S607). 例えば、図8に示されたように、トルク信号が時刻t2〜t3において一定値となっており、トルク信号に短絡等が発生したと考えられる。 For example, as shown in FIG. 8, it has a constant value in the torque signal is time t2 to t3, is considered a short-circuit or the like occurs in the torque signal. なお、この場合には、トルク信号が増大するに伴い、モータ駆動電流も増大してしまい、ステアリングに不所望の補助トルクが印加されてしまう。 In this case, as the torque signal increases, the motor drive current is also causes increased, undesired auxiliary torque from being applied to the steering.

続いて、故障判定部106は、メイントルク信号、サブトルク信号のうちの一方が使用可能である否かを判断する(ステップS608)。 Then, the malfunction determining unit 106 determines whether the main torque signal, is one of the sub torque signal is available (step S608). 上述の処理により異常であると判断されたトルク信号以外のトルク信号が正常である場合(ステップS608でYES)には、フェールセーフ処理部107は正常なトルク信号を選択するように切換部11に対して指示を与える。 When the torque signal other than the determined torque signal is abnormal by the above-described processing is normal (YES at step S608), the fail-safe processing unit 107 to the switching unit 11 to select the normal torque signal give the instructions for. これにより、電流指令値演算部12は正常なトルク信号を用いたアシストを行うことがでいる(ステップS610)。 Thus, the current command value calculating unit 12 is out to perform the assist with a normal torque signal (step S610). なお、この場合には、一定の制限が付されたアシストを行っても良い。 In this case, it may be subjected to assist certain limitations attached. 例えば、一定時間に限定してアシストを許可し、その後はアシストを禁止することも可能である。 For example, to allow assist is limited to a certain time, then it is possible to prohibit the assist. また、補助トルクの最大値を抑えながらアシストを許可しても良い。 It is also possible to allow the assist while suppressing the maximum value of the assist torque.

メイントルク信号、サブトルク信号のいずれもが異常であると判断された場合(ステップS608でYES)には、フェールセーフ処理部107はアシストを禁止する(ステップS609)。 The main torque signal, if none of the sub torque signal is determined to be abnormal (YES in step S608), the fail-safe processing unit 107 prohibits the assist (step S609). これにより、図8に示されるように、モータ駆動電流はゼロとなり(時刻t3)、ステアリングに不所望の補助トルクが印加されるのを未然に防止することができる。 Thus, as shown in FIG. 8, the motor drive current is zero (time t3), it is possible to prevent the undesired assist torque is applied to the steering in advance.

以上により、本実施形態によれば、一方のトルク信号が異常と判断された場合であっても、他方の正常なトルク信号を用いた動作を続行することができる。 As described above, according to this embodiment, even when one of the torque signal is determined to be abnormal, it is possible to continue the operation using the other normal torque signal. このため、アシストの急激な停止に伴う問題を最小限に抑えることが可能となる。 Therefore, it is possible to minimize the problems associated with rapid stop of the assist.

(第2実施形態) (Second Embodiment)
続いて、本発明の第2実施形態に係るパワーステアリング制御装置を説明する。 Next, explaining the power steering control device according to a second embodiment of the present invention. 本制御装置の構成のうち、第1実施形態に係る装置の構成と同一の構成については同一符号を用いて説明する。 In the configuration of the control apparatus will be described using the same reference numerals same configuration as the configuration of the device according to the first embodiment.
図9は、本実施形態に係るパワーステアリング制御装置の故障診断処理の詳細を表すフローチャートである。 Figure 9 is a flowchart showing details of failure diagnosis process of the power steering control device according to the present embodiment. 先ず、故障判定部106はメイントルク信号、サブトルク信号を検出し(ステップS901)、これらの信号の合計電圧Vtを算出する(ステップS902)。 First, the malfunction determining unit 106 detects a main torque signal, a sub torque signal (step S901), it calculates the total voltage Vt of these signals (step S902). 続いて、故障判定部106は、合計電圧Vtが規定電圧5Vに対して所定の誤差の範囲内(Vmin〜Vmax)の範囲内にあるか否か判断する(ステップS903)。 Then, the malfunction determining unit 106, the total voltage Vt specified voltage determines whether is in the range of within the predetermined error (Vmin~Vmax) relative to 5V (step S903). 例えば、合計電圧VtがVmin(5V×95%)〜Vmax(5V×105%)の範囲内にある場合(ステップS903でYES)には、故障判定部106は、トルク信号はいずれも正常であると判断し、図5のフローチャートに処理を戻す。 For example, if the total voltage Vt is within the range of Vmin (5V × 95%) ~Vmax (5V × 105%) (YES at step S903), the malfunction determining unit 106, a torque signal is normal both determining that, the process returns to the flowchart of FIG.

