JP2006146850A - Mobile robot position detecting system compatible with ic tag - Google Patents

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JP2006146850A JP2004365032A JP2004365032A JP2006146850A JP 2006146850 A JP2006146850 A JP 2006146850A JP 2004365032 A JP2004365032 A JP 2004365032A JP 2004365032 A JP2004365032 A JP 2004365032A JP 2006146850 A JP2006146850 A JP 2006146850A
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潔 原田
Osayasu Watanabe
修康 渡邊
Takashi Ochiai
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mobile robot position detecting system compatible with IC tag for graphically displaying the travelling route of a mobile robot without requiring labor, easily displaying the position of the mobile robot, and easily changing the travelling route. <P>SOLUTION: A noncontact radio IC tag 101 is arranged on the travelling route of the mobile robot 102. A reader writer antenna part 103, a reader writer main body part 104, a radio part 105, and a control part 106 are arranged in the mobile robot 102. In a base station 107, the travelling route of the mobile robot 102 is graphically displayed based on information from the noncontact radio IC tag 101 and operation state information of the mobile robot 102 and the reading position of information of the noncontact radio IC tag 101 is indicated on a graphic showing a travelling route. The travelling route of the mobile robot 102 is changed based on instruction information from the base station 107. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、非接触無線ＩＣタグを用いて、ライントレース対応の移動型ロボットの移動走行動作時の移動走行軌道の図示化及び、位置情報、制御情報の提供を容易に行う手段に関する。The present invention relates to a means for easily showing a moving travel path and providing position information and control information during a mobile travel operation of a mobile robot that supports line tracing using a non-contact wireless IC tag.

従来の工場などの屋内で部品の搬送用に使用されているライントレース移動型ロボットは、移動型ロボットの移動始点から移動終点までの経路に白線テープを貼り、移動型ロボットに設置しているセンサにて白線テープ軌道の確認を行いながら移動走行し、移動目標地点に設置した停止線を移動型ロボットに設置したセンサにて読み取ることにより、移動走行動作の停止を行わせている。移動走行動作開始は、移動型ロボットに設置してある移動走行動作開始スイッチにて行っている。A line trace mobile robot used to transport parts indoors, such as conventional factories, has a white line tape attached to the path from the movement start point to the movement end point of the mobile robot. The mobile travel operation is stopped by reading the stop line installed at the target movement point with a sensor installed in the mobile robot while confirming the white line tape track. The mobile travel operation is started by a mobile travel operation start switch installed in the mobile robot.

また、図３に示すように、停止線の替わりに、床面にバーコードを配置し、移動型ロボットに設置しているバーコードリーダにて読み取り、移動走行動作を停止させる、という手段も講じられている。In addition, as shown in FIG. 3, instead of a stop line, a bar code is arranged on the floor surface, read by a bar code reader installed in the mobile robot, and the moving traveling operation is stopped. It has been.

白線テープに沿って走行する方法の他には、側壁を利用し、超音波の反射を感知し、側壁から一定の距離を保持しながら走行する方法や、赤外線の反射を利用して、走行する方法もとられている。In addition to the method of running along the white line tape, the side wall is used to sense the reflection of the ultrasonic wave and the vehicle is run while maintaining a certain distance from the side wall, or the infrared ray is used to run. The method has been taken.

最近では、無人自動車の高速走行対応として、地面に磁石を埋め込み、磁気センサで、感知するという手段も検討されている。Recently, in order to support unmanned automobiles at high speeds, a means of embedding a magnet in the ground and detecting it with a magnetic sensor has been studied.

また、移動型ロボットの位置検知をおこなうに際しては、ＧＰＳシステムを使用する方法がとられている。A method using a GPS system is used to detect the position of the mobile robot.

さらに、位置検知に関しては、無線ＬＡＮシステムを使用し、電波の到来時間差測定に基づく三辺測量でおこなう方法も講じられている。Furthermore, with respect to position detection, a method of performing trilateral surveying based on measurement of the arrival time difference of radio waves using a wireless LAN system has been taken.

しかしながら、屋内におけるライントレース対応の移動型ロボットは、主に部材の搬送目的に使用しているため、移動始点と移動終点位置は、決められているが、移動走行動作中の移動型ロボットの位置を確認するには、目視に頼っており、常時、移動型ロボットの位置管理ができない、という問題がある。However, since the indoor type mobile robot that supports line tracing is mainly used for conveying parts, the movement start point and movement end position are determined, but the position of the mobile robot during the mobile travel operation is determined. However, there is a problem that the position of the mobile robot cannot be managed at all times.

また、床面に配置したバーコードを移動型ロボット内に設置してあるバーコードリーダで読み取り、移動型ロボットの動作を制御する際には、バーコード面に汚れやゴミが付着して誤認識或いは、読み取れない、という問題もある。Also, when the barcode placed on the floor is read with a barcode reader installed in the mobile robot, and the operation of the mobile robot is controlled, dirt and dust adhere to the barcode surface and cause incorrect recognition. There is also a problem that it cannot be read.

