JP2006205275A - Method of manufacturing assembly and assembling assisting device - Google Patents
Method of manufacturing assembly and assembling assisting device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006205275A JP2006205275A JP2005017385A JP2005017385A JP2006205275A JP 2006205275 A JP2006205275 A JP 2006205275A JP 2005017385 A JP2005017385 A JP 2005017385A JP 2005017385 A JP2005017385 A JP 2005017385A JP 2006205275 A JP2006205275 A JP 2006205275A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- assembly
- pressure
- parts
- fixing
- manufacturing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
Description
本発明は、組立体の製造方法および組立補助装置の改良に関する。 The present invention relates to an improved assembly manufacturing method and an assembly assisting device.
内部が中空の組立体を形成する組立体の製造方法としては一般に溶接等が公知である。また、溶接等による固着作業が行われる間、複数のパーツを組み合わせて位置決めした状態を保持するための技術としては、クランプやバイス等の組立補助装置によりパーツのフランジ部を挾持してパーツを固定する方法が一般的である。しかし、クランプやバイス等が溶接ガン等を始めとする固着手段のエンドエフェクタに干渉するのを防止する必要上、エンドエフェクタの移動経路が複雑となり、移動経路の教示操作やNCプログラムの編集作業が煩雑化する等の欠点がある。しかも、クランプやバイス等でパーツのフランジ部を確実に挾持する必要上、フランジ部の張り出しを大き目にしなければならず、燃料タンク等の組立体が全体として嵩張ってしまうといった弊害も生じる。 In general, welding or the like is known as a method of manufacturing an assembly that forms an assembly having a hollow inside. In addition, as a technique to maintain the positioning state by combining multiple parts while fixing work such as welding is performed, the part is fixed by holding the flange part of the part with an assembly assist device such as a clamp or vise. The method to do is common. However, it is necessary to prevent the clamp and vice from interfering with the end effector of the fixing means such as a welding gun. The movement path of the end effector is complicated, and the operation instruction of the movement path and the editing operation of the NC program are not performed. There are disadvantages such as complications. In addition, since it is necessary to securely hold the flange portion of the part with a clamp, a vise or the like, the overhang of the flange portion has to be increased, resulting in an adverse effect that the assembly such as the fuel tank becomes bulky as a whole.
そこで、このような弊害を軽減するための位置決め方法や固定方法が既に幾つか提案されている。 Therefore, several positioning methods and fixing methods have already been proposed in order to reduce such harmful effects.
例えば、燃料タンクを形成すべく二分割して形成された半容器状のパーツの開口部の内外に凹凸を形成し、これらの凹凸を嵌合させて位置決め状態を確保しつつ溶接作業を行うようにした燃料タンクの製造方法が特許文献1として開示されている。しかしながら、このような製造方法を適用した場合、開口部の内外に凹凸を形成するための格別の加工工程が必要であり、また、パーツの組み合わせに際しては開口部を弾性変形させる必要があるため、溶接等の対象が弾性変形容易なものに限定される欠点がある。
For example, unevenness is formed inside and outside the opening of a semi-container-like part formed in two parts to form a fuel tank, and the welding operation is performed while securing the positioning state by fitting these unevennesses. A method for manufacturing a fuel tank is disclosed as
また、二分割構成の半容器状のパーツの片方の開口部にだけテーパ状の溶接継手を設け、この継手のテーパ面を利用して二つの半容器状のパーツの位置決めをしてから溶接作業を行うようにしたものが特許文献2として提案されているが、継手の突入量が部位によって異なる場合があるため、最終的な組立精度に誤差を生じる可能性があり、しかも、アンダーカットを形成するテーパ状の溶接継手を開口部に設けなければならないので、前記と同様、屈折部を形成するための格別の加工工程が必要となる不都合がある。 In addition, a tapered welded joint is provided only at one opening of the half-container-shaped part of the two-part configuration, and the welding operation is performed after positioning the two half-container parts using the tapered surface of this joint. However, there is a possibility that an error may occur in the final assembly accuracy because the amount of joint entry may vary depending on the part, and an undercut is formed. Since the tapered welded joint must be provided in the opening portion, there is a disadvantage that a special processing step for forming the refracting portion is required as described above.
特に、固着手段として溶接を利用する場合には、パーツの表面に錆止めとして施された低融点の亜鉛メッキ等が瞬間的に蒸発して接合面にブローホールを形成することがあるため、これを防止する必要上、例えば、特許文献3に開示されるように、接合対象となるフランジ部に特別な形状の逃がしやガスベントを設けなければならず、フランジ部の加工が複雑となる弊害も生じる。
In particular, when welding is used as the fixing means, the low melting point galvanized plating applied to the surface of the parts as a rust inhibitor may evaporate momentarily and form a blow hole on the joint surface. In order to prevent this, for example, as disclosed in
そこで、本発明の課題は、前記従来技術の不都合を改善し、クランプやバイス等の組立補助装置が固着手段のエンドエフェクタに干渉する心配がなく、また、パーツに過剰な大きさのフランジ部を形成したり格別な凹凸加工や屈折加工を施したりしなくてもパーツの位置決めや固定作業を確実に行うことができ、しかも、固着手段として溶接を利用するような場合であっても接合面にブローホールの発生しにくい組立体の製造方法および組立補助装置を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to improve the inconveniences of the prior art, there is no fear that an assembly assisting device such as a clamp or a vise interferes with an end effector of a fixing means, and an excessively large flange portion is provided on a part. The parts can be positioned and fixed without any formation or special concavo-convex processing or refraction processing, and even if welding is used as a fixing means, An object of the present invention is to provide an assembly manufacturing method and an assembly assisting device in which blow holes are not easily generated.
本発明による組立体の製造方法は、複数のパーツを組み合わせて固着することにより内部が中空の組立体を形成する組立体の製造方法であり、前記課題を達成するため、特に、
前記複数のパーツを組み合わせて密閉した状態で、前記組立体内の圧力を外部の圧力よりも低くすることにより、前記複数のパーツの合わせ部を密着させ、その後に、前記合わせ部を固着することを特徴とした構成を有する。
The assembly manufacturing method according to the present invention is a method for manufacturing an assembly in which a plurality of parts are combined and fixed to form an assembly having a hollow inside.
In a state where the plurality of parts are combined and sealed, the pressure in the assembly is made lower than the external pressure, thereby bringing the mating portions of the plurality of parts into close contact, and then fixing the mating portions. It has a characteristic configuration.
パーツを組み合わせて密閉した状態で組立体内の圧力を外部の圧力よりも低くすることでパーツの合わせ部を密着させてパーツ同士の位置決めと固定を行ってから合わせ部を固着するようにしているので、クランプやバイス等の組立補助装置が不要となる。
従って、クランプやバイス等が溶接ガン等を始めとする固着手段のエンドエフェクタに干渉する心配はなく、エンドエフェクタの移動経路をパーツの合わせ部つまりパーツの輪郭形状に一致させることができるので、エンドエフェクタの移動経路の教示操作やNCプログラムの編集作業が容易化される。
また、クランプやバイス等で外側からパーツを挾持する必要が全くないので、パーツの合わせ部に位置決めや固定のための格別なフランジ部を形成する必要もなく、フランジ部の過剰な張り出しが解消され、更には、パーツの挾持に伴うパーツ表面の傷付きの発生や変形、および、クランプやバイス等の着脱作業の煩わしさも解消され、通常のクランプやバイス等による挾持操作が困難な複雑な形状のパーツの固着にも対処し得る。
更に、パーツの合わせ部を均一な力で圧接して固定することができるため、溶接や溶着あるいは接着等の固着手段により合わせ部の全体に亘って万遍なく均一な固着結果を得ることが可能となる。
また、凹凸嵌合による位置決めや固定とは相違し、凹凸や屈折部をパーツに形成するための格別の加工工程は不要であり、弾性変形が困難なパーツであっても確実に位置決めや固定を行うことができる。
この発明は、特に、複数のパーツを組み合わせた状態で実質的な密閉容器となる組立体、例えば、自動車の燃料タンクを始めとする容器類等に適するが、複数のパーツを組み合わせた状態で開口が形成される組立体であっても、その開口を他の密閉用の部材で封止することによって容易に適用され得る。
Since the pressure inside the assembly is lower than the external pressure in a state where the parts are combined and sealed, the mating parts of the parts are brought into close contact, the parts are positioned and fixed, and then the mating parts are fixed. , Assembly assistance devices such as clamps and vices are not required.
Therefore, there is no concern that the clamp or vise will interfere with the end effector of the fixing means such as a welding gun, and the end effector's movement path can be matched with the part fitting part, that is, the contour of the part. The teaching operation of the moving path of the effector and the NC program editing work are facilitated.
In addition, there is no need to hold the parts from the outside with clamps or vise, so there is no need to form a special flange for positioning and fixing at the mating part of the parts, and excessive overhang of the flange is eliminated. In addition, the occurrence of scratches and deformation of the part surface due to the holding of the part, and the troublesomeness of attaching and detaching work such as clamp and vise are also eliminated, and the complicated shape that is difficult to hold by normal clamp or vise etc. It can cope with the sticking of parts.
In addition, since the mating part of the parts can be pressed and fixed with a uniform force, it is possible to obtain a uniform and uniform fixing result over the entire mating part by fixing means such as welding, welding or adhesion. It becomes.
Also, unlike positioning and fixing by concave / convex fitting, there is no need for special processing steps to form irregularities and refracted parts in parts, and positioning and fixing are ensured even for parts that are difficult to deform elastically. It can be carried out.
The present invention is particularly suitable for an assembly that becomes a substantially sealed container in a state in which a plurality of parts are combined, for example, a container such as a fuel tank of an automobile, but is opened in a state in which a plurality of parts are combined. Even if the assembly is formed, the opening can be easily applied by sealing the opening with another sealing member.
また、より望ましくは、組立体内の圧力を測定し、この測定値に基き、組立体内の圧力を、組立体に圧壊が生じない範囲の略一定の圧力に制御するとよい。 More preferably, the pressure in the assembly is measured, and the pressure in the assembly is controlled to a substantially constant pressure within a range in which the assembly does not collapse based on the measured value.
