JP2006227062A - Reciprocating drive device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は進退動駆動装置に係り、例えば、携帯電話、CCDカメラ、ハンディビデオカメラ等の小型光学機器におけるレンズ等の可動部品を進退させる進退動駆動装置の改良に関する。 The present invention relates to an advancing / retreating drive device, and for example, relates to an improvement of an advancing / retreating drive device for moving a movable part such as a lens in a small optical device such as a mobile phone, a CCD camera, and a handy video camera.
近年、例えば携帯電話では電子カメラ機能を搭載したものの普及が進み、その搭載される電子カメラ機能もオートフォーカス、ズーム、マクロ機能などを有している。 In recent years, for example, mobile phones equipped with an electronic camera function have been widely used, and the electronic camera function installed has an autofocus, zoom, macro function, and the like.
そのような電子カメラ機能には、その機能を実現するためにレンズの駆動装置が必要で、これまで種々の進退動駆動装置が提案されており、例えば図11に示す構成がある。 Such an electronic camera function requires a lens driving device in order to realize the function, and various forward / backward driving devices have been proposed so far. For example, there is a configuration shown in FIG.
すなわち、内側にレンズ1を支持した中空軸3の外周に、ラジアル方向に単極着磁したリング状磁石5を配置し、筒形ケース7の両端を塞ぐようにはめ込まれた軸受としての摺動体9、11にその中空軸3を軸支させ、それら摺動体9、11の間にあってケース7の内壁に、磁石5と対面するようにコイル13を配置して構成したものである。特開平10−150759号(特許文献1)はこの種のものである。
That is, a sliding body as a bearing in which a ring-
この図11に示す構成では、コイル13に流す駆動電流の方向や強さを可変することにより、ラジアル方向に単極着磁された磁石5に軸方向の応力が生じ、摺動体9、11に摺動可能に軸支された中空軸3が矢符t方向に進退動され、オートフォーカス、ズーム、マクロ機能などの機能が実現される。
しかしながら、上述した従来の構成では、可動部品としてのレンズ1を進退動させる中空軸3が摺動体9、11の貫通孔に接触するよう差し込まれて摺動可能状態で軸支されているから、ケース7に対して中空軸3を進退動させるには、一定以上の応力が必要であり、負荷を低下することが困難である。
However, in the above-described conventional configuration, the
そのため、コイル13には一定値以上の駆動電流を流す必要が生じて駆動電力を低下させることができないとか、一定数以上の巻き数のコイル13が必要であったり、中空軸3の磁石5の着磁強度を強める必要が生じ、コストダウンや小型化の障害となり易かった。
For this reason, it is necessary to pass a driving current of a certain value or more to the coil 13 and the driving power cannot be reduced, the coil 13 having a certain number of windings or more, or the
本発明はこのような状況の下になされたもので、小さな負荷で可動部品の進退動が可能で、電源電池の小容量化、更にはコストダウンや小型化の容易な進退動駆動装置の提供を目的とする。 The present invention has been made under such circumstances, and it is possible to provide a forward / backward drive device capable of moving and moving a movable part with a small load, reducing the capacity of the power battery, and further reducing the cost and size. With the goal.
そのような課題を解決するために本発明は、外筒体と、この外筒体の中空部に僅かな間隔をもって挿入された内筒体と、それら外筒体および内筒体の一方を他方に対して中空部の軸方向に相対的に進退動する駆動源と、それら外筒体の内壁側又は内筒体の外周側に回転自在に支持されるとともにそれらの内筒体の外周又は外筒の内壁に当接する球体とを具備して構成されている。 In order to solve such a problem, the present invention provides an outer cylinder, an inner cylinder inserted in a hollow portion of the outer cylinder with a slight gap, and one of the outer cylinder and the inner cylinder. And a drive source that moves relatively back and forth in the axial direction of the hollow portion, and is rotatably supported on the inner wall side of the outer cylindrical body or the outer peripheral side of the inner cylindrical body, and on the outer periphery or the outer side of the inner cylindrical body And a sphere that contacts the inner wall of the cylinder.
そして、本発明は、上記球体を、それら外筒体又は内筒体に複数個、分散配置する構成も可能である。 And this invention can also be the structure which distributes the said spherical body in multiple numbers in these outer cylinders or inner cylinders.