さらに、側壁を利用し、超音波の反射をセンサで読み取り、移動型ロボットが移動走行する場合には、側壁が音を反射しやすい材質でなければならず、周囲の雑音の影響によっても誤動作しやすく、赤外線の反射を利用する方法においても、赤外線が反射しやすい素材の側壁でなければならず、また、側壁に沿ってのみの移動走行動作となり、使用範囲が限定されてしまう、という問題もある。Furthermore, when the mobile robot moves and travels by using the side wall to read the reflection of ultrasonic waves with a sensor, the side wall must be made of a material that easily reflects sound, and malfunctions due to the effects of ambient noise. Even in the method using infrared reflection, the side wall must be made of a material that easily reflects infrared rays. Also, there is a problem that the traveling range is limited along the side wall and the range of use is limited. is there.

無人走行自動車の走行対応としての磁気センサで感知する方法は、単一の移動走行経路を判断する場合には、有効であるが、複数の移動走行経路の変更や移動型ロボットの位置検知に対しては、不向き、という問題がある。The method of sensing with a magnetic sensor for driving unmanned vehicles is effective when judging a single traveling route, but it can be used to change multiple traveling routes and detect the position of a mobile robot. Is unsuitable.

また、パーソナルコンピュータを利用し、移動型ロボットの移動走行中の位置検知を行う際には、移動始点からの移動距離を算出する方法が一般的と考えるが、移動型ロボットの移動走行速度及び、走行時間により算出するか、移動型ロボットに装着されている車輪の回転数により算出することになるが、移動型ロボットは、直線走行と曲線走行では、走行速度も異なる場合もあり、移動走行経路の変更の度に、算出するのは、容易なことではない、という問題もある。In addition, when detecting the position of the mobile robot while traveling using a personal computer, a method of calculating the movement distance from the movement start point is generally considered, but the traveling speed of the mobile robot and It is calculated based on the travel time or based on the number of rotations of the wheels attached to the mobile robot. However, the travel speed of the mobile robot may be different between linear travel and curved travel. There is also a problem that it is not easy to calculate each time a change is made.

さらに、移動型ロボットの移動走行軌道をパーソナルコンピュータの画面上に図示する際には、かなり複雑なシステムを構築する必要があり、コストが膨大となり、移動走行軌道の図示変更が容易には、できないという問題がある。Furthermore, when the moving travel trajectory of the mobile robot is illustrated on the screen of the personal computer, it is necessary to construct a considerably complicated system, which increases the cost and makes it difficult to change the travel travel trajectory. There is a problem.

移動型ロボットの位置検知という意味では、ＧＰＳシステムの使用が最近では、一般化されているが、測定誤差が大きく、測定誤差を小さくするシステムを構築するには、かなりのコストを要することとなる。また、ＧＰＳシステムは、移動型ロボットの位置検知を目的としており、移動型ロボットの移動走行軌道の変更や動作制御に際しては、別のシステムが必要となる、という問題もある。In the sense of detecting the position of a mobile robot, the use of a GPS system has recently been generalized, but it requires a considerable cost to build a system that has a large measurement error and a small measurement error. . Further, the GPS system is intended to detect the position of the mobile robot, and there is a problem that another system is required for changing the moving travel path of the mobile robot and controlling the operation.

また、無線ＬＡＮを使用した場合には、電波の到来時間差を利用しているため、金属などの反射物の影響により、使用範囲が限定され、位置検出の測定誤差も数メートルも生じる場合もある、という問題もある。In addition, when a wireless LAN is used, since the difference in arrival time of radio waves is used, the range of use is limited due to the influence of reflectors such as metal, and there are cases where measurement errors in position detection and several meters occur. There is also a problem.

本発明は、以上述べてきた課題を同時に解決するものであり、ライントレース対応の移動型ロボットの移動走行軌道の画面上への図示化及び、位置情報の表示をおこなう上において必要な情報を容易に提供し、移動型ロボットの動作制御をも容易にすることを目的とする。The present invention solves the above-mentioned problems at the same time, and easily displays information necessary for displaying a moving trajectory of a mobile robot supporting line trace on a screen and displaying position information. The purpose is to facilitate the operation control of the mobile robot.