溶接や溶着あるいは接着等の固着手段によりパーツの合わせ部の全てが瞬時にして固着されるとは限らないが、固着作業が完了するまでの間、組立体内の圧力を外部の圧力よりも低い略一定の圧力に保持することで、固着作業開始後の時系列上のどの時点でも、言い換えれば、どの固着箇所においても、合わせ部の圧着力を一定とすることができ、一定の条件下で均一な固着結果を得ることができる。
特に、合わせ部の経路に沿って連続的に溶接等の固着作業を行うような場合、固着作業開始の初期段階では合わせ部の密閉性が低く、固着作業が進むにつれて合わせ部の密閉性が高くなるので、吸引機等を利用して組立体内部の圧力を低下させると、固着作業が進むにつれて組立体内部の圧力が過剰に低くなる可能性があるため、組立体に圧壊が生じない範囲の略一定の圧力となるように組立体内の圧力を制御することが望ましい。
Not all of the mating parts of the parts are fixed instantaneously by fixing means such as welding, welding or adhesion, but the pressure inside the assembly is lower than the external pressure until the fixing operation is completed. By maintaining a constant pressure, the crimping force of the mating part can be made constant at any point in time series after the start of the fixing operation, in other words, at any fixing point, and uniform under a certain condition. Can be obtained.
In particular, when fixing work such as welding is continuously performed along the path of the mating part, the sealing property of the mating part is low at the initial stage of starting the fixing work, and the sealing property of the mating part is high as the fixing work proceeds. Therefore, if the pressure inside the assembly is reduced using a suction machine or the like, the pressure inside the assembly may become excessively low as the fixing operation proceeds. It is desirable to control the pressure in the assembly so that the pressure is substantially constant.
更に、前記組立体の前記合わせ部を固着した後、該組立体内部の圧力値の時系列的な変化の有無あるいは変化の程度に基いて、固着の状況を判断するように構成することができる。 Further, after the mating portion of the assembly is fixed, it is possible to determine the fixing state based on the presence or absence of the time-series change in the pressure value inside the assembly or the degree of the change. .
合わせ部の固着が完了した段階では組立体の密閉が完全もしくは概ね完全な状態となる筈であるので、組立体内部の圧力値の時系列的な変化の有無あるいは変化の程度に基いて、圧力漏れの有無、より具体的には、固着作業が適切に完了したのか固着不良の箇所を残して固着作業が完了したのかを容易に識別することができる。
従って、目視確認が困難な固着不良を確実に検出することができ、しかも、格別な検査工程を設ける必要もなくなるので、全体としての作業工程の簡略化が可能である。
Since the sealing of the assembly should be complete or almost complete at the stage where the mating portion is fixed, the pressure is determined based on whether or not the pressure value inside the assembly changes over time or the degree of change. It is possible to easily identify the presence or absence of leakage, more specifically, whether the fixing operation has been properly completed or whether the fixing operation has been completed while leaving a defective portion.
Accordingly, it is possible to reliably detect defective fixing that is difficult to visually check, and it is not necessary to provide a special inspection process, so that the work process as a whole can be simplified.
より具体的には、組立体に開口部を設け、前記複数のパーツを組み合わせて密閉した状態で、前記開口部から前記組立体内部を満たす流体を吸引することにより、前記組立体内の圧力を外部の圧力よりも低くすることが望ましい。 More specifically, an opening is provided in the assembly, and in a state where the plurality of parts are combined and sealed, a fluid that fills the inside of the assembly is sucked from the opening, so that the pressure in the assembly is externally applied. It is desirable to make it lower than the pressure.
組立体自体を圧力容器として利用して組立体内の圧力を減圧することにより組立体内の圧力を外部の圧力よりも低くするようにしたので、格別な予圧室を設ける必要がなく、簡単な構造と僅かなスペースで的確にパーツの位置決めや固定を行うことができる。なお、対費用効果を度外視した技術的な観点からすれば、大気圧中で組み合わせて密閉された組立体を予圧室内に入れることによっても同様の作用を得ることが可能である。 Since the assembly itself is used as a pressure vessel to reduce the pressure in the assembly so that the pressure in the assembly is lower than the external pressure, there is no need to provide a special preload chamber, and a simple structure and Parts can be positioned and fixed accurately in a small space. From the technical point of view of cost effectiveness, it is also possible to obtain the same effect by placing an assembly that is sealed in combination at atmospheric pressure into the preload chamber.
また、前記複数のパーツの合わせ部にそれぞれフランジを形成し、該フランジを互いに重ね合わせて固着するようにしてもよい。 Further, flanges may be formed at the mating portions of the plurality of parts, and the flanges may be overlapped and fixed together.
フランジを設けることにより、合わせ部の接合面積を大きくして合わせ部の密着度を高めることができる。
但し、このフランジは、位置決めやクランプによる挾持を目的としたものではないので、張り出しの大きさに関しては、密着度の確保や固着強度の確保の観点から必要とされる範囲に納めるものとする。
By providing the flange, it is possible to increase the bonding area of the mating portion by increasing the bonding area of the mating portion.
However, since this flange is not intended for positioning or clamping by clamping, the size of the overhang should be within the range required from the viewpoint of securing the degree of adhesion and securing the fixing strength.
更に、このフランジを前記組立体の外側に向けて形成し、前記フランジの合わせ面を固着することが可能である。 Furthermore, it is possible to form this flange toward the outside of the assembly and fix the mating surface of the flange.
合わせ部となるフランジの面を積極的に利用して溶接等の固着作業を行うことができるので固着強度が向上し、また、パーツ同士の位置合わせも容易となる。 Since the fixing work such as welding can be performed by positively using the surface of the flange serving as the mating portion, the fixing strength is improved, and the parts can be easily aligned.
あるいは、フランジを組立体の内側に向けて形成し、前記フランジを合わせた後、前記組立体の外側から前記複数のパーツの合わせ部を固着するようにしてもよい。 Alternatively, the flange may be formed toward the inside of the assembly, and after the flanges are aligned, the mating portions of the plurality of parts may be fixed from the outside of the assembly.
組立体の外側にフランジが突出することがないので、組立体が嵩張るといった問題が解消される。また、組立体を取り付ける取り付けスペースに制限がある場合においては、同一制限下において、フランジを組立体の外側に向けて形成した場合に比べ、機能部品である組立体の本体部分の大型化が可能である。 Since the flange does not protrude outside the assembly, the problem that the assembly is bulky is solved. In addition, when the mounting space for mounting the assembly is limited, the body part of the assembly, which is a functional component, can be enlarged compared to the case where the flange is formed facing the outside of the assembly under the same limitation. It is.
特に、パーツが溶接可能な材質から成る場合においては、固着のための手段として溶接を利用することが望ましい。 In particular, when the parts are made of a weldable material, it is desirable to use welding as a means for fixing.
接着等を始めとする他の固着手段に比べ、養生を含む固着作業の全体的な所要時間の短縮化が可能である。 Compared to other fixing means such as bonding, it is possible to shorten the overall time required for fixing work including curing.
また、固着手段として溶接を利用する場合においては、組立体の合わせ部の溶接中に、前記組立体内の流体を吸引し続けることが望ましい。 When welding is used as the fixing means, it is desirable to keep sucking the fluid in the assembly during welding of the mating portion of the assembly.
パーツの表面から蒸発した低融点の亜鉛メッキが流体と共に吸引されるので、格別な逃がしやガスベント等をパーツに形成しなくてもブローホールの発生を防止することができる。 Since the low melting point zinc plating evaporated from the surface of the part is sucked together with the fluid, the occurrence of blowholes can be prevented without forming a special escape or gas vent in the part.
また、組立体が燃料タンクである場合においては、構造上、燃料ポンプ取付口を設けることが必須の要件となるので、この燃料ポンプ取付口を、流体を吸引するための開口部として利用するようにする。 Further, when the assembly is a fuel tank, it is essential to provide a fuel pump mounting port because of the structure. Therefore, the fuel pump mounting port is used as an opening for sucking fluid. To.
この結果、流体を吸引するための開口部を設ける格別の加工工程が不要となり、生産性が向上する。
前述した通り、この発明は、特に、複数のパーツを組み合わせた状態で実質的な密閉容器となる組立体、例えば、自動車の燃料タンクを始めとする容器類等に適するが、複数のパーツを組み合わせた状態で開口が形成される組立体であっても、その開口を他の密閉用の部材で封止することによって容易に適用され得る。流体を吸引するための開口部を組立体それ自体に追加工によって形成すると、組立体本来の機能が低下したり開口部を埋めるための後加工が必要となったりする場合があるので、複数のパーツを組み合わせた状態で開口が形成される組立体の場合においては、その開口を封止する他の密閉用の部材に開口部を設けて流体の吸引を行うようにするとよい。
As a result, a special processing step for providing an opening for sucking the fluid becomes unnecessary, and productivity is improved.
As described above, the present invention is particularly suitable for an assembly that becomes a substantially sealed container in a state where a plurality of parts are combined, for example, a container such as a fuel tank of an automobile, but the combination of a plurality of parts. Even in an assembly in which an opening is formed in a closed state, the opening can be easily applied by sealing the opening with another sealing member. If an opening for sucking fluid is formed in the assembly itself by additional machining, the original function of the assembly may be reduced, or post-processing may be required to fill the opening. In the case of an assembly in which an opening is formed in a state where parts are combined, it is preferable to provide an opening in another sealing member that seals the opening so as to suck fluid.
本発明の組立補助装置は、複数のパーツを組み合わせて固着することにより内部が中空の組立体を形成する組立体の製造に用いられる組立補助装置であり、前記と同様の課題を達成するため、特に、
前記複数のパーツを組み合わせて密閉された前記組立体内の流体を吸引する吸引機と、前記組立体内部の圧力を測定する圧力測定器と、前記組立体に形成された開口部と前記吸引機をつなぐ管路上に設けられた吸引調整バルブと、前記組立体に形成された開口部に接続されたリリーフバルブと、前記圧力測定器の測定結果に基き、前記組立体内部の圧力が予め設定された範囲内の圧力となるように前記吸引調整バルブおよび前記リリーフバルブを駆動制御するバルブコントローラとを備えたことを特徴とする構成を有する。
The assembly assisting device of the present invention is an assembly assisting device used in the manufacture of an assembly in which a plurality of parts are combined and fixed to form an assembly having a hollow inside, in order to achieve the same problem as described above. In particular,
A suction machine that sucks fluid in the assembly that is sealed by combining the plurality of parts, a pressure measuring instrument that measures the pressure inside the assembly, an opening formed in the assembly, and the suction machine The pressure inside the assembly is preset based on the measurement result of the suction measuring valve provided on the connecting pipe line, the relief valve connected to the opening formed in the assembly, and the pressure measuring device. The suction control valve and the valve controller for driving and controlling the relief valve so that the pressure is within the range are provided.