一方、合計電圧Vtが規定電圧の誤差の範囲内にない場合(ステップS903でNO)には、トルクセンサ4に何らかの異常が発生したと考えられる。 On the other hand, when the total voltage Vt is not within the error of the specified voltage (NO in step S903) is considered that some abnormality has occurred in the torque sensor 4. 例えば、図10に示されるように、メイントルク信号がセンサ基準電圧3.3Vに短絡した場合には、トルク信号の合計電圧Vtは5Vから外れてしまう。 For example, as shown in FIG. 10, when the main torque signal is shorted to the sensor reference voltage of 3.3V, total voltage Vt of the torque signal deviates from 5V. 故障判定部106はステップS904以降の処理においていずれのトルク信号が使用可能かを判断する。 Malfunction determining unit 106 determines whether available any torque signal in the processing of and after step S904.

ステップS904において、故障判定部106は操舵角センサ7からの操舵角信号を検出する。 In step S904, the failure determination section 106 detects a steering angle signal from the steering angle sensor 7. この操舵角信号は、ステアリングの操舵角を表すものであり、ステアリングの操舵が行われると、トルク信号と同様の変化を示すものである。 The steering angle signal is representative of the steering angle of the steering, the steering of the steering is performed, it shows the same change as the torque signal. 例えば、図10に示されたように、サブトルク信号が正常である場合には、ステアリングの操舵に伴い、サブトルク信号、操舵角信号が変化する(時刻t1〜t2)。 For example, as shown in FIG. 10, when the sub torque signal is normal, due to the steering of the steering, sub torque signal, steering angle signal changes (time t1 to t2). これに対して、3.3Vに短絡したメイントルク信号は、操舵角信号が変化したとしても一定の値を保持したままである。 In contrast, the main torque signal shorted to 3.3V remains steering angle signal is also held constant values ​​as changed. このように、トルク信号の変化と操舵角信号の変化とが相関を有する場合には、トルク信号は正常である可能性が高い。 Thus, when the the change in the change and the steering angle signal of the torque signal having a correlation, the torque signal is likely to be successful. 本実施形態によれば、トルク信号と操舵角信号両者の変化の類似性を調べることにより、トルク信号が正常であるか否かを判断可能である。 According to this embodiment, by examining the similarity of change in the steering angle signal both the torque signal, it is possible to determine whether the torque signal is normal.

すなわち、操舵角信号の変化とトルク信号の変化との間に相関がある場合(ステップS905でYES)には、故障判定部106は、トルク信号は正常であると判断し、当該トルク信号に基づくアシストを続行する(ステップS906)。 That is, if there is a correlation between the changes in the change and the torque signal of the steering angle signal (YES in step S905), the malfunction determining unit 106 determines that the torque signal is normal, based on the torque signal to continue the assist (step S906). 例えば、サブトルク信号が正常であると判断された場合には、切換部11はメイントルク信号からサブトルク信号に切り換え、サブトルク信号に基づく制御が行われる。 For example, if the sub torque signal is determined to be normal, the switching unit 11 is switched to the sub torque signal from the main torque signal, control based on the sub torque signal. なお、第1実施形態と同様に、アシストの続行の際に、アシストの時間制限、補助トルクの最大値の制限等を設けることが可能である。 As in the first embodiment, when continuing the assist, the time limit of the assist, it is possible to provide a restriction or the like of the maximum value of the assist torque.

ステップS905において、トルク信号の変化と操舵角信号の変化との間に相関がない場合、例えば操舵角信号が変化したにも拘わらずサブトルク信号が一定値を維持した場合には、サブトルク信号も異常を有すると考えられる。 In step S905, if there is no correlation between the change in the change and the steering angle signal of the torque signal, for example, when the sub torque signal despite the steering angle signal is changed to maintain a constant value, the sub torque signal is also abnormal believed to have. 従って、故障判定部106はメイントルク信号だけでなくサブトルク信号も異常を有すると判断し、アシストを停止する(ステップS907)。 Therefore, the malfunction determining unit 106 determines to have also abnormal sub torque signal not only the main torque signal, stops the assist (step S907).