本発明のＩＣタグ対応移動型ロボット位置検知システムは、床面或いは、地表面に、配置した非接触無線ＩＣタグ、ライントレース移動型ロボット及び、移動型ロボットへ設置した、非接触無線ＩＣタグに対応するリーダ・ライタアンテナ部、リーダ・ライタアンテナ部への電磁エネルギーの供給或いは、非接触無線ＩＣタグへの情報の書き込み信号の生成或いは、リーダ・ライタアンテナ部が受信した非接触無線ＩＣタグからの情報信号を変換処理するリーダ・ライタ本体部、基地局或いは、基地局に接続されている中継器との情報通信をおこなう無線部、非接触無線ＩＣタグ情報及び基地局からの情報に基づき移動型ロボットの動作を制御し、また、移動型ロボットの動作状況を演算処理し、動作情報信号として生成する制御部、無線部との情報通信をおこない、情報の保存、指示情報の発信、情報解析処理及び、情報表示をおこなう基地局、基地局に接続された中継器、という構成を有している。
この構成により、移動型ロボットの移動走行動作中に、移動型ロボットへ設置したリーダ・ライタアンテナ部は、移動型ロボットの移動走行軌道上に配置された非接触無線ＩＣタグからの情報信号を読み取り、読み取った情報信号は、リーダ・ライタ本体部及び無線部を経由して基地局へ伝送される。また、移動型ロボットの制御部から、無線部を経由して、基地局へ移動型ロボットの動作状況情報が、伝送される。これらの情報に基づき、基地局において情報解析をおこない、移動型ロボットの位置座標を作成し、基地局の表示部に図示化されることとなる。The IC tag-compatible mobile robot position detection system according to the present invention is a non-contact wireless IC tag, a line trace mobile robot, and a non-contact wireless IC tag installed on the mobile robot. Corresponding reader / writer antenna unit, supply of electromagnetic energy to reader / writer antenna unit, generation of information write signal to non-contact wireless IC tag, or non-contact wireless IC tag received by reader / writer antenna unit Based on the information from the reader / writer main unit, base station or repeater connected to the base station, non-contact wireless IC tag information and information from the base station Control unit that controls the movement of the mobile robot, calculates the operation status of the mobile robot, and generates an operation information signal Performs information communication, storage information, transmitting the instruction information, the information analysis process and a base station that performs information display, connected repeater to the base station, has a configuration that.
With this configuration, the reader / writer antenna unit installed in the mobile robot reads the information signal from the non-contact wireless IC tag placed on the mobile robot trajectory during the mobile robot's mobile travel operation. The read information signal is transmitted to the base station via the reader / writer main unit and the radio unit. Also, the operation status information of the mobile robot is transmitted from the control unit of the mobile robot to the base station via the radio unit. Based on these pieces of information, information analysis is performed in the base station, and the position coordinates of the mobile robot are created and illustrated on the display unit of the base station.

また、本発明のＩＣタグ対応移動型ロボット位置検知システムは、移動型ロボットの動作中において、移動型ロボットへ設置したリーダ・ライタアンテナ部が読み取った、床面或いは、地表面に、配置した非接触無線ＩＣタグ情報を基地局に伝送し、読み取った非接触無線ＩＣタグの情報を、基地局の表示部に図示化した移動型ロボットの移動走行軌道上のリーダ・ライタアンテナ部が非接触無線ＩＣタグ情報を読み取った位置に数値或いは、記号として表示をおこない、リーダ・ライタアンテナ部による非接触無線ＩＣタグ情報の読み取り位置を点滅表示させる構成を有している。この構成により、移動型ロボットの位置を基地局の表示部に表示でき、また、必要に応じて、基地局に保存した移動型ロボット位置情報を表示部で確認できることとなる。In addition, the IC tag-compatible mobile robot position detection system of the present invention is a non-locating system arranged on the floor surface or the ground surface read by the reader / writer antenna unit installed in the mobile robot during the operation of the mobile robot. Contact wireless IC tag information is transmitted to the base station, and the read / write information of the read non-contact wireless IC tag is displayed on the display unit of the base station. The reading position of the non-contact wireless IC tag information by the reader / writer antenna unit is flashed and displayed as a numerical value or a symbol at the position where the IC tag information is read. With this configuration, the position of the mobile robot can be displayed on the display unit of the base station, and the mobile robot position information stored in the base station can be confirmed on the display unit as necessary.

さらに、本発明のＩＣタグ対応移動型ロボット位置検知システムは、移動型ロボットの動作中において、基地局からの指示情報に基づき、床面或いは、地表面に配置した非接触無線ＩＣタグに書き込まれた、移動型ロボットに対する動作制御情報信号をリーダ・ライタアンテナ部により読み取り、動作制御情報信号を制御部へ伝達し、移動型ロボットの動作制御をおこなう構成を有している。この構成により、基地局からの移動型ロボットに対する動作制御指示情報が無くても、非接触無線ＩＣタグ情報のみによる移動型ロボットの動作制御が可能となる。Furthermore, the IC tag-compatible mobile robot position detection system of the present invention is written on a non-contact wireless IC tag placed on the floor surface or the ground surface based on instruction information from the base station during the operation of the mobile robot. In addition, an operation control information signal for the mobile robot is read by the reader / writer antenna unit, and the operation control information signal is transmitted to the control unit to control the operation of the mobile robot. With this configuration, even when there is no operation control instruction information for the mobile robot from the base station, it is possible to control the operation of the mobile robot using only the non-contact wireless IC tag information.