この組立補助装置は、複数のパーツを組み合わせて固着する際にパーツ同士の位置決めと固定に利用される組立補助装置である。
その使用に際しては、まず、複数のパーツを組み合わせた状態とした上で、吸引調整バルブおよびリリーフバルブを駆動制御するバルブコントローラと、組立体内の流体を吸引する吸引機とを作動させる。
すると、吸引機が組立体内の流体を吸引して組立体内部の圧力を徐々に低下させ、組立体を構成する複数のパーツの相互位置を適切に保持したまま、各パーツを相互に圧接して固定する。
この間、バルブコントローラは、組立体内部の圧力を測定する圧力測定器によって検出される測定結果を逐次読み込み、組立体内部の圧力が予め設定された範囲内の圧力となっているか否かを判定し、組立体内部の圧力が予め設定された範囲内の圧力となるように吸引調整バルブとリリーフバルブの開閉状態あるいは開度等を調整する。
具体的な制御態様としては、例えば、圧力測定器による測定結果と予め設定された目標圧力との偏差に基くPID制御(比例動作,積分動作,微分動作)によって吸引調整バルブの操作量を調整し、何らかの理由で組立体内部の圧力が瞬間的に激減したような場合に限り、リリーフバルブを開放して外部の流体を組立体内部に導入し、組立体の圧壊を防止するといったものが望ましい。
既に述べた通り、パーツを組み合わせて密閉した状態で組立体内の圧力を外部の圧力よりも低くすることでパーツの合わせ部を密着させてパーツ同士の位置決めと固定を行うようにしているので、クランプやバイス等の組立補助装置が不要となり、クランプやバイス等が溶接ガン等を始めとする固着手段のエンドエフェクタに干渉する心配がないので、エンドエフェクタの移動経路をパーツの合わせ部つまりパーツの輪郭形状に一致させることができ、エンドエフェクタの移動経路の教示操作やNCプログラムの編集作業が容易化される。
また、クランプやバイス等で外側からパーツを挾持する必要が全くないので、パーツの合わせ部に位置決めや固定のための格別なフランジ部を形成する必要がなく、フランジ部の過剰な張り出しが解消され、更には、パーツの挾持に伴うパーツ表面の傷付きの発生や変形、および、クランプやバイス等の着脱作業の煩わしさも解消され、通常のクランプやバイス等による挾持操作が困難な複雑な形状のパーツの固着にも対処し得る。
更に、パーツの合わせ部を均一な力で圧接して固定することができるため、組立補助装置が作動している間に溶接や溶着あるいは接着等の固着作業を行うことで、合わせ部の全体に亘って万遍なく均一な固着結果を得ることが可能となる。
また、凹凸嵌合による位置決めや固定とは相違し、凹凸や屈折部を形成するための格別の加工工程が不要であり、弾性変形が困難なパーツであっても確実に位置決めや固定を行うことができる。
しかも、固着作業が完了するまでの間、組立体内の圧力が外部の圧力よりも低い略一定の圧力に保持されるので、固着作業開始後の時系列上のどの時点でも、言い換えれば、どの固着箇所においても合わせ部の圧着力を一定とすることができ、一定の条件下で均一な固着結果を得ることができる。
また、組立体自体を圧力容器として利用して組立体内の圧力を減圧することにより組立体内の圧力を外部の圧力よりも低くする構成であるため、格別な予圧室を設ける必要がなく、簡単な構造と僅かなスペースで的確にパーツの位置決めや固定を行うことができる。
更に、固着手段として溶接を利用するような場合には、パーツの表面から蒸発した低融点の亜鉛メッキが流体と共に吸引されるので、格別な逃がしやガスベントを形成しなくてもブローホールの発生を防止することができる。
This assembly assisting device is an assembly assisting device used for positioning and fixing of parts when a plurality of parts are combined and fixed.
In the use, first, after a plurality of parts are combined, a valve controller that drives and controls the suction adjustment valve and the relief valve and a suction machine that sucks the fluid in the assembly are operated.
Then, the suction machine sucks the fluid in the assembly and gradually reduces the pressure inside the assembly, and presses each part together while maintaining the mutual position of the parts that make up the assembly appropriately. Fix it.
During this time, the valve controller sequentially reads the measurement results detected by the pressure measuring instrument that measures the pressure inside the assembly, and determines whether or not the pressure inside the assembly is within a preset range. The opening / closing state or opening degree of the suction adjustment valve and the relief valve are adjusted so that the pressure inside the assembly becomes a pressure within a preset range.
As a specific control mode, for example, the operation amount of the suction adjustment valve is adjusted by PID control (proportional operation, integral operation, differential operation) based on the deviation between the measurement result by the pressure measuring instrument and a preset target pressure. Only when the pressure inside the assembly is suddenly reduced for some reason, it is desirable to open the relief valve and introduce external fluid into the assembly to prevent the assembly from collapsing.
As already mentioned, the pressure in the assembly is made lower than the external pressure in a state where the parts are combined and sealed, so that the parts are aligned and fixed so that the parts are positioned and fixed. No need for assembly aids such as welding and vise, and there is no concern that clamps or vice will interfere with the end effector of the fixing means such as a welding gun. The shape can be matched, and the teaching operation of the movement path of the end effector and the editing operation of the NC program are facilitated.
In addition, there is no need to hold the part from the outside with a clamp or vise, so there is no need to form a special flange part for positioning and fixing at the mating part of the part, eliminating excessive overhang of the flange part. In addition, the occurrence of scratches and deformation of the part surface due to the holding of the part, and the troublesomeness of attaching and detaching work such as clamp and vise are also eliminated, and the complicated shape that is difficult to hold by normal clamp or vise etc. It can cope with the sticking of parts.
In addition, since the mating part of the parts can be pressed and fixed with a uniform force, fixing work such as welding, welding or bonding can be performed on the entire mating part while the assembly assist device is operating. It is possible to obtain a uniform fixing result evenly.
Also, unlike positioning and fixing by concave / convex fitting, there is no need for a special processing step to form concave / convex or refracted parts, and positioning and fixing are ensured even for parts that are difficult to deform elastically. Can do.
Moreover, since the pressure in the assembly is maintained at a substantially constant pressure lower than the external pressure until the fixing operation is completed, any fixing time, in other words, any fixing time. The crimping force of the mating portion can be made constant at the location, and a uniform fixing result can be obtained under certain conditions.
In addition, since the assembly itself is used as a pressure vessel to reduce the pressure in the assembly so that the pressure in the assembly is lower than the external pressure, there is no need to provide a special preload chamber, Parts can be positioned and fixed accurately with a structure and a small space.
Furthermore, when welding is used as a fixing means, the low melting point zinc plating evaporated from the surface of the part is sucked together with the fluid, so that a blowhole can be generated without forming a special escape or gas vent. Can be prevented.
本発明による組立体の製造方法および組立補助装置は、パーツを組み合わせて密閉した状態で組立体内の圧力を外部の圧力よりも低くすることでパーツの合わせ部を密着させてパーツ同士の位置決めと固定を行うようにしているので、クランプやバイス等の組立補助装置が不要であり、クランプやバイス等が溶接ガン等を始めとする固着手段のエンドエフェクタに干渉する心配がないので、エンドエフェクタの移動経路をパーツの合わせ部つまりパーツの輪郭形状に一致させることができ、エンドエフェクタの移動経路の教示操作やNCプログラムの編集作業が容易化される。
また、クランプやバイス等で外側からパーツを挾持する必要が全くないので、パーツの合わせ部に位置決めや固定のための格別なフランジ部を形成する必要がなく、フランジ部の過剰な張り出しが解消され、更には、パーツの挾持に伴うパーツ表面の傷付きの発生や変形、および、クランプやバイス等の着脱作業の煩わしさも解消され、通常のクランプやバイス等による挾持操作が困難な複雑な形状のパーツの固着にも対処し得る。
更に、パーツの合わせ部を均一な力で圧接して固定することができるため、溶接や溶着あるいは接着等の固着作業を行うことで、合わせ部の全体に亘って万遍なく均一な固着結果を得ることができる。
また、凹凸嵌合による位置決めや固定とは相違し、凹凸や屈折部を形成するための格別の加工工程が不要であり、弾性変形が困難なパーツであっても確実に位置決めや固定を行うことができる。
The assembly manufacturing method and the assembly assisting device according to the present invention position and fix the parts together by bringing the mating parts into close contact with each other by lowering the pressure in the assembly from the external pressure while the parts are combined and sealed. Therefore, there is no need for assembly assist devices such as clamps and vise, and there is no fear that the clamps or vice will interfere with the end effector of the fixing means such as a welding gun. The path can be made to coincide with the matching part of the part, that is, the contour shape of the part, and the teaching operation of the end effector moving path and the editing operation of the NC program are facilitated.
In addition, there is no need to hold the part from the outside with a clamp or vise, so there is no need to form a special flange part for positioning and fixing at the mating part of the part, eliminating excessive overhang of the flange part. In addition, the occurrence of scratches and deformation of the part surface due to the holding of the part, and the troublesomeness of attaching and detaching work such as clamp and vise are also eliminated, and the complicated shape that is difficult to hold by normal clamp or vise etc. It can cope with the sticking of parts.
In addition, since the mating part of the parts can be pressed and fixed with a uniform force, fixing work such as welding, welding, or adhesion can be performed to achieve a uniform and uniform fixing result over the entire mating part. Obtainable.
Also, unlike positioning and fixing by concave / convex fitting, there is no need for a special processing step to form concave / convex or refracted parts, and positioning and fixing are ensured even for parts that are difficult to deform elastically. Can do.
更に、固着作業が完了するまでの間、組立体内の圧力が外部の圧力よりも低い略一定の圧力に保持されるようにしているので、固着作業開始後の時系列上のどの時点でも、言い換えれば、どの固着箇所においても、合わせ部の圧着力を一定とすることができ、一定の条件下で均一な固着結果を得ることができる。 Furthermore, since the pressure in the assembly is maintained at a substantially constant pressure lower than the external pressure until the fixing operation is completed, in other words, at any point in time series after the start of the fixing operation. For example, the pressure-bonding force of the mating portion can be made constant at any fixing location, and a uniform fixing result can be obtained under certain conditions.