以上、述べたように本実施形態によれば、トルク信号の変動の有無に基づき、2つのトルク信号のいずれが正常か否かを判断し、正常なトルク信号に基づき制御を続行することができる。 As described above, according to the present embodiment as described, on the basis of the presence or absence of the variation of the torque signal, which of the two torque signals to determine normal or not, it is possible to continue the control on the basis of the normal torque signal . 従来によれば、トルク信号が通常の動作電圧の範囲内において短絡した場合、例えば基準電圧3.3Vに短絡した場合には、トルク信号が動作電圧の範囲外であるとの理由によるトルク信号の異常を検出することはできなかった。 According to the prior art, if the torque signal is short-circuited in a range of normal operating voltage, for example, when short-circuited to the reference voltage of 3.3V, by reason of the torque signal is out of range of the operating voltage of the torque signal it was not possible to detect an abnormality. 本実施形態によれば、トルク信号の変動の有無を検出することにより、動作電圧の範囲内におけるトルク信号の短絡時においてもトルク信号の異常を判断することが可能となる。 According to this embodiment, by detecting the presence or absence of fluctuation of the torque signal, it becomes possible to determine an abnormality of the torque signal during a short circuit of the torque signal within the range of operating voltages. また、正常であると判断されたトルク信号に基づく制御を続行することにより、急激なアシストの停止に伴う問題を最小限に抑えることができる。 Further, by continuing the control based on the torque signal is determined to be normal, it is possible to minimize the problems associated with stopping the rapid assist.

(第3実施形態) (Third Embodiment)
続いて、本発明の第3実施形態に係るパワーステアリング制御装置を説明する。 Next, explaining the power steering control device according to a third embodiment of the present invention. 本制御装置の構成のうち、第1実施形態に係る装置の構成と同一の部分については同一符号を用いて説明する。 In the configuration of the control apparatus will be described using the same reference numerals configuration that is the same as the parts of the apparatus according to the first embodiment.
本実施形態にかかる制御装置は、トルク信号に異常があるにも拘わらず正常復帰と誤判断されるのを防止可能なものである。 Control device according to the present embodiment is capable of preventing from being erroneously determined to be normal return despite there is an abnormality in the torque signal. 図12に示されたように、ドライバがステアリングを右操舵方向に保舵している場合において、メイントルク信号が時刻t1において基準電圧3.3Vに短絡すると、所定時間経過後においてメイントルク信号の異常が検出され(時刻t2)、フェールセーフ機能によりアシスト力が漸減し、これに伴いサブトルク信号も次第に低下する(時刻t2〜t3)。 As shown in FIG. 12, when the driver is holding steering the steering to the right steering direction, when shorted to the reference voltage of 3.3V at the main torque signal time t1, the main torque signal after the predetermined time has elapsed abnormality is detected (time t2), the assist force is gradually reduced by the fail-safe function, the sub torque signal along with this also decreases gradually (time t2 to t3). ところが、サブトルク信号が約1.7Vに低下すると(時刻t3)、メイントルク信号とサブトルク信号の合計電圧が規定電圧5Vになってしまい、トルク信号が正常復帰したと判断されてしまうことがある。 However, when the sub torque signal falls to approximately 1.7V (time t3), which may total voltage of the main torque signal and the sub torque signal becomes a specified voltage 5V, torque signal from being determined that returns to normal. すなわち、従来の制御装置によれば、トルク信号が異常であるにもかかわらず、正常に復帰したと誤判断されるという問題があった。 That is, according to the conventional control system, even though the torque signal is abnormal, there is a problem that is erroneously judged successfully restored. 本実施例に係る制御装置は上述の問題を回避することを目的としたものである。 Control apparatus according to the present embodiment is intended to avoid the aforementioned problems.

図11は本実施形態に係るパワーステアリング制御装置の故障診断処理の詳細を表すフローチャートである。 Figure 11 is a flowchart showing the details of the failure diagnosis process of the power steering control device according to the present embodiment. 先ず、故障判定部106はメイントルク信号、サブトルク信号に基づき故障検出処理を実行する(ステップS1101)。 First, the malfunction determining unit 106 a main torque signal and executes failure detection processing based on the sub torque signal (step S1101). 故障検出処理は上述の第1、第2実施形態において説明したものを適用可能である。 The failure detection processing is applicable to those described in the first and second embodiments described above. すなわち、第1、第2実施形態の処理に加えて、本実施形態に係る処理を実行することができる。 That is, first, in addition to the processing of the second embodiment can execute processing according to the present embodiment. 故障検出の結果、故障判定部106が故障確定と判断した場合(ステップS1102でYES)には、ステップS1103以降の故障復帰処理を実行し、そうでなければ図5のフローチャートに戻る。 The fault detection result, when the failure determination section 106 determines that failure confirmed (YES in step S1102), step S1103 executes the failure recovery processing after returns to the flowchart of FIG. 5 otherwise.

