JP2006180589A - Ultrasonic motor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、棒状振動子を用いた超音波モータ、特にカメラ等の光学機器、プリンタ等の事務機器において小型化を実現する棒状の超音波モータの構造に関するものである。 The present invention relates to an ultrasonic motor using a rod-shaped vibrator, and more particularly to a structure of a rod-shaped ultrasonic motor that realizes miniaturization in an optical device such as a camera and office equipment such as a printer.
超音波モータはカメラレンズの駆動用途等への製品応用がなされており、円環型のものと棒状型のもの2つが存在する。 Ultrasonic motors have been applied to products such as camera lens drive applications, and there are two types, an annular type and a rod type.
図7に棒状振動子の構造(a)とその振動モード(b)を示し、現在カメラレンズ駆動等に用いられている超音波モータの構成図を図8に示す(図7、図8は回転対称軸を含んだ平面での断面図である)。 FIG. 7 shows the structure (a) of the rod-like vibrator and its vibration mode (b), and FIG. 8 shows a configuration diagram of an ultrasonic motor currently used for driving a camera lens or the like (FIGS. 7 and 8 show rotation). It is a sectional view in a plane including an axis of symmetry).
1は第一の弾性体、2は第二の弾性体、3は積層圧電素子(または単板の圧電素子の積層体)、4はシャフト、5はナットであり、部品1〜3は該シャフト4及びナット5によって所定の挟持力が付与されるように締め付けられている。 1 is a first elastic body, 2 is a second elastic body, 3 is a laminated piezoelectric element (or a laminated body of single-plate piezoelectric elements), 4 is a shaft, 5 is a nut, and parts 1 to 3 are the shaft. 4 and the nut 5 are tightened to give a predetermined clamping force.
ロータ7の一方の面は接触幅が小さく、かつ適度なバネ性を有する構造をしており、この面が振動体の摩擦面6に接触する。また、ロータ7のもう一方の面には、ロータといっしょに回転し、モータの出力を伝達するギア8の凹部(又は凸部)と係合するよう凸部(または凹部)が形成されている。さらに、ギア8はモータを取り付けるためのフランジ10によりシャフト4のスラスト方向に位置が固定されており、前記ロータ7に加圧力を付与するための加圧バネ15がこのギアとロータとの間に設けられている。 One surface of the rotor 7 has a structure with a small contact width and an appropriate spring property, and this surface contacts the friction surface 6 of the vibrating body. On the other surface of the rotor 7, a convex portion (or concave portion) is formed so as to engage with the concave portion (or convex portion) of the gear 8 that rotates together with the rotor and transmits the output of the motor. . Further, the position of the gear 8 is fixed in the thrust direction of the shaft 4 by a flange 10 for mounting the motor, and a pressure spring 15 for applying pressure to the rotor 7 is interposed between the gear and the rotor. Is provided.
ここにおいて、積層圧電素子3(または単板の圧電素子の積層体)は電極が2つの電極郡にグループ化されており、不図示の電源からそれぞれの電極郡に位相の異なる交流電界を印加すると、振動子には直交する2つの曲げ振動が励振される。この印加電界の位相を調整することにより、2つの振動間に90度の時間的な位相差を与えることができ、その結果、棒状振動子の曲げ振動は振動子の軸周りに回転する。 Here, in the laminated piezoelectric element 3 (or a laminated body of single-plate piezoelectric elements), electrodes are grouped into two electrode groups, and an AC electric field having a different phase is applied to each electrode group from a power source (not shown). In the vibrator, two orthogonal bending vibrations are excited. By adjusting the phase of the applied electric field, a 90-degree temporal phase difference can be given between the two vibrations. As a result, the bending vibration of the rod-shaped vibrator rotates around the axis of the vibrator.
この結果、ロータ7に接触する第一の弾性体の上面にはダ円運動が形成され、耐摩耗性を有する部材6に押圧されたロータ7が摩擦駆動されるため、該ロータ7、ギア8、加圧バネ15が一体となって回転する。 As a result, a circular motion is formed on the upper surface of the first elastic body in contact with the rotor 7, and the rotor 7 pressed against the wear-resistant member 6 is frictionally driven. The pressure spring 15 rotates as a unit.
