JP2006099373A - 交通流監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 所定の周期で道路状態を撮像する画像撮像部10により撮像された画像がブロック分割された各ブロック毎に物体の移動方向を物体追跡部12により追跡し、一方、画像の各ブロック毎に道路形状に応じて基本物体移動方向を予め基本物体進行方向設定部11により設定しておき、物体移動方向比較部13により、基本物体移動方向と、物体追跡手段により追跡されたブロック毎の物体の移動方向とを比較して避走ブロックを設定し、この避走ブロックを避走ブロック連結処理部14により連結し、この連結された連結避走ブロック情報から避走物体判定部15により避走物体を判定する。
【選択図】図1
Description
しかし、この手法では、個別車両を認識する必要があり、個別車両が認識できないと判定精度が低下するという問題があった。
また、落下物検出においては、画像内で落下物の大きさがある程度の画素を確保できない場合、映像ノイズ、もしくは、構造物による影と判定され、画面奥の微小な落下物を見つけられない場合があった。
特許文献1では、遠隔監視カメラで撮像された画像の動きベクトルと、動きベクトルの向きをブロック毎に計算し、この動きベクトルの向きと、予め検出されている平常時の動きベクトルの向きの平均とを比較して、所定量以上ずれているブロックがある場合に、越波などの道路異常と判断するものが、記載されている。
また、落下物検出においては、画面奥の微小な画素の落下物をノイズとして見逃すという問題があった。
また、特許文献1のものでは、道路異常検出の基準を、予め検出されている平常時の動きベクトルの向きの平均としたため、平均値が一定しない場合や、動作開始時初期での動きベクトル蓄積量が少ないとき、動きベクトルの分散値が容易に変動しやすいため、検出精度の低下を招くという問題があった。
この発明による実施の形態1を、図を用いて説明する。
図1は、この発明の実施の形態1による交通流監視装置の構成を示すブロック図である。
図1において、画像撮像部10(画像撮像手段)は、監視用ITVカメラなどの撮像素子により所定の周期で画像を撮像し、その画像をデジタルデータとして記憶する。基本物体進行方向設定部11(基本物体進行方向設定手段)は、撮像画像上の監視を必要とする道路車線を含むブロック領域で、移動物体が車線に沿って移動する場合、各ブロック毎の基本物体移動方向を設定するものであり、カメラの設置条件が決定すると不変の設定値となるため、事前に決定しておく情報である。第(i,j)ブロックB(i,j)の基本物体移動方向S(i,j)の決定方法は、以下の通りである。
基本情報として、ブロック情報と道路線形情報の既知情報に基づき、ブロックB(i,j)の中心座標を(x,y)、B(i,j)の縦幅をH(B(i,j))、B(i,j)の横幅をW(B(i,j))、座標(x,y)の存在する車線の左端x座標をLE(y)、同様に右端x座標をRE(y)、車線端座標LE(y1)とLE(y2)を結ぶ曲線の平均傾きをLS(y1,y2)、同様に車線端座標RE(y1)とRE(y2)を結ぶ曲線の平均傾きをRS(y1,y2)として得られている場合、
ブロック中心の車線内x座標分率BR(i,j) を
BR(i,j) = (x-LE(y))/(RE(y)-LE(y))
とすると、これにより、各ブロックB(i,j)の基本物体移動方向S(i,j)は
S(i,j) = BR(i,j)*LS(y-K1*H(B(i,j)), y+ K2*H(B(i,j)))
+(1-BR(i,j))*RS(y-K1*H(B(i,j)), y+ K2*H(B(i,j)))
(K1 K2は定数値)
となる。
なお、基本物体進行方向設定部11で用いる画像のブロックは、予め固定の大きさのブロックとして分割されている。
物体移動方向比較部13(物体移動方向比較手段)は、基本物体進行方向設定部11で与えられる道路車線上の仮移動方向と、物体追跡部12で得られた物体移動方向から斜線に沿って移動を行なっていない、すなわち避走行動を行なっている物体の抽出を行なうものである。
図2においては、基本物体進行方向設定部11により設定された道路形状に応じて一意に決定される物体の基本進行方向を示している。ブロックB毎に矢印が示されている。
図3は、この発明の実施の形態1による交通流監視装置の物体追跡部で追跡された移動物体の移動方向を示す平面図である。
図3において、ブロック毎に矢印で物体の移動方向が示されている。
図4は、この発明の実施の形態1による交通流監視装置の避走事象検出処理を示すフローチャートである。
図5は、この発明の実施の形態1による交通流監視装置の物体移動方向比較部で処理された移動物体の進行方向比較を示す平面図である。