ステップS1103において、故障判定部106はメイントルク信号、サブトルク信号を検出し、これらの信号の合計電圧Vtを算出する。 In step S1103, the malfunction determining unit 106 a main torque signal, detects a sub torque signal, calculates the total voltage Vt of these signals. 続いて、故障判定部106は、合計電圧Vtが規定電圧5Vに対して所定の誤差の範囲内(Vmin〜Vmax)の範囲内にあるか否か判断する(ステップS1104)。 Then, the malfunction determining unit 106, the total voltage Vt specified voltage determines whether is in the range of within the predetermined error (Vmin~Vmax) relative to 5V (step S1104). 例えば、合計電圧VtがVmin(5V×95%)〜Vmax(5V×105%)の範囲内にない場合(ステップS1104でYES)には、メイントルク信号、サブトルク信号はクロス特性を充足していない。 For example, when the total voltage Vt is not within the range of Vmin (5V × 95%) ~Vmax (5V × 105%) (YES in step S1104), the main torque signal, sub torque signal does not satisfy the cross characteristic . このため、故障判定部106は故障復帰を行うことなく、図5のフローチャートに戻る。 Therefore, the failure determination section 106 without performing fault recovery, back to the flowchart of FIG.

ステップS1104の判断結果がYESである場合には、故障判定部106は2つのトルク信号の一方のみが時間とともに変化しているか否かを判断する(ステップS1105)。 If the determination result in step S1104 is YES, the malfunction determining unit 106 only one of the two torque signals to determine whether or not the change over time (step S1105). 2つのトルク信号がともに変動している場合(ステップS1105でNO)には、故障判定部106は故障復帰処理を実行する。 In the case where the two torque signals are both changed (NO in step S1105), the fault determination unit 106 executes the failure recovery processing. 一方のトルク信号が一定であるにも拘わらず、他方のトルク信号のみが変動している場合(ステップS1105でYES)には、故障判定部106はトルク信号は依然として異常であると判断する。 Despite the one torque signal is constant, in a case where only the other torque signal is varying (YES in step S1105), the malfunction determining unit 106 determines that the torque signal is still abnormal.

例えば、図12に示されたように、時刻t2〜t3において、メイントルク信号の電圧が一定であるにも拘わらず、サブトルク信号の電圧が変動している場合(ステップS1105でYES)には、故障判定部106はトルクセンサは依然として異常であると判断する。 For example, as shown in FIG. 12, at time t2 to t3, despite the voltage of the main torque signal is constant, when the voltage of the sub torque signal has fluctuated (YES in step S1105), the malfunction determining unit 106 determines that the torque sensor is still abnormal. すなわち、トルク信号の合計電圧が規定電圧5Vとなったのは、アシスト停止に伴うトルクセンサの漸減が原因であると可能性が高い。 That is, the total voltage of the torque signal is the prescribed voltage 5V is gradual decrease in the torque sensor with the assist stop is likely when the cause. 従って、このような場合には、トルクセンサの異常と判断し、誤って故障復帰と判断されるのを防止することができる。 Therefore, in such a case, it is possible to prevent the judges that abnormality of the torque sensor, it is determined that incorrectly failure recovery.

なお、上述の処理に代えて、メイントルク信号、サブトルク信号の一方の変化量が所定値を越えた場合に、故障と判断する処理を行ってもよい。 Instead of the above process, the main torque signal, if one of the change amount of the sub torque signal exceeds a predetermined value, may perform processing of determining a failure. すなわち、一方のトルク信号の変化量のみが所定値を越えたということは、一方のトルク信号は変動せず、かつ、他方のトルク信号が変動していると考えられる。 In other words, the fact that only the change amount of one of the torque signal exceeds a predetermined value, one of the torque signal does not vary, and is believed that other torque signal fluctuates. この場合には、アシスト停止に伴い、他方のトルクセンサが漸減していると考えられ、トルクセンサの異常と判断することが可能である。 In this case, due to the assist stop, it considered the other torque sensor is gradually reduced, it is possible to determine an abnormality of the torque sensor.

以上、本実施形態を説明したが、本発明は上述の構成に拘泥されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更可能である。 Having described the present embodiment, the present invention is not bound by the above-described configuration, but may be modified without departing from the spirit and scope of the present invention. 例えば、本実施形態に係るパワーステアリング制御装置はコラムタイプ、ラックタイプを問わず、また、油圧式パワーステアリング装置にも適用可能である。 For example, the power steering control apparatus according to the present embodiment regardless of the column type, rack type, also be applied to a hydraulic power steering apparatus. さらに、プログラムの形態は上述のフローチャートに限定されず、同様の機能を実現できるものであれば変更可能である。 Moreover, the form of program is not limited to the above flow charts, and can be changed as long as it can provide the same function.