また、本発明は、上記球体を、それら外筒体又は内筒体に設けられた磁性体に吸着して支持する構成も可能である。 In addition, the present invention may be configured such that the sphere is adsorbed and supported by a magnetic body provided on the outer cylinder or the inner cylinder.
さらに、本発明は、上記球体を、それら外筒体又は内筒体に設けられた磁性体に吸着させるとともに、それら外筒体又は内筒体に形成された保持部に、それら外筒体の中空部又は内筒体の外周に突出するよう保持させる構成も可能である。 Furthermore, the present invention is configured to adsorb the spheres to the magnetic body provided in the outer cylinder body or the inner cylinder body, and attach the outer cylinder body to the holding portion formed in the outer cylinder body or the inner cylinder body. A configuration in which the hollow portion or the inner cylindrical body is held so as to protrude is also possible.
さらにまた、本発明は、上記球体を、それら外筒体の中空部側又は内筒体の外周側に形成された部分球面状凹部に嵌め、それら内筒体の外周又は外筒体の内壁に当接させる構成も可能である。 Furthermore, the present invention is such that the sphere is fitted into a partial spherical recess formed on the hollow side of the outer cylinder or the outer periphery of the inner cylinder, and is attached to the outer periphery of the inner cylinder or the inner wall of the outer cylinder. A configuration of abutting is also possible.
しかも、本発明は、上記球体を、その外筒体の中空部側に形成された第1の曲面段部と内筒体の外周側にその第1の曲面段部と僅かな間隔で対面形成された第2の曲面段部の間に嵌める構成も可能である。 Moreover, in the present invention, the sphere is formed so as to face the first curved stepped portion formed on the hollow portion side of the outer cylindrical body and the first curved stepped portion on the outer peripheral side of the inner cylindrical body at a slight interval. A configuration that fits between the second curved stepped portions is also possible.
そして、本発明は、上記駆動源として、それら外筒体の中空部側又は内筒体の外周側に配置された駆動磁石と、それら内筒体の外周側又は外筒体の中空部側に配置され駆動電流の切換えによってその駆動磁石との間で軸方向の応力を生じさせるコイルを有してなるリニアモータで形成しても良い。 And as for the above-mentioned drive source, the present invention is a drive magnet arranged on the hollow part side of these outer cylinders or the outer peripheral side of the inner cylinder, and on the outer periphery side of these inner cylinders or the hollow part side of the outer cylinder. You may form with the linear motor which has the coil which arrange | positions and produces the stress of an axial direction between the drive magnets by switching of a drive current.
そのような本発明に係る進退動駆動装置では、この外筒体の中空部に僅かな間隔をもって内筒体を挿入し、それら外筒体および内筒体の一方を駆動源によって他方に対して相対的に進退動させ、それら外筒体の内壁側又は内筒体の外周側に回転自在に支持された球体をそれら内筒体の外周又は外筒体の内壁に当接させる構成となっているから、内筒体又は外筒体が他方に対し小さな負荷で進退動可能で、電源電池の小容量化、コストダウンや小型化が容易である。 In such an advancing / retracting drive device according to the present invention, the inner cylinder is inserted into the hollow portion of the outer cylinder with a slight interval, and one of the outer cylinder and the inner cylinder is connected to the other by the drive source. The spheres are relatively moved forward and backward so that the spheres rotatably supported on the inner wall side of the outer cylindrical body or the outer peripheral side of the inner cylindrical body are brought into contact with the outer periphery of the inner cylindrical body or the inner wall of the outer cylindrical body. Therefore, the inner cylinder or the outer cylinder can move forward and backward with a small load with respect to the other, and it is easy to reduce the capacity, cost and size of the power battery.
そして、上記球体を、それら外筒体又は内筒体に複数個分散配置する構成では、内筒体を安定的に軸支できる。 In the configuration in which a plurality of the spheres are dispersedly arranged in the outer cylinder or the inner cylinder, the inner cylinder can be stably supported.
また、上記球体を、それら外筒体又は内筒体に設けられた磁性体に吸着して支持する構成では、その球体が保持され易く、組立時の球体の扱いが簡単である。 Moreover, in the structure which adsorb | sucks and supports the said spherical body to the magnetic body provided in those outer cylinder bodies or an inner cylinder body, the spherical body is easy to be hold | maintained and the handling of the spherical body at the time of an assembly is easy.