該ギアに連結されている動力伝達系切換え歯車(以下にはシフトギアと略す)と、該シフトギアよりも減速歯車機構の出力軸に近い位置に設けられていて動力伝達をしない(すなわちモータからレンズへの機械的連結機構内にはない)ギアと、を有しており、該ギアには公知のエンコーダ板(スケール)が取り付けられており、該エンコーダ板に形成されているコード化パターンを電気信号に交換するための位置検出器(エンコーダ)からの信号により、位置検出、速度検出を行っている(例えば、特許文献1参照)。
ここに示したような棒状超音波モータは、以前のリング型振動波モータに比べ非常に小さく、しかも部品加工コストを極力抑えるように単純形状の設計になっている。 The rod-shaped ultrasonic motor as shown here is much smaller than the previous ring-type vibration wave motor, and has a simple design so as to minimize the cost of processing parts.
しかしながら、世の中のニーズとして、デジタル化、さらなる小型化が望まれており、現在の棒状超音波モータよりも更に小さく、安くしたい、さらには高精度にしたいという要望がある。この要望に応えるためにモータの長さを短くしたり、また比較的コストが高い圧電素子を小さくし(小径、薄型)ローコスト化を実現しようとするモータ構造の提案が別途なされている。また、さきほど従来技術で述べたような、超音波モータとは別体の動力伝達を行わないギアに取り付けられたスケールを使用する構造では十分に小型化がはかれないという課題がある。 However, there are demands in the world for digitalization and further miniaturization, and there is a desire to make it even smaller, cheaper, and more accurate than current bar-shaped ultrasonic motors. In order to meet this demand, proposals have been made separately for a motor structure that shortens the length of the motor or reduces the cost of a piezoelectric element that is relatively expensive (small diameter, thin) to achieve low cost. In addition, there is a problem that the structure using a scale attached to a gear that does not transmit power separately from the ultrasonic motor as described in the prior art cannot be sufficiently reduced in size.
そこで、本発明の目的は、モータの形状を大きくすることなく、棒状超音波モータの構造に直接、位置検出器(エンコーダ)および、スケールを組み込むことにより、小型化、高精度化を実現する超音波モータを提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention is to realize a miniaturization and high accuracy by incorporating a position detector (encoder) and a scale directly into the structure of a rod-shaped ultrasonic motor without increasing the shape of the motor. It is to provide a sonic motor.
上記課題を達成するため、超音波モータを次の(1)ないし(5)の構成とする。 In order to achieve the above object, the ultrasonic motor has the following configurations (1) to (5).
(1)電気−機械エネルギー変換素子を弾性部材間に挟持すると共に、前記弾性部材間を締結手段により締結して一体化し、前記電気−機械エネルギー変換素子へ時間的に所定の位相差を有する交流電圧を印加することにより、軸を含む異なる複数の平面内に励起した屈曲振動の合成で、駆動面の表面粒子に円又は楕円運動を形成する棒状振動子と、前記棒状振動子の駆動面に加圧接触する移動部材と前記移動部材と一体となり回転する回転出力部材と前記棒状振動子を固定する支持部材とを有し、前記移動体を前記棒状振動子に形成される円又は楕円運動により摩擦駆動する超音波モータにおいて、
前記棒状振動子を固定する支持部材に前記移動体の移動量を検出するための移動量検出手段を備え、また前記回転出力部材にスケールを一体的に備えていることを特徴とする超音波モータ。
(1) An electro-mechanical energy conversion element is sandwiched between elastic members, and the elastic members are fastened and integrated by fastening means, and an alternating current having a predetermined phase difference in time with respect to the electro-mechanical energy conversion element. By applying a voltage, by combining bending vibrations excited in different planes including the axis, a rod-like vibrator that forms a circular or elliptical motion on the surface particles of the drive surface, and a drive surface of the rod-like vibrator A movable member that is in pressure contact; a rotation output member that rotates integrally with the movable member; and a support member that fixes the rod-shaped vibrator, and the movable body is moved by a circular or elliptical motion formed on the rod-shaped vibrator. In an ultrasonic motor that drives friction,
An ultrasonic motor comprising: a supporting member for fixing the rod-like vibrator; a moving amount detecting means for detecting a moving amount of the moving body; and a rotary output member integrally provided with a scale. .
(2)前記(1)記載の超音波モータにおいて、前記棒状振動子を固定する支持部材に前記移動体の移動量を検出するための移動量検出手段は、反射型光学式エンコーダであり、また前記回転出力部材に光学式スケールを一体的に備えていることを特徴とする超音波モータ。 (2) In the ultrasonic motor according to (1), the moving amount detection means for detecting the moving amount of the moving body on the support member that fixes the rod-shaped vibrator is a reflective optical encoder, An ultrasonic motor characterized in that an optical scale is integrally provided on the rotation output member.
