JP2006189432A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 自車の前方に存在する複数の物体が不適切に統合されるのを防止して車両制御を的確に行えるようにする。
【解決手段】 レーダー装置で自車Ｖａの前方の物体Ｔ１…を検知し、所定範囲内に存在する複数の物体Ｔ１〜Ｔ５を統合して大型車両Ｖｂに対応する目標物体Ｔａとする。目標物体Ｔａの代表位置から３ｍ以上前方に離れており、かつ代表位置の左端点から０．８ｍ以上左方（推定軌跡に近づく方向）に離れており、かつ自車Ｖａから前方５０ｍ以内にあり、かつ自車Ｖａの推定軌跡内に含まれる領域に物体Ｔ５が存在すれば、その物体Ｔ５を小型車両Ｖｃに対応する目標物体Ｔｂとして元の目標物体Ｔａから分離する。そして目標物体Ｔｂに基づいて自車Ｖａの走行状態を制御することにより、自車Ｖａの推定軌跡内に存在する小型車両Ｖｃに対して適切に制御できる。
【選択図】 図７

Description

本発明は、レーダー装置等により自車の推定軌跡内に存在する物体を検知し、その物体と自車との位置関係に応じて自車の走行状態を制御するための車両の走行制御装置に関する。

車載のレーダー装置で検知した複数の物体のデータのうち、その位置が相互に近接し、かつ自車に対する相対速度のばらつきが所定範囲内にある物体のデータどうしを統合することで、ガードレール等の固定物と先行車等の対照物を確実に識別する対照物認識方法が、下記特許文献１により公知である。
特開平８−２４０６６０号公報

ところで、自車の前方を乗用車のような小型車両が走行し、その小型車両の側方をキャリヤカーのような大型車両が同速度で並走している場合に、上記従来の対照物認識方法では、小型車両が大型車両に統合されて１台の車両として誤認識されてしまう場合がある。このような場合に、１台に統合された車両の位置は、車体の大きさの差から大型車両の位置として認識されてしまうため、実際に自車の推定軌跡内を走行している小型車両が認識されず、自車の推定軌跡外を走行している大型車両だけが認識される事態が発生する。その結果、自車が大型車両および小型車両に接近して大型車両がレーダー装置の検知範囲から外れたとき、あるいは大型車両が進路変更してレーダー装置の検知範囲から外れて前記統合が解除されたときに、自車の推定軌跡内に突然に小型車両が認識されることになり、先行車に対する追突を防止するための制動に遅れが生じる虞がある。

本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、自車の前方に存在する複数の物体が不適切に統合されるのを防止して車両制御を的確に行えるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、自車の進行方向の所定領域に向けて電磁波を送信し、前記所定領域内に存在する物体からの反射波を受信する送受信手段と、送受信手段の送受信結果に基づいて自車に対する物体の位置を算出する物体情報算出手段と、所定範囲内に複数の物体が検知されたときに該複数の物体の少なくとも位置に基づいて該複数の物体を一つの目標物体として纏める統合手段と、自車の将来の走行軌跡を推定する軌跡推定手段と、統合手段により纏められた目標物体が前記推定軌跡内に存在するときに、該目標物体および自車の位置関係に応じて自車の走行状態を制御する車両制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、前記統合手段により纏められる複数の物体の代表位置を出力する位置出力手段と、前記統合された複数の物体の位置の何れかが前記代表位置を基準として第１の所定距離以上離れており、かつ前記統合された複数の物体の位置の何れかが自車の推定軌跡内に存在していれば、前記一つの目標物体を自車の推定軌跡の内外に存在する別個の目標物体に分離する分離手段とを備えたことを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。

第１の所定距離ｄ０，ｄ１は実施例においてそれぞれ３ｍおよび０．８ｍに設定されているが、その値は適宜設定可能である。

また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記統合手段は、前記複数の物体のうちの一つの物体の位置を基準とする所定範囲内に存在する物体を纏めることを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。