さらに、上記球体を、それら外筒体又は内筒体に設けられた保持部に配置するとともに磁性体に吸着させて突出する構成では、その球体がより保持され易く、組立時の球体の扱いが一層簡単である。 Further, in the configuration in which the sphere is arranged in a holding portion provided on the outer cylinder or the inner cylinder and is protruded by being attracted to the magnetic body, the sphere is more easily held and the sphere is handled at the time of assembly. It is even easier.
さらにまた、上記球体を、それら外筒体の中空部側又は内筒体の外周側に形成された部分球面状凹部に嵌め、それら内筒体の外周又は外筒体の内壁に当接する構成では、磁石などを用いることなく球体の保持が可能となり、部品点数を増加させ難い。 Furthermore, in the configuration in which the spheres are fitted into the partial spherical concave portions formed on the hollow part side of the outer cylinders or the outer peripheral side of the inner cylinders, and contact the outer periphery of the inner cylinders or the inner wall of the outer cylinders. It is possible to hold the sphere without using a magnet or the like, and it is difficult to increase the number of parts.
しかも、上記球体を、その外筒体の中空部側に形成した第1の曲面段部とその内筒体の外周側に対面形成した第2の曲面段部の間に嵌める構成でも、磁石などを用いることなく、球体の保持がより確実となるし、部品点数を増加させ難い。 In addition, a magnet or the like may be fitted between the first curved stepped portion formed on the hollow portion side of the outer cylindrical body and the second curved stepped portion formed facing the outer peripheral side of the inner cylindrical body. Without using the sphere, it is more reliable to hold the sphere and it is difficult to increase the number of parts.
そして、上記駆動源として、それら外筒体の中空部側又は内筒体の外周側に駆動磁石を配置し、それら内筒体の外周側又は外筒体の中空部側にコイルを有してなるリニアモータで構成すれば、構成の簡素化や小型化を維持できる。 And as said drive source, a drive magnet is arrange | positioned in the hollow part side of these outer cylinders, or the outer peripheral side of an inner cylinder, and it has a coil in the outer peripheral side of these inner cylinders, or the hollow part side of an outer cylinder. If the linear motor is configured, the configuration can be simplified and miniaturized.
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1および図2は本発明に係る進退動駆動装置の実施の形態を示す横断面図(図2中のI−I間断面)および縦断面図である。 FIG. 1 and FIG. 2 are a transverse sectional view (cross section taken along line I-I in FIG. 2) and a longitudinal sectional view showing an embodiment of the forward / backward drive device according to the present invention.
図1および図2において、内筒体15は、非磁性体合成樹脂、例えばポリカーボネートから円筒形に形成されており、中空部15aに可動部品としてのレンズ17(図2以外図示せず。)が中空部15aを塞ぐように固定されている
1 and 2, the
内筒体15は、内外を貫通する貫通孔19が同一円周上に例えば120°ずつの等角度で3個形成されている。
The
これら貫通孔19にはチップ状の駆動磁石21が、内筒体15の外周から僅かに突出するように圧入されており(図3参照)、各駆動磁石21の背後側(内筒体15の中空部15a側)には鋼板からなるヨーク23がはめ込まれて当接している。
Chip-
駆動磁石21は、内筒体15に配置された状態で、内筒体15の軸方向にN極とS極が配列されるように着磁された従来公知のものである。
The
外筒体25は、非磁性体合成樹脂、例えばポリカーボネートから内筒体15の軸長より若干長い厚みで薄形に成形されており、外形が方形形状になっている。
