JP2006133045A - Rotation detection device, and rolling bearing unit with load measuring device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の回転検出装置は、各種車両の車輪、或は各種工作機械や産業機械の回転軸の回転速度を高精度で測定する為に利用する。又、本発明の荷重測定装置付転がり軸受ユニットは、上記回転検出装置を利用する事で、各種車両の車輪、或は各種工作機械や産業機械の回転軸に加わる荷重を高精度で測定する為に利用する。 The rotation detection device of the present invention is used for measuring the rotation speed of the wheels of various vehicles or the rotation shafts of various machine tools and industrial machines with high accuracy. Further, the rolling bearing unit with a load measuring device of the present invention uses the above rotation detector to measure the load applied to the wheels of various vehicles or the rotating shafts of various machine tools and industrial machines with high accuracy. To use.
自動車の走行安定性を確保したり鉄道車両の車輪の偏摩耗を防止する為のアンチロックブレーキシステム(ABS)を制御する為に、上記自動車や鉄道車両の車輪の回転速度を検出する必要がある。又、各種工作機械や産業機械の運転状態を安定させる為にも、これら各種工作機械や産業機械の回転軸の回転速度を検出する必要がある。例えば、自動車の走行状態を安定させる為のABSやトラクションコントロール装置(TCS)の制御に利用する為の車輪の回転速度を検出する為の車輪用回転速度検出装置として、特許文献1、2等、多くの刊行物に記載された構造のものが知られている。
In order to control the anti-lock brake system (ABS) for ensuring the running stability of the automobile and preventing the uneven wear of the wheels of the railway vehicle, it is necessary to detect the rotational speed of the wheels of the automobile and the railway vehicle. . Moreover, in order to stabilize the operating state of various machine tools and industrial machines, it is necessary to detect the rotational speed of the rotary shafts of these various machine tools and industrial machines. For example, as a wheel rotation speed detection device for detecting the rotation speed of a wheel for use in controlling an ABS or a traction control device (TCS) for stabilizing the running state of a car,
これら特許文献1、2に記載される等により従来から広く知られている車輪用回転速度検出装置は、車輪と共に回転する、回転部材であるハブに、エンコーダを支持固定している。このハブの回転中心と同心に設けられた、このエンコーダの被検出面の特性は、円周方向に亙って交互に且つ等間隔に変化させている。そして、この被検出面に、外輪或はナックル等、上記ハブに隣接した状態で設置されて回転しない静止部材の一部に支持した回転検出センサの検出部を近接対向させている。上記車輪が回転すると、上記回転検出センサの出力信号が変化する。この出力信号の変化の周波数は上記車輪の回転速度に比例し、同じく変化の周期はこの回転速度に反比例するので、この周波数或は周期に基づいて、上記車輪の回転速度を求められる。上記各種工作機械や産業機械の回転軸の回転速度を検出する為の構造も、基本的には同じである。
Conventionally known wheel rotation speed detection devices described in
又、自動車の走行安定性をより向上させるべく、より高度の制御を行なう為に、自動車の各車輪に加わる荷重(ラジアル荷重とアキシアル荷重との一方又は双方)を測定する事が求められている。この様な荷重を測定する為の構造として従来から、特許文献3〜6に記載されたものが知られている。これら各特許文献3〜6に記載された荷重測定装置は、変位センサにより、或は荷重センサにより、更には転がり軸受を保持した部分の振動の周波数により、車輪を支持した転がり軸受に加わる荷重を測定するものである。
Further, in order to further improve the running stability of the automobile, it is required to measure the load (one or both of the radial load and the axial load) applied to each wheel of the automobile in order to perform more advanced control. . Conventionally, structures described in
上述の様な特許文献3〜6に記載された荷重測定装置の場合、変位センサや荷重センサを設ける事に伴ってコストが嵩んだり、或は、転がり軸受を保持する部分に荷重センサを挟持或は低剛性部分を設ける為、車輪支持部の剛性或は耐久性が低下する可能性がある。この様な事情に鑑みて、特願2004−279155号には、転がり軸受ユニットを構成するハブに装着したエンコーダの回転に伴って変化するセンサの出力信号の変化のパターンに基づいて、この転がり軸受ユニットに加わる荷重の方向及び大きさを求める構造が記載されている。本発明は、この様な先発明と組み合わせて実施する事が有効であるので、この先発明に係る構造の2例に就いて、図11〜18により説明する。尚、荷重測定装置を組み込む、車輪支持用転がり軸受ユニットの構成及び作用に就いては、従来から広く知られているので、詳しい説明は省略する。
In the case of the load measuring apparatus described in
先ず、図11〜14に示した先発明の第1例の場合、車輪を支持固定した状態でこの車輪と共に回転する、回転側軌道輪であるハブ1の中間部に、永久磁石製のエンコーダ2を外嵌固定している。被検出面であるこのエンコーダ2の外周面には、N極とS極とが、円周方向に関して交互に且つ等間隔で配置されている。これらN極部分とS極部分との境界は、上記エンコーダ2の軸方向に対し同じ角度だけ傾斜すると共に、この軸方向に対する傾斜方向が、このエンコーダ2の軸方向中間部を境に互いに逆方向となっている。従って、上記N極に着磁された部分とS極に着磁された部分とは、軸方向中間部が円周方向に関して最も突出した(又は凹んだ)、「く」字形となっている。
First, in the case of the first example of the prior invention shown in FIGS. 11 to 14, an
一方、使用状態でも回転しない静止側軌道輪である外輪3の軸方向中間部で複列に配置された転動体4、4同士の間部分に1対の回転検出センサ5、5を設置し、これら両回転検出センサ5、5の検出部を、上記エンコーダ2の外周面に、近接対向させている。これら両回転検出センサ5、5の検出部がこのエンコーダ2の外周面に対向する位置は、このエンコーダ2の円周方向に関して同じ位置としている。言い換えれば、上記両回転検出センサ5、5の検出部は、上記外輪3の中心軸に平行な仮想直線上に配置されている。又、この外輪3とハブ1との間にアキシアル荷重が作用しない状態で、上記N極に着磁された部分とS極に着磁された部分との軸方向中間部で円周方向に関して最も突出した部分(境界の傾斜方向が変化する部分)が、上記両回転検出センサ5、5の検出部同士の間の丁度中央位置に存在する様に、各部材2、5、5の設置位置を規制している。
On the other hand, a pair of
上述の様に構成する先発明に係る第1例の構造の場合、上記外輪3とハブ1との間にアキシアル荷重が作用すると、上記両回転検出センサ5、5の出力信号が変化する位相がずれる。即ち、上記外輪3とハブ1との間にアキシアル荷重が作用していない状態では、上記両回転検出センサ5、5の検出部は、図14の(A)の実線イ、イ上、即ち、上記最も突出した部分から軸方向に同じだけずれた部分を走査する。従って、上記両回転検出センサ5、5の出力信号の位相は、同図の(C)に示す様に一致する。これに対して、上記エンコーダ2を固定したハブ1に、図14の(A)で下向きのアキシアル荷重が作用した場合には、上記両回転検出センサ5、5の検出部は、図14の(A)の破線ロ、ロ上、即ち、上記最も突出した部分からの軸方向に関するずれが互いに異なる部分を走査する。この状態では上記両回転検出センサ5、5の出力信号の位相は、同図の(B)に示す様にずれる。更に、上記エンコーダ2を固定したハブ1に、図14の(A)で上向きのアキシアル荷重が作用した場合には、上記両回転検出センサ5、5の検出部は、図14の(A)の鎖線ハ、ハ上、即ち、上記最も突出した部分からの軸方向に関するずれが、逆方向に互いに異なる部分を走査する。この状態では上記両回転検出センサ5、5の出力信号の位相は、同図の(D)に示す様にずれる。
In the case of the structure of the first example according to the prior invention configured as described above, when an axial load is applied between the
上述の様に先発明に係る第1例の場合には、上記両回転検出センサ5、5の出力信号の位相が、上記外輪3とハブ1との間に加わるアキシアル荷重の方向に応じた方向にずれる。又、このアキシアル荷重により上記両回転検出センサ5、5の出力信号の位相がずれる程度は、このアキシアル荷重が大きくなる程大きくなる。従って上記第1例の場合には、上記両回転検出センサ5、5の出力信号の位相ずれの有無、ずれが存在する場合にはその方向及び大きさに基づいて、上記外輪3とハブ1との間に作用しているアキシアル荷重の方向及び大きさを求められる。
As described above, in the case of the first example according to the invention, the phase of the output signals of the both
次に、図15〜18に示した、先発明に係る構造の第2例の場合、ハブ1の中間部に、磁性金属板製のエンコーダ2aを外嵌固定している。被検出面である、このエンコーダ2aの外周面には、スリット状の透孔6a、6bと柱部7a、7bとが、円周方向に関して交互に且つ等間隔で配置されている。尚、円周方向に隣り合う透孔6a、6b同士、或は柱部7a、7b同士のピッチは互いに等しいが、各透孔6a、6bの円周方向に関する幅と、各柱部7a、7bの円周方向に関する幅とが等しい必要はない。但し、信号処理の容易化の面からは、等しくする事が好ましい。特に、上記第2例の場合には、上記各透孔6a、6bと上記各柱部7a、7bとを、上記エンコーダ2aの軸方向に対し同じ角度だけ傾斜させると共に、この軸方向に対する傾斜方向を、このエンコーダ2aの軸方向中間部を境に互いに逆方向としている。即ち、本例のエンコーダ2aは、軸方向片半部に、上記軸方向に対し所定方向に同じだけ傾斜した透孔6a、6aを形成すると共に、軸方向他半部に、この所定方向と逆方向に同じ角度だけ傾斜した透孔6b、6bを形成している。
Next, in the case of the second example of the structure according to the prior invention shown in FIGS. 15 to 18, an
一方、外輪3の軸方向中間部で複列に配置された転動体4、4同士の間部分に1対の回転検出センサ5a、5aを設置し、これら両回転検出センサ5a、5aの検出部を、上記エンコーダ2aの外周面に、近接対向させている。これら両回転検出センサ5a、5aの検出部がこのエンコーダ2aの外周面に対向する位置は、このエンコーダ2aの円周方向に関して同じ位置としている。又、この外輪3とハブ1との間にアキシアル荷重が作用しない状態で、上記各透孔6a、6b同士の間に位置し、全周に連続するリム部8が、上記両回転検出センサ5a、5aの検出部同士の間の丁度中央位置に存在する様に、各部材2a、5a、5aの設置位置を規制している。