また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、前記所定範囲における自車に近い側の小範囲に存在する物体の位置を基準として、前記統合手段により纏められた一つの目標物体の代表位置を出力する位置出力手段を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。

また請求項４に記載された発明によれば、請求項３の構成に加えて、前記位置出力手段は、前記小範囲に複数の物体が存在するときに、該複数の物体のうちの左右方向両端に存在する二つの物体の位置の中央位置を前記代表位置として出力することを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。

また請求項５に記載された発明によれば、請求項１〜請求項４の何れか１項の構成に加えて、前記分離手段の代わりに、前記統合手段により纏められる複数の物体のうち、二つ以上の物体が前記推定軌跡内に存在するとき、該二つ以上の物体間の左右方向の距離が第２の所定距離以上の物体どうしを別個の目標物体として再分離する再分離手段を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。

第２の所定距離ｄ２は実施例において０．８ｍに設定されているが、その値は適宜設定可能である。

また請求項６に記載された発明によれば、請求項１〜請求項５の何れか１項の構成に加えて、前記分離手段の代わりに、前記統合手段により纏められる複数の物体のうち、二つ以上の物体が前記推定軌跡内に存在するとき、該二つ以上の物体間の前後方向の距離が第３の所定距離以上の物体どうしを別個の目標物体として再分離する再分離手段を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。

第３の所定距離ｄ３は実施例において３．０ｍに設定されているが、その値は適宜設定可能である。

尚、実施例のミリ波レーダー装置Ｓｒは本発明の送受信手段に対応する。

請求項１の構成によれば、送受信手段で検知した複数の物体を一つの目標物体として纏めたとき、纏められた複数の物体が自車の推定軌跡の内外に跨がって存在すれば、前記一つの目標物体を自車の推定軌跡の内外に存在する別個の目標物体に分離するので、誤って一つに纏められた目標物体を別個の目標物体として正しく認識し、自車の推定軌跡上に存在する目標物体と自車との位置関係に基づく自車の車両制御を的確に行うことができる。特に、一つの目標物体として纏められた複数の物体の位置の何れかが、それら複数の物体の代表位置を基準として第１の所定距離以上離れており、かつ前記纏められた複数の物体の位置の何れかが自車の推定軌跡内に存在すれば、前記一つの目標物体を自車の推定軌跡の内外に存在する別個の目標物体に分離するので、分離する必要のない別個の目標物体が元の目標物体から分離されるのを防止することができる。

請求項２の構成によれば、検知された複数の物体のうちの一つの物体の位置を基準とする所定範囲内に存在する物体を目標物体として纏めるので、元々分離している複数の物体が誤って一つの目標物体として纏められるのを防止することができる。

請求項３の構成によれば、所定範囲における自車に近い側に小範囲を設定し、その小範囲に存在する物体の位置を基準として目標物体の代表位置を出力するので、目標物体の代表位置をできるだけ自車に近い位置に適切に設定することができる。

請求項４の構成によれば、小範囲に存在する複数の物体のうちの左右方向両端に存在する二つの物体の位置の中央位置を目標物体の代表位置として出力するので、この代表位置によって目標物体の位置を適切に設定することができる。

請求項５の構成によれば、推定軌跡内に存在するために元の目標物体から別個の目標物体として分離されるべき二つ以上の物体間の左右方向の距離が第２の所定距離以上であれば、それら二つ以上の物体どうしを別個の目標物体として再分離するので、自車の推定軌跡上に存在する物体を目標物体として一層確実に分離することができる。

請求項６の構成によれば、推定軌跡内に存在するために元の目標物体から別個の目標物体として分離されるべき二つ以上の物体間の前後方向の距離が第３の所定距離以上であれば、それら二つ以上の物体どうしを別個の目標物体として再分離するので、別個の目標物体として分離する必要がある物体だけを一層確実に分離することができる。