The
外筒体25は、この中空部25a中央部から見て120°の等角度で分散して環状に配置された同一にして円弧状のガイド片27を3個有し、これらガイド片27が外筒体25の一方の端面側(図2中右側端)にて外筒体25から一体的に立設された状態になって外筒体25の一部を形成している。
The
環状に配置された3個のガイド片27によって外筒体25の中空部25aの内壁が形成され、隣合うガイド片27間がスリット29になっている。
An inner wall of the
外筒体25には、図1、図4および図5に示すように、環状に配置されたガイド片27の外周に、他方の端面側(図2中左側端)に開放する断面凹状の挿入溝31がリング形状に形成されており、隣合うガイド片27間のスリット29に重なる領域には凹状の収納部33が、挿入溝31と同様に他方の端面側(図2中左側端)に開放するよう各々形成されている。
As shown in FIGS. 1, 4, and 5, the outer
従って、スリット29および収納部33も、120°の等角度で同じ位置に分散配置されている。
Accordingly, the
外筒体25の各ガイド片27の中程には、中空部25a中央から見て120°の等角度の位置に保持孔35が貫通形成されており、外筒体25自体にも保持孔35に連通する貫通孔37が外周まで連通形成されている。
A holding hole 35 is formed in the middle of each
図1に戻って、外筒体25の挿入溝31には回路基板39が挿入されている。
Returning to FIG. 1, a
回路基板39は、図6Aに示すように、従来公知の細長いシート状のフレキシブル回路基板であり、その片面には導線を長方形枠状に巻いてなるコイル41が等間隔で半田付け接続されるとともに、それらコイル41の間およびコイル41から所定の間隔を置いた位置に貫通形成された挿通孔43をそれらコイル41と同一直線状に有しており、それらコイル41の駆動電流を切換え通電するものである。
As shown in FIG. 6A, the
図6A中の符号45は、内筒体15の駆動磁石21の磁極位置を検出するホール素子である。
回路基板39には、図6Bに示すように、コイル41の配置面と対向する他方の面に、鋼板からなりコイル41の平面形状より若干大きい長方形板のヨーク47がコイル41に重なるように固定されている。
As shown in FIG. 6B, a
回路基板39は、コイル41およびヨーク47を、外筒体25のスリット29および収納部33にはめ込み、挿通孔43を保持孔35および貫通孔37に揃えるようにして挿入溝31に挿入され、接着剤など適当な手段によって外筒体25の挿入溝31内壁に固定されている。
The
なお、回路基板39は、図4破線で示すように、その端部が外筒体25に設けた溝49を介して外部へ導出されている。
The
上述した内筒体15は、外筒体25の中空部25a内にて、僅かな間隔をもって駆動磁石21がコイル41やヨーク47と対面するようにそれに挿入されている。
The
ボールベアリング球などの硬質材料からなり表面が滑らかに加工された球体51は、図1および図2に示すように、例えば外筒体25の外周から貫通孔37に入れられるとともに、同じく貫通孔37に圧入されたチップ状磁石53に当接され、磁石53に吸着された状態で、保持孔33に遊挿状態で保持されながら中空部25aにて内筒体15の外周に当接している。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
このような構成の進退動駆動装置では、回路基板39において、ホール素子45からの磁極検出信号に基づき、コイル41に流す駆動電流の方向や強さを可変することにより、図7に示すように、コイル41の端面に例えばN極が生じると、軸方向にN極とS極に着磁した駆動磁石21には、N極側がコイル41の端面中央部に重なるような応力が生じる。
In the forward / backward drive device having such a configuration, as shown in FIG. 7, by changing the direction and intensity of the drive current flowing in the
そのため、駆動磁石21を固定した内筒体15が外筒体25(図7では図示せず。)に対して破線で示すように軸方向Tに変移し、例えば図2で図示すれば破線のように変移する(図7とは逆方向)。
Therefore, the
すなわち、内筒体15側に配置された駆動磁石21と、外筒体25側に配置された回路基板39、コイル41およびホール素子45などによってリニヤモータが構成されており、駆動磁石21付きの内筒体15がロータとして機能し、コイル41およびホール素子39付きの回路基板39が配置された外筒体25側がステータとして機能している。
That is, a linear motor is constituted by the
しかも、外筒体25と僅かな間隔で配置された内筒体15は、外筒体25に対して球体51が点接触状態となってそれに軸支されているし、その球体51が回転容易であるから、内筒体15が外筒体25に対して変移する際、内筒体15が極めて小さな力で変移する。
Moreover, the
このような本発明の進退動駆動装置では、内筒体15に設けた貫通孔19に等角度で3個の駆動磁石21を外周へ突出するように配置し、外筒体25の中空部25a側には、円弧状のガイド片27を3個形成して隣合うガイド片27間でスリット29を形成し、これらガイド片27には保持孔35を設けるとともにガイド片27の外周に挿入溝31を形成し、外筒体25にあってスリット29に重なる領域に凹状の収納部33を形成する一方、回路基板39には所定の間隔で挿通孔43を形成するとともに片面にはコイル41を、対向面にはヨーク47を配置し、コイル41およびヨーク47を外筒体25のスリット29および収納部33には込むとともに挿通孔43を保持孔35に揃えるようにしてその回路基板39を挿入溝31に挿入し、外筒体25に形成した貫通孔37から球体51および磁石53を入れ、外筒体25の中空部25aに挿入した内筒体15に対し、磁石53に吸着された球体51を保持孔33に保持させながらその内筒体15の外周に点接触状態で当接して構成した。