(3)前記(2)記載の超音波モータにおいて、光学式スケールがマイクロルーフミラーアレイスケールをあることを特徴とする超音波モータ。 (3) The ultrasonic motor according to (2), wherein the optical scale is a micro roof mirror array scale.
(4)前記(1)記載の超音波モータにおいて、前記棒状振動子を固定する支持部材に前記移動体の移動量を検出するための移動量検出手段は、磁気式センサであり、また前記回転出力部材に磁気式スケールを一体的に備えていることを特徴とする超音波モータ。 (4) In the ultrasonic motor according to (1), the movement amount detection means for detecting the movement amount of the moving body on the support member that fixes the rod-shaped vibrator is a magnetic sensor, and the rotation An ultrasonic motor, wherein an output member is integrally provided with a magnetic scale.
(5)前記(1)記載の超音波モータにおいて、前記棒状振動子を固定する支持部材に前記移動体の移動量を検出するための移動量検出手段を2つを配置し、2つの移動量検出手段が互いに回転軸を中心として対向する位置に配置されていることを特徴とする超音波モータ。 (5) In the ultrasonic motor according to (1), two movement amount detection means for detecting the movement amount of the moving body are arranged on a support member that fixes the rod-shaped vibrator, and the two movement amounts An ultrasonic motor, characterized in that the detection means are arranged at positions facing each other about the rotation axis.
本発明によれば、モータの位置を検出するためのスケールを取り付けるため、別体のギアを配置することなく、また、形状を大きくすることなく、棒状超音波モータの構造に直接位置位置検出器(エンコーダ)および、スケールを組み込むことにより、小型化、高精度化を実現する超音波モータを提供することが可能となる。 According to the present invention, since a scale for detecting the position of the motor is attached, a position position detector is directly attached to the structure of the rod-shaped ultrasonic motor without disposing a separate gear and without increasing the shape. By incorporating an (encoder) and a scale, it is possible to provide an ultrasonic motor that achieves miniaturization and high accuracy.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(第1の実施形態)
図1には本発明による第1の実施形態を示す。図は回転対称軸を含む断面図である。
(First embodiment)
FIG. 1 shows a first embodiment according to the present invention. The figure is a cross-sectional view including a rotational symmetry axis.
この図において、1は第1の弾性体(金属材料)、2は第2の弾性体(アルミナなどの耐磨耗性のある材料)、3は積層圧電素子(または単板の圧電素子の積層体)、4はシャフト、5はナットであり、第1の弾性体1とシャフト4は圧入によって一体的に結合されることで弾性体シャフトユニット部品を成し、第2の弾性体2と積層圧電素子3は該弾性体シャフトユニット部品及びナット5によって所定の挟持力が付与されるように締め付けられ、振動子を構成している。 In this figure, 1 is a first elastic body (metal material), 2 is a second elastic body (a wear-resistant material such as alumina), and 3 is a laminated piezoelectric element (or laminated single-plate piezoelectric element). Body), 4 is a shaft, and 5 is a nut. The first elastic body 1 and the shaft 4 are integrally coupled by press-fitting to form an elastic body shaft unit component, and laminated with the second elastic body 2. The piezoelectric element 3 is clamped by the elastic shaft unit component and the nut 5 so that a predetermined clamping force is applied, thereby constituting a vibrator.