以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

図１〜図８は本発明の第１実施例を示すもので、図１は走行制御装置の全体構成図、図２は送受信アンテナに対して物体が接近移動しているときの送受信波の波形およびピーク周波数を示すグラフ、図３は検知されたピーク信号を示すグラフ、図４はレーダー装置の演算処理装置の回路構成を示すブロック図、図５は目標車両を分離する領域を示す図、図６は自車の前方を並走する大型車両および小型車両を単一の目標車両として纏めた状態を示す図、図７は一旦纏めた大型車両から小型車両を分離した状態を示す図、図８は作用を説明するフローチャートである。

図１に示すように、ＦＭ−ＣＷ波を用いたミリ波レーダー装置Ｓｒは、タイミング信号生成回路１から入力されるタイミング信号に基づいて発振器３の発信作動がＦＭ変調制御回路２により変調制御され、図２（ａ）に実線で示すように、周波数が三角波状に変調された送信波がアンプ４およびサーキュレータ５を介して送受信アンテナ６から、自車の前方の所定の検知範囲の水平方向に異なる方向に向けて例えば９チャンネルに別れて送信される。このＦＭ−ＣＷ波が先行車等の物体に反射された反射波が送受信アンテナ６に受信されると、この受信波は、例えば物体が自車に接近してくる場合には、図２（ａ）に破線で示すように、送信波の周波数が直線的に増加する上昇側では送信波よりも低い周波数で送信波から遅れて出現し、また送信波の周波数が直線的に減少する下降側では送信波よりも高い周波数で送信波から遅れて出現する。

送受信アンテナ６で受信した受信波はサーキュレータ５を介してミキサ７に入力される。ミキサ７には、サーキュレータ５からの受信波の他に発振器３から出力される送信波から分配された送信波がアンプ８を介して入力されており、ミキサ７で送信波および受信波が混合されることにより、図２（ｂ）に示すように、送信波の周波数が直線的に増加する上昇側でピーク周波数Ｆｕｐを有し、送信波の周波数が直線的に減少する下降側でピーク周波数Ｆｄｎを有するビート信号が生成される。

ミキサ７で得られたビート信号はアンプ９で必要なレベルの振幅に増幅され、Ａ／Ｄコンバータ１０によりサンプリングタイム毎にＡ／Ｄ変換され、デジタル化されたデータがメモリ１１に時系列的に記憶保持される。このメモリ１１には、タイミング信号生成回路１からタイミング信号が入力されており、そのタイミング信号に応じてメモリ１１は、送受信波の周波数が増加する上昇側および前記周波数が減少する下降側毎にデータを記憶保持することになる。
図４に示すように、前記メモリ１１に記憶されたデータに基づいて、演算処理装置（ＣＰＵ）Ｃは、後述するように物体との相対距離および相対速度を演算するとともに、電子制御ユニットＵに通信する。更に、演算処理装置（ＣＰＵ）Ｃは、物体情報算出手段Ｍ１と、統合手段Ｍ２と、位置出力手段Ｍ３と、分離手段Ｍ４と、軌跡推定手段Ｍ６とを備えており、電子制御ユニットＵで構成される車両制御手段Ｍ５は、演算処理装置（ＣＰＵ）Ｃからの信号を受けて、ドライバーに自発的な減速を促す警報手段１２の作動と、自車の車輪ブレーキを駆動するブレーキアクチュエータ１３の作動とを制御する。

物体情報算出手段Ｍ１は、メモリ１１に記憶されたビート信号のデータをＦＦＴ（高速フーリエ変換）により周波数分析してスペクトル分布を求め、そのスペクトルデータを基に検知レベルが所定の閾値以上で極大値となるスペクトル（ピーク信号）を検出する。図３（ａ）に示す上昇側のピーク信号と図３（ｂ）に示す下降側のピーク信号とは、物体との相対速度が「０」であるときのピーク位置を挟んで対称的に検知される。そして上昇側のピーク周波数Ｆｕｐおよび下降側のピーク周波数Ｆｄｎに基づいて、物体の相対距離および相対速度を算出する。具体的には、両ピーク周波数Ｆｕｐ，Ｆｄｎの和に基づいて物体までの距離が算出され、両ピーク周波数Ｆｕｐ，Ｆｄｎの差に基づいて物体との相対速度が算出される。また物体が検知されたときの送信波の送信方向に基づいて物体の方向を算出する。