以上のように本発明は、移動型ロボットの移動走行軌道上に配置された非接触無線ＩＣタグ情報及び移動型ロボットの動作状況情報に基づき、基地局において自動的に移動型ロボットの移動走行軌道が表示部に図示化されることにより、移動走行軌道を変更した場合でも、労力を要することなく、変更した移動走行軌道の図示化が容易にできる。
また、基地局において、図示化した移動走行軌道上に、読み取った非接触無線ＩＣタグ情報を表示できることにより、移動型ロボットの位置情報として観ることができ、また、情報の保存が可能であるため、本発明以外の情報との同期を取り、対にした位置情報として観ることもできる
さらに、ライントレース対応の移動型ロボットの移動走行軌道上に配置した非接触無線ＩＣタグからの動作制御情報信号により、移動型ロボットの動作制御ができ、非接触無線ＩＣタグの動作制御情報信号の書き換え或いは、制御部への基地局からの動作制御情報信号に対する、移動型ロボットの動作判断基準変更によっても、動作制御の変更が可能となる、という効果を有するＩＣタグ対応移動型ロボット位置検知システムを提供することができるものである。As described above, the present invention is based on the non-contact wireless IC tag information arranged on the mobile travel path of the mobile robot and the operation status information of the mobile robot. Is displayed on the display unit, so that even if the moving traveling track is changed, the changed moving traveling track can be easily illustrated without requiring labor.
In addition, since the base station can display the read non-contact wireless IC tag information on the illustrated moving traveling track, it can be viewed as the position information of the mobile robot, and the information can be stored. In addition, it can be viewed as paired position information in synchronization with information other than that of the present invention. Further, an operation control information signal from a non-contact wireless IC tag arranged on the moving travel path of the mobile robot corresponding to the line trace Thus, it is possible to control the operation of the mobile robot, and by rewriting the operation control information signal of the non-contact wireless IC tag or by changing the operation determination standard of the mobile robot with respect to the operation control information signal from the base station to the control unit, It is possible to provide an IC tag-compatible mobile robot position detection system that has the effect that the operation control can be changed. That.