ロータ7の一方の面は接触幅が小さく、かつ適度なバネ性を有する構造をしており、この面が振動子の摩擦面(第2の弾性体2の上部面)に接触する。また、ロータ7のもう一方の面には径方向に形成された凸部(または凹部)、またこれに対向するギア8の下面には径方向に形成された凹部(または凸部)が設けられ、これらロータ7の凸部(または凹部)とギア8の凹部(または凸部)が結合することによって、ロータ7とギア8が周方向に拘束され一体に回転し、ロータ7の回転力がギア8に伝達される。さらに、ギア8(図2は上部側から見た図)は、上部側にエンコーダスケールとしてマイクロルーフミラーアレイ反射体20(以下MRAと称す)を配置し、モータを取り付けるためのフランジ10によりシャフト4のスラスト方向に位置が固定されており、前記ロータ7に加圧力を付与するための加圧バネ15がこのギアとロータとの間に設けられている。また、フランジ10上部側(図3は上部側から見た図)には、MRAから効率的に検出信号を取り出すエンコーダヘッド21が1つ(または2つ)、質量体として一体的に配置されている。 One surface of the rotor 7 has a structure with a small contact width and an appropriate spring property, and this surface contacts the friction surface of the vibrator (the upper surface of the second elastic body 2). Further, the other surface of the rotor 7 is provided with a convex portion (or concave portion) formed in the radial direction, and the lower surface of the gear 8 facing this is provided with a concave portion (or convex portion) formed in the radial direction. When the convex portions (or concave portions) of the rotor 7 and the concave portions (or convex portions) of the gear 8 are coupled, the rotor 7 and the gear 8 are constrained in the circumferential direction and rotate integrally, and the rotational force of the rotor 7 is changed to the gear. 8 is transmitted. Further, the gear 8 (FIG. 2 is a view seen from the upper side) has a micro roof mirror array reflector 20 (hereinafter referred to as MRA) arranged as an encoder scale on the upper side, and a shaft 4 by a flange 10 for mounting a motor. The position is fixed in the thrust direction, and a pressure spring 15 for applying pressure to the rotor 7 is provided between the gear and the rotor. In addition, one (or two) encoder heads 21 that efficiently extract detection signals from the MRA are integrally disposed as a mass body on the upper side of the flange 10 (FIG. 3 is a view seen from the upper side). Yes.
ここで、図4を用いてMRAの効果を用いたエンコーダについて通常の反射スケールとの差異についてのみ説明する(MRAの効果を用いたエンコーダについての詳細な説明は特開2002-323347号公報に述べられている。)。 Here, only the difference between the encoder using the MRA effect and the normal reflection scale will be described with reference to FIG. 4 (detailed description of the encoder using the MRA effect is described in JP-A-2002-323347). ).
図4(a)は通常の反射スケールを用いたときの光の軌跡を示している。図からわかるように点光源からの光は発散光でありスケールに反射した後も発散していく。よって、光源とスケールの距離が離れると光源とほぼ同一位置に設けられた受光センサにはほとんど光が戻ってこない。 FIG. 4A shows the locus of light when a normal reflection scale is used. As can be seen from the figure, the light from the point light source is divergent light and diverges after being reflected by the scale. Therefore, when the distance between the light source and the scale is increased, almost no light returns to the light receiving sensor provided at substantially the same position as the light source.
4図(b)はMRA反射体を用いたスケールを用いたときの光の軌跡を示している。図からわかるように点光源からの光がMRAスケールを介して光源とほぼ同一位置に設けられた受光センサに戻ってくる。ここでは、MRA反射体を用いたスケールを用いているので光源からの集光効率がよくなっている。また、MRA反射体を用いたスケールの効果で集光されて戻ってくるため光源とスケールの距離が離れても光量が極端に減ってしまうということは無い。 FIG. 4 (b) shows the locus of light when a scale using an MRA reflector is used. As can be seen from the figure, the light from the point light source returns to the light receiving sensor provided at substantially the same position as the light source via the MRA scale. Here, since the scale using the MRA reflector is used, the light collection efficiency from the light source is improved. Further, since the light is condensed and returned by the effect of the scale using the MRA reflector, the amount of light is not drastically reduced even if the distance between the light source and the scale is increased.
以上、このMRA形状を有する反射体のメリットとして、受光部へ導かれる絶対的な光量が従来反射体に比べて大きくとれ、また、反射スケール、センサの距離(ギャップ)変動に対して光量の変化が少なく、1/距離の関係となる。 As described above, as a merit of the reflector having the MRA shape, the absolute light quantity guided to the light receiving portion can be larger than that of the conventional reflector, and the light quantity changes with respect to the reflection scale and sensor distance (gap) fluctuation. There is little and becomes 1 / distance relationship.
ここにおいて、積層圧電素子3(または単板の圧電素子の積層体)は電極が2つの電極群にグループ化されており、不図示の電源からそれぞれの電極群に位相の異なる交流電界を印加すると、振動子には直交する2つの曲げ振動が励振される。この印加電界の位相を調整することにより、2つの振動間に90度の時間的な位相差を与えることができ、その結果、棒状振動子の曲げ振動は振動子の軸周りに回転する。 Here, in the laminated piezoelectric element 3 (or a laminated body of single-plate piezoelectric elements), electrodes are grouped into two electrode groups, and when an AC electric field having a different phase is applied to each electrode group from a power source (not shown). In the vibrator, two orthogonal bending vibrations are excited. By adjusting the phase of the applied electric field, a 90-degree temporal phase difference can be given between the two vibrations. As a result, the bending vibration of the rod-shaped vibrator rotates around the axis of the vibrator.