In such an advancing / retracting drive device of the present invention, the three
そのため、外筒体25と僅かな間隔で配置された内筒体15は、外筒体25に対して球体51による点接触状態で外筒体25に軸支されるとともに、球体51が回転可能であるから、外筒体25に対して内筒体15が極めて小さな力で変移可能となっている。
Therefore, the
従って、内筒体15を変移させる負荷が小さく、コイル41に流す駆動電流が小さくて良いから、駆動電力、特に電源電池の電力供給容量を低下させることが可能で、省電力化に対応できる。発明者の実験によれば、概略同一構成において、消費電力を1/2〜1/4に低減できた。
Therefore, since the load for moving the
また、コイル41の巻き数を減少させることも可能であるし、磁石25の着磁強度を強める必要がなく、コストダウンや小型化が容易である。
Further, it is possible to reduce the number of turns of the
さらに、球体51が外筒体25や内筒体15の周方向に120°の等角度で分散配置されているから、内筒体15が外筒体25内に同軸状に配置され、特性も安定的かつ高精度である。
Furthermore, since the
なお、必ずしも球体51は外筒体25や内筒体15の周方向に120°の等角度で配置する必要はないが、等角度で配置すると偏心し難い利点がある。
Note that the
さらに、磁性体製の球体51が磁石53に吸着されているから、球体51が安定的に保持され、組立時の球体の扱いが簡単である。
Further, since the
さらにまた、球体51がガイド片27の保持部としての保持孔35に若干の遊びをもって保持されているから、球体51がより安定的に保持され、組立時の球体の扱いが一層簡単である。
Furthermore, since the
ところで、上述した構成では、内筒体15が外筒体25に対して3個の球体51で点接触状態で支持されているが、3個の駆動磁石21と外筒体25に固定された3個のヨーク47の間で対面状態で吸着力が作用するから、外筒体25に対して同軸的に安定保持される。
In the configuration described above, the
しかし、図8に示すように、内筒体15や外筒体25の軸方向に対し、複数個の球体51を配置して構成することも可能である。
However, as shown in FIG. 8, a plurality of
さらに、図9に示すように、内筒体15や外筒体25の周方向に複数個の球体51をコイル41間に配置して構成することも可能である。
Furthermore, as shown in FIG. 9, a plurality of
なお、図9に示す構成では、一部の球体51を破線で示すとともに、一部の保持孔35や貫通孔37などの図示を省略した。
In the configuration shown in FIG. 9, some of the
このような構成では、外筒体25や回路基板39に保持孔35や貫通孔37を複数個設けることになるが、外筒体25に対して内筒体15を一層安定的に軸支可能となる。
In such a configuration, a plurality of holding holes 35 and through
さらに、本発明では、図11A、Bに示すような球体51の保持構成が可能である。
Further, in the present invention, a holding structure of the
すなわち、図11Aは、外筒体25のガイド片27の中空部25a側に部分球面状凹部55を形成し、これに球体51を嵌めて内筒体15の外周に当接させる構成であり、磁石53に吸着させなくとも、球体51を外筒体25と内筒体15の間で保持可能であり、磁石53などの部品を増加させない。
That is, FIG. 11A shows a configuration in which a partially spherical
また、図11Bは、外筒体25のガイド片27の中空部25a側に部分球面状の第1の曲面段部57を形成し、内筒体15の外周側にその第1の曲面段部57と僅かな間隔で対面する同じような部分球面状の第2の曲面段部59を形成し、それら第1の曲面段部57と第2の曲面段部59の間で球体51に適当な予圧をかけた状態で挟持する構成を示している。
11B shows that the first curved stepped portion 57 is formed on the outer peripheral side of the
この構成でも、磁石53を用いることなく、球体51を外筒体25と内筒体15の間で一層安定的に保持可能である。
Even in this configuration, the
ところで、上述した本発明の進退動駆動装置では、内筒体15側をロータとし、外筒体25側をステータとして説明したが、本発明ではこれに限定されず、駆動磁石21を外筒体25の中空部25a内壁側に、回路基板39やコイル41を内筒体15側に配置し、内筒体15側をステータ、外筒体25側をロータとする構成など、いずれか一方を相対的に変移することが可能である。
By the way, in the advancing / retracting drive device of the present invention described above, the