以下、図１、図２の実施例により発明実施の態様を説明するが例示は、単に説明用のものであり、発明思想の制限、又は、限定を意味するものではない。
本発明の第１の実施の形態のＩＣタグ対応移動型ロボット位置検知システムを図１に示す。
図１は、床面或いは、地表面に配置した非接触無線ＩＣタグ１０１、ライントレース対応の移動型ロボット１０２及び、移動型ロボット１０２へ設置した、非接触無線ＩＣタグ１０１に対応するリーダ・ライタアンテナ部１０３、リーダ・ライタアンテナ部１０３への電磁エネルギーの供給或いは、非接触無線ＩＣタグ１０１への情報の書き込み信号の生成或いは、リーダ・ライタアンテナ部１０３が受信した非接触無線ＩＣタグ１０１からの情報信号を変換処理するリーダ・ライタ本体部１０４、基地局１０７或いは、基地局１０７に接続されている中継器１０８との情報通信をおこなう無線部１０５、非接触無線ＩＣタグ１０１情報及び基地局１０７からの情報に基づき移動型ロボット１０２の動作を制御し、また、移動型ロボット１０２の動作状況を演算処理し動作情報信号として生成する制御部１０６、無線部１０５との情報通信をおこない、情報の保存、指示情報の発信、情報解析処理及び、情報表示をおこなう基地局１０７、による構成を示している。
以上の構成による動作説明をする。
ライントレース対応の移動型ロボット１０２の移動走行軌道上の床面或いは、地表面に配置した各非接触無線ＩＣタグ１０１に固有情報として、位置符号として用いる識別番号及び移動型ロボットの動作制御符号として用いる認識番号を書き込む。書き込み方法としては、非接触無線ＩＣタグ１０１を床面或いは、地表面に配置する前に、書き込み専用のリーダ・ライタ装置で書き込み、その後に配置する方法、或いは、非接触無線ＩＣタグ１０１を床面或いは、地表面に配置後、移動型ロボット１０２を各非接触無線ＩＣタグ１０１上を移動走行させ、リーダ・ライタ本体部１０４及びリーダ・ライタアンテナ部１０３により書き込んでもよい。
次に、ライントレース対応の移動型ロボット１０２を床面或いは、地表面に引いたライン上を移動走行させる。そのとき、床面或いは、地表面に配置した非接触無線ＩＣタグ１０１は、リーダ・ライタ本体部１０４で生成された電磁エネルギーをリーダ・ライタアンテナ部１０３より受信し、各非接触無線ＩＣタグ１０１が保有する固有情報信号を発信する。発信された固有情報信号をリーダ・ライタアンテナ部１０３で受信し、リーダ・ライタ本体部１０４に伝達する。伝達された固有情報信号を復調し、リーダ・ライタ本体部１０４より無線部１０５へ伝達し、無線部１０５から基地局１０７或いは、基地局１０７に接続されている中継器１０８へ伝送する。
また、移動型ロボット１０２の動作を制御する制御部１０６より移動型ロボット１０２の移動速度情報及び、移動距離情報、右左折情報を動作状況情報信号として無線部１０５へ伝達し、無線部１０５から基地局１０７或いは、基地局１０７に接続されている中継器１０８へ伝送する。
このとき、移動速度情報及び移動距離情報は、移動型ロボット１０２の車輪径や動力として用いるモータの回転数からの割り出し、また、右左折情報は、ジャイロスコープの使用によるものでもよく、限定するものではない。
基地局１０７において、伝送されてきた情報を基に移動型ロボットの移動始点を２次元座標軸のＸ軸及びＹ軸ともにIn the following, the embodiment of the invention will be described with reference to the examples of FIGS. 1 and 2, but the examples are merely illustrative and do not imply any limitation or limitation of the inventive concept.
FIG. 1 shows an IC tag-compatible mobile robot position detection system according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 1 shows a non-contact wireless IC tag 101 arranged on the floor surface or the ground surface, a mobile robot 102 that supports line tracing, and a reader / writer corresponding to the non-contact wireless IC tag 101 installed in the mobile robot 102. Supply of electromagnetic energy to the antenna unit 103 and the reader / writer antenna unit 103, generation of an information write signal to the non-contact wireless IC tag 101, or from the non-contact wireless IC tag 101 received by the reader / writer antenna unit 103 The reader / writer main unit 104 that converts the information signal of the wireless communication unit 104, the base station 107, or the wireless unit 105 that performs information communication with the repeater 108 connected to the base station 107, the contactless wireless IC tag 101 information, and the base station The operation of the mobile robot 102 is controlled based on the information from the mobile robot 107, and the mobile robot 10 By the base station 107 which performs the information communication with the control unit 106, the radio unit 105, which performs the arithmetic processing of the operation state of the information and generates the operation information signal, and stores the information, transmits the instruction information, the information analysis process, and the information display The configuration is shown.
The operation of the above configuration will be described.
As unique information for each non-contact wireless IC tag 101 placed on the floor or ground surface of the mobile robot 102 that supports line tracing, as an identification number used as a position code and an operation control code of the mobile robot Write the identification number to be used. As a writing method, before placing the non-contact wireless IC tag 101 on the floor surface or the ground surface, writing with a reader / writer device dedicated to writing, and then placing it, or placing the non-contact wireless IC tag 101 on the floor After placement on the surface or the ground surface, the mobile robot 102 may be moved and moved on each non-contact wireless IC tag 101 and written by the reader / writer main body 104 and the reader / writer antenna 103.
Next, the mobile robot 102 corresponding to the line trace is moved on the floor or the ground line. At that time, the non-contact wireless IC tag 101 arranged on the floor or the ground surface receives the electromagnetic energy generated by the reader / writer main body 104 from the reader / writer antenna unit 103, and each non-contact wireless IC tag 101. A unique information signal held by is transmitted. The transmitted unique information signal is received by the reader / writer antenna unit 103 and transmitted to the reader / writer main unit 104. The transmitted unique information signal is demodulated, transmitted from the reader / writer main unit 104 to the radio unit 105, and transmitted from the radio unit 105 to the base station 107 or the repeater 108 connected to the base station 107.
Also, the control unit 106 that controls the operation of the mobile robot 102 transmits the movement speed information, the movement distance information, and the right / left turn information of the mobile robot 102 to the wireless unit 105 as operation status information signals. The data is transmitted to the station 107 or the repeater 108 connected to the base station 107.
At this time, the moving speed information and the moving distance information are determined from the wheel diameter of the mobile robot 102 and the rotational speed of the motor used as power, and the right / left turn information may be based on the use of a gyroscope. is not.
In the base station 107, based on the transmitted information, the movement start point of the mobile robot is set for both the X-axis and the Y-axis of the two-dimensional coordinate axes.