統合手段Ｍ２は、物体情報算出手段Ｍ１で得られた物体の位置（相対距離および方向）に基づいて、複数の物体を一つの目標物体と見なして統合する。位置出力手段Ｍ３は、一つに統合した目標物体の代表位置を出力する。軌跡推定手段Ｍ６は、車速センサＳａで検出した自車の車速と、ヨーレートセンサＳｂで検出したヨーレートとに基づいて、自車の将来の軌跡を推定する。そして分離手段Ｍ４は、目標物体を構成する個々の物体の位置と推定軌跡とを比較した結果に基づき、その目標物体を複数の目標物体に分離する。車両制御手段Ｍ５は、例えば接触被害軽減支援システムからなり、自車が先行車（つまり目標物体）に接触しないように、あるいは接触しても被害が軽減されるように、ドライバーに自発的なブレーキ操作を促す警報手段１２を作動させたり、自動制動を行うためのブレーキアクチュエータ１３を作動させたりする。

演算処理装置Ｃの上記作用を更に具体的に説明する。

図５〜図７に示すように、自車Ｖａの前方をキャリヤカーのような大型車両Ｖｂと、乗用車のような小型車両Ｖｃとが同速度で並走している状態を考える。小型車両Ｖｃは、自車Ｖａの車速およびヨーレートから推定した軌跡の中心（一点鎖線）の左右両側に所定距離（実施例では１．８ｍ）を加算した車線幅相当の推定軌跡内に位置しており、大型車両Ｖｂは前記推定軌跡外に位置している。キャリヤカーよりなる大型車両Ｖｂには複数の車両が搭載されているため、ミリ波レーダー装置Ｓｒは大型車両Ｖｂから複数の物体Ｔ１〜Ｔ４を検知し、小型車両Ｖｃから物体Ｔ５を検知し、また他の車両等（図示せず）を物体として検知する。 上記複数の物体Ｔ１…のうち、自車Ｖａに最も近い物体Ｔ１を基準として設定される所定範囲Ａ（実施例では左右両側に各１．６ｍ、前方に１５ｍ）に複数の物体Ｔ１〜Ｔ５が検知され、かつ検知された複数の物体Ｔ１〜Ｔ５の自車Ｖａに対する相対速度が一致していれば、それら複数の物体Ｔ１〜Ｔ５は統合されて二点鎖線で囲んだ一つの目標物体Ｔａとして認識される。目標物体Ｔａの代表位置は、前記所定範囲Ａの手前側の前後方向距離が３ｍ以内の小範囲ａ（図５参照）に存在する物体が仮に単数であれば、その物体の位置とされる。また図示したように、小範囲ａに存在する物体Ｔ１，Ｔ２が複数であれば、それらの物体Ｔ１，Ｔ２の中央位置（あるいは重心位置）が代表位置とされる。この場合、代表位置は左右方向の幅を持ち、その左端点は小範囲ａに含まれる物体Ｔ１，Ｔ２のうちの最も左側に存在する物体Ｔ１の位置とされ、その右端点は小範囲ａに含まれる物体Ｔ１，Ｔ２のうちの最も右側に存在する物体Ｔ２の位置とされる。