この結果、ロータ7に接触する第一の弾性体の上面にはダ円運動が形成され、耐摩耗性を有する部材に押圧されたロータ7が摩擦駆動されるため、該ロータ7、ギア8、加圧バネ15が一体となって回転する。 As a result, a double circular motion is formed on the upper surface of the first elastic body in contact with the rotor 7, and the rotor 7 pressed by the wear-resistant member is frictionally driven. The pressure spring 15 rotates as a unit.
以上のように、モータのギアにMRA、フランジ部に質量体としてエンコーダヘッドを一体的に配置することにより、位置検出するための、別体のギアを設けることなく、さらにはモータを大きくすることなく、小型化、高精度化を実現する超音波モータを提供することが可能となる。また、本実施形態ではエンコーダとして、MRAを用いたが、ギア、フランジ部の取り付け精度が高ければ、通常の反射式エンコーダにおいても実現は可能となる。 As described above, MRA is arranged on the motor gear and the encoder head is integrally arranged on the flange as a mass body, so that the motor can be further enlarged without providing a separate gear for detecting the position. Therefore, it is possible to provide an ultrasonic motor that realizes miniaturization and high accuracy. In this embodiment, MRA is used as the encoder. However, if the mounting accuracy of the gear and the flange portion is high, it can be realized even in a normal reflection encoder.
また、本実施形態では、フランジ10上部側にエンコーダヘッド21を1つ取り付けたものを図示したが、図3の点線部(対向側)に2つ目のエンコーダヘッドを配置することにより、より精度の高い、信頼性の高いの検出信号を取り出すことが可能となる。 In the present embodiment, one encoder head 21 is attached to the upper side of the flange 10, but the second encoder head is arranged on the dotted line portion (opposite side) in FIG. It is possible to extract a highly reliable detection signal.
(第2の実施形態)
図5には本発明による第2の実施形態を示す。図は回転対称軸を含む断面図である。
(Second Embodiment)
FIG. 5 shows a second embodiment according to the present invention. The figure is a cross-sectional view including a rotational symmetry axis.
これらの図において、1は第1の弾性体(金属材料)、2は第2の弾性体(金属材料)、3は積層圧電素子(または単板の圧電素子の積層体)、4はシャフト、5はナットであり、部品1〜3は該シャフト4及びナット5によって所定の挟持力が付与されるように締め付けられ、振動子を構成している。 In these drawings, 1 is a first elastic body (metal material), 2 is a second elastic body (metal material), 3 is a laminated piezoelectric element (or a laminated body of single-plate piezoelectric elements), 4 is a shaft, Reference numeral 5 denotes a nut, and the components 1 to 3 are tightened by the shaft 4 and the nut 5 so that a predetermined clamping force is applied, thereby constituting a vibrator.
ロータ7の一方の面は接触幅が小さく、かつ適度なバネ性を有する構造をしており、この面が振動子の摩擦面6に接触する。また、ロータ7のもう一方の面には径方向に形成された凸部(または凹部)、またこれに対向するギア8の下面には径方向に形成された凹部(または凸部)が設けられ、これらロータ7の凸部(または凹部)とギア8の凹部(または凸部)が結合することによって、ロータ7とギア8が周方向に拘束され一体に回転し、ロータ7の回転力がギア8に伝達される。さらに、ギア8(図6は拡大図)は、上部側にエンコーダスケールとして公知の磁気式スケール22を配置し、モータを取り付けるためのフランジ10によりシャフト4のスラスト方向に位置が固定されており、前記ロータ7に加圧力を付与するための加圧バネ15がこのギアとロータとの間に設けられている。また、フランジ10上部側には、スケールから検出信号を取り出す磁気センサーヘッド23が1つ(または2つ)、質量体として一体的に配置されている。磁気センサ、スケールについては、公知であるので、詳細な説明は省略する。 One surface of the rotor 7 has a structure with a small contact width and an appropriate spring property, and this surface contacts the friction surface 6 of the vibrator. Further, the other surface of the rotor 7 is provided with a convex portion (or concave portion) formed in the radial direction, and the lower surface of the gear 8 facing this is provided with a concave portion (or convex portion) formed in the radial direction. When the convex portions (or concave portions) of the rotor 7 and the concave portions (or convex portions) of the gear 8 are coupled, the rotor 7 and the gear 8 are constrained in the circumferential direction and rotate integrally, and the rotational force of the rotor 7 is changed to the gear. 8 is transmitted. Furthermore, the gear 8 (FIG. 6 is an enlarged view) has a known magnetic scale 22 arranged as an encoder scale on the upper side, and is fixed in the thrust direction of the shaft 4 by a flange 10 for mounting a motor. A pressure spring 15 for applying pressure to the rotor 7 is provided between the gear and the rotor. In addition, one (or two) magnetic sensor heads 23 that extract detection signals from the scale are integrally disposed on the upper side of the flange 10 as a mass body. Since the magnetic sensor and the scale are known, detailed description thereof is omitted.