On the other hand, a pair of
上述の様に構成する本例の場合、上記外輪3とハブ1との間にアキシアル荷重が作用すると、前述した第1例の場合と同様に、上記両回転検出センサ5a、5aの出力信号が変化する位相がずれる。即ち、上記外輪3とハブ1との間にアキシアル荷重が作用していない状態では、上記両回転検出センサ5a、5aの検出部は、図18の(A)の実線イ、イ上、即ち、上記リム部8から軸方向に同じだけずれた部分を走査する。従って、上記両回転検出センサ5a、5aの出力信号の位相は、同図の(C)に示す様に一致する。これに対して、上記エンコーダ2aを固定したハブ1に、図18の(A)で下向きのアキシアル荷重が作用した場合には、上記両回転検出センサ5a、5aの検出部は、図18の(A)の破線ロ、ロ上、即ち、上記リム部8からの軸方向に関するずれが互いに異なる部分を走査する。この状態では上記両回転検出センサ5a、5aの出力信号の位相は、同図の(B)に示す様にずれる。更に、上記エンコーダ2aを固定したハブ1に、図18の(A)で上向きのアキシアル荷重が作用した場合には、上記両回転検出センサ5a、5aの検出部は、図18の(A)の鎖線ハ、ハ上、即ち、上記リム部8からの軸方向に関するずれが、逆方向に互いに異なる部分を走査する。この状態では上記両回転検出センサ5a、5aの出力信号の位相は、同図の(D)に示す様にずれる。
In the case of this example configured as described above, when an axial load is applied between the
上述の様に先発明に係る構造の第2例の場合も、前述した第1例の場合と同様に、上記両回転検出センサ5a、5aの出力信号の位相が、上記外輪3とハブ1との間に加わるアキシアル荷重の方向に応じた方向にずれる。又、このアキシアル荷重により上記両回転検出センサ5a、5aの出力信号の位相がずれる程度は、このアキシアル荷重が大きくなる程大きくなる。従って本例の場合も、上記両回転検出センサ5a、5aの出力信号の位相ずれの有無、ずれが存在する場合にはその方向及び大きさに基づいて、上記外輪3とハブ1との間に作用しているアキシアル荷重の方向及び大きさを求められる。
As described above, also in the case of the second example of the structure according to the previous invention, as in the case of the first example described above, the phases of the output signals of the both
尚、図示は省略するが、1対の回転検出センサの出力信号が変化するパターンに基づいて転がり軸受ユニットに加わる荷重を求める技術は、アキシアル荷重を求める場合に限らず、ラジアル荷重を求める場合に就いても適用できる。ラジアル荷重を求める場合には、エンコーダの被検出面を軸方向側面とする。又、1対のエンコーダを、この被検出面の径方向にずらせて配置する。更に、この被検出面の特性が変化する境界を、径方向に対し傾斜させる。そして、この被検出面の径方向中央部を境として、内径側と外径側とで、この径方向に対する傾斜方向を互いに逆にする。 Although illustration is omitted, the technique for obtaining the load applied to the rolling bearing unit based on the pattern in which the output signals of the pair of rotation detection sensors change is not limited to obtaining the axial load, but when obtaining the radial load. It is applicable even if it takes. When determining the radial load, the detected surface of the encoder is the axial side surface. In addition, a pair of encoders are arranged shifted in the radial direction of the detected surface. Further, the boundary where the characteristics of the detected surface change is inclined with respect to the radial direction. Then, the inclination direction with respect to the radial direction is reversed between the inner diameter side and the outer diameter side with respect to the radial center of the detected surface.
ところで、回転部材の回転速度に応じて変化する、回転検出センサの出力信号に応じて何らかの制御を行なう装置の性能向上を図る為には、エンコーダが1回転する間に出力信号が変化する回数の合計が多い事が好ましい。この事は、単に回転部材の回転速度を求めるだけの場合に限らず、上述した様な、ハブ1の回転に伴って変化する回転検出センサ5、5aの出力信号のパターンに基づいて転がり軸受ユニットに加わるアキシアル荷重(或はラジアル荷重)を求める、先発明に係る荷重測定装置の場合に就いても言える。この理由は、上記出力信号が変化する回数の合計が多い程、この出力信号に基づく何らかの制御を迅速に(よりリアルタイムに近く)行なえる為である。
By the way, in order to improve the performance of a device that performs some control according to the output signal of the rotation detection sensor, which changes according to the rotation speed of the rotating member, the number of times the output signal changes during one rotation of the encoder. It is preferable that the total is large. This is not limited to merely obtaining the rotational speed of the rotating member, but as described above, the rolling bearing unit is based on the pattern of the output signals of the
例えば、ハブの回転速度に応じてABSやTCSの制御を行なう場合、できるだけその瞬間に近いデータを利用する事が、適切な制御を行なう面からは好ましい。この様な面から考えた場合、上記出力信号の変化の周波数を利用して上記回転速度を求める事は、この回転速度を求めるまでに或る程度の時間を要する(タイムラグが大きくなる)為、好ましくない。これに対して、上記出力信号の変化の周期を利用して上記回転速度を求めれば、上記周波数を利用する場合に比べて、遥かにタイムラグを小さくできる。そして、上記変化の周期を利用し、且つ、エンコーダの被検出面に存在する特性が変化する境界の数(特性変化の回数)を多くすれば、上記タイムラグをより小さく抑えられる。図11〜18に示した様な、回転検出センサの出力信号に基づいて転がり軸受ユニット部分に加わる荷重を求める構造に就いても、ほぼ同様に考えられる。 For example, when ABS or TCS control is performed according to the rotational speed of the hub, it is preferable to use data as close to the moment as possible from the viewpoint of appropriate control. In view of this aspect, obtaining the rotational speed using the frequency of the change in the output signal requires a certain amount of time until the rotational speed is obtained (the time lag increases). It is not preferable. On the other hand, if the rotation speed is obtained using the period of change of the output signal, the time lag can be made much smaller than when the frequency is used. The time lag can be further reduced by using the period of the change and increasing the number of boundaries where the characteristic existing on the detection surface of the encoder changes (number of characteristic changes). The structure similar to that shown in FIGS. 11 to 18 can be considered for the structure for obtaining the load applied to the rolling bearing unit portion based on the output signal of the rotation detection sensor.
但し、上記被検出面に存在する特性が変化する境界の数を多くする事は限度がある。例えば、図12に示した様な永久磁石製のエンコーダ2の場合、着磁装置を構成する着磁ヨークの細分化の面からも、着磁精度確保の面からも、円周方向に隣り合うS極とN極との間で流れる磁束を被検出面から或る程度離れた位置に存在する回転検出センサの検出部に迄到達させる面からも、エンコーダの直径を大きくしない限り、上記境界の数を飛躍的に(例えば2〜3倍に)多くする事は難しい。又、図16に示した様な磁性金属板製のエンコーダ2aの場合にしても、各透孔6a、6bを打ち抜き形成する為のパンチの耐久性確保、円周方向に隣り合う透孔6a、6b同士の間に存在する柱部7a、7bの強度確保、センサの検出部とエンコーダ2aの被検出面との間を流れる磁束の漏洩防止等を考慮した場合、やはり上記境界の数を飛躍的に多くする事は難しい。
However, there is a limit to increasing the number of boundaries where the characteristics existing on the detected surface change. For example, in the case of the
本発明は、上述の様な事情に鑑み、特にエンコーダの被検出面の特性変化の回数を多くしなくても、回転検出センサの出力信号が変化する回数の合計を多くする事により、この出力信号を利用した制御をよりリアルタイムに近い状態で行なえる様にできる、回転検出装置及び荷重測定装置付転がり軸受ユニットを実現すべく発明したものである。 In view of the above-described circumstances, the present invention increases this output by increasing the total number of times the output signal of the rotation detection sensor changes without particularly increasing the number of changes in the characteristics of the detected surface of the encoder. The present invention has been invented to realize a rolling bearing unit with a rotation detection device and a load measurement device that can perform control using signals in a state closer to real time.