図７に示すように、統合された複数の物体Ｔ１〜Ｔ５のうち、前記代表位置を基準として所定距離ｄ０（実施例で３ｍ）以上前方に離れており、かつ代表位置（代表位置が左右方向の幅を持つ場合には、その左端点）を基準として所定距離ｄ１（実施例で０．８ｍ）以上左方（推定軌跡に近づく方向）に離れており、かつ自車Ｖａから前方に所定距離（実施例では５０ｍ）以内であり、かつ自車Ｖａの推定軌跡内に含まれる領域Ｒ（図５参照）に物体Ｔ５が存在すれば、その物体Ｔ５を大型車両Ｖｂと異なる小型車両Ｖｃであると判定し、元の目標物体Ｔａから小型車両Ｖｃに対応する目標物体Ｔｂを分離する。前記所定距離ｄ０および前記所定距離ｄ１は本願発明の第１の所定距離とされる。領域Ｒ内に存在する物体Ｔ５が単数であれば、その物体Ｔ５の位置が分離された小型車両Ｖｃの代表位置となり、領域Ｒ内に存在する物体Ｔ５が複数であれば、それら複数の物体の中央位置（あるいは重心位置）が代表位置とされる。この場合、代表位置は左右方向の幅を持ち、その左端点は領域Ｒに含まれる物体のうちの最も左側に存在する物体の位置とされ、その右端点は領域Ｒに含まれる物体のうちの最も右側に存在する物体の位置とされる。

上述のようにして、一旦は単一の目標物体Ｔａとして誤って統合された大型車両Ｖｂを、大型車両Ｖｂと小型車両Ｖｃとに正しく分離して認識することができるので、自車Ｖａの推定軌跡上に存在する小型車両Ｖｃに対して適切に警報手段１２やブレーキアクチュエータ１３を作動させることができる。

大型車両Ｖｂから小型車両Ｖａを分離する際に、小範囲ａ内に存在する物体Ｔ１，Ｔ２を除く物体Ｔ３〜Ｔ５のうちから、小型車両Ｖａに対応する物体Ｔ５を分離するので、小範囲ａ内に存在して大型車両Ｖｂの位置を特定するために用いた物体Ｔ１，Ｔ２を、小型車両Ｖａとして分離することがなくなり、無駄な分離が行われるのを回避することができる。なぜならば、仮に物体Ｔ５が小範囲ａに含まれていれば、目標物体Ｔａの代表位置は左右両端に位置する２個の物体Ｔ５，Ｔ２の中央位置として設定され、その代表位置の左端点は物体Ｔ５の位置となる。そして代表位置の左端点を定める物体Ｔ５の位置は自車Ｖａの推定軌跡内に位置しているため、この代表位置に基づいて接触被害軽減制御を行えば、特別の分離作業を行う必要がない。

また大型車両Ｖｂから小型車両Ｖａを分離する際に、大型車両Ｖｂの代表位置の左端点を定める物体Ｔ１から第１の所定距離（実施例では０．８ｍ）以上自車Ｖａの推定軌跡側に偏倚していることを条件にしているので、大型車両Ｖｂの一部を小型車両Ｖｃとして誤分離するのを防止することができる。

図８のフローチャートに上記作用を纏めたものが示される。

先ず、ステップＳ１でミリ波レーダー装置Ｓｒにより検出した複数の物体の距離、相対速度および方向を算出し、ステップＳ２で前記複数の物体を一つの車両データ（目標物体）として所定の範囲で統合し、その目標物体の距離、相対速度および方向を算出する。続くステップＳ３で自車の車速およびヨーレートに基づいて自車の将来の軌跡を推定し、その推定軌跡の幅内に前記ステップＳ２で統合された複数の物体の何れかが存在するか否かを判定する。ステップＳ３の答えがＹＥＳであれば、ステップＳ４で推定軌跡内に存在する物体を別個の目標物体として分離し、そのデータにフラグを付して識別できるようにする。このとき、前記ステップＳ２で算出した元の目標物体のデータも出力する。そしてステップＳ５で前記分離した別個の目標物体を制御対象物体（先行車）と判断して自車の走行状態を制御する。一方、前記ステップＳ３の答えがＮＯであれば、前記ステップＳ２で算出した元の目標物体のデータだけを出力し ステップＳ７で自車の推定軌跡に制御対象物体（先行車）が存在しないと判断する。