ここにおいて、積層圧電素子3(または単板の圧電素子の積層体)は電極が2つの電極郡にグループ化されており、不図示の電源からそれぞれの電極郡に位相の異なる交流電界を印加すると、振動子には直交する2つの曲げ振動が励振される。この印加電界の位相を調整することにより、2つの振動間に90度の時間的な位相差を与えることができ、その結果、棒状振動子の曲げ振動は振動子の軸周りに回転する。 Here, in the laminated piezoelectric element 3 (or a laminated body of single-plate piezoelectric elements), electrodes are grouped into two electrode groups, and an AC electric field having a different phase is applied to each electrode group from a power source (not shown). In the vibrator, two orthogonal bending vibrations are excited. By adjusting the phase of the applied electric field, a 90-degree temporal phase difference can be given between the two vibrations. As a result, the bending vibration of the rod-shaped vibrator rotates around the axis of the vibrator.
この結果、ロータ7に接触する第一の弾性体の上面にはダ円運動が形成され、耐摩耗性を有する部材6に押圧されたロータ7が摩擦駆動されるため、該ロータ7、ギア8、加圧バネ15が一体となって回転する。 As a result, a circular motion is formed on the upper surface of the first elastic body in contact with the rotor 7, and the rotor 7 pressed against the wear-resistant member 6 is frictionally driven. The pressure spring 15 rotates as a unit.
以上のように、モータのギアに磁気式スケール、フランジ部に質量体として磁気センサーヘッドを一体的に配置することにより、モータを大きくすることなく、小型化、高精度化を実現する超音波モータを提供することが可能となる。 As described above, an ultrasonic motor that achieves miniaturization and high accuracy without increasing the size of the motor by integrally arranging the magnetic scale on the gear of the motor and the magnetic sensor head as a mass on the flange. Can be provided.
1 第1の弾性体
2 第2の弾性体
3 積層圧電素子
4 シャフト
5 ナット
6 摩擦面
7 ロータ
8 ギア
9 ベアリング
10 フランジ
11 ナット
15 加圧バネ
20 マイクロルーフミラー反射体(MRA)
21 エンコーダヘッド
22 磁気式エンコーダスケール
23 磁気センサーヘッド
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 1st elastic body 2 2nd elastic body 3 Laminated piezoelectric element 4 Shaft 5 Nut 6 Friction surface 7 Rotor 8 Gear 9 Bearing
10 Flange 11 Nut 15 Pressure spring 20 Micro roof mirror reflector (MRA)
21 Encoder head 22 Magnetic encoder scale 23 Magnetic sensor head
Claims (5)
前記棒状振動子を固定する支持部材に前記移動体の移動量を検出するための移動量検出手段を備え、また前記回転出力部材にスケールを一体的に備えていることを特徴とする超音波モータ。 The electro-mechanical energy conversion element is sandwiched between elastic members, and the elastic members are fastened and integrated by fastening means, and an alternating voltage having a predetermined phase difference is applied to the electro-mechanical energy conversion element. By combining bending vibrations excited in different planes including the axis, a rod-like vibrator that forms circular or elliptical motion on the surface particles of the drive surface, and pressure contact with the drive surface of the rod-like vibrator And a rotation output member that rotates integrally with the moving member and a support member that fixes the rod-shaped vibrator, and frictionally drives the moving body by a circular or elliptical motion formed on the rod-shaped vibrator. In ultrasonic motors,
An ultrasonic motor comprising: a supporting member for fixing the rod-like vibrator; a moving amount detecting means for detecting a moving amount of the moving body; and a rotary output member integrally provided with a scale. .
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