本発明の回転検出装置及び荷重測定装置付転がり軸受ユニットのうち、請求項1に記載した回転検出装置は、従来から広く知られている回転検出装置と同様に、エンコーダと回転検出センサとを備える。
このうちのエンコーダは、回転部材に支持されてこの回転部材と共に回転するもので、この回転部材の回転中心と同心に設けられた被検出面の特性を円周方向に亙って交互に且つ等間隔に変化させている。
又、上記回転検出センサは、上記回転部材に隣接した状態で設置されて回転しない静止部材の一部に支持された状態で、その検出部を上記被検出面に対向させている。
特に、本発明の回転検出装置に於いては、nを2以上の自然数(一般的にはn=2〜4、コスト並びに精度を考慮すればn=2)とした場合に、上記回転検出センサがn個設けられている。そして、これらn個の回転検出センサのそれぞれの検出部が上記エンコーダの被検出面に対向する位相が、この被検出面の特性が変化する位相に対して、上記エンコーダの回転方向に、既知の値だけ、互いにずれている。
Of the rotation detecting device and the rolling bearing unit with a load measuring device according to the present invention, the rotation detecting device according to
Of these, the encoder is supported by the rotating member and rotates together with the rotating member. The characteristics of the detection surface provided concentrically with the rotation center of the rotating member are alternately and over the circumferential direction. The interval is changed.
The rotation detection sensor is installed in a state adjacent to the rotation member and is supported by a part of a stationary member that does not rotate, and the detection unit faces the detection surface.
In particular, in the rotation detection device of the present invention, when n is a natural number of 2 or more (generally n = 2 to 4, n = 2 in consideration of cost and accuracy), the rotation detection sensor described above. N are provided. The phase of each of the n rotation detection sensors that faces the detection surface of the encoder is known in the rotation direction of the encoder with respect to the phase in which the characteristics of the detection surface change. They are shifted from each other by the value.
又、請求項11に記載した荷重測定装置付転がり軸受ユニットは、転がり軸受ユニットと荷重測定装置とを備える。
このうちの転がり軸受ユニットは、使用状態でも回転しない静止側軌道輪と、使用状態で回転する回転側軌道輪と、これら静止側軌道輪と回転側軌道輪との互いに対向する周面に存在する静止側軌道と回転側軌道との間に設けられた複数個の転動体とを備える。
又、上記荷重測定装置は、回転検出装置と演算器とを備える。
そして、このうちの回転検出装置は、上述の様な回転検出装置であって、且つ、エンコーダとして、被検出面の特性が円周方向に関して変化する位相を、検出すべき荷重の作用方向に応じて連続的に変化させたものを組み込んだものである。
更に、上記演算器は、n個の回転検出センサの出力信号が変化するパターンに基づいて、上記静止側軌道輪と上記回転側軌道輪との間に作用する荷重を算出する機能を有するものである。
A rolling bearing unit with a load measuring device according to an eleventh aspect includes a rolling bearing unit and a load measuring device.
Of these, the rolling bearing unit is present on a stationary bearing ring that does not rotate even in use, a rotating bearing ring that rotates in use, and circumferential surfaces of the stationary bearing ring and the rotating bearing ring that face each other. And a plurality of rolling elements provided between the stationary side track and the rotating side track.
The load measuring device includes a rotation detection device and a computing unit.
Of these, the rotation detection device is a rotation detection device as described above, and as an encoder, the phase at which the characteristics of the surface to be detected change in the circumferential direction depends on the direction of action of the load to be detected. It incorporates what has been changed continuously.
Further, the computing unit has a function of calculating a load acting between the stationary side raceway and the rotation side raceway based on a pattern in which output signals of n rotation detection sensors change. is there.
上述の様に構成する本発明の回転検出装置及び荷重測定装置付転がり軸受ユニットの場合には、n個の回転検出センサが、互いに異なるタイミングで出力信号を変化させる為、何らかの制御を行なう為に利用する、出力信号が変化する周期の数がn倍に増える。即ち、制御器側で、各回転検出センサの出力信号が変化するタイミングを見張り、これら各出力信号が変化する瞬間同士の間隔(周期)を求めれば、この間隔から更に回転部材の回転速度を求められる他、この回転部材に加わる荷重を求める事もできる。尚、荷重を測定する場合には、上記制御器側で、各瞬間に出力信号を変化させた回転検出センサがどの回転検出センサであるかを認識している事は勿論である。回転部材の回転速度を求めるのに使用するだけであれば(荷重の変動に伴って各回転検出センサの出力信号が変化するタイミングにずれが生じない構造であれば)、上記制御器側で各瞬間に出力信号を変化させた回転検出センサがどの回転検出センサであるかを認識している必要はない。但し、その場合には、次述する請求項2又は請求項3の構造を採用する事で、エンコーダの回転速度が変化しない限り、各回転検出センサの出力信号の変化が、等間隔で生じる様にする。
In the case of the rolling bearing unit with the rotation detecting device and the load measuring device of the present invention configured as described above, the n rotation detecting sensors change output signals at different timings, so that some control is performed. The number of cycles in which the output signal changes increases n times. That is, if the controller side watches the timing when the output signal of each rotation detection sensor changes, and obtains the interval (cycle) between the instants when each output signal changes, the rotational speed of the rotating member is further obtained from this interval. In addition, the load applied to the rotating member can be obtained. Of course, when measuring the load, the controller side recognizes which rotation detection sensor is the rotation detection sensor whose output signal is changed at each moment. If it is only used to determine the rotation speed of the rotating member (if the output signal of each rotation detection sensor does not change with the change in load), the controller side It is not necessary to recognize which rotation detection sensor is the rotation detection sensor whose output signal is changed instantaneously. However, in that case, by adopting the structure of
請求項1に記載した発明を実施する場合に、例えば請求項2に記載した様に、n個の回転検出センサのそれぞれの検出部がエンコーダの被検出面に対向する位相が、このエンコーダの回転方向にずれている、既知の値を、エンコーダの被検出面の特性が変化するピッチの1/2nピッチ分とする。
この様な構成を採用した場合、上記各回転検出センサの出力信号が上昇する点と降下する点との両方の点(出力信号であるパルスの両方のエッジ部分)を使用して回転部材の回転速度を求める場合に、回転速度を求める為のタイミングをn倍に増やせる。
或は、請求項3に記載した様に、上記既知の値を、エンコーダの被検出面の特性が変化するピッチの1/nピッチ分とする。
この様な構成を採用した場合、各回転検出センサの出力信号が上昇する点と降下する点とのうちの一方の点(出力信号であるパルスの何れか一方のエッジ部分)を使用して回転部材の回転速度を求める場合に、回転速度を求める為のタイミングをn倍に増やせる。
尚、上述の説明の場合には、n個の回転検出センサを装着している転がり軸受ユニットで、各回転検出センサの検出部とエンコーダの被検出面との回転方向のずれを、1/2nピッチ、或いは1/nピッチにするとした。これに対して、m個(m>n)の回転検出センサが装着されている転がり軸受ユニットに関し、このm個中の任意のn個に関して、各回転検出センサの検出部とエンコーダの被検出面との回転方向のずれを、1/2nピッチ、或いは1/nピッチとする事もできる。
又、n個の回転検出センサから互いに位相をずらせた状態で送り出される出力信号を、所謂、エンコーダのA相とB相とに対応する出力信号として活用する事により、回転部材の回転方向を判別する事もできる。
When carrying out the invention described in
When such a configuration is adopted, the rotation of the rotating member is performed using both points where the output signal of each rotation detection sensor rises and falls (edge portions of both pulses of the output signal). When obtaining the speed, the timing for obtaining the rotational speed can be increased n times.
Alternatively, as described in
When such a configuration is adopted, rotation is performed using one of the points where the output signal of each rotation detection sensor rises and falls (either one of the pulses of the output signal). When obtaining the rotation speed of the member, the timing for obtaining the rotation speed can be increased n times.