次に、図１および図９に基づいて本発明の第２実施例を説明する。

図１に示すように、第２実施例の演算処理装置（ＣＰＵ）Ｃは、第１実施例の分離手段Ｍ４の代わりに再分離手段Ｍ４′を備える。

図９に示すように、ミリ波レーダー装置Ｓｒで検知された複数の物体Ｔ１…のうち、最も手前位置にある物体Ｔ１を基準とする前後１５ｍ、左右３．２ｍの所定範囲Ａ（図５参照）に存在する４個の物体Ｔ１〜Ｔ４を統合して目標物体Ｔａとする。所定範囲Ａの手前側３ｍの小範囲ａ（図５参照）には１個の物体Ｔ１（Ｔａ）しか存在しないため、その物体Ｔ１（Ｔａ）の位置が目標物体Ｔａの代表位置となる。代表位置を基準として第１の所定距離ｄ０（実施例で３ｍ）以上前方に離れており、かつ代表位置を基準として第１の所定距離ｄ１（実施例で０．８ｍ）以上左方（推定軌跡に近づく方向）に離れており、かつ自車Ｖａから前方に所定距離（実施例では５０ｍ）以内であり、かつ自車Ｖａの推定軌跡内に含まれる領域Ｒ（図５参照）に物体Ｔ２，Ｔ４が存在すれば、それらの物体Ｔ２，Ｔ４を元の目標物体Ｔａに対して別個の目標物体Ｔｂ，Ｔｃとして分離する。

分離された２個の物体Ｔ２，Ｔ４（Ｔｂ，Ｔｃ）のうち、手前側に位置する物体Ｔ２（Ｔａ）の位置を基準として第２の所定距離ｄ２（実施例で０．８ｍ）以上左右方向に離れており、かつ物体Ｔ２（Ｔａ）の位置を基準として第３の所定距離ｄ３（実施例で３ｍ）以上前方に離れた領域に物体Ｔ４（Ｔｃ）が存在すれば、物体Ｔ２（Ｔｂ）に対して物体Ｔ４（Ｔｃ）を再度分離する。つまり、分離操作を２回繰り返すことにより、元の目標物体Ｔａに対して独立した２個の目標物体Ｔｂ，Ｔｃを分離し、それらの目標物体Ｔｂ，Ｔｃは各々が代表位置を持つことになる。合計３個の目標物体Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃのうち、右側の２個の目標物体Ｔａ，Ｔｂは大型車両Ｖｂに対応するが、左側の１個の目標物体Ｔｃは小型車両Ｖｃに対応するため、３個の目標物体Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃのうちの推定軌跡内に存在する２個の目標物体Ｔａ，Ｔｂに基づいて車両制御を行うことで、大型車両Ｖｂおよび小型車両Ｖｃの両方に対して適切に警報手段１２やブレーキアクチュエータ１３を作動させることができる。

以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。

例えば、実施例では車両制御手段Ｍ５として接触被害軽減支援システムを例示したが、車両制御手段Ｍ５は接触被害軽減支援システムに限定されず、例えば先行車が存在しないときに予め設定した車速で定車速走行を行い、先行車が存在するときに予め設定した車間距離を保って定車間走行を行うＡＣＣシステム（アダプティブ・クルーズ・コントロール・システム）に対しても適用することができる。

また実施例では送受信手段としてミリ波レーダー装置Ｓｒを例示したが、レーザーレーダー装置等の他の手段を採用することができる。

走行制御装置の全体構成図 送受信アンテナに対して物体が接近移動しているときの送受信波の波形およびピーク周波数を示すグラフ 検知ピーク判定手段で検知されたピーク信号を示すグラフ レーダー装置の演算処理装置の回路構成を示すブロック図 目標車両を分離する領域を示す図 自車の前方を並走する大型車両および小型車両を単一の目標車両として纏めた状態を示す図 一旦纏めた大型車両から小型車両を分離した状態を示す図 作用を説明するフローチャート 本発明の第２実施例に係る、前記図６に対応する図