０，０0,0

座標とし、移動型ロボット１０２が移動始点から各非接触無線ＩＣタグ１０１までの移動走行した距離を数値化し、移動走行動作中に読み取った各非接触無線ＩＣタグ１０１に書き込まれている位置符号とともに、２次元点座標情報として基地局１０７の表示部に図示表示する。その後、２次元点座標情報として図示された順に点座標を線で結び図示表示する。
以上のように、各非接触無線ＩＣタグ１０１情報を移動型ロボット１０２に設置したリーダ・ライタアンテナ部１０３により読み取った順に基地局１０７の表示部に図示でき、移動型ロボット１０２の移動動作軌道の変更をした場合でも、再度移動型ロボット１０２を移動走行をさせ、各非接触無線ＩＣタグ１０１情報及び、そのときの移動型ロボット１０２の動作状況情報を基地局１０７に伝送することにより、容易に新しい移動走行軌道を図示化できる。The distance traveled from the moving start point to each contactless wireless IC tag 101 is converted into a numerical value, and the position code written in each contactless wireless IC tag 101 read during the traveling movement operation is used as coordinates. The two-dimensional point coordinate information is displayed on the display unit of the base station 107. Thereafter, the point coordinates are connected by a line in the order shown as the two-dimensional point coordinate information and displayed.
As described above, each non-contact wireless IC tag 101 information can be illustrated on the display unit of the base station 107 in the order read by the reader / writer antenna unit 103 installed in the mobile robot 102. Even when the mobile robot 102 is changed, the mobile robot 102 is made to travel again, and each non-contact wireless IC tag 101 information and the operation status information of the mobile robot 102 at that time can be easily transmitted to the base station 107. A new traveling trajectory can be illustrated.

次に、本発明の第２の実施の形態のＩＣタグ対応移動型ロボット位置検知システムを図２に示す。
図２は、図１で示した基地局１０７の表示部２０１を示している。表示部２０１中には、図１で示した移動型ロボット１０２の移動走行軌道２０２及び図１で示したリーダ・ライタアンテナ部１０３が読み取った、各非接触無線ＩＣタグ１０１情報としての、位置符号として用いる識別番号及び読み取り位置２０３を示している。
以上の表示による動作を説明する。
前述したように図１に示した各非接触無線ＩＣタグ１０１は、位置を区別するための位置符号としての識別番号が書き込まれており、図１に示した移動型ロボット１０２に設置したリーダ・ライタアンテナ部１０３が読み込んだ識別番号は、図１に示した基地局１０７へ伝送される。
伝送されてきた識別番号は、前述した２次元点座標情報とともに、図１に示した基地局１０７において保存される。ゆえに、各２次元点座標上或いは、近隣に識別番号を別の数字或いは、記号に変換して表示することは、簡単なプログラムを作成することで可能であり、２次元点座標部分の点滅表示をさせることも容易である。
また、図１に示した基地局１０７に保存された各位置符号としての識別番号を表示部２０１に表示するタイミングは、図１に示した基地局１０７において、図１に示した無線部１０５から受信する都度表示する、或いは、基地局１０７に保存した他の情報をトリガ信号として、表示させてもよく、単に設計上の選択肢であり、本発明に属する。
以上のように、表示部２０１において、表示された移動走行軌道２０２上に図１に示した各非接触無線ＩＣタグ１０１の位置符号としての識別番号が表示されることにより、図１に示した移動型ロボット１０２の位置が、明確になる。Next, an IC tag-compatible mobile robot position detection system according to a second embodiment of the present invention is shown in FIG.
FIG. 2 shows the display unit 201 of the base station 107 shown in FIG. In the display unit 201, the position code as information of each non-contact wireless IC tag 101 read by the moving traveling track 202 of the mobile robot 102 shown in FIG. 1 and the reader / writer antenna unit 103 shown in FIG. 1. The identification number and the reading position 203 used as are shown.
The operation by the above display will be described.
As described above, each contactless wireless IC tag 101 shown in FIG. 1 is written with an identification number as a position code for distinguishing the position. The reader / writer installed in the mobile robot 102 shown in FIG. The identification number read by the writer antenna unit 103 is transmitted to the base station 107 shown in FIG.
The transmitted identification number is stored in the base station 107 shown in FIG. 1 together with the above-described two-dimensional point coordinate information. Therefore, it is possible to create a simple program to display the identification number on each two-dimensional point coordinate or in the vicinity by converting it to another number or symbol. The blinking display of the two-dimensional point coordinate part It is also easy to make it.
Further, the timing for displaying the identification number as each position code stored in the base station 107 shown in FIG. 1 on the display unit 201 is the same as that of the base station 107 shown in FIG. 1 from the radio unit 105 shown in FIG. It may be displayed each time it is received, or other information stored in the base station 107 may be displayed as a trigger signal, which is merely a design choice and belongs to the present invention.
As described above, the display unit 201 displays the identification number as the position code of each non-contact wireless IC tag 101 shown in FIG. The position of the mobile robot 102 becomes clear.