In the case of the above description, in a rolling bearing unit equipped with n rotation detection sensors, the rotation direction deviation between the detection unit of each rotation detection sensor and the detected surface of the encoder is 1 / 2n. The pitch or 1 / n pitch is used. On the other hand, with respect to the rolling bearing unit on which m (m> n) rotation detection sensors are mounted, the detection unit of each rotation detection sensor and the detected surface of the encoder for any n of the m rotation detection sensors. The rotation direction deviation can be ½n pitch or 1 / n pitch.
In addition, the rotation direction of the rotating member is discriminated by using the output signals sent out from n rotation detection sensors in a state of being shifted in phase as output signals corresponding to the so-called encoder A phase and B phase. You can also do it.
又、請求項1に記載した発明を実施する場合に、例えば請求項4に記載した様に、n個の回転検出センサの検出部を、エンコーダの回転方向に関して同一位置に配置する。そして、このエンコーダの被検出面の特性が変化する位相を、上記各回転検出センサの検出部の配置位置同士の間で、上記回転方向に関して互いにずらせる。
この場合に、例えば請求項5に記載した様に、特性が変化する位相が、被検出面の幅方向位置が互いに異なる部分同士の間で互いにずれている、1個のエンコーダを備える。
この様な構成を採用した場合には、回転部材に対する上記エンコーダの組み付け作業を特に厳密に行なわなくても、上記位相を正確にずらせる事ができる。
或は、請求項6に記載した様に、n個のエンコーダを、被検出面の特性が変化する位相をこれら各エンコーダの回転方向に関して互いにずらせた状態で設ける。
この様な構成を採用した場合には、回転部材に対する上記各エンコーダの組み付け作業を厳密に行なう必要が生じるが、個々のエンコーダを小型化できる為、これら各エンコーダを限られた空間に組み付け易くなる。
Further, when carrying out the invention described in
In this case, for example, as described in
When such a configuration is employed, the phase can be accurately shifted without particularly rigorously assembling the encoder with respect to the rotating member.
Alternatively, as described in claim 6, n encoders are provided in a state in which the phases in which the characteristics of the detected surface change are shifted from each other with respect to the rotation direction of each encoder.
When such a configuration is adopted, it is necessary to strictly assemble the encoders with respect to the rotating member. However, since each encoder can be reduced in size, the encoders can be easily assembled in a limited space. .
請求項1に記載した発明を実施する場合に、或は請求項7に記載した様に、n個の回転検出センサの検出部を、上記エンコーダの回転方向に関してずれた位置に設置する。この場合には、このエンコーダの特性が変化する位相は、上述した請求項4〜6の様にはずらせない。
請求項4、7に記載した何れの構造によっても、n個の回転検出センサのそれぞれの検出部が上記エンコーダの被検出面に対向する位相を、この被検出面の特性が変化するピッチに関して、1/2nピッチ又は1/nピッチずつ、互いにずらせる事ができる。
When carrying out the invention described in
According to any one of the structures described in claims 4 and 7, the phase at which each detection unit of the n rotation detection sensors faces the detected surface of the encoder is related to the pitch at which the characteristics of the detected surface change. They can be shifted from each other by 1 / 2n pitch or 1 / n pitch.
又、本発明を実施する場合に、例えば請求項8に記載した様に、エンコーダを永久磁石製とする。そして、このエンコーダの被検出面に、N極とS極とを、円周方向に関して交互に且つ等間隔に配置する。
或は、請求項9に記載した様に、エンコーダを磁性金属板製とし、このエンコーダの被検出面に、透孔と柱部とを、円周方向に関して交互に配置する。この場合、このエンコーダの回転方向に関して、透孔の幅と柱部の幅とは必ずしも一致させる必要はない。但し、前述した様に、出力信号であるパルスの両方のエッジ部分を使用して回転部材の回転速度を求める場合には、上記透孔の幅と上記柱部の幅とを互いに一致させる事が好ましい。
When the present invention is carried out, the encoder is made of a permanent magnet as described in
Alternatively, as described in
又、本発明を実施する場合に好ましくは、請求項10に記載した様に、n個の回転検出センサを構成するICを、単一のホルダの先端部に支持する。この場合に、例えばこれら各回転検出センサを所定間隔で保持した上記ICを、合成樹脂製のホルダ内に、方向を規制した状態で包埋支持する。
この様に構成すれば、上記n個の回転検出センサの検出部の、エンコーダの被検出面の円周方向に関するずれを、1/2nピッチ又は1/nピッチ等の既知の値に規制する作業を、容易且つ正確に行なえる。即ち、例えば自動車用車輪の回転速度を検出する為のエンコーダの場合、被検出面の特性が変化するピッチは、この被検出面の中央部で4〜8mm程度となる。この為、上記n個の回転検出センサを互いに独立して構成し、且つ、これら各回転検出センサの検出部を1/2nピッチ又は1/nピッチずつ正確にずらせて配置する作業は面倒になる。これに対して、回転検出センサの製造工場で、上述の様にn個の回転検出センサを構成するICを単一のホルダの先端部に支持すれば、上記規制作業を、容易且つ正確に行なえる。
Further, when implementing the present invention, preferably, as described in claim 10, an IC constituting n rotation detection sensors is supported on the tip of a single holder. In this case, for example, the IC holding these rotation detection sensors at predetermined intervals is embedded and supported in a synthetic resin holder in a state in which the direction is regulated.
If comprised in this way, the operation | work which regulates the shift | offset | difference regarding the circumferential direction of the to-be-detected surface of an encoder of the detection part of said n rotation detection sensor to known values, such as 1 / 2n pitch or 1 / n pitch. Can be performed easily and accurately. That is, for example, in the case of an encoder for detecting the rotational speed of an automobile wheel, the pitch at which the characteristics of the detected surface change is about 4 to 8 mm at the center of the detected surface. For this reason, it is troublesome to configure the n rotation detection sensors independently of each other, and to dispose the detection units of these rotation detection sensors with an accurate shift of 1 / 2n pitch or 1 / n pitch. . On the other hand, when the rotation detection sensor manufacturing factory supports the ICs constituting the n rotation detection sensors on the tip of a single holder as described above, the above-described regulation operation can be performed easily and accurately. The
又、請求項11に記載した荷重測定装置付転がり軸受ユニットを実施する場合に例えば、請求項12に記載した様に、nを2とし、2個の回転検出センサの検出部をエンコーダの回転方向に関して同一位置に配置する。そして、このエンコーダの被検出面の特性が変化する位相が変化する方向を、この被検出面の幅方向中央部を境に、上記両回転検出センサの配列方向に対し互いに逆方向とする。且つ、この幅方向中央部の両側で、変化の位相を1/4ピッチ又は1/2ピッチ分、互いにずらせる。
或いは、請求項13に記載した様に、nを2とし、2個の回転検出センサの検出部をエンコーダの回転方向に関して、1/4ピッチ又は1/2ピッチ分ずれた位置に配置する。そして、このエンコーダの被検出面の特性が変化する位相が変化する方向を、この被検出面の幅方向中央部を境に、上記両回転検出センサの配列方向に対し互いに逆方向にする。且つ、この幅方向中央部の両側で、変化の位相を互いに一致させる。
Further, when the rolling bearing unit with a load measuring device according to claim 11 is implemented, for example, as described in claim 12, n is set to 2, and the detection portions of the two rotation detection sensors are arranged in the rotation direction of the encoder. Are arranged at the same position. Then, the direction in which the phase in which the characteristics of the detected surface of the encoder changes changes in the opposite direction to the arrangement direction of the both rotation detection sensors, with the width direction central portion of the detected surface as a boundary. In addition, the phase of the change is shifted from each other by 1/4 pitch or 1/2 pitch on both sides of the central portion in the width direction.
Alternatively, as described in claim 13, n is set to 2, and the detection units of the two rotation detection sensors are arranged at positions shifted by 1/4 pitch or 1/2 pitch with respect to the rotation direction of the encoder. Then, the direction in which the phase at which the characteristic of the detection surface of the encoder changes changes is opposite to the arrangement direction of the both rotation detection sensors, with the central portion in the width direction of the detection surface as a boundary. In addition, the phases of change are made to coincide with each other on both sides of the central portion in the width direction.
この様に構成した場合、上記被検出面の幅方向に作用する荷重の大きさに応じて、上記2個の回転検出センサの出力信号がずれるパターンが変化する。そして、演算器は、何れの回転検出センサの出力信号の位相が、他の回転検出センサの出力信号に比べて、どちら方向に(進み方向か遅れ方向か)にどの程度(1ピッチに対してどの程度の割合で)ずれたかにより、上記被検出面の幅方向に関して何れの方向にどの程度の荷重が作用したかを算出する。
上記2個の回転検出センサの出力信号は、上記荷重が作用していない状態でも1/2nピッチ又は1/nピッチ分ずれている。従って、この荷重が作用した場合に、この荷重を求める為のタイミング(トリガー)となる検出信号が、上記2個の回転検出センサの検出部をずらさずに配置した場合に比べてn倍になる。この結果、上記荷重をよりリアルタイムに近い状態で求められる。
When configured in this way, the pattern in which the output signals of the two rotation detection sensors shift is changed according to the magnitude of the load acting in the width direction of the detected surface. Then, the computing unit determines in which direction (the advance direction or the delay direction) the phase of the output signal of which rotation detection sensor is compared with the output signals of other rotation detection sensors (for one pitch). It is calculated how much load is applied in which direction with respect to the width direction of the surface to be detected, depending on the degree of deviation).