図5において、左側の各ブロックの移動物体が、角度誤差範囲を越える移動方向を示している。
図4は、物体追跡部12と物体移動方向比較部13と交通事象判定部14の処理フローである。まず、ステップS11では、物体追跡部12において、撮像画像をブロック分割した各ブロックで個別に物体の追跡処理を行なう。その追跡結果が図3に相当する。ステップS12では、ステップS11で得られた物体の追跡情報から各ブロックの物体の移動方向と移動速度の算出を行なう。ブロックの物体の移動速度は、カメラのレンズ焦点距離、俯角、仰角、設置高さから得られる情報と、単位当たりのブロック移動距離から算出可能な値である。
ステップS13では、物体移動比較部13において、ステップS12で得られたブロックの物体の移動方向と、基本物体進行方向設定部11において決定される、図2にような仮移動方向(基本物体移動方向)とを比較し、角度誤差±α1度(第一の値)以上の移動方向の差が発生しているブロックを避走ブロックに設定する。図5は、ブロック毎に設定された基本物体移動方向と移動追跡をして得られた物体移動方向と比較を行ない、避走ブロック設定が行なわれた状態を示している。左側に4つの避走ブロックがある。
ステップS15では、避走物体判定部15において、ステップS14で得られた避走連結ブロック情報から避走事象を検出する。T1サイクルの間、連結避走ブロック数が、B2個以上連続発生した場合、その車線上には避走移動物体が存在すると検出し、避走事象判定を行なう。このステップS15は、単純に車線内の任意の場所での避走ブロック連続発生回数から避走判定を行なっているが、判定基準をより詳細に、避走ブロック連結領域の発生場所に基づいて行なっても良い。
この発明における実施の形態2を図6および図7を用いて説明する。
図6は、この発明の実施の形態2による交通流監視装置の構成を示すブロック図である。
図6において、11〜15は図1におけるものと同一のものである。図6では、移動ブロック連結処理部16と逆走避走物体判定部17が設けられ、移動ブロック連結処理部16と逆走避走物体判定部17は、逆走避走物体判定手段を構成する。
次に、図7をもとに、逆走避走事象検出処理について説明する。
ステップS21では、移動ブロック連結処理部16として、物体追跡部12で追跡を行なったブロック情報から類似方向と類似速度で移動するブロックの領域連結を行なう。隣り合うブロック間の移動方向角度誤差±α2度以内で、かつ、移動速度誤差V2km/hの場合、連結ブロックとして作成する。
ステップS22では、連結ブロック領域の存在する車線とその連結ブロック領域の移動方向を確認する。連結ブロック領域の存在する車線の順走行方向と連結ブロック領域の移動方向差が(180±α3)度(第二の値、但し、α3<90)以上の場合、その移動物体は、逆走物体として設定する。
ステップS23では、ステップS22で設定した連結ブロック領域情報から、T2サイクルの間、逆走連結ブロックが連続発生した場合、その車線上には逆走移動物体が存在すると検出し、その逆走物体を順方向車線の避走物体として事象判定を行なう。このステップS23は、単純に車線内の任意の場所での逆走ブロック連続発生回数から逆走判定を行なっているが、判定基準をより詳細に、避走ブロック連結領域の発生場所に基づいて行なっても良い。
この発明による実施の形態3を図8および図9を用いて説明する。
図8は、この発明の実施の形態3による交通流監視装置の構成を示すブロック図である。
図8において、10〜17は図6におけるものと同一のものである。図8では、移動ブロック連結処理部16の出力を受けて、移動停止物体を判定する移動停止物体判定部18(移動停止物体判定手段)が設けられている。
次に、図9をもとに、移動停止物体判定部18の処理について説明する。
ステップS31では、移動ブロック連結処理部16で得られる連結ブロック情報の速度情報から低速移動連結ブロックを検出する。T31サイクル間、B3個以上の連結ブロックで、V31km/h以内の速度が連続することで、低速移動連結ブロックとして設定する。
ステップS32では、ステップS31で得られた低速連結ブロック情報を元に停止連結ブロックを検出する。低速移動連結ブロックとして設定されたブロック領域の移動物体が、T32サイクル間(所定期間)、V32km/h(所定速度)以内の速度が連続した場合、低速移動ブロックから移動停止ブロックとして状態を変更し、設定する。
これにより、車線内を移動して停止した物体を、効率よく検出することが可能となる。
この発明による実施の形態4を図10を用いて説明する。
図10は、この発明の実施の形態4による交通流監視装置の構成を示すブロック図である。