次に、本発明の第３の実施の形態のＩＣタグ対応移動型ロボット位置検知システムを図１にて説明する。
図１は、基地局１０７からの、移動型ロボット１０２へ設置した制御部１０６に対する、非接触無線ＩＣタグ１０１に書き込まれた移動型ロボット１０２に対する動作制御情報に対応する指示情報に基づき、移動型ロボット１０２の動作中において、床面或いは、地表面に配置した非接触無線ＩＣタグ１０１に書き込まれた移動型ロボット１０２に対する動作制御情報信号をリーダ・ライタアンテナ部１０３により読み取り、動作制御情報信号を制御部１０６へ伝達し、移動型ロボット１０２の動作制御をおこなう構成も示している。
以上の構成による動作説明をする。
前述したように非接触無線ＩＣタグ１０１には、移動型ロボット１０２に対する動作制御符号として用いる認識番号が書き込まれている。
また、移動型ロボット１０２に設置した制御部１０６には、動作制御として移動型ロボット１０２の動作可能範囲である、移動走行速度、直進走行、右左折走行、走行停止、に関するプログラム設定がなされている。
ゆえに、基地局１０７からの移動型ロボット１０２に対する、動作制御と認識番号との関連指示情報に基づき、リーダ・ライタアンテナ部１０３より読み込んだ認識番号を制御部１０６にて識別し、識別した結果を動作制御プログラムに照合させることにより、移動型ロボット１０２の動作制御プログラムを稼働させ、移動型ロボット１０２の動作制御をおこなうことができる。
以上のように、非接触無線ＩＣタグ１０１からの認識番号を読み取ることによって、基地局１０７から移動型ロボット１０２の移動走行軌道の制御が可能となり、ライン上の移動走行軌道であれば、自由に移動走行軌道を変更することができる。以上の説明により、ＩＣタグ対応移動型ロボット位置検知システムの構築が実施可能である。Next, an IC tag-compatible mobile robot position detection system according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
FIG. 1 shows a mobile type based on instruction information corresponding to the operation control information for the mobile robot 102 written in the non-contact wireless IC tag 101 from the base station 107 to the control unit 106 installed in the mobile robot 102. During the operation of the robot 102, the operation control information signal for the mobile robot 102 written on the non-contact wireless IC tag 101 arranged on the floor surface or the ground surface is read by the reader / writer antenna unit 103, and the operation control information signal is read. A configuration for transmitting to the control unit 106 and controlling the operation of the mobile robot 102 is also shown.
The operation of the above configuration will be described.
As described above, a recognition number used as an operation control code for the mobile robot 102 is written in the non-contact wireless IC tag 101.
In addition, the control unit 106 installed in the mobile robot 102 is set with programs related to the moving travel speed, straight travel, right / left turn travel, travel stop, which are the operable range of the mobile robot 102 as motion control. .
Therefore, the control unit 106 identifies the identification number read from the reader / writer antenna unit 103 based on the instruction information related to the operation control and the identification number for the mobile robot 102 from the base station 107, and the identification result is obtained. By collating with the motion control program, the motion control program of the mobile robot 102 can be operated and the motion control of the mobile robot 102 can be performed.
As described above, by reading the identification number from the non-contact wireless IC tag 101, the mobile travel trajectory of the mobile robot 102 can be controlled from the base station 107. The moving travel trajectory can be changed. From the above description, it is possible to construct an IC tag-compatible mobile robot position detection system.

以上のことから、ライントレース対応の移動型ロボットの移動走行軌道の図示化が労力を要せずに可能となり、移動型ロボットの位置検知も、画面上でおこなうことができ、基地局内に保存されている情報と同期させての位置検知もおこなうことができる。また、移動型ロボットの動作制御を非接触無線ＩＣタグを利用しておこなうことができるため、移動型ロボットの移動走行軌道の変更も容易にできる。From the above, it is possible to display the travel path of a mobile robot that supports line tracing without labor, and the position of the mobile robot can also be detected on the screen and stored in the base station. It is also possible to perform position detection in synchronization with existing information. In addition, since the operation control of the mobile robot can be performed using a non-contact wireless IC tag, it is possible to easily change the moving travel path of the mobile robot.

本発明の第１及び第３の実施形態の構成事例図を示す。The structural example figure of the 1st and 3rd embodiment of this invention is shown. 本発明の第２の実施形態の構成事例図を示す。The structural example figure of the 2nd Embodiment of this invention is shown. 従来のバーコードにおける事例図を示す。The example figure in the conventional barcode is shown.

符号の説明Explanation of symbols

１０１ 非接触無線ＩＣタグ
１０２ 移動型ロボット
１０３ リーダ・ライタアンテナ部
１０４ リーダ・ライタ本体部
１０５ 無線部
１０６ 制御部
１０７ 基地局
１０８ 中継器
２０１ 表示部
２０２ 移動走行軌道
２０３ 識別番号及び非接触無線ＩＣタグ情報読み取り位置
３０１ バーコード
３０２ 移動型ロボット
３０３ バーコードリーダDESCRIPTION OF SYMBOLS 101 Non-contact radio | wireless IC tag 102 Mobile robot 103 Reader / writer antenna part 104 Reader / writer main-body part 105 Radio | wireless part 106 Control part 107 Base station 108 Repeater 201 Display part 202 Traveling track | orbit 203 Identification number and non-contact radio | wireless IC tag Information reading position 301 Bar code 302 Mobile robot 303 Bar code reader

Claims (3)