符号の説明

Ｍ１ 物体情報算出手段
Ｍ２ 統合手段
Ｍ３ 位置出力手段
Ｍ４ 分離手段
Ｍ４′ 再分離手段
Ｍ５ 車両制御手段
Ｍ６ 軌跡推定手段
Ｓｒ ミリ波レーダー装置（送受信手段）
Ｖａ 自車

Claims (6)

1. 自車（Ｖａ）の進行方向の所定領域に向けて電磁波を送信し、前記所定領域内に存在する物体からの反射波を受信する送受信手段（Ｓｒ）と、
   送受信手段（Ｓｒ）の送受信結果に基づいて自車（Ｖａ）に対する物体の位置を算出する物体情報算出手段（Ｍ１）と、
   所定範囲（Ａ）内に複数の物体が検知されたときに該複数の物体の少なくとも位置に基づいて該複数の物体を一つの目標物体（Ｔａ）として纏める統合手段（Ｍ２）と、
   自車（Ｖａ）の将来の走行軌跡を推定する軌跡推定手段（Ｍ６）と、
   統合手段（Ｍ２）により纏められた目標物体（Ｔａ）が前記推定軌跡内に存在するときに、該目標物体（Ｔａ）および自車の位置関係に応じて自車（Ｖａ）の走行状態を制御する車両制御手段（Ｍ５）と、
   を備えた車両の走行制御装置において、
   前記統合手段（Ｍ２）により纏められる複数の物体の代表位置を出力する位置出力手段（Ｍ３）と、
   前記統合された複数の物体の位置の何れかが前記代表位置を基準として第１の所定距離（ｄ０，ｄ１）以上離れており、かつ前記統合された複数の物体の位置の何れかが自車（Ｖａ）の推定軌跡内に存在していれば、前記一つの目標物体（Ｔａ）を自車（Ｖａ）の推定軌跡の内外に存在する別個の目標物体（Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ）に分離する分離手段（Ｍ４）と、
   を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。
2. 前記統合手段（Ｍ２）は、前記複数の物体のうちの一つの物体の位置を基準とする所定範囲（Ａ）内に存在する物体を纏めることを特徴とする、請求項１に記載の車両の走行制御装置。
3. 前記所定範囲（Ａ）における自車（Ｖａ）に近い側の小範囲（ａ）に存在する物体の位置を基準として、前記統合手段（Ｍ２）により纏められた一つの目標物体（Ｔａ）の代表位置を出力する位置出力手段（Ｍ３）を備えたことを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の車両の走行制御装置。
4. 前記位置出力手段（Ｍ３）は、前記小範囲（ａ）に複数の物体が存在するときに、該複数の物体のうちの左右方向両端に存在する二つの物体の位置の中央位置を前記代表位置として出力することを特徴とする、請求項３に記載の車両の走行制御装置。
5. 前記分離手段（Ｍ４）の代わりに、前記統合手段（Ｍ２）により纏められる複数の物体のうち、二つ以上の物体が前記推定軌跡内に存在するとき、該二つ以上の物体間の左右方向の距離が第２の所定距離（ｄ２）以上の物体どうしを別個の目標物体（Ｔｂ，Ｔｃ）として再分離する再分離手段（Ｍ４′）を備えたことを特徴とする、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両の走行制御装置。
6. 前記分離手段（Ｍ４）の代わりに、前記統合手段（Ｍ２）により纏められる複数の物体のうち、二つ以上の物体が前記推定軌跡内に存在するとき、該二つ以上の物体間の前後方向の距離が第３の所定距離（ｄ３）以上の物体どうしを別個の目標物体（Ｔｂ，Ｔｃ）として再分離する再分離手段（Ｍ４′）を備えたことを特徴とする、請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の車両の走行制御装置。
   

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