図10において、10〜18は図8におけるものと同一のものである。図10では、移動ブロック連結処理部16の出力を受けて渋滞を判定する渋滞判定部19(渋滞判定手段)が設けられている。
まず、移動ブロック連結処理部16から得られた連結ブロック移動速度から車線平均速度算出を行なう。各走行車線の累積速度Vxは、移動停止ブロック以外の速度を有するブロック移動速度の累積により決定される。そのため、車線内の物体移動平均速度Vavは、Vav=Vx/(移動ブロック数+停止ブロック数)となる。
次いで、車線平均速度Vavが、T4サイクル間、V4km/h以下の場合、渋滞と判定する。
このように、この実施の形態4では、車線平均速度のみで渋滞判定を行なっているが、差分画像などを用いて車線占有率を求め、車線占有率と車線平均速度から、渋滞事象を判定すれば、より判定精度が向上する。
この発明による実施の形態5を図11および図12を用いて説明する。
図11は、この発明の実施の形態5による交通流監視装置の構成を示すブロック図である。
図11において、10〜19は図10におけるものと同一のものである。図11では、画像撮像部10の撮像画像を切替える映像多重化部20(映像多重化手段)を設けている。
次に、図12をもとに、映像多重化部20について説明する。図12は4つのカメラからの映像を時間分割して多重化した映像の例である。
映像多重化部20は、一定周期TC秒間に1回の割合で映像を切り替え、(TC秒×多重化カメラ台数)秒後には、同じ場所の映像が入力されるような巡回型映像多重化を行うものである。これにより、1つの交通流監視装置で複数台のITVカメラの交通流計測を行うことができる。
落下物の検出方法は、次のように避走車両の有無から判断を行う。
TC×(多重化カメラ台数−1)後に、自カメラ映像に処理が戻ることを1監視期間と定義すると、P5監視期間中にH5回以上の監視期間で避走事象が検出された場合、移動物体の避走を発生させる要因の落下物が存在するとして、落下物の判定を行なう。これは不監視期間中に発生した停止車両も含まれるので、間接的に停止車両の判定も可能となる。これにより、避走事象の発生頻度から間接的に落下物や停止事象の検出も行なうことで、より正確な交通流監視装置を提供することができる。
13 物体移動方向比較部、14 避走ブロック連結処理部、
15 避走物体判定部、16 移動ブロック連結処理部、
17 逆走避走物体判定部、18 移動停止物体判定部、19 渋滞判定部、
20 映像多重化部。
Claims (6)
- 所定の周期で道路状態を撮像する画像撮像手段、この画像撮像手段により撮像された画像がブロック分割された各ブロック毎に物体の移動方向を追跡する物体追跡手段、上記画像の各ブロック毎に道路形状に応じた基本物体移動方向を予め設定する基本物体進行方向設定手段、この基本物体進行方向設定手段により設定されたブロック毎の基本物体移動方向と、上記物体追跡手段により追跡されたブロック毎の物体の移動方向とをブロック毎に比較する物体移動方向比較手段、及びこの物体移動方向比較手段による比較結果、移動方向差が第一の値以上のときに上記物体を避走物体として判定する避走物体判定手段を備えたことを特徴とする交通流監視装置。
- 上記物体移動方向比較手段による比較結果、移動方向差が第二の値(但し、第二の値>90度)以上のときに、上記物体を逆走避走物体として判定する逆走避走物体判定手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の交通流監視装置。
- 上記物体追跡手段は、上記画像のブロック毎の物体の移動速度を算出し、この算出されたブロック毎の物体の移動速度を元にして、車線平均速度を算出することにより渋滞を判定する渋滞判定手段を備えたことを特徴とする請求項1または請求項2記載の交通流監視装置。
- 上記物体追跡手段は、上記画像のブロック毎の物体の移動速度を算出し、この算出された移動速度が所定期間、所定速度以下の場合に上記物体を移動停止物体として検出する移動停止物体判定手段を備えたことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の交通流監視装置。
- 上記画像撮像手段は、複数設けられ、この複数の画像撮像手段の出力を切替える映像多重化手段を備え、上記映像多重化手段により切替えられる複数の画像撮像手段からの映像が多重化されて上記物体追跡手段に入力されることを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の交通流監視装置。
- 上記避走物体判定手段により判定される避走物体の発生頻度に基づき、移動停止物体が判定されることを特徴とする請求項5記載の交通流監視装置。
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