また、組立体の合わせ部を固着した後、組立体内部の圧力値の時系列的な変化の有無あるいは変化の程度に基いて、固着の状況を判断するようにしたため、目視確認が困難な固着不良を確実に検出することができ、格別な検査工程を設ける必要もなくなるので、全体としての作業工程の簡略化が可能である。 In addition, after fixing the mating part of the assembly, the fixing condition is judged based on whether or not the pressure value inside the assembly changes over time, or the degree of change. Since defects can be detected reliably and there is no need to provide a special inspection process, the work process as a whole can be simplified.
しかも、組立体自体を圧力容器として利用して組立体内の圧力を減圧することで組立体内の圧力を外部の圧力よりも低くする構成であるため、格別な予圧室を設ける必要がなく、簡単な構造と僅かなスペースで的確にパーツの位置決めや固定を行うことができる。 In addition, since the assembly itself is used as a pressure vessel to reduce the pressure in the assembly so that the pressure in the assembly is lower than the external pressure, there is no need to provide a special preload chamber, Parts can be positioned and fixed accurately with a structure and a small space.
更に、複数のパーツの合わせ部にそれぞれフランジを形成し、このフランジを互いに重ね合わせて固着することで、合わせ部の接合面積を大きくして合わせ部の密着度を高めることができる。 Further, by forming flanges at the mating portions of a plurality of parts and overlapping and fixing the flanges to each other, the joining area of the mating portions can be increased and the adhesion of the mating portions can be increased.
特に、フランジを組立体の外側に向けて形成し、フランジの合わせ面を固着するようにすることで固着強度が向上し、また、パーツ同士の位置合わせも容易となる。 In particular, the fixing strength is improved by forming the flange toward the outside of the assembly and fixing the mating surfaces of the flange, and the parts can be easily aligned.
また、フランジを組立体の内側に向けて形成し、フランジを合わせて組立体の外側からパーツの合わせ部を固着するようにすれば、組立体の外側にフランジが突出することがないので、組立体が嵩張るといった問題が解消される。また、組立体を取り付ける取り付けスペースに制限がある場合においては、フランジを組立体の外側に向けて形成した場合に比べ、機能部品である組立体の本体部分の大型化が可能である。 Also, if the flange is formed facing the inside of the assembly and the flanges are aligned to secure the mating part of the part from the outside of the assembly, the flange will not protrude outside the assembly. The problem that the solid is bulky is solved. Further, when the mounting space for attaching the assembly is limited, the main body portion of the assembly, which is a functional component, can be made larger than when the flange is formed facing the outside of the assembly.
パーツが溶接可能な材質から成る場合においては、固着のための手段として溶接を利用することが望ましく、接着等を始めとする他の固着手段に比べ、養生を含む固着作業の全体的な所要時間の短縮化が可能である。 When the parts are made of a weldable material, it is desirable to use welding as a means for fixing, and the overall time required for fixing work including curing compared to other fixing means such as adhesion. Can be shortened.
更に、合わせ部の溶接中に組立体内の流体を吸引し続けることにより、パーツの表面から蒸発した低融点の亜鉛メッキを流体と共に吸引することができるので、格別な逃がしやガスベント等をパーツに形成しなくてもブローホールの発生を防止することができる。 Furthermore, by continuing to suck the fluid in the assembly during welding of the mating part, the low melting point zinc plating evaporated from the surface of the part can be sucked together with the fluid, so special escape and gas vents are formed in the part. Even without this, the occurrence of blowholes can be prevented.
また、組立体が燃料タンクである場合においては、構造上、燃料ポンプ取付口を設けることが必須の要件となるので、この燃料ポンプ取付口を、流体を吸引するための開口部として利用することで、流体を吸引するための開口部を設ける格別の加工工程が不要となって生産性が向上する。 In addition, when the assembly is a fuel tank, it is essential to provide a fuel pump mounting port because of the structure. Therefore, the fuel pump mounting port should be used as an opening for sucking fluid. Thus, a special processing step for providing an opening for sucking the fluid is unnecessary, and the productivity is improved.
次に、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して詳細に説明する。図1は、本発明による組立体の製造方法を実施する際に利用される組立補助装置と、組立体の製造に必要とされる全体的なシステムについて簡略化して示した概念図である。 Next, the best mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a conceptual view schematically showing an assembly assisting device used in carrying out an assembly manufacturing method according to the present invention and an overall system required for manufacturing the assembly.
この実施形態では二分割構成の半容器状のパーツ1,2を組み合わせてレーザー溶接で固着し、組立体である自動車の燃料タンク3を製造することを前提としている。図1では死角となって見えないが、下方に位置するパーツ2の下面側には、車両の燃料ポンプと接続するための開口部である燃料ポンプ取付口4が、例えば、図2(a)に示されるようにしてパーツ2と一体に設けられている。
This embodiment is based on the premise that the
半容器状のパーツ1,2の各々の合わせ部には外側に向けて一体に形成されたフランジ1a,2aが一体に備えられ、フランジ1a,2aの四隅には、燃料タンク3を車両に実装する際に必要となるボルト通し穴5が予め穿設されている。但し、この実施形態ではフランジ1a,2aは固着のための溶接面として利用されるのみであり、フランジ1a,2aをクランプによって挾持してパーツ1,2を固定する必要はないので、ボルト通し穴5の部分を除けば、其の張り出し量は僅かなものでよい。
半容器状のパーツ1,2はレーザー溶接が可能な金属材料によって形成され、その表面には、低融点の亜鉛メッキ等が錆止めのために施されている。
The semi-container-
溶接に利用されるレーザー溶接ガン6は、数値制御装置7で駆動制御される多関節型の産業ロボット8の先端にエンドエフェクタとして装着され、数値制御装置7からの指令で溶接作業のためのレーザー出力のON/OFFやアシストガスの噴出のON/OFFを制御されるようになっている。
A
産業ロボット8は、従来と同様に、数値制御装置7に格納された加工プログラムに従って駆動制御されるようになっており、教示操作やCADデータ等に基いて生成された溶接経路に沿って、アーム先端に装着されたレーザー溶接ガン6を移動させる。
The
この実施形態における組立補助装置9の主要部は、半容器状のパーツ1,2を組み合わせて密閉した状態で燃料タンク3内の流体すなわち空気を吸引する吸引機10と、燃料タンク3に形成された燃料ポンプ取付口4および吸引機10をつなぐ管路11上に設けられた吸引調整バルブ12と、燃料タンク3に形成された燃料ポンプ取付口4に接続された外気流入管路13上に設けられたリリーフバルブ14と、燃料タンク3内の圧力が予め設定された範囲内の圧力となるように吸引調整バルブ12およびリリーフバルブ14の開閉を制御するバルブコントローラ15によって構成される。
The main parts of the
図2(b)は、燃料タンク3に形成された燃料ポンプ取付口4に管路11や外気流入管路13および圧力検出用の延長管17を接続するために使用されるアタッチメント16の外観を示した斜視図、また、図2(c)は其の断面図である。アタッチメント16は、管路11や外気流入管路13および延長管17を接続するためのニップル18,19,20を備えたアタッチメント本体16aと、アタッチメント本体16aを燃料ポンプ取付口4に取り付けるための接続リング16bとによって構成され、アタッチメント本体16aの外周フランジと接続リング16bの内周フランジとの間に挟まれるOリング21により、燃料ポンプ取付口4にアタッチメント16を取り付けた際の空気の漏れが防止されるようになっている。
FIG. 2B shows the appearance of the
アタッチメント16は、接続リング16bを燃料タンク3の燃料ポンプ取付口4に螺合することで燃料タンク3に取り付けられるようになっており、接続リング16bは、組立補助の対象となる燃料タンク3の仕様、具体的には、燃料ポンプ取付口4の直径の仕様に応じて何種類かの内径のものが予め準備されており、燃料ポンプ取付口4の仕様に応じて接続リング16bを自由に交換できるようになっている。
The
ニップル20に接続された延長管17の他端は圧力測定器を兼ねるバルブコントローラ15に接続され、バルブコントローラ15に内蔵された圧力測定器である圧力センサ22(図4参照)により、延長管17の内部圧力すなわち燃料タンク3の内部圧力が検出されるようになっている。
The other end of the
半容器状のパーツ1,2を組み合わせて位置決め状態を保持するためのワーク置き台23は脚付きのテーブルであり、其の上面には、パーツ1,2のフランジ1a,2aに穿設されたボルト通し穴5に突入してパーツ1,2の位置ズレを防止するための位置決めピン24を取り付けるためのネジ穴25が図3(a)に示されるようにしてマトリクス状に併設されている。位置決めピン24は図3(b)に示されるように円錐状のテーパ24aを先端に備えた円柱体であり、ワーク置き台23の上面からパーツ1,2のフランジ1a,2aに至る高さを規制するための大径部24bと、ネジ穴25に螺合する雄ネジ部24cを有する。ワーク置き台23の上面には多数のネジ穴25が設けられているので、位置決めピン24を螺合するネジ穴25を燃料タンク3の寸法に応じて選択することによって様々な仕様の燃料タンク3に対処することができる。ワーク置き台23の中央部に穿設された孔26は燃料ポンプ取付口4に接続されたアタッチメント16から延出する管路11や外気流入管路13および延長管17を通すためのものである。また、位置決めピン24の大径部24bを長めに形成してワーク置き台23の上面と半容器状のパーツ2の下面との間に十分な大きさの間隙を形成するようにすれば、この間隙を通して側方に管路11や外気流入管路13および延長管17を逃がすことも可能である。
The work table 23 for holding the positioning state by combining the semi-container-
バルブコントローラ15の主要部は、図4に示すように、演算手段としてのマイクロプロセッサ27(以下、単にCPU27という)と、CPU27の制御プログラムを格納したROM28、および、演算データの一時記憶等に利用されるRAM29によって構成され、バルブコントローラ15の正面パネルに配備された起動スイッチ30および非常停止スイッチ31からの信号が入出力回路32を介してCPU27に読み込まれる一方、表示器33には、CPU27からの指令に応じて各種のメッセージが表示されるようになっている。
As shown in FIG. 4, a main part of the