本発明の第1実施形態に係るパワーステアリング装置の概略図である。 It is a schematic diagram of a power steering apparatus according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第1実施形態に係るパワーステアリング制御装置のブロック図である。 It is a block diagram of a power steering control apparatus according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第1実施形態に係る電動パワーステアリング制御ユニットのブロック図である。 Is a block diagram of an electric power steering control unit according to the first embodiment of the present invention. 本発明の第1実施形態に係る故障診断部のブロック図である。 It is a block diagram of a fault diagnosis unit according to the first embodiment of the present invention. 本発明の第1実施形態に係るパワーステアリング制御装置の動作を表すフローチャートである。 Is a flowchart showing the operation of the power steering control apparatus according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第1実施形態に係るパワーステアリング制御装置の故障診断処理を表すフローチャートである。 Is a flowchart showing the failure diagnosis process of the power steering control apparatus according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第1実施形態に係るパワーステアリング制御装置の故障診断処理を表すフローチャートである。 Is a flowchart showing the failure diagnosis process of the power steering control apparatus according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第1実施形態に係るトルク信号、モータ駆動電流、診断結果を表すグラフである。 Torque signal according to the first embodiment of the present invention, the motor drive current is a graph representing the diagnosis result. 本発明の第2実施形態に係るパワーステアリング制御装置の故障診断処理を表すフローチャートである。 Is a flowchart showing the failure diagnosis process of the power steering control device according to a second embodiment of the present invention. 本発明の第2実施形態に係るトルク信号、操舵角信号を表すグラフである。 Torque signal according to a second embodiment of the present invention, is a graph showing a steering angle signal. 本発明の第3実施形態に係るパワーステアリング制御装置の故障診断処理を表すフローチャートである。 Is a flowchart showing the failure diagnosis process of the power steering control device according to a third embodiment of the present invention. 本発明の第3実施形態に係るトルク信号を表すグラフである。 It is a graph showing a torque signal according to a third embodiment of the present invention.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 ECU 1 ECU
3 モータ4 トルクセンサ7 操舵角センサ10 故障診断部11 切換部12 電流指令値演算部14 電流制御部113 CPU 3 motor 4 torque sensor 7 a steering angle sensor 10 failure diagnosis unit 11 switching unit 12 current command value calculating section 14 current control unit 113 CPU

Claims (21)