The output signals of the two rotation detection sensors are shifted by 1 / 2n pitch or 1 / n pitch even when the load is not applied. Therefore, when this load is applied, the detection signal that is the timing (trigger) for obtaining this load is n times that in the case where the detection portions of the two rotation detection sensors are not shifted. . As a result, the load can be obtained in a state closer to real time.
又、請求項11に記載した荷重測定装置付転がり軸受ユニットを実施する場合に好ましくは、例えば請求項14に記載した様に、転がり軸受ユニットを、自動車の懸架装置に車輪を回転自在に支持する車輪支持用転がり軸受ユニットとする。そして、演算器が算出する荷重を、上記懸架装置と上記車輪との間に加わる荷重とする。
この様に構成すれば、自動車の各車輪と懸架装置との間に加わる荷重を求めて、この自動車の走行安定性確保を図る為の制御に役立てられる。
Moreover, when implementing the rolling bearing unit with a load measuring device according to claim 11, for example, as described in claim 14, for example, the rolling bearing unit is rotatably supported on a suspension device of an automobile. Rolling bearing unit for wheel support. The load calculated by the computing unit is a load applied between the suspension device and the wheel.
If comprised in this way, the load added between each wheel and suspension of a motor vehicle will be calculated | required, and it will be useful for the control for aiming at the running stability ensuring of this motor vehicle.
又、上述の請求項14に記載した荷重測定装置付転がり軸受ユニットを実施する場合に、例えば請求項15に記載した様に、演算器が算出する荷重を、懸架装置と車輪との間に加わるラジアル荷重とする。この場合には、トーンホイールの被検出面をこのトーンホイールの軸方向側面とし、この被検出面の特性変化の位相を、この被検出面の径方向に関して変化させる。
或いは、請求項16に記載した様に、演算器が算出する荷重が懸架装置と車輪との間に加わるアキシアル荷重とする。この場合には、トーンホイールの被検出面を、このトーンホイールの周面とし、この被検出面の特性変化の位相を、この被検出面の軸方向に関して変化させる。
この様に構成すれば、行なおうとする制御に合わせて、自動車の各車輪と懸架装置との間に加わるラジアル荷重或いはアキシアル荷重を求める事ができる。
Further, when the rolling bearing unit with a load measuring device described in claim 14 is implemented, for example, as described in claim 15, the load calculated by the calculator is applied between the suspension device and the wheel. Use radial load. In this case, the detected surface of the tone wheel is the axial side surface of the tone wheel, and the phase of the characteristic change of the detected surface is changed with respect to the radial direction of the detected surface.
Alternatively, as described in claim 16, the load calculated by the calculator is an axial load applied between the suspension device and the wheel. In this case, the detected surface of the tone wheel is the peripheral surface of the tone wheel, and the phase of the characteristic change of the detected surface is changed with respect to the axial direction of the detected surface.
If comprised in this way, the radial load or axial load added between each wheel of a motor vehicle and a suspension apparatus can be calculated | required according to the control to perform.
図1〜2は、請求項1、2、7、8、11、13、14、16に対応する、本発明の実施例1を示している。本実施例は、前述の図11〜13に示した様な、ハブ1に外嵌固定した、永久磁石製で円筒状のエンコーダ2を使用して、ハブ1と外輪3との間に作用するアキシアル荷重を求める場合に適用するのに有効な構造である。従って、上記エンコーダ2の構造は、上記図11〜13に示した先発明の荷重測定装置付転がり軸受ユニットに組み込んだエンコーダ2と同じである。即ち、被検出面である、上記エンコーダ2の外周面にはN極とS極とが、円周方向に関して交互に且つ等間隔で配置されている。これらN極部分とS極部分との境界は、上記エンコーダ2の軸方向に対し同じ角度だけ傾斜すると共に、この軸方向に対する傾斜方向が、このエンコーダ2の軸方向中間部を境に互いに逆方向となっている。
1 and 2 show a first embodiment of the present invention corresponding to
特に本実施例の場合には、このエンコーダ2の被検出面である外周面にそれぞれ近接対向させた、1対の回転検出センサ5、5(図11参照)の検出部9、9の設置位置を、δ分だけ、上記エンコーダ2の回転方向(図1の左右方向)に関して互いにずらせている。この様に上記両検出部9、9をずらせる量δは、上記被検出面の特性が変化するピッチPの1/4(δ=P/4)としている。又、ハブ1と外輪3(図11参照)との間にアキシアル荷重が作用していない状態で、上記エンコーダ2の軸方向に関して、上記N極部分とS極部分との境界が円周方向に関して最も突出している(或は凹んでいる)部分は、上記両検出部9、9の丁度中央位置に存在する。
In particular, in the case of the present embodiment, the installation positions of the
上述の様な構成を有する本実施例の作用は、次の通りである。尚、本実施例の場合には、上記両回転検出センサ5、5の出力信号が上昇する点と降下する点との両方の点(出力信号であるパルスの両方のエッジ部分)を使用して、回転部材である上記ハブ1の回転速度や上記アキシアル荷重を求める。
先ず、上記ハブ1と外輪3との間にアキシアル荷重が作用しない場合に就いて説明する。この場合には、これらハブ1と外輪3との軸方向に関する、上記エンコーダ2と上記両回転検出センサ5、5との位置関係が中立状態にあり、これら両回転検出センサ5、5の出力信号は、図2に示す様に変化する。尚、前述の図14に示した出力信号が正弦波状に変化しているのに対し、上記図2に示した出力信号は矩形波状(パルス状)に変化している。この様な波形の相違は、単に波形成形回路を設けるか否かによる。即ち、上記図14に示した正弦波状の出力信号を波形成形回路で処理する事により、上記図2に示した矩形波状の出力信号を得られる。波形整形回路に就いては周知であるので、詳しい説明は省略する。
The operation of the present embodiment having the above-described configuration is as follows. In the case of this embodiment, both the points where the output signals of the both
First, the case where an axial load does not act between the
上記図2に示した、上記両回転検出センサ5、5の出力信号のうち、矢印で示した部分が、この出力信号が上昇する点及び降下する点である。何れか一方の回転検出センサ5の出力信号だけを見た場合、上記エンコーダ2の特性変化の1ピッチに対応する、1周期中での、上記上昇する点と降下する点との合計は2点だけである。これに対して、上記両回転検出センサ5、5の出力信号を合わせて見た場合には、1周期中での、上記上昇する点と降下する点との合計は4点となる。即ち、上記アキシアル荷重が作用しない状態では、上記上昇する点と降下する点とが、上記両回転検出センサ5、5同士の間で、交互に且つ(上記ハブ1の回転速度が一定である限り)等間隔で出現する。即ち、一方の回転検出センサ5の出力信号が上昇(又は下降)した後、所定時間(短時間)経過後に、他方の回転検出センサ5の出力信号が下降(又は上昇)する。そして、この所定時間の長さは、上記ハブ1の回転速度に反比例する。従って、この所定時間に基づいて、このハブ1の回転速度を求められる。この様にして、このハブ1の回転速度を求められるタイミングは、上記1周期中で4回出現する。この為、この回転速度に基づいて行なう制御を、リアルタイムに近い状態で行なえる。
Of the output signals of the two-
次に、上記ハブ1と前記外輪3との間にアキシアル荷重が作用する場合に、このアキシアル荷重を求める手順に就いて説明する。上記ハブ1と上記外輪3との間にアキシアル荷重が作用すると、前述の図11〜14で説明した先発明の第1例の場合と同様に、上記両回転検出センサ5、5の出力信号の位相がずれる。即ち、図2の一方(上側)に記載した出力信号が降下してから他方(下側)の出力信号が上昇する迄の時間t1 と、この他方の出力信号が上昇してから上記一方の出力信号が上昇する迄の時間t2 とが不一致(t1 ≠t2 )になる。何れの時間t1 (t2 )が長くなるかは上記アキシアル荷重が作用する方向で変わり、これら両時間t1 、t2 同士の間にどの程度の差が生じるかは、上記アキシアル荷重の大きさにより変化する。従って、上記両時間t1 、t2 の比(t1 /t2 )を求めれば、上記アキシアル荷重の作用方向とその大きさとを求められる。
Next, a procedure for obtaining the axial load when an axial load acts between the
又、上記上昇する点と降下する点との間隔は、図2にt1 〜t4 で示す様に、前記エンコーダ2の特性変化の1ピッチに対応する1周期中に4個所存在する。そして、上記アキシアル荷重の方向及び大きさは、隣り合う間隔の時間同士の比(t1 /t2 、t2 /t3
、t3 /t4 、t4 /t1 )の何れからも求められる。勿論、上記アキシアル荷重の作用方向を特定する為には、このアキシアル荷重を求める為の演算器が、何れの時間同士の比(t1 /t2 、t2 /t3 、t3 /t4 、t4 /t1 )であるかを認識し、それに応じて上記作用方向を特定する。尚、上記t1 〜t4 が負になる(上記両回転検出センサ5、5の出力信号の変化のタイミングが前後逆転する)程、上記エンコーダ2の軸方向変位が著しくなる事はない。以上の説明から明らかな通り、本実施例によれば、上記アキシアル荷重を求めるタイミングに就いても、上記エンコーダ2の特性変化の1ピッチに対応する、1周期中で4回出現する。この為、上記アキシアル荷重に基づいて行なう制御を、リアルタイムに近い状態で行なえる。
Further, the distance between the point of falling and the point of the rise, as shown by t 1 ~t 4 in FIG. 2, there four positions in one cycle corresponding to one pitch of the characteristic change of the