また、圧力測定器である圧力センサ22によって測定される延長管17の内部圧力すなわち燃料タンク3の内部圧力は、AD変換器34と入出力インターフェイス35を介してCPU27に読み込まれ、吸引機10のON/OFFと吸引調整バルブ12の開度ならびにリリーフバルブ14の開閉は各々のドライバ36,37,38と入出力インターフェイス35を介してCPU27によって制御されるようになっている。
Further, the internal pressure of the
産業ロボット8を駆動制御する数値制御装置7は、入出力インターフェイス35を介してCPU27との間の情報伝達が可能である。
The numerical control device 7 that drives and controls the
図5および図6はバルブコントローラ15の主要部を構成するCPU27によって実行される圧力制御処理の概略を示したフローチャートである。
5 and 6 are flowcharts showing an outline of the pressure control process executed by the
次に、図5および図6を参照して本実施形態における組立体の製造手順と組立補助装置9の全体的な動作について具体的に説明する。
Next, with reference to FIG. 5 and FIG. 6, the manufacturing procedure of the assembly and the overall operation of the
まず、作業者は、燃料タンク3の製造のための前作業として、ワーク置き台23上の多数のネジ穴25の中から、半容器状のパーツ1,2の形状および寸法に見合った位置にあるネジ穴25を選択し、これらのネジ穴25に位置決めピン24の雄ネジ部24cを螺合させて取り付けておく。
First, as a preparatory work for manufacturing the
次いで、作業者は、燃料タンク3の一部を構成する半容器状のパーツ2を搬入し、フランジ2aの四隅に穿設されているボルト通し穴5の各々を位置決めピン24の先端に通し、位置決めピン24における大径部24bの段差部でフランジ2aの四隅を支えるようにしてワーク置き台23上にパーツ2を載置する。
更に、これと同様にして半容器状のパーツ1を搬入し、フランジ1aの四隅に穿設されているボルト通し穴5の各々を位置決めピン24の先端に通し、フランジ1aをフランジ2aに重ね合わせてパーツ2上にパーツ1を載置することで半容器状のパーツ1と同パーツ2を組み合わせて両者間の相対的な位置決めを行い、パーツ1とパーツ2を実質的な密閉状態とする。
Next, the operator carries in the semi-container-shaped
Further, in the same manner, the semi-container-
そして、ワーク置き台23の下面側から孔26を潜らせて接続用のアタッチメント16をパーツ2の燃料ポンプ取付口4に螺合することにより、仮組み状態にあるパーツ1,2から成る燃料タンク3に吸引機10およびバルブコントローラ15を接続する。
Then, the fuel tank comprising the
ここで、パーツ1もしくはパーツ2に燃料ポンプ取付口4以外の開口、例えば、燃料投入口等が既に穿設されている場合には、この開口に密閉用の部材、例えば、燃料キャップ等を取り付けて封止し、燃料タンク3を実質的な密閉状態とする必要がある。
Here, when an opening other than the fuel pump attachment port 4, such as a fuel inlet, has already been drilled in
次いで、作業者がバルブコントローラ15の起動スイッチ30を操作すると、バルブコントローラ15のCPU27が図5におけるステップS1の判定処理で起動スイッチ30の操作を検知し、図5および図6に示される圧力制御の自動処理を開始する。
Next, when the operator operates the
起動指令の入力を検知したCPU27は、まず、減圧完了フラグFと偏差値記憶レジスタR1〜Rnおよびレジスタ検索指標iの値を共に0に初期化し(ステップS2〜ステップS4)、リリーフバルブ開度調整レジスタDLに初期値0(%)をセットしてリリーフバルブ14を全閉状態とし(ステップS5)、吸引機10の作動を開始させる(ステップS6)。
The
減圧完了フラグFは、組立体である燃料タンク3の内圧が外部の圧力である大気圧よりも低下し、溶接作業に適した圧接力でパーツ1,2のフランジ1a,2aを密着させられる程度に低下した際にセットされるフラグである。
この実施形態においては、組立体である燃料タンク3の圧壊を防止し、かつ、パーツ1のフランジ1aとパーツ2のフランジ2aの圧接力を溶接に適した状態に確保する必要上、P0(例えば−8Kpa<大気圧)を圧力制御の目標値とし、上限の設定圧力Pmax(例えば−7Kpa<大気圧)と下限の設定圧力Pmin(例えば−9Kpa<大気圧)を予め設定された範囲内の圧力として、Pmin〜Pmaxの範囲内に燃料タンク3内の実圧力Pを収めるべく吸引調整バルブ12の操作量である開度を制御すると共に、燃料タンク3内の実圧力Pが何らかの理由で急激に減少して燃料タンク3が圧壊する手前の限界値Plim(例えば−12Kpa)を下回った場合には、リリーフバルブ14を完全に開放して燃料タンク3内に外気を取り入れることによって燃料タンク3内の実圧力Pが其れ以上に低下することを防止するようにしている。
偏差値記憶レジスタR1〜Rnは、圧力のPID制御に際して積分項の算出に用いられるレジスタである。これらのレジスタR1〜Rnには、圧力センサ22によって測定された燃料タンク3内の実圧力Pと予め設定された圧力制御の目標値P0との偏差P0−Pの値が、最近のn回分の測定周期に亘って記憶されるようになっている。
レジスタ検索指標iは、新たな測定周期において求められた偏差P0−Pの値をストアする偏差値記憶レジスタRiを特定するための指標である。
The decompression completion flag F is such that the internal pressure of the
In this embodiment, to prevent the collapse of the
The deviation value storage registers R 1 to R n are used for calculating an integral term in the PID control of pressure. In these registers R 1 to R n , the values of deviations P 0 -P between the actual pressure P in the
The register search index i is an index for specifying the deviation value storage register R i that stores the value of the deviation P 0 -P obtained in the new measurement cycle.
前述のようにして吸引機10の作動を開始させたCPU27は、次いで、圧力センサ22を介して燃料タンク3内の実圧力Pを読み込み(ステップS7)、この値を最終実圧力記憶レジスタRLに記憶した後(ステップS8)、レジスタ検索指標iの値を1インクリメントし(ステップS9)、該指標iの現在値が偏差値記憶レジスタの総数nを超えているか否かを判定し(ステップS10)、超えていなければ、指標iの値を其のまま保持する一方、越えている場合には、指標iに改めて値1をセットする(ステップS11)。
偏差P0−Pの値を記憶させることのできる偏差値記憶レジスタはR1〜Rnのn個であるから、新たな測定周期において求められた偏差P0−Pの値をストアすべき偏差値記憶レジスタRiを特定する指標iの値も1〜nの範囲の整数に制限する必要がある。
The
Since deviation value storage register capable of storing the value of the deviation P 0 -P is the n-number of R 1 to R n, the deviation should store the value of the deviation P 0 -P determined in a new measurement cycle The value of the index i specifying the value storage register R i must also be limited to an integer in the range of 1 to n.
次いで、CPU27は、レジスタ検索指標iの現在値が1であるか否かを判定し(ステップS12)、指標iの現在値が1であれば、1周期前の測定周期における偏差P0−Pの値を記憶した偏差値記憶レジスタを特定するレジスタ検索指標jにnをセットし(ステップS13)、また、指標iの現在値が1以外の値すなわち2〜nの何れかであれば、1周期前の測定周期における偏差P0−Pの値を記憶した偏差値記憶レジスタを特定するレジスタ検索指標jにi−1に相当する値をセットする(ステップS14)。
これは、圧力のPID制御に際して微分項の算出を実現するための前処理である。本実施形態では、測定周期を微分時間とし、現測定周期における偏差P0−Pから1周期前の測定周期における偏差P0−Pの値を減じることによって微分項を求めるようにしているので、指標iの現在値が2〜nの範囲にある場合には偏差値記憶レジスタRiから偏差値記憶レジスタRjの値つまり偏差値記憶レジスタRi−1の値を減じることで微分項が求められ、また、指標iの現在値が1である場合には、偏差値記憶レジスタRi=1から偏差値記憶レジスタRjの値つまり偏差値記憶レジスタRnの値を減じることにより微分項が求められる。
Next, the
This is pre-processing for realizing the calculation of the differential term in the PID control of the pressure. In this embodiment, the differential period is obtained by subtracting the value of the deviation P 0 -P in the previous measurement period from the deviation P 0 -P in the current measurement period, with the measurement period as the differential time. required differential term by the current value is to reduce the values of clogging deviation value storage register R i-1 of the deviation value storage register R j from the deviation value storage register R i when in the range of 2~n of the index i If the current value of the index i is 1, the differential term is obtained by subtracting the value of the deviation value storage register R j , that is, the value of the deviation value storage register R n from the deviation value storage register R i = 1. Desired.
次いで、CPU27は、予め設定された圧力制御の目標値P0の値と現測定周期におけるステップS7の処理で読み込まれた実圧力Pの値とに基いて現測定周期における偏差P0−Pを求め、この値をレジスタ検索指標iの現在値で特定される偏差値記憶レジスタRiに記憶する(ステップS15)。
また、i=1〜nの偏差値記憶レジスタRiの値を全て加算することによって実質的な積分処理を行い、PID制御における積分項ΣPを求める(ステップS16)。
Next, the
Also, make substantial integration processing by adding all the values of the deviation value storage register R i of i = 1 to n, obtains the integral term sigma P in the PID control (step S16).
そして、CPU27は、レジスタ検索指標iで特定される偏差値記憶レジスタRiの値からレジスタ検索指標jで特定される偏差値記憶レジスタRjの値を減じて微分項となる1測定周期分の偏差の変動量(Ri−Rj)を求め、当該微分項の値とステップS16の処理で求められた積分項の値ΣPおよびステップS15の処理で求められた現測定周期の偏差Ri、更には、積分時間に相当する測定回数nと予め設定された比例ゲインKPとに基いて、y=KP・Ri+(KP/n)・ΣP+KP・(Ri−Rj)の演算式を実行し、PID制御の操作量に相当する吸引調整バルブ12の開度y(%)を求める(ステップS17)。
なお、実圧力Pの読み込み(ステップS7)と偏差P0−Pの算出および偏差値記憶レジスタへの記憶(ステップS15)に関わる処理がn回以上繰り返し実行されて積分時間に達するまでの間は、偏差を記憶していない偏差値記憶レジスタが存在することになり、積分項である(KP/n)・ΣPが操作量y(%)に与える影響が少なめとなるが、処理の繰り返し時間が十分に速いため、この点は実際の問題とはならない。
Then,
It should be noted that until the integration time is reached after the processes related to reading of the actual pressure P (step S7), calculation of the deviation P 0 -P and storage in the deviation value storage register (step S15) are repeated n times or more. Therefore, there is a deviation value storage register that does not store the deviation, and the influence of the integral term (K P / n) · Σ P on the manipulated variable y (%) is reduced. This is not a real problem because the time is fast enough.