  1. ステアリングに印加された操舵トルクに応じて複数のトルク信号を出力可能なトルクセンサと、 A torque sensor capable of outputting a plurality of torque signal in response to the applied steering torque to the steering,
    複数のトルク信号の各々の異常を判定する故障判定部と、 And determining malfunction determining unit abnormality of each of the plurality of torque signal,
    複数のトルク信号のうち、前記故障判定部により異常と判定されなかったトルク信号を選択する切換部と、 Among the plurality of torque signal, a switching unit for selecting the torque signal is not determined to be abnormal by the malfunction determining unit,
    前記切換部により選択されたトルク信号に基づき操舵補助トルクを演算する演算部と、 A calculator for calculating a steering assist torque based on the torque signal selected by the switching unit,
    前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給する電流制御部とを有するパワーステアリング制御装置。 The power steering control device having a current controller that supplies a drive current corresponding to the assist torque to the steering assisting motor.
  2. 前記故障判定部は、トルク信号の単位時間あたりの電圧変動量が所定値を越えた場合に、当該トルク信号が異常であると判定することを特徴とする請求項1に記載のパワーステアリング制御装置。 Said failure judgment unit, when the voltage variation amount per unit time of the torque signal exceeds a predetermined value, the power steering control device according to claim 1 in which the torque signal and judging that the abnormal .
  3. 前記故障判定部は、異常であると判定したトルク信号の電圧が所定時間、略一定となった場合に、当該トルク信号が異常であると確定的に判定することを特徴とする請求項2に記載のパワーステアリング制御装置。 Said failure judgment unit, the voltage is a predetermined time of the determined torque signal is abnormal, when a substantially constant, in claim 2, characterized in that the torque signal is definitely determined to be abnormal power steering control apparatus as claimed.
  4. ステアリングに印加された操舵トルクに応じて複数のトルク信号を出力可能なトルクセンサと、 A torque sensor capable of outputting a plurality of torque signal in response to the applied steering torque to the steering,
    前記ステアリングの操舵角に基づく操舵角信号を出力する操舵角センサと、 A steering angle sensor which outputs a steering angle signal based on the steering angle of the steering,
    複数のトルク信号のうち、前記操舵角信号が変動したにも拘わらず変動しなかったトルク信号を異常であると判定する故障判定部と、 Among the plurality of torque signal, and determines the malfunction determining unit to be abnormal torque signal the steering angle signal is not changed despite the change,
    複数のトルク信号のうち、前記故障判定部により異常と判定されなかったトルク信号を選択する切換部と、 Among the plurality of torque signal, a switching unit for selecting the torque signal is not determined to be abnormal by the malfunction determining unit,
    前記切換部により選択されたトルク信号に基づき操舵補助トルクを演算する演算部と、 A calculator for calculating a steering assist torque based on the torque signal selected by the switching unit,
    前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給する電流制御部とを有するパワーステアリング制御装置。 The power steering control device having a current controller that supplies a drive current corresponding to the assist torque to the steering assisting motor.
  5. 前記故障判定部が複数のトルク信号のうちのいずれかの異常を判定した場合には、所定時間に限って操舵補助トルクを発生させる指示を前記演算部に与えることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載のパワーステアリング制御装置。 When said failure determination section determines one of the abnormality of the plurality of torque signals to claim 1, characterized in that give instructions for generating a steering assist torque only in a predetermined time to the arithmetic unit power steering control device according to any one of 4.
  6. 前記故障判定部が複数のトルク信号のうちのいずれかの異常を判定した場合には、操舵補助トルクの最大値を制限する指示を前記演算部に与えることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載のパワーステアリング制御装置。 When said failure determination section determines one of the abnormality of the plurality of torque signals, according to claim 1, wherein providing an instruction to limit the maximum value of the steering assist torque to the arithmetic unit power steering control device according to any one.
  7. ステアリングに印加された操舵トルクに応じて互いに逆に変化するとともに、各々の合計電圧が所定の規定電圧となるメイントルク信号およびサブトルク信号を出力可能なトルクセンサと、 With changes opposite to one another in response to the applied steering torque to the steering, a torque sensor capable of outputting the main torque signal and the sub torque signal each total voltage becomes a predetermined specified voltage,
    メイントルク信号またはサブトルク信号に基づき操舵補助トルクを演算する演算部と、 A calculator for calculating a steering assist torque based on the main torque signal or a sub torque signal,
    前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給する電流制御部と、 A current control unit supplies the drive current to the steering assist motor in accordance with the assist torque,
    メイントルク信号およびサブトルク信号の合計電圧が前記規定電圧から外れた場合に、メイントルク信号またはサブトルク信号が異常であると判定するとともに操舵補助トルクの漸減を行い、前記合計電圧が前記規定電圧となった場合に、メイントルク信号またはサブトルク信号が正常に復帰したと判定する故障判定部とを有するパワーステアリング制御装置において、 When the total voltage of the main torque signal and the sub torque signal is out of the specified voltage, main torque signal and sub torque signal subjected to gradual decrease in the steering assist torque as well as determined to be abnormal, the total voltage becomes the prescribed voltage If the, in the power steering control device having a a determining malfunction determining unit main torque signal or the sub torque signal is restored successfully,