, T 3 / t 4 , t 4 / t 1 ). Of course, in order to specify the acting direction of the axial load, an arithmetic unit for calculating the axial load is required to select any ratio (t 1 / t 2 , t 2 / t 3 , t 3 / t 4). , T 4 / t 1 ), and the action direction is specified accordingly. The above-mentioned t 1 ~t 4 becomes negative (the timing of the change in the output signal of both
次に、このアキシアル荷重が作用している場合に、前記ハブ1の回転速度を求める手順に就いて説明する。上述した、上記アキシアル荷重を求める手順に就いての説明から明らかな通り、アキシアル荷重が作用している場合には、このアキシアル荷重に応じて上記上昇する点と降下する点との間隔が不同になる。従って、そのままでは、前述した様なアキシアル荷重が作用していない場合と同様の手順では、上記回転速度を正確に求める事はできない。そこで、この様な場合にこの回転速度を求めるには、次の(a) 〜(c) の3通りの手順が考えられる。
Next, a procedure for obtaining the rotational speed of the
(a) 上記アキシアル荷重に基づく、上記間隔のずれ(t1 〜t4 の変動)を無視する。
このアキシアル荷重に基づいてこの間隔がずれる(t1 〜t4 が変動する)量は、数%程度である。従って、上記回転速度の測定値に要求される精度が10%程度あれば、上記ずれを無視しても、実用上問題ないレベルで、この回転速度を求められる。
(b) 隣り合う間隔同士を足し合わせた値(t1 +t2 、t2 +t3 、t3 +t4 、t4 +t1 )に基づいて上記回転速度を求める。
この様にしてこの回転速度を求めれば、前記エンコーダ2の回転方向に関する、このエンコーダ2の被検出面に存在するS極とN極との幅が正確である限り、上記回転速度を正確に求められる。この場合、回転速度を求める為に観察を続ける時間が長くなるが、回転速度を求める為のタイミングは、上記エンコーダ2の特性変化の1ピッチに対応する、1周期中で4回出現する。即ち、制御器側の構造を工夫すれば、前後する2回分の回転速度測定作業を(処理時間を一部重畳させつつ)同時に行なえる。
(c) 求めたアキシアル荷重に基づいて補正を行なう。
このアキシアル荷重に基づいてこの間隔がずれる(t1 〜t4 が変動する)量は、このアキシアル荷重に応じて、比例若しくは比例に近い状態で変化する。従って、求めたアキシアル荷重に応じて、上記間隔t1 〜t4 に補正係数を乗ずれば、上記(a) の場合よりも正確な回転速度を求められる。
これら(a) 〜(c) の何れを採用するかは、求めた回転速度を利用して行なう制御の精度等に応じて選択する。
(a) Disregarding the above-mentioned gap (t 1 to t 4 variation) based on the axial load.
The amount by which this interval is shifted based on this axial load (where t 1 to t 4 vary) is about several percent. Therefore, if the accuracy required for the measured value of the rotational speed is about 10%, the rotational speed can be obtained at a level that does not cause any practical problem even if the deviation is ignored.
(b) The rotational speed is obtained based on values obtained by adding adjacent intervals (t 1 + t 2 , t 2 + t 3 , t 3 + t 4 , t 4 + t 1 ).
If the rotational speed is obtained in this way, the rotational speed is accurately obtained as long as the width between the S pole and the N pole existing on the detected surface of the
(c) Correct based on the obtained axial load.
The amount by which this interval deviates based on this axial load (where t 1 to t 4 fluctuate) changes in a proportional or nearly proportional state in accordance with this axial load. Therefore, if the interval t 1 to t 4 is multiplied by a correction coefficient in accordance with the obtained axial load, a more accurate rotational speed can be obtained than in the case (a).
Which of these (a) to (c) is adopted is selected according to the accuracy of the control performed using the obtained rotation speed.
尚、本発明を実施する場合に、前記1対の回転検出センサ5、5は、同じ種類の(同じ特性を有する)ものを使用する事が好ましい。但し、何らかの理由で同じ種類の回転検出センサを使用できず、その結果、上記両回転検出センサ5、5の出力信号同士の間で(幾何学的な位相ずれが発生していないにも拘らず)電気的な位相ずれが発生してしまう場合には、この位相ずれを補正する。即ち、この様な場合には、この電気的な位相のずれ量を予め把握しておき、上記両回転検出センサ5、5の出力信号を受け入れた制御器側で上記電気的な位相のずれを修正(解消)してから、前記アキシアル荷重や上記回転速度を求める。
In carrying out the present invention, the pair of
この場合に、上記位相ずれが一定であれば、補正値は定数になる。これに対して、回転速度の変化に伴ってこの位相ずれが増減する場合には、回転速度によって補正値を変化させる必要がある。又、上述の様な位相ずれの補正は、同一種類の回転検出センサを使用する場合にも必要となる可能性がある。例えば、エンコーダの被検出面の特性変化に対応して変化する、上記各回転検出センサの出力信号である矩形波(パルス波)は、完全な矩形波とはならず、この出力信号が上昇する点や降下する点でだれを生じる。この様なだれは、上記回転検出センサに付属の電気回路に組み込んだ電気部品の特性によって生じるもので、だれの大きさは時定数で表される。そして、この時定数が同一であっても、通常の場合には、上記出力信号が上昇する点と降下する点とで、だれの形状は互いに異なる。この為、仮に一方の回転検出センサと他方の回転検出センサとの時定数が正確に同一であっても、一方の回転検出センサの出力信号が上昇する点と、他方の回転検出センサの検出信号が降下する点とから検出した位相差は、回転速度によって変化する可能性がある。だれ形状の違いによる差分は時間差としては一定と考えられるものの、基準となる特性変化の1ピッチに対する時間差の割合、即ち、位相差として考えると、この基準となる1ピッチの時間長さによって変化する結果、回転速度によって位相差を生じる。この様な場合には、検出した時間差データに対して補正を施すか、或いは、算出した位相差データに対して、回転速度に依存した補正を施す。 In this case, if the phase shift is constant, the correction value is a constant. On the other hand, when this phase shift increases or decreases as the rotational speed changes, it is necessary to change the correction value depending on the rotational speed. Further, the correction of the phase shift as described above may be necessary even when the same type of rotation detection sensor is used. For example, a rectangular wave (pulse wave) that is an output signal of each rotation detection sensor that changes in response to a change in the characteristics of the detection surface of the encoder is not a complete rectangular wave, and this output signal rises. Someone is generated at a point or a point of descent. Such an avalanche is caused by the characteristics of an electrical component incorporated in an electrical circuit attached to the rotation detection sensor, and the magnitude of the avalanche is expressed by a time constant. Even if the time constants are the same, in the normal case, the shape of each of the output signals is different between the point where the output signal rises and the point where it falls. Therefore, even if the time constants of one rotation detection sensor and the other rotation detection sensor are exactly the same, the point that the output signal of one rotation detection sensor rises and the detection signal of the other rotation detection sensor There is a possibility that the phase difference detected from the point at which descents changes depending on the rotation speed. Although the difference due to the difference in the shape of the one is considered to be constant as the time difference, the ratio of the time difference with respect to one pitch of the reference characteristic change, that is, the phase difference changes depending on the time length of one reference pitch. As a result, a phase difference is generated depending on the rotation speed. In such a case, the detected time difference data is corrected, or the calculated phase difference data is corrected depending on the rotation speed.