次いで、CPU27は、吸引調整バルブ12の開度y(%)が100(%)を超えているか否かを判定し(ステップS18)、超えていなければy(%)の値を其のまま吸引調整バルブ開度調整レジスタDVにセットして吸引調整バルブ12の開度をy(%)とする一方(ステップS20)、超えている場合には、y(%)の値を100(%)に規制して吸引調整バルブ開度調整レジスタDVにセットし、吸引調整バルブ12を全開状態とする(ステップS19)。
組立補助装置9の起動直後の段階では目標値P0と実圧力Pの偏差が大きいので、吸引調整バルブ12を全開の状態として吸引機10による吸引作業が行われることになる。
Next, the
Since at the stage immediately after start of the
そして、CPU27は、現測定周期におけるステップS7の処理で読み込まれた燃料タンク3内の実圧力Pの値が予め設定された範囲内の圧力であるPmin〜Pmaxの範囲内に収まっているか否かを判定し(ステップS21)、この範囲内になければ、更に、実圧力Pの値が、タンク3の圧壊の恐れがある限界値Plimを下回っているか否かを判定する(ステップS25)。
Then, the
吸引機10の作動を開始した瞬間に実圧力PがPmax(例えば−7Kpa)やPlim(例えば−12Kpa)を下回ることはないので、少なくとも、組立補助装置9の起動直後の段階では、ステップS21およびステップS25の判定結果は共に偽となり、結果的に、リリーフバルブ開度調整レジスタDLの値は0に保持され、リリーフバルブ14の全閉状態が維持される(ステップS26)。
Since the actual pressure P does not fall below P max (for example, −7 Kpa) or P lim (for example, −12 Kpa) at the moment when the operation of the
次いで、CPU27は、数値制御装置7から溶接完了信号が入力されているか否かを判定するが(ステップS28)、この時点では未だ数値制御装置7による産業ロボット8およびレーザー溶接ガン6の駆動制御は開始されておらず、数値制御装置7から溶接完了信号が入力されることもないので、ステップS28の判定結果は必然的に偽となる。
Next, the
従って、CPU27は、バルブコントローラ15の正面パネルに配備された非常停止スイッチ31からの信号が入力されているか否かを判定し(ステップS37)、非常停止スイッチ31の操作が検知されなければ、再びステップS7の処理に復帰して、前記と同様の処理を繰り返し実行する。
Therefore, the
このようにして、リリーフバルブ14の全閉状態を保持したままステップS7〜ステップS21,ステップS25〜ステップS26,ステップS28,ステップS37の処理が繰り返し実行されることにより、最近のn回分の測定周期で求められた偏差P0−Pの値を利用したPID制御による吸引調整バルブ12の開度調整が自動的に行われる。そして、燃料タンク3内の実圧力Pが、初期値である大気圧から圧力制御の目標値P0(例えば−8Kpa<大気圧)に向けて徐々に低下していく。
In this way, by repeating the processing of step S7 to step S21, step S25 to step S26, step S28, and step S37 while maintaining the fully closed state of the
また、この間に何らかのトラブルで実圧力Pの値がタンク3の圧壊の恐れがある限界値Plimを下回った場合には、リリーフバルブ開度調整レジスタDLにリリーフバルブ14の全開を意味する100(%)がセットされて自動的にリリーフバルブ14が開放されるので(ステップS25,ステップS27)、どのような状況下においても、燃料タンク3の圧壊は確実に防止される。
また、溶接作業の開始前であるか溶接作業の実行中であるかを問わず、作業者の意思で非常停止スイッチ31を操作して強制的に組立補助装置9の作動を停止させることが可能である(ステップS37)。其の場合は、CPU27がリリーフバルブ開度調整レジスタDLに100(%)をセットしてリリーフバルブ14を開放すると共に、吸引調整バルブ開度調整レジスタDVに0(%)をセットして吸引調整バルブ12を閉鎖し(ステップS38,ステップS39)、更に、吸引機10の作動を停止させて数値制御装置7に異常検出信号を出力する(ステップS40,ステップS41)。吸引機10の停止に先駆けて吸引調整バルブ12を閉鎖しているため、仮に、吸引機10が慣性で運動を続けたとしても燃料タンク3の内圧が其れ以上に低下することはない。
Further, in the case where the value of the actual pressure P is below the limit limit P lim there is a risk of crushing of the
Further, it is possible to forcibly stop the operation of the
また、ステップS7〜ステップS21,ステップS25〜ステップS26,ステップS28,ステップS37の処理が繰り返し実行される間に、燃料タンク3内の実圧力Pが初期値である大気圧から圧力制御の目標値P0(例えば−8Kpa<大気圧)に向けて順調に低下し、実圧力Pが予め設定された範囲内の圧力であるPmin(例えば−9Kpa<大気圧)〜Pmax(例えば−7Kpa<大気圧)の範囲内に入った場合には、ステップS21の判定結果が真となり、パーツ1のフランジ1aがパーツ2のフランジ2aに適切な力で圧接されたことがCPU27によって確認される。
Further, while the processes of Step S7 to Step S21, Step S25 to Step S26, Step S28, and Step S37 are repeatedly executed, the actual pressure P in the
この場合、CPU27は、減圧完了フラグFがセットされているか否かを判定するが(ステップS22)、この時点では減圧完了フラグFはセットされておらず、ステップS22の判定結果が偽となる。
In this case, the
従って、CPU27は、数値制御装置7に準備完了信号を出力し、該数値制御装置7による産業ロボット8およびレーザー溶接ガン6の駆動制御つまり溶接作業を開始させ(ステップS23)、更に、減圧完了フラグFに1をセットすることにより、溶接作業が開始されたことを自ら記憶する(ステップS24)。
Therefore, the
次いで、CPU27は、数値制御装置7から溶接完了信号が入力されているか否かを判定するが(ステップS28)、この時点では未だ産業ロボット8およびレーザー溶接ガン6による溶接作業は完了しておらず、数値制御装置7から溶接完了信号が入力されることもないので、ステップS28の判定結果は必然的に偽となる。
よって、CPU27は、更に、非常停止スイッチ31からの信号が入力されているか否かを判定し(ステップS37)、非常停止スイッチ31の操作が検知されなければ、再びステップS7の処理に復帰して、前記と同様の処理操作を繰り返し実行する。
Next, the
Therefore, the
このようにして、ステップS7〜ステップS22,ステップS28,ステップS37の処理が繰り返し実行されることにより、最近のn回分の測定周期で求めた偏差P0−Pの値を利用したPID制御による吸引調整バルブ12の開度調整が自動的に行われ、溶接作業の実行中における燃料タンク3内の実圧力Pが圧力制御の目標値P0(例えば−8Kpa<大気圧)の近傍に自動的に保持される。
In this way, the processes of step S7 to step S22, step S28, and step S37 are repeatedly executed, so that suction by PID control using the value of the deviation P 0 -P obtained in the latest n measurement cycles is performed. The opening degree of the
この間、CPU27からの準備完了信号を受信した数値制御装置7が産業ロボット8を駆動制御し、エンドエフェクタであるレーザー溶接ガン6を待機位置から溶接開始位置に移動させてレーザー溶接ガン6を作動させ、フランジ1aの上面に沿ってレーザー溶接ガン6の先端を移動させながら溶接作業を実行する。
During this time, the numerical controller 7 that has received the preparation completion signal from the
溶接作業中に燃料タンク3内の空気の吸引が継続して行われるため、パーツ1,2の表面から蒸発した低融点の亜鉛メッキ等を空気と共に吸引することができ、格別な逃がしやガスベント等をパーツ1,2に形成しなくてもブローホールの発生を防止することができる。
Since the air in the
このようにして溶接作業が進み、パーツ1,2の合わせ面であるフランジ1a,2aが徐々に固着されていくと、この合わせ面から燃料タンク3内に侵入する外気の量が徐々に減少するが、PID制御を利用して吸引調整バルブ12の開度を自動調整しているので、溶接が完了した部分の長短つまり燃料タンク3の密閉度に関わりなく、燃料タンク3内の圧力を圧力制御の目標値P0の近傍に的確に保持して溶接作業を継続することができる。これにより、実際にレーザーが照射されて溶接が行われる部分のフランジ1a,2aの圧接力が常に略一定となり、溶接作業開始後の時系列上のどの時点でも、言い換えれば、どの溶接箇所においても、一定の条件下で均一な溶接結果を得ることができるようになる。
As the welding operation proceeds in this way and the
また、溶接作業中に何らかのトラブルで実圧力Pの値がタンク3の圧壊の恐れがある限界値Plimを下回った場合には、リリーフバルブ開度調整レジスタDLにリリーフバルブ14の全開を意味する100(%)がセットされて直ちにリリーフバルブ14が開放されるので(ステップS25,ステップS27)、溶接作業中に何らかのトラブルが発生した場合であっても、燃料タンク3の圧壊は確実に防止される。
Further, when the value of the actual pressure P at some trouble during welding is below the limit limit P lim there is a risk of crushing of the
また、何らかの理由で作業の緊急停止が必要となった場合には、作業者が非常停止スイッチ31を操作して強制的に組立補助装置9の作動を停止させることになる(ステップS37〜ステップS40)。この場合、CPU27から数値制御装置7に異常検出信号が出力され(ステップS41)、数値制御装置7側の処理でレーザー溶接ガン6による溶接作業も自動的に停止されるので、吸引機10の作動停止によってフランジ1a,2aの圧接力が不十分となったまま不用意に溶接作業が継続されるといった問題が解消され、製品の歩留まりを改善することができる。
Further, when an emergency stop of work is necessary for some reason, the operator forcibly stops the operation of the
最終的に、産業ロボット8およびレーザー溶接ガン6による1サイクルの動作が完了し、フランジ1a,2aを一巡する溶接作業が完了すると、数値制御装置7の駆動制御の下でレーザー溶接ガン6の作動が停止され、エンドエフェクタであるレーザー溶接ガン6が再び待機位置に戻され、数値制御装置7からバルブコントローラ15に溶接完了信号が出力される。
Finally, when the operation of one cycle by the
バルブコントローラ15のCPU27はステップS28の判定処理で溶接完了信号の入力を検知し、リリーフバルブ開度調整レジスタDLおよび吸引調整バルブ開度調整レジスタDVに共に0(%)をセットしてリリーフバルブ14および吸引調整バルブ12を全閉状態とし、燃料タンク3の密閉状態を確保してから(ステップS29)、吸引機10の作動を停止させて(ステップS30)、予め設定された待機時間をタイマTにセットし、溶接作業完了後の経過時間の計測を開始する(ステップS31)。
The
そして、溶接作業完了後の経過時間が設定待機時間に達したことが確認されると(ステップS32)、CPU27は、圧力センサ22を介して燃料タンク3内の実圧力Pを改めて読み込み(ステップS33)、最終実圧力記憶レジスタRLに記憶されている圧力の値すなわち溶接作業の完了時点で検出されていた燃料タンク3内の実圧力RLと設定待機時間経過後の実圧力Pとの偏差を求め、この偏差が予め設定された圧力変動許容値εの範囲内に収まっているか否かを判定する(ステップS34)。
When it is confirmed that the elapsed time after completion of the welding operation has reached the set standby time (step S32), the
ここで、偏差がεの範囲内にあれば、CPU27は、溶接完了後の燃料タンク3内部の圧力の時系列的な変化つまり燃料タンク3における空気漏れがなく、フランジ1a,2aを一巡する溶接作業が適切に行われているものと見做し、表示器33に溶接の正常終了を意味するメッセージを表示し(ステップS35)、また、偏差がεの範囲を超えてしまった場合には、溶接完了後の燃料タンク3内部の圧力の時系列的な変化つまり燃料タンク3における空気漏れがあり、フランジ1a,2aを一巡する溶接に不良箇所があるものと見做し、表示器33に溶接の異常終了を意味するメッセージを表示して(ステップS36)、一連の圧力制御処理を終了する。
If the deviation is within the range of ε, the
従って、目視確認が困難な溶接不良を自動処理によって確実に検出することができ、しかも、格別な検査工程を設ける必要もなくなるので、全体としての作業工程の簡略化が可能である。 Therefore, it is possible to reliably detect welding defects that are difficult to visually confirm by automatic processing, and it is not necessary to provide a special inspection process, so that the overall work process can be simplified.