    前記故障判定部は、メイントルク信号またはサブトルク信号の一方が変動するにも拘わらず、他方が変動しない場合には、正常に復帰したとの判定を行わないことを特徴とするパワーステアリング制御装置。 The failure determination section, despite varying one of the main torque signal or a sub torque signal, if the other does not change, the power steering control apparatus characterized by not perform determination that have successfully restored.
  8. ステアリングに印加された操舵トルクに応じて複数のトルク信号を出力するステップと、 And outputting a plurality of torque signal in response to the applied steering torque to the steering,
    複数のトルク信号の各々の異常を判定するステップと、 And each of the abnormality determining a plurality of torque signal,
    複数のトルク信号のうち、異常と判定されなかったトルク信号を選択するステップと、 Among the plurality of torque signal, selecting a torque signal is not determined to be abnormal,
    選択された前記トルク信号に基づき操舵補助トルクを演算するステップと、 A step of computing the steering assist torque based on the selected said torque signal,
    前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給するステップとを有するパワーステアリング制御方法。 Power steering control method and a step for supplying a drive current corresponding to the assist torque to the steering assist motor.
  9. 前記異常を判定するステップは、トルク信号の単位時間あたりの電圧変動量が所定値を越えた場合に、当該トルク信号が異常であると判定することを特徴とする請求項8に記載のパワーステアリング制御方法。 Determining the abnormality, when the voltage variation amount per unit time of the torque signal exceeds a predetermined value, the power of claim 8 in which the torque signal and judging that the abnormal steering control method.
  10. 前記異常を判定するステップは、異常であると判定したトルク信号の電圧が所定時間、略一定となった場合に、当該トルク信号が異常であると確定的に判定することを特徴とする請求項9に記載のパワーステアリング制御方法。 Determining the abnormality, the claims voltage of the determined torque signal is abnormal if it becomes a predetermined time, substantially constant, characterized in that said torque signal is definitely determined to be abnormal power steering control method according to 9.
  11. ステアリングに印加された操舵トルクに応じて複数のトルク信号を出力するステップと、 And outputting a plurality of torque signal in response to the applied steering torque to the steering,
    前記ステアリングの操舵角に基づく操舵角信号を出力するステップと、 And outputting a steering angle signal based on the steering angle of the steering,
    複数のトルク信号のうち、前記操舵角信号が変動したにも拘わらず変動しなかったトルク信号を異常であると判定するステップと、 Among the plurality of torque signal, and determining that the abnormal torque signal the steering angle signal is not changed despite the change,
    複数のトルク信号のうち、異常と判定されなかったトルク信号を選択するステップと、 Among the plurality of torque signal, selecting a torque signal is not determined to be abnormal,
    選択された前記トルク信号に基づき操舵補助トルクを演算するステップと、 A step of computing the steering assist torque based on the selected said torque signal,
    前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給するステップとを有するパワーステアリング制御方法。 Power steering control method and a step for supplying a drive current corresponding to the assist torque to the steering assist motor.
  12. 複数のトルク信号のうちのいずれかの異常を判定した場合には、所定時間に限って操舵補助トルクを発生させる指示を前記演算部に与えることを特徴とする請求項8乃至11のいずれかに記載のパワーステアリング制御方法。 If it is determined one of the abnormality of the plurality of torque signal, to any of the claims 8 to 11, characterized in providing an instruction to generate the steering assist torque only in a predetermined time to the arithmetic unit power steering control method described.
  13. 複数のトルク信号のうちのいずれかの異常を判定した場合には、操舵補助トルクの最大値を制限する指示を前記演算部に与えることを特徴とする請求項8乃至11のいずれかに記載のパワーステアリング制御方法。 If it is determined one of the abnormality of the plurality of torque signal, according to an instruction to limit the maximum value of the steering assist torque to one of claims 8 to 11, characterized in providing to the arithmetic unit power steering control method.
  14. ステアリングに印加された操舵トルクに応じて互いに逆に変化するとともに、各々の合計電圧が所定の規定電圧となるメイントルク信号およびサブトルク信号を出力するステップと、 With changes opposite to one another in accordance with the steering torque applied to the steering, and outputting the main torque signal and the sub torque signal each total voltage becomes a predetermined specified voltage,
    メイントルク信号またはサブトルク信号に基づき操舵補助トルクを演算するステップと、 A step of computing the steering assist torque based on the main torque signal or a sub torque signal,
    前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給するステップと、 And supplying a driving current to the steering assist motor in accordance with the assist torque,
    メイントルク信号およびサブトルク信号の合計電圧が前記規定電圧から外れた場合には、メイントルク信号またはサブトルク信号が異常であると判定するとともに操舵補助トルクの漸減を行い、前記合計電圧が前記規定電圧となった場合には、メイントルク信号またはサブトルク信号が正常に復帰したと判定するステップとを有するパワーステアリング制御方法において、 When the total voltage of the main torque signal and the sub torque signal is out of the prescribed voltage, main torque signal and sub torque signal subjected to gradual decrease in the steering assist torque as well as determined to be abnormal, the total voltage and the specified voltage if it becomes, in the power steering control method having determining that the main torque signal or the sub torque signal is restored successfully,
    前記判定を行うステップは、メイントルク信号またはサブトルク信号の一方が変動するにも拘わらず他方が変動しない場合には、正常に復帰したとの判定を行わないことを特徴とするパワーステアリング制御方法。 It said step of determining, when one of the main torque signal or the sub torque signal does not change the other despite fluctuating power steering control method characterized by not performing determination that have successfully restored.