図3は、請求項1、3、7、8、11、13、14、16に対応する、本発明の実施例2を示している。本実施例も、上述した実施例1の場合と同様に、前述の図11〜13に示した様な、ハブ1に外嵌固定した、永久磁石製で円筒状のエンコーダ2を使用して、ハブ1と外輪3との間に作用するアキシアル荷重を求める場合に適用するのに有効な構造である。本実施例の場合には、1対の回転検出センサ5、5(図11参照)の出力信号が上昇する点と降下する点とのうちの何れか一方の点(出力信号であるパルスの何れか一方のエッジ部分)だけを使用して、回転部材である上記ハブ1の回転速度や上記アキシアル荷重を求める事を想定している。
FIG. 3 shows a second embodiment of the present invention corresponding to
特に、図示の例では、上記両回転検出センサ5、5の出力信号が上昇する点だけを利用して(降下する点を利用せずに)、上記アキシアル荷重や回転速度を求める様にしている。この為に本実施例の場合には、前述の図1に実線及び鎖線で示す様に、上記両回転検出センサ5、5の検出部9、9を、実施例1の場合の2倍の長さである2δ分、即ち、上記エンコーダ2の被検出面の特性が変化するピッチPの1/2(2δ=P/2)だけ、このエンコーダ2の回転方向に関して互いにずらせている。
In particular, in the illustrated example, the axial load and the rotational speed are obtained by using only the point where the output signals of the both
この様な本実施例の場合、上述した実施例1の場合よりも、アキシアル荷重や回転速度を求めるタイミングが少なく(半分に)なるが、このタイミングは、上記エンコーダ2の特性変化の1ピッチに対応する1周期中で、2回出現する。上記両回転検出センサ5、5の検出部9、9を上記エンコーダ2の回転方向にずらせず、しかもこれら両回転検出センサ5、5の出力信号が上昇する点だけを利用して上記アキシアル荷重や回転速度を求めた場合、これらを求めるタイミングは、上記エンコーダ2の特性変化の1ピッチに対応する1周期中で、1回しか出現しない。従って、本実施例の場合も、上記両回転検出センサ5、5の検出部9、9を上記エンコーダ2の回転方向にずらせる事で、上記アキシアル荷重や回転速度に基づいて行なう制御を、従来或は先発明に比べて、リアルタイムに近い状態で行なえる。
In the case of this embodiment, the timing for obtaining the axial load and the rotational speed is less (halved) than in the case of
図4は、請求項1、2、7、8、11、13、14、16に対応する、本発明の実施例3を示している。本実施例の場合には、互いに鏡面対称な構造を有する1対のエンコーダ10a、10bを、ハブ1(図11参照)等の回転部材に、この回転部材と同心に支持固定している。この様な本実施例の場合、個々のエンコーダ10a、10bを、前述の図1に示した様な、一体型のエンコーダ2の場合に比べて小型に(幅寸法を狭く)構成できる。この為、上記回転部材にエンコーダの設置部位を設ける事に関する自由度が向上する。例えば、この回転部材がハブ1であった場合、一方のエンコーダ10aを複列に配置された転動体4、4(図11参照)同士の間部分に設置し、他方のエンコーダ10aを上記ハブ1の軸方向端部に設置する事もできる。
別体のエンコーダ10a、10bを使用する点以外は、前述の実施例1或は上述の実施例2と同様であるから、重複する説明は省略する。
FIG. 4 shows a third embodiment of the present invention corresponding to
Except for the use of
図5は、請求項1、2、7、8、11、14、16に対応する、本発明の実施例4を示している。本実施例の場合には、互いに独立した1対のエンコーダ10a、10cのうち、一方(図5の上側)のエンコーダ10aは、上述した実施例3の場合と同様に、円周方向に隣り合うS極とN極との境界を、このエンコーダ10aの軸方向に対し傾斜させている。これに対して、他方(図5の下側)のエンコーダ10cは、円周方向に隣り合うS極とN極との境界を、このエンコーダ10cの軸方向に対し平行にしている。但し、何れのエンコーダ10a、10cに就いても、円周方向に隣り合うS極とN極との、回転方向に関する幅(特性変化のピッチ)は、互いに等しい。又、上記一方のエンコーダ10aと上記他方のエンコーダ10cとの間で、互いの被検出面の特性が変化する境界の位相を比較した場合、上記一方のエンコーダ10aの幅方向中央位置で、これら両エンコーダ10a、10cに関する位相が互いに一致している。アキシアル荷重が作用しない状態で、一方の回転検出センサの検出部9は、上記一方のエンコーダ10aの幅方向中央位置に対向する。
FIG. 5 shows a fourth embodiment of the present invention corresponding to
上述の様に構成する本実施例の場合、アキシアル荷重の作用に伴って1対の回転検出センサの検出部9、9と上記両エンコーダ10a、10cの被検出面とが、これら両エンコーダ10a、10cの軸方向に相対変位した場合、上記一方のエンコーダ10aの被検出面にその検出部9を対向させた回転検出センサの出力信号の位相のみがずれる。上記他方のエンコーダ10cの被検出面にその検出部9を対向させた回転検出センサの出力信号の位相は、上記アキシアル荷重の作用に拘らず、変化しない。この為に本実施例の場合には、このアキシアル荷重の作用に伴う、1対の回転検出センサの位相のずれが、前述した実施例1〜3の場合に比べて小さく(半分に)なる。但し、円周方向に隣り合うS極とN極との境界を軸方向に対し傾斜させたエンコーダを1種類のみ造れば足りる。そして、上記他方のエンコーダ10cは、従来からABS用として広く使用されているものを使用できる。この為、荷重測定装置付転がり軸受ユニットの製造コストを抑えられる。その他の構成及び作用は、上述の実施例3と同様であるから、重複する説明は省略する。
In the case of the present embodiment configured as described above, the
図6は、請求項1、2、4、5、8、11、12、14、16に対応する、本発明の実施例5を示している。本実施例の場合には、2個の回転検出センサの検出部9、9を、エンコーダ2bの回転方向に関して同一位置に配置している。その代わりに本実施例の場合には、このエンコーダ2bの被検出面に、回転方向に関して交互に且つ等間隔で配置したS極とN極との境界位置の位相が、この被検出面の中央位置の両側で、1/4ピッチ分(請求項3に対応させるべく、1/2分としても可)、互いにずれている。この様な本実施例の場合も、前述した実施例1、或いは実施例2の場合と同様に、ハブ等の回転部材に加わるアキシアル荷重や回転速度を、リアルタイムに近い状態で求められる。
FIG. 6 shows a fifth embodiment of the present invention corresponding to
図7は、請求項1、2、4、6、8、11、12、14、16に対応する、本発明の実施例6を示している。本実施例の場合には、互いに鏡面対称な構造を有する1対のエンコーダ10a、10bを、ハブ1(図11参照)等の回転部材に、この回転部材と同心に支持固定している。互いに独立した1対のエンコーダ10a、10bを使用する事による作用・効果は、前述の図4に記載した実施例3と同様であり、その他の構成及び作用は、上述した実施例5と同様である。
FIG. 7 shows Embodiment 6 of the present invention corresponding to
図8は、請求項1、2、4、6、8、11、14、16に対応する、本発明の実施例7を示している。本実施例の場合には、互いに独立した1対のエンコーダ10a、10cのうち、図8の下側のエンコーダ10cは、円周方向に隣り合うS極とN極との境界が、このエンコーダ10cの軸方向に対し平行なものを使用している。この様なエンコーダ10cを使用する事による作用・効果は、前述の図5に記載した実施例4と同様であり、その他の構成及び作用は、上述した実施例6と同様である。
FIG. 8 shows Embodiment 7 of the present invention corresponding to
図9〜10は、請求項1、2、4、5、9、11、12、13、14、16に対応する、本発明の実施例8を示している。本実施例の場合には、エンコーダ2cとして、前述の図15〜18に示した、先発明の第2例の場合と同様に、軸方向に傾斜した透孔6a、6bを円周方向に関して等間隔に形成した、磁性金属板製のものを使用している。特に、本実施例の場合には、上記エンコーダ2cの軸方向片半部に設けた透孔6a、6aと他半部に設けた透孔6b、6bとで、このエンコーダ2cの回転方向に関する位相を、これら各透孔6a、6bのピッチの1/2分だけ互いにずらせている。
9 to 10 show an eighth embodiment of the present invention corresponding to
この様な本実施例の作用・効果に就いては、基本的には、前述の図3に示した実施例2の場合と同様である。即ち、本実施例の場合には、エンコーダ2cとして磁性金属板製のものを使用する事に伴って、1対の回転検出センサ5a、5a(図15参照)側に永久磁石を設けるが、これら両回転検出センサ5a、5aから送り出される出力信号の形状、並びに、回転速度やアキシアル荷重の変動に伴うこの出力信号の変化の態様に就いては、上記実施例2の場合と同様である。尚、図10に、アキシアル荷重が作用していない場合と作用した場合との、1対の回転検出センサ5a、5aの検出部9、9と上記両透孔6a、6bとの位置関係、並びに、これら両回転検出センサ5a、5aの出力信号とを示した。 尚、前述の図16〜17に示したエンコーダ2aと組み合わせる1対の回転検出センサの検出部の位置を、このエンコーダ2aの回転方向にずらせても、本実施例と同様の作用・効果を得られる。
Such operations and effects of the present embodiment are basically the same as those of the second embodiment shown in FIG. That is, in the case of the present embodiment, as the
又、図示の実施例は、何れも、エンコーダの周面を被検出面とし、回転部材に加わるアキシアル荷重を求める構造に就いて説明した。但し、本発明は、この様な構造に限らず、ラジアル荷重を測定する構造で実施する事もできる。この場合には、円輪状のエンコーダの軸方向片側面の径方向に互いに異なる位置に、1対の回転検出センサの検出部を対向させる。被検出面に対する検出部の対向位置がラジアル方向からアキシアル方向に変わる以外、基本的には、アキシアル荷重を測定する場合と同様に実施できる。 In each of the illustrated embodiments, the structure in which the peripheral surface of the encoder is the detected surface and the axial load applied to the rotating member is obtained has been described. However, the present invention is not limited to such a structure, and can be implemented with a structure for measuring a radial load. In this case, the detection units of the pair of rotation detection sensors are opposed to each other at different positions in the radial direction of one side surface in the axial direction of the annular encoder. Basically, it can be carried out in the same manner as when measuring the axial load, except that the position of the detection unit facing the surface to be detected changes from the radial direction to the axial direction.