溶接の適否判定に用いる圧力変動許容値εは、溶接作業完了後の燃料タンク3の温度変化や吸引調整バルブ12およびリリーフバルブ14等における微妙な空気漏れ等を考慮し、実験的に求めておくことが望ましい。
The pressure fluctuation allowable value ε used for determining the suitability of welding is experimentally determined in consideration of the temperature change of the
溶接作業の完了時点ではレーザー溶接ガン6の位置を含め数値制御装置7や産業ロボット8および組立補助装置9の状態が全て初期状態に復帰しているので、溶接の完了した燃料タンク3をワーク置き台23から取り外して新たなパーツ2,1を取り付けてからバルブコントローラ15の起動スイッチ30を操作することで、前記と同様の溶接作業を繰り返し実行することができる。
Since the state of the numerical control device 7, the
この実施形態ではバルブコントローラ15を数値制御装置7と独立させて設けているが、一般に、数値制御装置7は、加工径路の直線補間や円弧補間あるいはエンドエフェクタの姿勢制御等に必要とされる前処理やパルス分配処理を始めとする各軸の駆動制御をマルチタスク処理として実行しているので、マルチタスク処理の1つとして図5および図6のような処理を実行させるようにすれば、数値制御装置7にバルブコントローラ15の機能を持たせることも可能である。その場合、圧力センサ22,吸引機10,吸引調整バルブ12,リリーフバルブ14は数値制御装置7の入出力インターフェイスに接続して駆動制御されることになる。
In this embodiment, the
また、産業用ロボット8や数値制御装置7を使用せずにマニュアル操作で溶接を行うとした場合には、図5および図6に示される処理において、ステップS23の処理で表示器33に準備完了のメッセージを所定時間に亘って表示するようにする。
また、バルブコントローラ15の正面パネルに終了スイッチを併設すると共に、ステップS28の処理に代えて前記終了スイッチの操作の有無を検知する処理を行うようにし、終了スイッチの操作が検知された場合にはステップS29へ、また、操作が検知されなかった場合にはステップS37に進むようにする。
In addition, when welding is performed manually without using the
In addition, an end switch is provided on the front panel of the
以上、一例としてパーツ1,2に外向きのフランジ1a,2aを設けてレーザー溶接を行う場合について示したが、図7(a)に示されるようにしてパーツ1,2に内向きのフランジ1a,2aを設け、フランジ1a,2aを重ねた状態で燃料タンク3の外側からフランジ1a,2aの合わせ部をレーザー溶接するようにしてもよいし、更には、図7(b)に示されるように、レーザー溶接による深融け込みとロウ材39とを併用して溶接作業を行うようにしてもよい。燃料タンク3の外側にフランジが突出することがないので、燃料タンク3の外形が必要以上に嵩張るといった問題を解消することができる。
As described above, the case where laser welding is performed by providing the
また、圧力制御に関してはPID制御の他に比例制御や比例積分制御を始めとする任意の制御方式を適用することが可能であり、また、吸引調整バルブ12の全開時間と全閉時間のデューティ比を単純に調整するといったことも可能である。全開時間と全閉時間のデューティ比を調整する場合には、吸引機10の過負荷を防止するための圧力制御弁等を吸引機10に併設することが望ましい。
As for pressure control, any control method including proportional control and proportional integral control can be applied in addition to PID control, and the duty ratio between the fully open time and the fully closed time of the
以上に述べた通り、この実施形態では、パーツ1,2を組み合わせて密閉した状態で燃料タンク3内の圧力を外部の圧力である大気圧よりも低くすることによってパーツ1,2の合わせ部となるフランジ1a,2aを密着させてパーツ同士の位置決めと固定を行い、フランジ1a,2aの合わせ面をフランジ1aの上面側からレーザー溶接で溶接するようにしているので、クランプやバイス等の組立補助装置は不要である。
従って、クランプやバイス等がエンドエフェクタであるレーザー溶接ガン6に干渉する心配はなく、レーザー溶接ガン6の移動経路をパーツ1,2の合わせ部つまりパーツ1,2の輪郭形状に一致させることができ、レーザー溶接ガン6の移動経路の教示操作や数値制御装置7におけるNCプログラムの編集作業も容易化される。
As described above, in this embodiment, in a state in which the
Therefore, there is no worry that the clamp, vise, etc. interfere with the
また、クランプやバイス等で外側からパーツ1,2を挾持する必要が全くないので、パーツ1,2の合わせ部に位置決めや固定のための大きなフランジを形成する必要がなく、フランジ1a,2aの過剰な張り出しが解消され、更には、パーツ1,2の挾持に伴うフランジ1a,2aの傷付きの発生や変形、および、クランプやバイス等の着脱作業の煩わしさも解消され、通常のクランプやバイス等による挾持操作が困難な複雑な形状のパーツ1,2の固着にも対処し得る。
In addition, since there is no need to hold
更に、パーツ1,2の合わせ部であるフランジ1a,2aを均一な力で圧接して固定することができるため、フランジ1a,2aの全周に亘って万遍なく均一な溶接結果を得ることができる。
Furthermore, since the
また、凹凸嵌合による位置決めや固定とは相違し、凹凸や屈折部をパーツ1,2に形成するための格別の加工工程は不要であり、弾性変形が困難なパーツであっても確実に位置決めや固定を行うことができる。
Also, unlike positioning and fixing by concave / convex fitting, a special processing step for forming concave / convex and refracted parts on
この実施形態は、特に、パーツを組み合わせた状態で実質的な密閉容器となる組立体、例えば、自動車の燃料タンク3を始めとする容器類等に適するが、複数のパーツを組み合わせた状態で開口が形成される組立体であっても、その開口を他の密閉用の部材で封止することによって前述した技術思想を容易に適用することが可能である。
例えば、燃料タンク3を構成するパーツ1もしくはパーツ2に燃料ポンプ取付口4以外の開口、例えば、燃料投入口等が既に穿設されている場合であっても、この開口に密閉用の部材、例えば、燃料キャップ等を取り付けて封止することにより燃料タンク3を実質的な密閉状態とできる点については既に述べた通りである。
また、複数のパーツを組み合わせた状態で開口が形成される組立体としては、例えば、アウターパネルとインナーパネルを固着して製造する自動車のドア構造等がある。このようなドアの製造に際しては、内外のドアパネルの間隙(ガラスを入れる隙間等)を塞ぐ着脱容易な密閉用の部材を設け、この部材に開口部を設けて管路11,外気流入管路13,延長管17を接続することで、図1の実施形態と同様の組立補助装置9を利用することが可能である(ワーク置き台23は除く)。この種のドア構造に関しては必ずしも内外のドアパネルの接合部の密閉性は要求されないので、合わせ部の全体を連続的に溶接するレーザー溶接や抵抗溶接等に代えてスポット溶接等を利用することも可能である。スポット溶接を利用した場合、溶接完了後の内外のドアパネルの密閉状態は必ずしも保証されないが、空気漏れの程度に応じて溶接の適否を判定する圧力変動許容値εの値やタイマTの設定時間は飽くまでも設定値であるから、圧力変動許容値εの値を大きめに設定したりタイマTの設定時間を短めに設定したりすることによって、或る程度の精度で溶接の適否を判定することが可能である。
This embodiment is particularly suitable for an assembly that becomes a substantially closed container in a state where the parts are combined, for example, containers such as the
For example, even if an opening other than the fuel pump mounting port 4, for example, a fuel charging port or the like is already drilled in the
Moreover, as an assembly in which an opening is formed in a state where a plurality of parts are combined, there is, for example, a door structure of an automobile manufactured by fixing an outer panel and an inner panel. In manufacturing such a door, an easily detachable sealing member that closes a gap between the inner and outer door panels (such as a gap for inserting glass) is provided, and an opening is provided in this member to provide a
また、溶接が不能な組立体については接着剤等を利用した固着作業を利用することも考えられる。
其の場合、パーツの合わせ部に接着剤を塗布した後にパーツの合わせ部を密着させることになるが、接着剤による実質的な固着効果が発生するのはパーツの合わせ部を密着させた後であるから(そもそも、パーツを密着させる前に接着剤が完全硬化してしまったのでは接着剤として機能しない)、パーツの合わせ部に接着剤を塗布した後にパーツの合わせ部を密着させるとした行為も、「パーツの合わせ部を密着させ、その後に、パーツの合わせ部を固着する」とした本発明の要旨から外れるものではない。
固着手段として接着剤を利用する場合には、吸引機10の吸引作用によってパーツの外側に接着剤が垂れるのを防止する効果が生じるので、特に、見栄えが気になる外装品等の製造に好適である。
It is also conceivable to use an adhering operation using an adhesive or the like for an assembly that cannot be welded.