さらに、球体51は、1個以上用いれば本発明の目的達成が可能であり、外筒体25側に吸着や保持させる構成に限らず、内筒体15側に吸着や保持させる構成でも実施可能であり、磁石53も必須ではない。
Further, if one or
球体51を内筒体15側に保持させる構成では、内筒体15側に上述した保持孔35に相当する保持部や磁石53を配置し、保持させたり吸着した状態で保持すれば良い。
In the configuration in which the
さらにまた、上述した内筒体15や外筒体25は、円筒状に限らず、種々の多面筒体で実施可能であり、上述したガイド片27も必須ではなく、ガイド片27を省略した単なる中空部を有する外筒体に回路基板や保持孔を形成して実施可能であるし、外筒体25も一方の端面側(図2や図8の右側端)を塞いだカップ状であっても良い。
Furthermore, the
また、上述した本発明の進退動駆動装置では、外筒体25に対して内筒体15を変移させる駆動源としてリニアモータ構成を用いたが、リニアモータ構成以外に進退動を所持させる従来公知のアクチュエータ、例えばステッピングモータ、超音波モータなどで実施可能であるし、ギアーなどを組み合わせれば直線駆動モータ以外に回転モータを駆動源として用いることも可能である。
Further, in the above-described advance / retreat drive device of the present invention, the linear motor configuration is used as a drive source for shifting the
もっとも。上述したリニアモータ構成を用いれば、構成が簡単で、小型化を図り易い利点があるから好ましい。 However. Use of the above-described linear motor configuration is preferable because the configuration is simple and the size can be easily reduced.
そして、本発明の進退動駆動装置は、携帯電話、小型光学機器に限らず、ロボットなどの光学系以外の可動部品を進退動させる種々の機器に搭載可能である。 The advance / retreat drive device of the present invention is not limited to a mobile phone and a small optical device, and can be mounted on various devices that move a moving part other than an optical system such as a robot.
1、17 レンズ(可動部品)
3 中空軸
5、53 磁石
7 ケース
9、11 摺動体
13、27 コイル
15 内筒体
15a、25a 中空部
19、37 貫通孔
21 駆動磁石
23、47 ヨーク
25 外筒体
27 ガイド片
29 スリット
31 挿入溝
33 収納部
35 保持孔(保持部)
39 回路基板
41 コイル
43 挿通孔
45 ホール素子
49 溝
51 球体
55 部分球面状凹部
57 第1の曲面段部
59 第2の曲面段部
1,17 Lens (movable parts)
3
39
Claims (7)
この外筒体の中空部に僅かな間隔をもって挿入された内筒体と、
前記外筒体および内筒体の一方を他方に対して前記中空部の軸方向に相対的に進退動する駆動源と、
前記外筒体の内壁側又は前記内筒体の外周側に回転自在に支持されるとともに前記内筒体の外周又は外筒体の内壁に当接する球体と、
を具備することを特徴とする進退動駆動装置。 An outer cylinder,
An inner cylinder inserted into the hollow part of the outer cylinder with a slight gap;
A drive source that moves one of the outer cylinder and the inner cylinder relative to the other in the axial direction of the hollow portion; and
A sphere that is rotatably supported on the inner wall side of the outer cylindrical body or the outer peripheral side of the inner cylindrical body and that contacts the outer periphery of the inner cylindrical body or the inner wall of the outer cylindrical body;
An advancing / retracting drive device comprising:
進退動駆動装置。 The sphere has a first curved step formed on the hollow side of the outer cylinder and a second curved step formed on the outer peripheral side of the inner cylinder with a small distance from the first curved step. The forward / backward drive device according to claim 1 or 2, wherein the forward / backward drive device is fitted between curved step portions.
Advance and retreat drive device.
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