床面或いは、地表面に、配置した非接触無線ＩＣタグ、ライントレース対応の移動型ロボット及び、移動型ロボットへ設置した、非接触無線ＩＣタグに対応するリーダ・ライタアンテナ部、リーダ・ライタアンテナ部への電磁エネルギーの供給或いは、非接触無線ＩＣタグへの情報の書き込み信号の生成或いは、リーダ・ライタアンテナ部が受信した非接触無線ＩＣタグからの情報信号を変換処理するリーダ・ライタ本体部、基地局或いは、基地局に接続されている中継器との情報通信をおこなう無線部、非接触無線ＩＣタグ情報及び基地局からの情報に基づき移動型ロボットの動作を制御し、また、移動型ロボットの動作状況を演算処理し、動作情報信号として生成する制御部、無線部との情報通信をおこない、情報の保存、指示情報の発信、情報解析処理及び、情報表示をおこなう基地局、基地局に接続された中継器、によりシステムを構成し、移動型ロボットの動作中にリーダ・ライタアンテナ部によって読み取った非接触無線ＩＣタグ情報及び移動型ロボットの動作状況情報に基づき、基地局において、移動型ロボットの移動走行軌道を基地局の表示部に図示化する、ＩＣタグ対応移動型ロボット位置検知システム。Non-contact wireless IC tag placed on the floor or ground surface, a mobile robot that supports line tracing, and a reader / writer antenna unit and reader / writer antenna that are installed in the mobile robot and correspond to the non-contact wireless IC tag A reader / writer main unit for supplying electromagnetic energy to the unit, generating a signal for writing information to the non-contact wireless IC tag, or converting an information signal received from the non-contact wireless IC tag by the reader / writer antenna unit Control the operation of the mobile robot based on the base station or the wireless unit that performs information communication with the repeater connected to the base station, the non-contact wireless IC tag information, and the information from the base station. Performs information processing with the control unit and radio unit that computes the robot operation status and generates operation information signals, stores information, and generates instruction information A base station that performs information analysis processing and information display, a repeater connected to the base station, and a non-contact wireless IC tag information read by a reader / writer antenna unit during operation of the mobile robot; and An IC tag-compatible mobile robot position detection system that graphically illustrates a mobile robot's mobile travel trajectory on a display unit of a base station at a base station based on operation status information of the mobile robot. 移動型ロボットの動作中において、移動型ロボットへ設置したリーダ・ライタアンテナ部が読み取った、床面或いは、地表面に、配置した非接触無線ＩＣタグ情報を基地局に伝送し、読み取った非接触無線ＩＣタグの情報を、基地局の表示部に図示化した移動型ロボットの移動走行軌道上のリーダ・ライタアンテナ部が非接触無線ＩＣタグ情報を読み取った位置に数値或いは、記号として表示をおこない、リーダ・ライタアンテナ部による非接触無線ＩＣタグ情報の読み取り位置を点滅表示させ、移動型ロボットの位置情報として或いは、基地局に保存された移動型ロボットの位置情報としての情報を、基地局に保存されている他の情報とともに必要に応じ基地局の表示部に表示する、請求項１記載のＩＣタグ対応移動型ロボット位置検知システム。During operation of the mobile robot, contactless wireless IC tag information placed on the floor or ground surface read by the reader / writer antenna unit installed in the mobile robot is transmitted to the base station and read. The information of the wireless IC tag is displayed as a numerical value or a symbol at the position where the reader / writer antenna unit on the moving traveling path of the mobile robot illustrated on the display unit of the base station reads the non-contact wireless IC tag information. Then, the reading position of the non-contact wireless IC tag information by the reader / writer antenna unit is blinked and displayed as the position information of the mobile robot or the position information of the mobile robot stored in the base station to the base station. The mobile tag position detection system for an IC tag according to claim 1, wherein the position is displayed on the display unit of the base station as needed together with other stored information. Temu. 基地局からの、移動型ロボットへ設置した制御部に対する、非接触無線ＩＣタグに書き込まれた移動型ロボットに対する動作制御情報に対応する指示情報に基づき、移動型ロボットの動作中において、床面或いは、地表面に配置した非接触無線ＩＣタグに書き込まれた移動型ロボットに対する動作制御情報信号をリーダ・ライタアンテナ部により読み取り、動作制御情報信号を制御部へ伝達し、移動型ロボットの動作制御をおこなう、請求項１記載のＩＣタグ対応移動型ロボット位置検知システム。Based on the instruction information corresponding to the operation control information for the mobile robot written in the non-contact wireless IC tag from the base station to the control unit installed in the mobile robot, the floor surface or The operation control information signal for the mobile robot written on the contactless wireless IC tag placed on the ground surface is read by the reader / writer antenna unit, and the operation control information signal is transmitted to the control unit to control the operation of the mobile robot. The mobile robot position detection system corresponding to an IC tag according to claim 1.
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