  15. ステアリングに印加された操舵トルクに応じて複数のトルク信号を出力するステップと、 And outputting a plurality of torque signal in response to the applied steering torque to the steering,
    複数のトルク信号の各々の異常を判定するステップと、 And each of the abnormality determining a plurality of torque signal,
    複数のトルク信号のうち、異常と判定されなかったトルク信号を選択するステップと、 Among the plurality of torque signal, selecting a torque signal is not determined to be abnormal,
    選択された前記トルク信号に基づき操舵補助トルクを演算するステップと、 A step of computing the steering assist torque based on the selected said torque signal,
    前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給するステップとを有するパワーステアリング制御プログラム。 Power steering control program and a step for supplying a drive current corresponding to the assist torque to the steering assist motor.
  16. 前記異常を判定するステップは、トルク信号の単位時間あたりの電圧変動量が所定値を越えた場合に、当該トルク信号が異常であると判定することを特徴とする請求項15に記載のパワーステアリング制御プログラム。 Determining the abnormality, when the voltage variation amount per unit time of the torque signal exceeds a predetermined value, the power of claim 15 in which the torque signal and judging that the abnormal steering control program.
  17. 前記異常を判定するステップは、異常であると判定したトルク信号の電圧が所定時間、略一定となった場合に、当該トルク信号が異常であると確定的に判定することを特徴とする請求項16に記載のパワーステアリング制御プログラム。 Determining the abnormality, the claims voltage of the determined torque signal is abnormal if it becomes a predetermined time, substantially constant, characterized in that said torque signal is definitely determined to be abnormal power steering control program according to 16.
  18. ステアリングに印加された操舵トルクに応じて複数のトルク信号を出力するステップと、 And outputting a plurality of torque signal in response to the applied steering torque to the steering,
    前記ステアリングの操舵角に基づく操舵角信号を出力するステップと、 And outputting a steering angle signal based on the steering angle of the steering,
    複数のトルク信号のうち、前記操舵角信号が変動したにも拘わらず変動しなかったトルク信号を異常であると判定するステップと、 Among the plurality of torque signal, and determining that the abnormal torque signal the steering angle signal is not changed despite the change,
    複数のトルク信号のうち、異常と判定されなかったトルク信号を選択するステップと、 Among the plurality of torque signal, selecting a torque signal is not determined to be abnormal,
    選択された前記トルク信号に基づき操舵補助トルクを演算するステップと、 A step of computing the steering assist torque based on the selected said torque signal,
    前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給するステップとを有するパワーステアリング制御プログラム。 Power steering control program and a step for supplying a drive current corresponding to the assist torque to the steering assist motor.
  19. 複数のトルク信号のうちのいずれかの異常を判定した場合には、所定時間に限って操舵補助トルクを発生させる指示を前記演算部に与えることを特徴とする請求項15乃至18のいずれかに記載のパワーステアリング制御プログラム。 If it is determined one of the abnormality of the plurality of torque signal, in any one of claims 15 to 18, characterized in providing an instruction to generate the steering assist torque only in a predetermined time to the arithmetic unit power steering control program described.
  20. 複数のトルク信号のうちのいずれかの異常を判定した場合には、操舵補助トルクの最大値を制限する指示を前記演算部に与えることを特徴とする請求項15乃至18のいずれかに記載のパワーステアリング制御プログラム。 If it is determined one of the abnormality of the plurality of torque signal, according to an instruction to limit the maximum value of the steering assist torque to one of claims 15 to 18, characterized in providing to the arithmetic unit power steering control program.
  21. ステアリングに印加された操舵トルクに応じて互いに逆に変化するとともに、各々の合計電圧が所定の規定電圧となるメイントルク信号およびサブトルク信号を出力するステップと、 With changes opposite to one another in accordance with the steering torque applied to the steering, and outputting the main torque signal and the sub torque signal each total voltage becomes a predetermined specified voltage,
    メイントルク信号またはサブトルク信号に基づき操舵補助トルクを演算するステップと、 A step of computing the steering assist torque based on the main torque signal or a sub torque signal,
    前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給するステップと、 And supplying a driving current to the steering assist motor in accordance with the assist torque,
    メイントルク信号およびサブトルク信号の合計電圧が前記規定電圧から外れた場合には、メイントルク信号またはサブトルク信号が異常であると判定するとともに操舵補助トルクの漸減を行い、前記合計電圧が前記規定電圧となった場合には、メイントルク信号またはサブトルク信号が正常に復帰したと判定するステップとを有するパワーステアリング制御方法において、 When the total voltage of the main torque signal and the sub torque signal is out of the prescribed voltage, main torque signal and sub torque signal subjected to gradual decrease in the steering assist torque as well as determined to be abnormal, the total voltage and the specified voltage if it becomes, in the power steering control method having determining that the main torque signal or the sub torque signal is restored successfully,
    前記判定を行うステップは、メイントルク信号またはサブトルク信号の一方が変動するにも拘わらず他方が変動しない場合には、正常に復帰したとの判定を行わないことを特徴とするパワーステアリング制御プログラム。 It said step of determining, when one of the main torque signal or the sub torque signal does not change the other despite fluctuating power steering control program characterized by not performing determination that have successfully restored.
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