In that case, after the adhesive is applied to the mating part of the part, the mating part of the part is brought into close contact, but the substantial fixing effect due to the adhesive occurs after the mating part of the part is brought into close contact. Because there is (in the first place, it does not function as an adhesive if the adhesive is completely cured before the parts are brought into close contact), and the act of adhering the mating part of the parts after applying the adhesive to the mating part of the parts However, it is not deviated from the gist of the present invention that “parts matching parts are brought into close contact with each other, and then the parts matching parts are fixed”.
When using an adhesive as a fixing means, the suction action of the
1,2 パーツ
1a,2a フランジ
3 燃料タンク(組立体)
4 燃料ポンプ取付口(開口部)
5 ボルト通し穴
6 レーザー溶接ガン(エンドエフェクタ)
7 数値制御装置
8 産業ロボット
9 組立補助装置
10 吸引機
11 管路
12 吸引調整バルブ
13 外気流入管路
14 リリーフバルブ
15 バルブコントローラ
16 アタッチメント
16a アタッチメント本体
16b 接続リング
17 延長管
18,19,20 ニップル
21 Oリング
22 圧力センサ(圧力測定器)
23 ワーク置き台
24 位置決めピン
24a テーパ
24b 大径部
24c 雄ネジ部
25 ネジ穴
26 孔
27 マイクロプロセッサ(CPU)
28 ROM
29 RAM
30 起動スイッチ
31 非常停止スイッチ
32 入出力回路
33 表示器
34 AD変換器
35 入出力インターフェイス
36,37,38 ドライバ
39 ロウ材
1, 2
4 Fuel pump mounting port (opening)
5 Bolt through
7
23 Work table 24
28 ROM
29 RAM
30
Claims (11)
前記複数のパーツを組み合わせて密閉した状態で、前記組立体内の圧力を外部の圧力よりも低くすることにより、前記複数のパーツの合わせ部を密着させ、その後に、前記合わせ部を固着することを特徴とした組立体の製造方法。 In an assembly manufacturing method in which an assembly having a hollow inside is formed by combining and fixing a plurality of parts,
In a state where the plurality of parts are combined and sealed, the pressure in the assembly is made lower than the external pressure, thereby bringing the mating portions of the plurality of parts into close contact, and then fixing the mating portions. A method of manufacturing a featured assembly.
前記複数のパーツを組み合わせて密閉された前記組立体内の流体を吸引する吸引機と、前記組立体内部の圧力を測定する圧力測定器と、前記組立体に形成された開口部と前記吸引機をつなぐ管路上に設けられた吸引調整バルブと、前記組立体に形成された開口部に接続されたリリーフバルブと、前記圧力測定器の測定結果に基き、前記組立体内部の圧力が予め設定された範囲内の圧力となるように前記吸引調整バルブおよび前記リリーフバルブを駆動制御するバルブコントローラとを備えたことを特徴とする組立補助装置。 An assembly auxiliary device used for manufacturing an assembly in which a hollow assembly is formed by combining and fixing a plurality of parts,
A suction machine that sucks fluid in the assembly that is sealed by combining the plurality of parts, a pressure measuring instrument that measures the pressure inside the assembly, an opening formed in the assembly, and the suction machine The pressure inside the assembly is preset based on the measurement result of the suction measuring valve provided on the connecting pipe line, the relief valve connected to the opening formed in the assembly, and the pressure measuring device. An assembly assisting device comprising: a valve controller that drives and controls the suction adjustment valve and the relief valve so that the pressure is within a range.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005017385A JP2006205275A (en) | 2005-01-25 | 2005-01-25 | Method of manufacturing assembly and assembling assisting device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005017385A JP2006205275A (en) | 2005-01-25 | 2005-01-25 | Method of manufacturing assembly and assembling assisting device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006205275A true JP2006205275A (en) | 2006-08-10 |
Family
ID=36962641
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005017385A Withdrawn JP2006205275A (en) | 2005-01-25 | 2005-01-25 | Method of manufacturing assembly and assembling assisting device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006205275A (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010035696A1 (en) * | 2008-09-29 | 2010-04-01 | 芝浦メカトロニクス株式会社 | Bonded structural body, bonding method and bonding apparatus |
JP2012200768A (en) * | 2011-03-25 | 2012-10-22 | Toyota Motor Corp | Welding method for container and method for manufacturing secondary battery using the same |
WO2014163203A1 (en) * | 2013-04-04 | 2014-10-09 | 新日鐵住金株式会社 | Structural member for automobile, and method for manufacturing same |
CN106180440A (en) * | 2016-08-30 | 2016-12-07 | 昆山宝锦激光拼焊有限公司 | A kind of sheet material positioner |
CN108080946A (en) * | 2017-12-13 | 2018-05-29 | 江苏和兴汽车科技有限公司 | A kind of automobile luggage racks fastening assembly automatic assembling special plane |
CN111283424A (en) * | 2020-03-24 | 2020-06-16 | 江门市科达仪表有限公司 | Vehicle instrument assembly machine |
-
2005
- 2005-01-25 JP JP2005017385A patent/JP2006205275A/en not_active Withdrawn
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI483800B (en) * | 2008-09-29 | 2015-05-11 | Shibaura Mechatronics Corp | A joining structure, a joining method and a bonding device |
WO2010035696A1 (en) * | 2008-09-29 | 2010-04-01 | 芝浦メカトロニクス株式会社 | Bonded structural body, bonding method and bonding apparatus |
JP2012200768A (en) * | 2011-03-25 | 2012-10-22 | Toyota Motor Corp | Welding method for container and method for manufacturing secondary battery using the same |
EP2982578A4 (en) * | 2013-04-04 | 2016-12-07 | Nippon Steel & Sumitomo Metal Corp | Structural member for automobile, and method for manufacturing same |
CN105050890A (en) * | 2013-04-04 | 2015-11-11 | 新日铁住金株式会社 | Structural member for automobile, and method for manufacturing same |
WO2014163203A1 (en) * | 2013-04-04 | 2014-10-09 | 新日鐵住金株式会社 | Structural member for automobile, and method for manufacturing same |
JPWO2014163203A1 (en) * | 2013-04-04 | 2017-02-16 | 新日鐵住金株式会社 | Structural member for automobile and manufacturing method thereof |
KR101780882B1 (en) * | 2013-04-04 | 2017-09-21 | 신닛테츠스미킨 카부시키카이샤 | Structural member for automobile, and method for manufacturing same |
US9902429B2 (en) | 2013-04-04 | 2018-02-27 | Nippon Steel & Sumitomo Metal Corporation | Automobile structural member and manufacturing method of the same |
CN106180440A (en) * | 2016-08-30 | 2016-12-07 | 昆山宝锦激光拼焊有限公司 | A kind of sheet material positioner |
CN108080946A (en) * | 2017-12-13 | 2018-05-29 | 江苏和兴汽车科技有限公司 | A kind of automobile luggage racks fastening assembly automatic assembling special plane |
CN108080946B (en) * | 2017-12-13 | 2019-08-02 | 江苏和兴汽车科技有限公司 | A kind of automobile luggage racks fastening assembly automatic assembling special plane |
CN111283424A (en) * | 2020-03-24 | 2020-06-16 | 江门市科达仪表有限公司 | Vehicle instrument assembly machine |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2006205275A (en) | Method of manufacturing assembly and assembling assisting device | |
US4841113A (en) | Welding control apparatus and method | |
KR101854794B1 (en) | Friction stir spot welding device and friction stir spot welding method | |
KR101609160B1 (en) | Apparatus for automatic welding using robot | |
JP2007203307A (en) | Joining apparatus | |
US11247292B2 (en) | Resistance spot welding method and resistance spot welding apparatus | |
JP2008144922A (en) | Press-in device for sealant | |
CN112548371B (en) | Intelligent non-autonomous metal working system and control logic with automated welding wire to beam alignment | |
CN115121911B (en) | Robot control management system based on machine vision | |
CN113275688A (en) | Induction heating aluminum brazing method with infrared temperature and image vision dual detection control | |
JP5108202B2 (en) | Method for manufacturing pressure sensor and pressure sensor | |
US7030334B1 (en) | Method of diagnosing degradation of a welding system | |
KR20180003048A (en) | Welding monitoring system | |
KR100846658B1 (en) | Laser welding zig for joinning thin plate and micro parts | |
JPH0768434A (en) | Assembly method of work unit and assembly device therefor | |
CN105793581A (en) | Method for manufacturing component connection system and component connection system manufactured according to said method | |
CN109060262A (en) | A kind of wheel rim weld joint air-tight detection device and air-tightness detection method | |
CN105612021A (en) | Welder with indirect sensing of weld fastener position | |
KR20050083473A (en) | Robot position compensation control device and method thereof | |
KR0130947B1 (en) | Auto-welding apparatus for plastic pipe | |
US9933101B2 (en) | Valve housing with a spindle guide and method for production thereof | |
JP2001105159A (en) | Ultrasonic welder | |
KR102705568B1 (en) | Stand type socket and branch pipe orbital welding device | |
CN112605521A (en) | Control method, device and system for friction stir welding | |
JP5139056B2 (en) | Method and system for real-time nondestructive inspection of projection welds, and system for implementing such a method, including force sensor means and displacement sensor means |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20080401 |