本発明の場合には、複数個(n個)の回転検出センサの検出部と、エンコーダの被検出面に存在する特性変化の境界部分との位相を、これら各回転検出センサ同士でずらせて、出力信号が変化する起点に対応する検出数を増やし、実質的にパルス数を増やしたのと同様の作用・効果を得られる様にしている。これに対して、エンコーダ及び回転検出センサの構造を従来のままとし、推定演算(オブザーバ)を用いて、上記パルス数を増やしたのと同様の作用・効果を得る方法も有効である。この方法は平成16年3月3日に東京電機大学理工学部鳩山キャンパスで開催された電気学会研究会で発表された、「センサが遅い系のデュアル・レート・サンプリング・オブザーバを用いた状態推定」(電気学会研究会資料のp.31−36)に掲載されている。 In the case of the present invention, the phases of the detection portions of a plurality (n) of rotation detection sensors and the boundary portion of the characteristic change existing on the detection surface of the encoder are shifted between these rotation detection sensors, The number of detections corresponding to the starting point at which the output signal changes is increased so that substantially the same operation and effect as when the number of pulses is increased can be obtained. On the other hand, a method of obtaining the same operation and effect as when the number of pulses is increased by using an estimation calculation (observer) while keeping the structure of the encoder and the rotation detection sensor as before is also effective. This method was announced at the Institute of Electrical Engineers of Japan held on March 3, 2004 at the Hatoyama Campus of Tokyo Denki University, "State Estimation Using a Dual Rate Sampling Observer with a Slow Sensor" (P.31-36 of the IEEJ Technical Committee Materials).
一方、前述の特願2004−279155号には、エンコーダの被検出面にS極及びN極を、台形若しくは扇形に着磁したり、この被検出面に台形若しくは扇形の透孔や凹凸部を形成し、この被検出面にその検出部を対向させた単一の回転検出センサの出力信号のデューティ比に基づいて、上記エンコーダを支持した部材に加わる荷重を求める構造が記載されている。本発明の場合には、この様な単一の回転検出センサの出力信号のデューティ比に基づいて荷重を求める構造で、荷重測定のリアルタイム化を図る事はできない。これに対して、上述の様な推定演算を利用すれば、上記単一の回転検出センサの出力信号のデューティ比に基づいて荷重を求める構造であっても、パルス数を増やしたのと同様の作用・効果を得られる。 On the other hand, in the aforementioned Japanese Patent Application No. 2004-279155, an S pole and an N pole are magnetized in a trapezoidal shape or a sector shape on the detected surface of the encoder, or a trapezoidal or fan-shaped through hole or uneven portion is provided on the detected surface. A structure is described in which the load applied to the member that supports the encoder is determined based on the duty ratio of the output signal of a single rotation detection sensor that is formed and has its detection portion opposed to the detected surface. In the case of the present invention, the load measurement based on the duty ratio of the output signal of such a single rotation detection sensor cannot obtain the load measurement in real time. On the other hand, if the estimation calculation as described above is used, even if the load is obtained based on the duty ratio of the output signal of the single rotation detection sensor, the same as the case where the number of pulses is increased. Action and effect can be obtained.
勿論、上記推定演算を本発明と組み合わせて実施すれば、エンコーダの単位回転角度当たりに荷重や回転速度を求められる回数を更に多くできる。この様な場合に行なう上記推定演算では、エンコーダから出力されるパルスエッジ(出力信号が変化する起点)と次のパルスエッジとの間に、推定したパルスエッジを1個乃至複数個、計算上で同定(仮に設定)する。この様な方法を、自動車の車輪支持用転がり軸受ユニットのハブの回転速度や荷重を求める為の構造に適用する場合には、状態を推定する為の情報として、エンジンのアクセル開度、トランスミッションのギヤレシオ、ブレーキ液圧等を用いる事が考えられる。 Of course, if the above estimation calculation is performed in combination with the present invention, the number of times that the load and the rotation speed can be obtained per unit rotation angle of the encoder can be further increased. In the estimation calculation performed in such a case, one or a plurality of estimated pulse edges are calculated between the pulse edge output from the encoder (starting point where the output signal changes) and the next pulse edge. Identify (tentatively set). When such a method is applied to a structure for obtaining the rotational speed and load of the hub of a rolling bearing unit for supporting a wheel of an automobile, information for estimating the state includes the accelerator opening of the engine, the transmission of the transmission. It is conceivable to use gear ratio, brake fluid pressure, etc.
1 ハブ
2、2a、2b、2c エンコーダ
3 外輪
4 転動体
5、5a 回転検出センサ
6a、6b 透孔
7a、7b 柱部
8 リム部
9 検出部
10a、10b、10c エンコーダ
DESCRIPTION OF
Claims (16)
nを2以上の自然数とした場合に、上記回転検出センサがn個設けられており、これらn個の回転検出センサのそれぞれの検出部が上記エンコーダの被検出面に対向する位相が、この被検出面の特性が変化する位相に対して、上記エンコーダの回転方向に、既知の値だけ、互いにずれている事を特徴とする回転検出装置。 An encoder that is supported by the rotating member and rotates together with the rotating member, and the characteristics of the detected surface provided concentrically with the rotation center of the rotating member are changed alternately and at equal intervals over the circumferential direction; In a rotation detection device comprising: a rotation detection sensor installed in a state adjacent to the rotation member and supported by a part of a stationary member that does not rotate, and having a detection unit opposed to the detection surface. ,
When n is a natural number of 2 or more, n rotation detection sensors are provided, and the phase at which each detection unit of the n rotation detection sensors faces the detection surface of the encoder A rotation detection device characterized in that the phase of the detection surface is deviated from each other by a known value in the rotation direction of the encoder with respect to the phase where the characteristic of the detection surface changes.
このうちの転がり軸受ユニットは、使用状態でも回転しない静止側軌道輪と、使用状態で回転する回転側軌道輪と、これら静止側軌道輪と回転側軌道輪との互いに対向する周面に存在する静止側軌道と回転側軌道との間に設けられた複数個の転動体とを備えたものであり、
上記荷重測定装置は、回転検出装置と演算器とを備えたものであり、
このうちの回転検出装置は、請求項1〜10の何れか1項に記載した回転検出装置であって、且つ、エンコーダとして、被検出面の特性が円周方向に関して変化する位相を、検出すべき荷重の作用方向に応じて連続的に変化させたものを組み込んだものであり、 上記演算器は、n個の回転検出センサの出力信号が変化するパターンに基づいて、上記静止側軌道輪と上記回転側軌道輪との間に作用する荷重を算出する機能を有するものである
荷重測定装置付転がり軸受ユニット。 A rolling bearing unit and a load measuring device;
Of these, the rolling bearing unit is present on a stationary bearing ring that does not rotate even in use, a rotating bearing ring that rotates in use, and circumferential surfaces of the stationary bearing ring and the rotating bearing ring that face each other. A plurality of rolling elements provided between the stationary side track and the rotating side track,
The load measuring device includes a rotation detecting device and a computing unit,
Among these, the rotation detection device is the rotation detection device according to any one of claims 1 to 10 and, as an encoder, detects a phase in which a characteristic of a detected surface changes in a circumferential direction. The operation unit incorporates what is continuously changed according to the acting direction of the power load. A rolling bearing unit with a load measuring device having a function of calculating a load acting between the rotating side raceway.
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